CN114180250A - 具有直接对接定位装置的物品处理***及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及具有直接对接定位装置的物品处理***及其方法，该方案包括物品存取***、水平运动机器人及垂直运动机器人；物品存取***包括货架主体、物品处理区域、多个升降轨道以及第一定位部；水平运动机器人包括第一驱动装置、直接对接定位及移载机构，且直接对接定位包括第二定位部、柔性对接装置以及对接轨道；垂直运动机器人包括供垂直运动机器人在升降轨道和对接轨道上升降移动的第二驱动装置以及供物品放置和取放的物品处理装置，通过物品处理装置能够实现物品在物品处理区域上的存取操作，本申请具有可快速实现水平运动机器人与垂直运动机器人的对接，从而实现全自动化的智能仓储运作，大大降低了仓储行业的运营成本，提高了工作效率。

Description

具有直接对接定位装置的物品处理***及其方法

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，具体涉及具有直接对接定位装置的物品处理***及其方法。

背景技术

目前的立体库***通常使用流水线将物品输送到指定位置，然后通过垂直运动机器人(穿梭车)取走货物后将其输送到指定的物品处理区域上，如我司之前申请的CN209097512U公开了一种基于自动化操作台的立体库***，但是这种结构存在缺陷，穿梭车只能最多运行在两个立体库之间，无法运行在多个立体库上实现更加灵活的存储，而且也导致了需要在立体库上安装横向的运动导轨和输送线，导致立体库的成本增加。现有技术也有通过将水平运动机器人(AGV)与穿梭车结合，实现在多个立体库进行上料和下料操作，但是这种结构较为复杂，不易实现水平运动机器人与穿梭车的定位配合连接。

因此，亟待一种可解决上述技术问题的具有直接对接定位装置的物品处理***及其方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了柔性连接机构。

为了实现上述发明目的，本发明采用了以下技术方案：具有直接对接定位装置的物品处理***包括物品存取***、水平运动机器人及垂直运动机器人；

所述物品存取***，包括货架主体、设于所述货架主体上的物品处理区域、多个供所述垂直运动机器人升降的升降轨道以及用于对所述垂直运动机器人进行定位的第一定位部；

所述水平运动机器人，包括驱动所述水平运动机器人水平运动的第一驱动装置、与所述垂直运动机器人对接的直接对接定位及用于驱动所述直接对接定位升降和水平移动的移载机构，且所述移栽机构能够同时进行升降和水平移动，且所述直接对接定位包括与所述第一定位部配合实现所述水平运动机器人定位的第二定位部、能够灵活调整实现所述第一定位部与所述第二定位部配合的柔性对接装置以及能够与所述升降轨道对接实现所述垂直运动机器人升降的对接轨道；

所述垂直运动机器人，包括供所述垂直运动机器人在升降轨道和对接轨道上升降移动的第二驱动装置以及供物品放置和取放的物品处理装置，通过所述物品处理装置能够实现物品在物品处理区域上的存取操作。

工作原理及有益效果：1、与现有技术相比，本申请的直接对接定位可方便地安装在水平运动机器人上，水平运动机器人(AGV)通过直接对接定位连接垂直运动机器人，尤其是在连接过程中，若直接对接定位并没有与垂直运动机器人对准，当垂直运动机器人(穿梭车)下降时，柔性对接装置能够灵活调整实现第一定位部与第二定位部配合，会使得直接对接定位连接垂直运动机器人的部分有向正确的方向扭转的趋势，因此在柔性对接装置的作用下实现对准垂直运动机器人，最终实现水平运动机器人与垂直运动机器人的精确配合，也大大减少了水平运动机器人与垂直运动机器人对接精确要求，大大降低了出错率；

2、因此本申请非常适合适用于我司的物品存取***(立体库***)，可免去输送线和水平轨道的设置，只需要物品存取***的货架即可，水平运动机器人可带着垂直运动机器人在每个物品存取***上实现上料和下料操作，大大提高了运行效率。

