KR900001019B1

KR900001019B1 - 중량물 탑재장치

Info

Publication number: KR900001019B1
Application number: KR1019870000260A
Authority: KR
Inventors: 준지 사까모도; 쯔요시 와다나베; 유끼오 무네나가
Original assignee: 마쯔다 가부시기가이샤; 야마모도 켕이찌
Priority date: 1986-01-17
Filing date: 1987-01-15
Publication date: 1990-02-24
Also published as: JPS62166172A; KR880008930A; JPH055611B2

Abstract

내용 없음.

Description

중량물 탑재장치

제1도 및 제2도는 본 발명에 관한 중량물 탑재장치의 일례를 그것이 적용된 차량조립라인의 일부와 함께 도시한 측면도 및 평면도.

제3도는 제1 및 제2도에 도시한 예의 주요부를 표시한 측면도.

제4도는 제3도의 Ⅳ-Ⅳ선에 따른 단면도.

제5도 및 제6도는 각각 제1도 및 제2도에 도시한 예에 있어서의 기판 및 제1의 슬라이드 테이블의 평면도.

제7도는 제3도의 Ⅶ-Ⅶ에 따른 단면도.

제8도는 제1도 및 제2도에 도시한 예에 있어서의 제어계를 표시한 블록도.

제9도는 제1도에 도시한예에 사용되는 위치결정 부재의 동작설명에 사용되는 도면.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

12 : 행거 14 : 차체

14a : 기준구멍 16a∼16b : 시각센서

17 : 엔진·유니트 18 : 리어액슬·유니트

19 : 위치센서 20 : 프론트쪽리프터

21 : 리어쪽리프터 30 : 승강용실린더

38, 53, 70 : 펄스모우터 39, 54 : 전자(電磁)클러치

40 : 제1의 슬라이드테이블 50 : 제2의 슬라이드테이블

64 : 회전승강테이블 80a∼80d : 장착로보트

81 : 위치결정부재 81b : 테이퍼부

85 : 터치센서 100 : 제어기

본 발명은, 조립라인에 있어서의 작업스테이션에 반송치구에 지지되어서 반입되는 차체 등의 피탑재체에, 엔진·유니트 등의 중량물을 장착하여서 탑재하기 위해 사용되는 중량물 탑재장치에 관한 것이다.

예를들면, 차량조립라인에 있어서, 차체(피탑재체)에 엔진·유니트 혹은 서스펜션·유니트 등의 중량물이 장착되어서 탑재되는 때에는, 차체가 트롤리콘베이어에 장비된 행거 등의 반송치구에 의해서 지지되어서 소정의 피치씹 탑재스테이션까지 간헐반송됨과 동시에, 탑재스테이션에, 예를들면, 일본국 특개소 59-206266호 공보에도 개시된 바와같은, 승강테이블을 갖춘 중량물 탑재장치가 설치되고, 그 승강테이블에 중량물이 재치되어서 승강테이블의 작동에 의해 상승되어서, 중량물의 장착이 이루어지도록 탑재스테이션에 반입된 차체의 장착위치로 이동되어서, 차체에 보울트등이 사용되어서 장착되도록 하는 일이 많다.

이와같은 차량조립라인에 있어서, 중량물을 차체에 보울트 등을 사용해서 고정하는 장착은, 종래, 작업자의 손작업에 의해 행해지고 있으나, 이와같은 장착에 있어서는 귀찮은 보울트 등의 죄는 토오크의 관리등이 요구되게 되므로, 작업자의 손작업에 의존하지 않고, 자동화된 기계작업에 의해서 행해지는 것으로 되게하는 일이 요망된다.