进一步地，柔性对接装置包括连接框架、柔性调整结构、安装板及浮动座组件，通过所述浮动座组件连接所述垂直运动机器人，且所述连接框架四角处分别设有与垂直运动机器人以及物品存取***配合的对接定位结构，所述第二定位部与所述对接轨道一一对应组成所述对接定位结构，所述柔性调整结构分别设于所述安装板的四角处，且所述柔性调整结构一端连接所述安装板，另一端连接所述连接框架；所述安装板上开设有多个安装孔，通过所述安装孔连接水平运动机器人；所述浮动座组件的顶部部分在柔性调整结构的作用下能够随所述连接框架与所述安装板相对活动。

与现有技术相比，本申请的柔性连接机构可方便地安装在水平运动机器人上，水平运动机器人(AGV)通过柔性连接机构的对接轨道连接垂直运动机器人，尤其是在连接过程中，若对接轨道并没有与垂直运动机器人对准，当垂直运动机器人(穿梭车)下降时，柔性连接机构的对接定位结构和物品存取***上的第一定位部配合，会使得柔性连接机构的连接框架有向正确的方向扭转的趋势，因此在柔性调整结构的作用下，浮动座组件的顶部能够随着连接框架活动，从而实现对准垂直运动机器人，最终实现水平运动机器人与垂直运动机器人的精确配合，也大大减少了水平运动机器人与垂直运动机器人对接精确要求，大大降低了出错率。

进一步地，所述浮动座组件包括柔性块、限位块、浮动座底板及浮动板，通过所述柔性块露出所述开孔与所述垂直运动机器人连接，所述限位块与所述浮动座底板合并形成供所述浮动板活动的空腔，且所述浮动板伸出所述限位块与所述柔性块连接。此方案，当柔性块与连接框架连接时，相当于柔性块和浮动板是一体运动，限位块和浮动座底板是一体固定在安装板上的，也正因为如此，两者是可以相对运动的，在柔性调整结构的作用下，两者之间虽然可以相对运动，但是始终能够恢复到初始位置，也正因为如此，当垂直运动机器人安装到位后，在柔性调整结构的作用下，安装板能够恢复到初始位置，从而使得垂直运动机器人和水平运动机器人真正地对齐，可以满足垂直运动机器人在一定范围内的位置偏移，对于对接精度的要求大大降低，可更加顺利地完成对接操作。而且限位孔还能够起到防止柔性块翻转的作用。

进一步地，所述柔性调整结构包括与底板可拆卸连接的复位连接座、一端与所述复位连接座连接的弹性复位件，该弹性复位件另一端与所述连接框架可拆卸连接。此设置，利用弹性复位件的弹力，使得连接框架和安装板之间可以恢复到初始位置，而连接框架在柔性块的驱动下运动，结构简单，稳定性高。

进一步地，所述浮动板与所述限位块之间设有滚珠，且所述浮动板与所述浮动座底板之间也设有滚珠。此设置，将浮动板与限位块以及浮动座底板之间的摩擦类型从滑动摩擦改为滚动摩擦，大大降低了摩擦力，从而提高了浮动板的相对运动顺畅性，在垂直运动机器人对接过程中，实际上是安装板在运动，安装板在水平运动机器人上是能够进行一定角度的旋转的，因此本设置可大大地提高对接成功率。

进一步地，所述第二定位部与所述对接轨道可拆卸连接。

进一步地，所述第二驱动装置包括车体、设于车体上的驱动轮，所述驱动轮与对接轨道内壁啮合连接。此方案，通过驱动轮与对接轨道内壁啮合实现车体在对接轨道上下运动，通过存储结构可以方便地从物品存取***放置货物和拿取货物。

进一步地，所述第二定位部为定位孔，所述第一定位孔为插销。

将物品存取***的输送线和横向轨道去除，大大降低了单个物品存取***的硬件成本，通过多个升降轨道可以方便水平移动装置上的垂直运动机器人升降，从而在各个物品处理区域上进行上料和下料操作，也就是存放货物操作，通过第一定位部与定位孔配合实现升降轨道与水平移动装置的精确定位，只需要水平运动机器人驱动垂直运动机器人升高，随着安装板也升高，实现了第一定位部***到定位孔内，若此过程中第一定位部与定位孔并没有完全地对准，此时连接框架与安装板之间会发生相对旋转，使得第一定位部可以顺利地***到定位孔内，此时柔性调整结构蓄力，而当两者完全配合后即完成了升降轨道与水平移动装置的精确定位，当水平运动机器人驱动安装板下降，使得第一定位部与定位孔分离后，在柔性调整结构的作用下，连接框架与安装板恢复到初始位置，此过程对于水平移动装置的定位精度要求大大降低，显著提高了对接成功率。

本申请也使得立体库***的运行效率可以显著提高，可以一个水平移动装置配合多个物品存取***使用，也可以多个平移动装置配合多个物品存取***使用，可灵活配置，应用场景广泛。

进一步地，所述第二定位部下方还设有与第一定位部配合的位置定位元件。此设置，通过位置定位元件可实现当第一定位部与位置定位元件抵接或接触时，使得水平运动机器人停止驱动安装板上升，对安装板进行高度限位操作，防止其过度上升。

运行上述的具有直接对接定位装置的物品处理***的控制方法，包括以下步骤：

水平运动机器人接收指令行驶至物品存取***的第一指定位置；

通过第一定位部与第二定位部配合实现所述水平运动机器人的定位；

位于所述指定位置的垂直运动机器人接收指令从升降轨道下降；

所述垂直运动机器人驶入对接轨道至对接轨道底部停止；

所述水平运动机器人驱动安装板下降，使得第一定位部与定位孔脱离；

所述水平运动机器人行驶至第二指定位置待命或上料。

通过上述方法可轻松实现立体库***的上料和下料操作，显著提高了立体库的运行效率。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明安装板的立体图；

图3是本发明浮动座组件的内部结构示意图；

图4是本发明水平移动装置的立体图；

图5是图4去除垂直运动机器人的示意图；

图6是本发明立体库***的立体图；

图7是图6的俯视图；

图8是水平移动装置在对接过程中的示意图。

图中，1、柔性连接机构；2、水平运动机器人；3、垂直运动机器人；4、物品存取***；11、连接框架；12、柔性调整结构；13、安装板；14、浮动座组件；111、对接定位结构；121、复位连接座；122、弹性复位件；141、柔性块；142、限位块；143、浮动座底板；145、浮动板；146、滚珠；21、升降台；1111、对接轨道；1112、定位支架；1113、定位孔；1114、位置定位元件；31、车体；32、驱动轮；33、存储结构；311、高度定位元件；41、货架本体；42、物品处理区域；43、升降轨道；431、第一定位部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的披露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

实施例1，

具有直接对接定位装置的物品处理***包括物品存取***4、水平运动机器人2及垂直运动机器人3；其中水平运动机器人2通过直接对接定位连接垂直运动机器人3，通过水平运动机器人2来运送垂直运动机器人3。在本实施例中直接对接定位和柔性对接装置及对接轨道组成了柔性连接机构1，水平运动机器人2及垂直运动机器人3组成了水平移动装置。

如图1，柔性连接机构1包括连接框架11、柔性调整结构12、安装板13及浮动座组件14，其中连接框架11为矩形且中间部分中空，四角凸出设置，四角处用于和垂直运动机器人3对接，安装板13同样为矩形。

具体地，连接框架11上设有供浮动座组件14露出的开孔，开孔是为了方便浮动座组件14的锁螺丝操作，且连接框架11四角处分别设有与垂直运动机器人3以及物品存取***4配合的对接定位结构111，其中浮动座组件14的作用是和垂直运动机器人3对接连接，可以是插接、磁吸配合或者卡接等结构，这里的垂直运动机器人3为我司之前公开的穿梭车，对接定位结构111安装在连接框架11凸出的四个角上。

请参阅图2，具体地，柔性调整结构12分别设于安装板13的四角处，且柔性调整结构12一端连接安装板13，另一端连接连接框架11，实际上柔性调整结构12包括与底板通过螺丝固定的复位连接座121、一端与复位连接座121连接的弹性复位件122，该弹性复位件122另一端与连接框架11螺接固定。利用弹性复位件122的弹力，使得连接框架11和安装板13之间可以恢复到初始位置，而连接框架11在柔性块141的驱动下运动，结构简单，稳定性高。在本实施例中，弹性复位件122为常见的拉簧。