그러나, 탑재스테이션에 반입되는 차체에는, 통상, 반송치구나 차체의 제조상의 치수오차, 혹은, 차체가 반송치구에 지지되도록 위치결정될때에 생기는 오차 등에 기인하는, 승강테이블에 재치되는 중량물에 대한 위치 어긋남이 수반된다. 이 때문에, 상술한 바와같이 장착이 자동화된 기계작업에 의해서 행해지는 것으로 될 경우, 탑재스테이션에 있어서, 중량물 탑재장치의 승강테이블에 의해 중량물이 차체에 대해서 상승하게 될 때, 중량물이 차체에서의 장착위치에 정확하게 위치맞춤이 되지 않고, 그 결과, 기계작업에 의한 보울트등이 사용되는 장착이 적정하게 행해지지 않게되는 사태가 발행할 염려가 있다.

그래서, 탑재스테이션으로 반입되는 차체의 위치를 시각센서 등의 적당한 검출수단을 이용해서 검출하고, 그 검출 결과에 의거하여, 탑재스테이션으로 반입된 차체의 실제의 위치에 따라서 중량물이 탑재된 중량물 탑재 장치의 승강테이블의, 차체의 반송방향에 따르는 평면 내에서의 위치를 변화시켜, 그에 의해서, 반입된 차체에 대한 중량물의, 차체의 반송방향에 관해서 앞뒤방향 및 좌우방향에 있어서의 위치어긋남을 보정하는 일이 생각될 수 있다.

그러나, 탑재스테이션으로 반입되는 차체의 위치는, 통상, 차량 조립라인에서의 탑재스테이션의 직전에 배설된 위치검출 스테이션에 있어서, 시각센서 등의 검출수단에 의해서 검출되는 것으로 되어 있기 때문에 차체가 차량 조립라인에서의 위치검출스테이션에서부터 탑재스테이션으로 반송되는 사이에, 차체의 중량물에 대한 장착위치가 위치검출스테이션에 검출된 위치에서 더욱 미소한 위치어긋남을 발생할 염려가 있다. 그리고, 이와같이 위치검출스테이션에 검출된 차체의 장착위치와, 탑재스테이션으로 반입된 차체의 장착위치와의 사이에 미소한 위치 어긋남이 생겼을 경우, 상술한 바와같이, 차체의 반송방향에 따르는 평면 내에서의 승강테이블의 위치가 변화되어서 중량물의 차체에 대한 위치어긋남의 보정이 이루어져도, 예를들면, 차체에 중량물을 보울트와 너트를 사용해서 장착할 때, 보울트 혹은 너트가 차체 및 중량물의 장착구멍에 적절하게 나합되지 않고, 따라서, 자동화된 기계작업에 의한 장착이 적절하게 행해지지 못하게 된다고 하는 문제가 발생한다.

이와같은 점에 비추어, 본 발명은, 반송치구에 지지되어서 탑재스테이션으로 반입되는 피탑재체의 장착위치에 중량물을 승강이동시키는 승강테이블을 구비하고, 티탑재체의 반송방향에 따르는 평면 내에서의 승강테이블의 위치를 변화시켜서, 탑재스테이션으로 반입된 피탑재체에 대한 중량물의 위치어긋남을 보정하도록 이루어지고, 또한, 탑재스테이션으로 반입된 피탑재체가, 승강테이블의 이동에 의해서도 보정되지 않는 미소한 위치어긋남을 수반하는 경우에 있어서도, 피탑재체의 장착위치에 대한 중량물의 장착을, 자동화된 기계작업에 의해서도 적정하게 행할 수 있도록 된 중량물 탑재장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 관한 중량물 탑재장치는, 반송치구에 지지되어서 탑재스테이션으로 반입되는 피탑재체에 탑재되어야 할 중량물이 재치되는 재치면을 가진 승강테이블과, 승강테이블의 재치면의 위치를 변화시켜서 피탑재체에 대한 중량물의 위치 어긋남을 보정하는 위치어긋남 보정수단과, 위치 어긋남 보조수단에 관련해서 설치되고, 위치어긋남 보조수단에 승강테이블을 그 재치면에 따르는 방향으로 자동자재하게 될 수 있는 상태를 취하게 하는 승강테이블 해방 수단과, 승강테이블에 배설되고, 이 승강테이블이 상승 혹은 하강할 때 피탑재체에 착설된 피계합부에 계합되는 테이퍼부를 가진 위치결정 부재와, 이 위치 결정부재가 승강테이블의 상응에 따라서 피탑재체의 피계합부에 계합하는 상태를 검출하는 계합상태 검출수단과, 계합상태 검출수단으로부터의 검출출력에 의거해서 승강테이블 해방수단을 작동시키는 제어수단을 구비해서 구성된다.

상술한 바와같이 구성된 본 발명에 관한 중량물 탑재장치에 있어서는, 위치어긋남 보정수단에 의해, 탑재스테이션에 반입되는 피탑재체의 실제의 위치에, 따라서, 피탑재체의 반입방향에 따르는 평면 내에서의 중량물이 재치된 승강테이블의 위치가 조정되고, 그에 의해서 탑재스테이션으로 반입된 피탑재체에 대한 피탑재체의 반송방향에 따르는 평면 내에서의 중량물의 위치어긋남이 보정된다. 그리고, 승강테이블과 더불어 상승 또는 하강하는 위치 결정부재가 있는 테이퍼부와, 피탑재체에 형성된 피계합부가 계합되는 상태가 계합상태 검출수단에 의해서 검출되면, 제어수단은 계합상태 검출수단으로부터의 검출출력에 의거해서 승강테이블 해방 수단을 작동시킨다.

이에 의해서, 승강테이블은 그 재치면에 따른 평면내에 있어서 이동자재하게 되어, 위치결정부재의 테이퍼부와 피탑재체의 피계합부와의 계합상태에 따라서 그 재치면에 따르는 방향으로 이동하게 된다. 이 때문에, 피탑재체와 중량물과의 사이에 위치어긋남 보정수단에 의한 승강테이블의 이동에 의해서는 보정할 수 없는 미소한 위치어긋남이 발생하고 있는 경우에도, 이와같은 미소한 위치어긋남이 적정하게 보정되어서 중량물이 피탑재체의 장착위치에 정확하게 위치맞춤된다. 이 때문에, 피탑재체에 대한 중량물의 장착이, 자동화된 기계작업에 의해서도 적정하게 행해지게 된다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.

제1도 및 제2도는, 본 발명에 관한 중량물 탑재장치의 일례를, 그것이 채용된 차량조립라인의 일부와 함께 도시한다.

제1도 및 제2도에 있어서, 차량조립라인에 따라서 배설된 오우버헤드형의 트롤리콘버이어(10)가 장비한 행거(12)에 지지된 차체(14)는, 차량조립라인에 설치된 위치검출 스테이션 ST_S및 탑재스테이션 ST_P에, 순차적으로 소정의 피치로 간혈반송된다. 위치검출 스테이션 STs에는, 거기에 반입된 차체(14)의 실제의 위치를 검출하는 4개의 시각센서(16a), (16b), (16c) 및 (16d)가 배설되어 있으며, 또, 탑재스테이션 ST_P에는, 체체(14)에 엔진·유니트(엔진본체와 변속기와의 조합)(17)를 탑재하기 위한 프론트쪽리프터(20)와, 차체(14)에 리어액슬·유니트(18)를 탑재하기 위한 리어쪽리프터(21)가 설치되어 잇다.

또, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각의 근처의 위치에는, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)에 의해서 차체(14)에 탑재된 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)를, 보올트 와너트에 의해서 체결하는 장착로보트(80a), (80b), (80c) 및 (80d)가, 자량조립라인을 사이에 둔 4개소에 배치되어 있다.