在本实施例中，浮动座组件14包括柔性块141、限位块142、浮动座底板143及浮动板145，通过柔性块141露出开孔与垂直运动机器人3连接，限位块142与浮动座底板143合并形成供浮动板145活动的空腔，且浮动板145伸出限位块142与柔性块141连接，浮动座组件14的顶部部分在柔性调整结构12的作用下能够随连接框架11活动，实现连接框架11与安装板13的相对运动。此方案，当对接定位结构111与垂直运动机器人3连接时，相当于柔性块141和浮动板145是一体运动，限位块142和浮动座底板143是一体固定在安装板13上的，也正因为如此，两者是可以相对运动的，在柔性调整结构12的作用下，两者之间虽然可以相对运动，但是始终能够恢复到初始位置，也正因为如此，当垂直运动机器人3安装到位后，在柔性调整结构12的作用下，安装板13能够恢复到初始位置，从而使得垂直运动机器人3和水平运动机器人2真正地对齐，可以满足垂直运动机器人3在一定范围内的位置偏移，对于对接精度的要求大大降低，可更加顺利地完成对接操作。

请参阅图3，优选地，为了减少摩擦力，浮动板145与限位块142之间设有滚珠146，且浮动板145与浮动座底板143之间也设有滚珠146。此设置，将浮动板145与限位块142以及浮动座底板143之间的摩擦类型从滑动摩擦改为滚动摩擦，大大降低了摩擦力，从而提高了浮动板145的相对运动顺畅性，在垂直运动机器人3对接过程中，实际上是安装板13在运动，安装板13在水平运动机器人2上是能够进行一定角度的旋转的，因此本设置可大大地提高对接成功率。

具体地，安装板13上开设有多个安装孔，通过安装孔连接水平运动机器人2，其中水平运动机器人2是常见的AGV小车，安装板13通过螺丝安装在AGV小车的升降台21上。

水平运动机器人2能够抬升安装板13实现升降操作，也能够移动安装板13进行水平运动，为两轴驱动，可以是常见的两轴线性模组驱动，在本实施例中，水平运动机器人2是常见的AGV小车，具有可升降的升降台21，升降台21底部搭建水平移动的轨道，能够按照指令运行到指定位置，借助雷达或者视觉***实现自动行驶。其中浮动座组件14与垂直运动机器人3磁吸配合或卡接配合，而水平运动机器人2的升降台21与安装板13通过螺丝固定。

优选地，柔性连接机构1中的对接定位结构111包括定位部和定位支架1112，定位部上设有供垂直运动机器人3的驱动轮32放置的对接轨道1111，且对接轨道1111内壁与驱动轮32配合实现垂直运动机器人3上下进出对接轨道1111，定位支架1112上设有与物品存取***4配合的定位孔1113。此对接轨道1111使得垂直运动机器人3可以自行从柔性连接机构1上行驶到物品存取***4上的轨道上，定位孔1113可方便地与物品存取***4配合实现定位，因此极大地降低了对于物品存取***4硬件结构要求。定位支架1112和定位孔1113组成了第二定位部。

优选地，垂直运动机器人3包括车体31、设于车体31上的驱动轮32以及供货物放置的存储结构33，驱动轮32与对接轨道1111内壁啮合连接，存储结构33能够驱动货物进入和离开物品存取***4，存储结构33的具体结构为现有技术，不是本申请的重点，因此不再对其进行赘述，而且驱动轮32为齿轮，对接轨道1111的其中一个内壁具有齿形，相当于是齿条，通过齿轮和齿条实现了垂直运动机器人3的升降运动。此方案，通过驱动轮32与对接轨道1111内壁啮合实现车体31在对接轨道1111上下运动，通过存储结构33可以方便地从物品存取***4放置货物和拿取货物。

运用了上述的柔性连接机构1，使得柔性连接机构1、垂直运动机器人3以及水平运动机器人2三者形成了一个水平移动装置，通过柔性连接机构1可轻松实现在无人介入下，自动完成水平运动机器人2和垂直运动机器人3的分离和对接操作，尤其是水平运动机器人2通过驱动安装板13能够将垂直运动机器人3进行一定高度的升降操作，从而无需在每个物品存取***4上都设置可以升降运动的机械定位结构，只需要垂直运动机器人3升高，随着安装板13也升高与物品存取***4上的定位结构配合定位，然后垂直运动机器人3就能够正确地在物品存取***4上的轨道上进行升降，实现上料和下料操作，大大降低了对接难度，实现难度低，结构简单。

请参阅图6-8，物品存取***4包括货架本体41、设于货架本体41上的多个物品处理区域42及对接轨道1111配合的多个升降轨道43，每个升降轨道43底端均设有与定位孔1113配合的第一定位部431，每个物品处理区域42上设有定位部，车体31上设有与定位部配合实现垂直运动机器人3高度定位的高度定位元件311。其中定位部为常见的传感器挡片或条形码，而高度定位元件311为常见的光电传感器或者限位开关或者视觉传感器等。第一定位部431可以是插销。物品处理区域42也就是存储位。

具体地，定位支架1112下方还设有与第一定位部431配合的位置定位元件1114。通过位置定位元件1114可实现当第一定位部431与位置定位元件1114抵接或接触时，使得水平运动机器人2停止驱动安装板13上升，对安装板13进行高度限位操作，防止其过度上升，其中定位元件可以是常见的限位开关。

本申请将物品存取***4的输送线和横向轨道去除，大大降低了单个物品存取***4的硬件成本，通过多个升降轨道43可以方便水平移动装置上的垂直运动机器人3升降，从而在各个物品处理区域42上进行上料和下料操作，也就是存放货物操作，通过第一定位部431与定位孔1113配合实现升降轨道43与水平移动装置的精确定位，只需要水平运动机器人2驱动垂直运动机器人3升高，随着安装板13也升高，实现了第一定位部431***到定位孔1113内，若此过程中第一定位部431与定位孔1113并没有完全地对准，此时连接框架11与安装板13之间会发生相对旋转，使得第一定位部431可以顺利地***到定位孔1113内，此时柔性调整结构12蓄力，而当两者完全配合后即完成了升降轨道43与水平移动装置的精确定位，当水平运动机器人2驱动安装板13下降，使得第一定位部431与定位孔1113分离后，在柔性调整结构12的作用下，连接框架11与安装板13恢复到初始位置，此过程对于水平移动装置的定位精度要求大大降低，显著提高了对接成功率。

实施例2，

运行实施例1中的具有直接对接定位装置的物品处理***的控制方法，包括以下步骤：

S100、水平运动机器人2接受指令行驶至物品存取***4的第一指定位置；

此步骤可以通过工厂里常见的控制***，第一指定位置就是水平运动机器人2去对应位置借助垂直运动机器人3。

S200、通过第一定位部431与定位孔1113配合实现水平运动机器人2的定位；

此步骤中，水平运动机器人2推动安装板13上升，使得货架主体上的第一定位部431***到定位孔1113内，实现了定位。

S300、位于指定位置的垂直运动机器人3接收指令从升降轨道下降；

垂直运动机器人3沿着升降轨道43下降行驶，升降轨道43内也设有与齿条类似的结构，与驱动轮32啮合。

S400、垂直运动机器人3驶入对接轨道1111至对接轨道1111底部停止；

S500、水平运动机器人2驱动安装板13下降，使得第一定位部431与定位孔1113脱离；

S600、水平运动机器人2行驶至第二指定位置待命或上料。

通过上述方法可轻松实现立体库***的上料和下料操作，显著提高了立体库的运行效率。

使得立体库***的运行效率可以显著提高，可灵活配置，应用场景广泛。

本发明未详述部分为现有技术，故本发明未对其进行详述。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

尽管本文较多地使用了柔性连接机构1、水平运动机器人2、垂直运动机器人3、物品存取***4、连接框架11、柔性调整结构12、安装板13、浮动座组件14、对接定位结构111、复位连接座121、弹性复位件122、柔性块141、限位块142、浮动座底板143、浮动板145、滚珠146、升降台21、对接轨道1111、定位支架1112、定位孔1113、位置定位元件1114、车体31、驱动轮32、存储结构33、高度定位元件311、货架本体41、物品处理区域42、升降轨道43、第一定位部431等术语，但并不排除使用其他术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上做任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.具有直接对接定位装置的物品处理***，其特征在于，包括物品处理装置、水平运动机器人及垂直运动机器人；