시각센서(16a)∼(16d)는, 차체(14)에 있어서의 프론트쪽 및 리어쪽의 소정의 위치에 각각 2개소씩 형성된 투시구멍(도시되어 있지 않음)을 포함하는 범위를 화상으로서 포촉하여 위치정보를 얻을 수 있도록 위치검출 스테이션 ST_S에 반입되어서 정지하게된 차체(14)가 위치어긋남을 수반하지 않고 정규의 위치에 있는 경우에 있어서 그 차체(14)에 형성된 투시구멍의 바로밑이 되는 위치에 놓여지며, 각각은, 예를들면, CCD(Charge Coupled Device) 촬상소자가 사용된 소형비데오카메라로 구성된다. 또한, 차체(14)에 형성되는 투시구멍의 위치는, 차체(14)의 종류에 따라 다르므로, 시각센서(16a)∼(16d)는, 차체(14)의 종류에 따라서 위치를 변경할 수 있는 것으로 되어 있다.

트론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각의 근처에는, 차체(14)의 반송방향(제1도 및 제2도에 있어서 화살표시 p로 표시된 방향)으로 직교하는 방향으로 벋는 반입출용 콘베이어(22) 및 (23)가 설치되어 있다. 그리고, 이들 반입출용 콘베이어(22) 및 (23)에 의해, 적출부(積出部)(11) 및 (13)로부터 실려나온 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)가, 각각 팔레트(24) 및 (25)상에 재치된 상태에서, 프론트쪽리프터(20)의 앞쪽편 및 리어쪽 리프터(21)의 뒤쪽편의 소정의 위치까지 반송되며, 각각의 위치에서 적당한 적재장치(15)에 의해, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각에 있어서의 최상단에 위치하는 회전승강테이블(64)(뒤에 상세히 설명됨)위에, 팔레트(24) 및 (25)를 수반해서 재치된다. 그 경우, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트((18)는, 각각 팔레트(24) 및 (25)상에 그것에 착설된 위치결정부재(도시 생략)에 의하여 위치결정된 상태로 재치되어 있으며, 또한, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)와 함께 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각에 있어서의 회전승강테이블(64)상에 재치된 팔레트(24) 및 (25)는, 각각, 회전승강테이블(64)에 착설된 위치결정부재(도시 생략)에 의하여 위치결정 되므로, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)는 각각 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)에 대하여 위치어긋남이 생기지 않는 것으로 된다.

프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)는 실질적으로 동일구성이 되므로, 이하에 프론트쪽리프터(20)에 대하여 설명하고, 리어쪽리프터(21)에 대한 중복설명은 생략한다. 프론트쪽리프터(20)는, 제3도에 상세히 도시된 바와같이, 탑재스테이션 ST_P에 반입되어서 정지하게된 차체(14)의 엔진실에 상당하는 부분의 대략바로 밑이되는 위치에 배설된 기대(基台)(26)를 가지며, 이 기대(26)상에는, 그 횡단면이 제4도에 도시된 바와같이 대략 ㄷ자 형상으로된 고정지주(27)가 입설되어 있다.

고정지주(27)의 내부에는, 1쌍의 오목형가이드 레일(28)이 고정지주(27)가 뻗는 방향을 따라서 부설되어 있으며, 이들 오목형가이드레일(28)에 가이드지주(29)가 접속가능하게 감합하고 있다. 가이드지주(29)는, 고정지주(27)의 대략 상단부로부터 아래쪽으로 뻗어서 기대(26)의 내부에까지 이르는 길이를 가지고 있으며, 그 상단부에 단면판(端面板)(31)이 고정되어 있다.