所述物品处理装置，包括货架、设于所述货架上的物品处理区域、供所述垂直运动机器人移动的升降轨道以及用于对所述垂直运动机器人进行定位的第一定位部；

所述水平运动机器人，包括驱动所述水平运动机器人运动的第一驱动装置、与所述垂直运动机器人对接的直接对接定位装置及用于驱动所述直接对接定位移动的移载机构，且所述直接对接定位装置包括与所述第一定位部配合实现所述水平运动机器人定位的第二定位部、能够实现所述第一定位部与所述第二定位部配合的柔性对接装置以及能够与所述升降轨道对接实现所述垂直运动机器人移动的对接轨道；

所述垂直运动机器人，包括供所述垂直运动机器人移动的第二驱动装置以及物品处理装置，通过所述物品处理装置能够实现物品在物品处理区域上的处理操作。

2.根据权利要求1所述的具有直接对接定位装置的物品处理***，其特征在于，所述柔性对接装置包括连接框架、柔性调整结构、安装板及浮动座组件，通过所述浮动座组件连接所述垂直运动机器人，且所述连接框架四角处分别设有与垂直运动机器人以及物品处理装置配合的对接定位结构，所述第二定位部与所述对接轨道一一对应组成所述对接定位结构，所述柔性调整结构分别设于所述安装板的四角处，且所述柔性调整结构一端连接所述安装板，另一端连接所述连接框架；所述浮动座组件的顶部在柔性调整结构的作用下能够随所述连接框架与所述安装板相对运动。

3.根据权利要求2所述的具有直接对接定位装置的物品处理***，其特征在于，所述浮动座组件包括柔性块、限位块、浮动座底板及浮动板，通过所述柔性块露出开孔与所述垂直运动机器人连接，所述限位块与所述浮动座底板合并形成供所述浮动板活动的空腔，且所述浮动板伸出所述限位块与所述柔性块连接。

4.根据权利要求3所述的具有直接对接定位装置的物品处理***，其特征在于，所述柔性调整结构包括与底板可拆卸连接的复位连接座、一端与所述复位连接座连接的弹性复位件，该弹性复位件另一端与所述连接框架可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的具有直接对接定位装置的物品处理***，其特征在于，所述浮动板与所述限位块之间设有滚珠，且所述浮动板与所述浮动座底板之间也设有滚珠。

6.根据权利要求5所述的具有直接对接定位装置的物品处理***，其特征在于，所述第二定位部与所述对接轨道可拆卸连接。

7.根据权利要求1所述的具有直接对接定位装置的物品处理***，其特征在于，所述第二驱动装置包括车体、设于车体上的驱动轮，所述驱动轮与对接轨道内壁啮合连接。

8.根据权利要求1所述的具有直接对接定位装置的物品处理***，其特征在于，所述第二定位部为定位孔，所述第一定位孔为插销。

9.根据权利要求1所述的具有直接对接定位装置的物品处理***，其特征在于，所述第二定位部下方还设有与第一定位部配合的位置定位元件。

10.物品处理***控制方法，其特征在于，运用权利要求1-9任意一项所述的具有直接对接定位装置的物品处理***，包括以下步骤：

水平运动机器人接收指令行驶至物品存取***的第一指定位置；

通过第一定位部与第二定位部配合实现所述水平运动机器人的定位；

位于所述指定位置的垂直运动机器人接收指令从升降轨道下降；

所述垂直运动机器人驶入对接轨道至对接轨道底部停止；

所述水平运动机器人驱动安装板下降，使得第一定位部与定位孔脱离；

所述水平运动机器人行驶至第二指定位置待命或上料。

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