고정지주(27)의 상부에는, 고정지주(27)의 개구부에 계합된 연결지지판(32)이 접합되어 있으며, 이 연결지지판(32)의 상부에, 실린더 지지판(33)을 개재해서 승강용실린더(30)의 상단부가 고정되어 있다. 또, 승강용 실린더(30)의 하부는 기대(26)에 고정되어 있다. 그리고 승강용실린더(30)에 내장되는 피스톤로드(34)의 상단부가, 연결구(36)를 개재해서, 상술한 단면판(31)에 연결되어 있으며, 또, 단면판(31)의 상면쪽에는 기판(35)이 고정되어 있다. 따라서, 승강용실린더(30)가 작동하여 피스톤로드(34)가 신축하게 되었을때에는, 가이드지주(29)가 피스톤로드(34)의 신축에 따라서 승강하나, 그때의 가이드지주(29)의 이동거리, 따라서, 기판(35)의 위치를 검출할 수 있도록 제3도 및 제4도에 도시한 바와같이, 연결지지판(32)에, 가이드지주(29)의 일부에 대향하는 위치센서(19)가 장착되어 있다.

기판(35)의 상면쪽에는, 제5도에 도시한 바와같이, 서로 평행하게 뻗는 1쌍의 가이드 레일(37)이 부설되어 있다. 이들 가이드레일(37)에는, 제1의 슬라이드테이블(40)의 하면쪽에 배설된 4개의 오목형 슬라이더(41)가 접동자재하게 감합하고 있다. 또 기판(35)의 상면쪽에는, 제1의 슬라이드테이블(40)을 기판(35)에 대해서 평행이동시키기 위한 펄스모우터(38)가 설치되어 있으며, 이 펄스모우터(38)의 회전이 전자클러치(39)를 개재해서 피니언기어(38a)에 전달되어, 피니언기어(38a)가 제1의 슬라이드테이블(40)의 하면쪽에 배설된 랙기어(42)에 맞물려서, 제1의 슬라이드 테이블(40)을 가이드레일(37)에 따른 방향으로 이동시킨다. 또, 피니언기어(38a)와 대향하는 위치에는, 피니언기어(38a)의 회전수를 검출하는 회전검출기(48)가 배설되어 있다.

여기서, 전자클러치(39)는, 뒤에 설명하는 제어기로부터 공급되는 제어신호에 의해, 펄스모우터(38)의 구동축과 피니언기어(38a)를 연결하는 접속상태 및 펄스모우터(38)의 구동축과 피니언기어(38a)와의 연결을 해제해서, 제1의 슬라이드테이블(40)을 가이드레일(37)에 따르는 방향으로 이동자재하게 하는 차단상태를 선택적으로 취하게 하는 것으로 되어 있다. 즉, 이예에 있어서는, 전자클러치(39)가 승강테이블(64)을 그 재치면에 따른 방향으로 이동자재하게 하는 승강테이블 해방수단으로 되어 있는 것이다.

또, 기판(35)의 상면쪽에는, 제1의 슬라이드테이블(40)의 기판(35)에 대한 기준위치를 설정하기 위한 1쌍의 위치설정용실린더(43A) 및 (43B)가 가이드레일(37)과 평행으로 설치되어 있으며, 제1의 슬라이드테이블(40)의 하면쪽에는, 위치설정용실린더(43A) 및 (43B)의 각각의 피스톤로드(44)가 신장상태로 되었을 때, 그 선단부가 당접하는 위치 설정용스토퍼(45)가 돌출하고 있다. 그리고, 이들 위치 설정용실린더(43A) 및 (43B)와 위치 설정용스토퍼(45)에 의해서, 기판(35)에 대한 제1의 슬라이드테이블(40)의 기준위치가 설정되었는지 여부를 판별하기 위하여, 기판(35)의 상면쪽에 리밋스위치(46)가 배설됨과 동시에, 제1의 슬라이드테이블(40)의 하면쪽에, 제1의 슬라이드테이블(40)이 기판(35)에 대한 기준위치를 취하게 되었을 때 리밋스위치(46)를 온상태로 하는 압압부재(47)가 배설되어 있다.

제1의 슬라이드테이블(40)의 상면쪽에는, 제6에 도시된 바와같이, 기판(35)상에 배설된 가이드레일(37)에 직교하는 방향으로 가이드홈이 형성된 4개의 가이드부재(51)가 배설되며, 이들 가이드부재(51)에는, 제2의 슬라이드테이블(50)의 하면쪽에 부설된 1쌍의 슬라이드레일(52)이 접동자재하게 감합하고 있다. 또 제1의 슬라이드테이블(40)의 상면쪽에는, 제2의 슬라이드테이블(50)을 제1의 슬라이드테이블(40)에 대하여 평행이동 시키기 위한 펄스모우터(53)가 설치되어 있으며, 이 펄스모우터(53)의 회전이 전자클러치(54)를 개재해서 피니언기어(53a)에 전달되어, 피니언기어(53a)가 제2의 슬라이드테이블(50)의 하면쪽에 배설된 랙기어(55)에 맞물려서, 제2의 슬라이드테이블(50)을 슬라이드레일(52)에 따르는 방향으로 이동시킨다. 또, 피니언기어(53a)와 대향하는 위치에는, 피니언기어(53a)의 회전수를 검출하는 회전검출기(49)가 배설되어 있다.

여기서, 전자클러치(54)는, 뒤에 설명하는 제어기로부터 공급되는 제어신호에 의해, 펄스모우터(53)의 구동축과 피니언기어(53a)를 연결하는 접속상태, 및 펄스모우터(53)의 구동축과 피니언기어(53a)와의 연결을 해제해서, 제2의 슬라이드테이블(50)을 슬라이드레일(52)에 따른 방향으로 이동자재하게 하는 차단상태를 선택적으로 취하는 것으로 되어 있다. 즉, 이예에 있어서는, 전자클러치(54)가 승강테이블(64)를 그 재치면에 따르는 방향으로 이동자재하게 하는 승강테이블 해방수단으로 되어 있는 것이다.

또, 제1의 슬라이드테이블(40)상에는, 제2의 슬라이드테이블(50)의 제1의 슬라이드테이블(40)에 대한 기준위치를 설정하기 위한 1쌍의 위치설정용실린더(57A) 및 (57B)가 각각 슬라이드레일(52)과 평행하게 설치되어 있으며, 제2의 슬라이드테이블(50)의 하면쪽에는, 위치 설정용실린더(57A) 및 (57B)의 각각의 피스톤로드(58)가 신장 상태로될 때, 그 선단부가 당접하는 위치 설정용스토퍼(59)가 돌출하고 있다. 그리고, 이들 위치 설정용 실린더(57A) 및 (57B)와 위치 설정용스토퍼(59)에 의해서, 제1의 슬라이드테이블(40)에 대한 제2의 슬라이드테이블(50)의 기준위치가 설정되었는지 여부를 판별하기 위하여 제1의 슬라이드테이블(40)의 상면쪽에 리밋스위치(60)가 배설됨과 동시에, 제2의 슬라이드테이블(50)에 하면쪽에, 제2의 슬라이드테이블(50)이 제1의 슬라이드테이블에 대한 기준위치를 취하게될 때 리밋스위치(60)를 온상태로 하는 압압부재(56)가 배설되어 있다.

제2의 슬라이드테이블(50)의 위쪽에는, 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면에 평행한 면내에서 회전가능하게 회전승강테이블(64)이 배설되어 있다. 회전승강테이블(64)의 하면쪽에는, 그 대략중앙부에 큰풀리(62)가 고착된 베어링부(61)가 배설되어 있으며, 이 베어링부(61)에는, 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면부로부터 위쪽으로 돌출하는 축(63)이 감삽되어 있어서, 그에 의해, 회전승강테이블(64)의 제2의 슬라이드테이블(50)에 대한 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면에 평행한 면내에서의 위치결정이 이루어져 있다. 또, 회전승강 테이블(64)의 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면에 직교하는 방향의 위치결정은, 제7도에 도시한 바와같이, 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면쪽에, 각각의 회전축을 축(63)을 향해서 방사형상으로 배열된 합계 7개의 로울러(65)에 의해 이루어지고 있다. 그리고, 제2의 슬라이드테이블(50)에는, 회전승강테이블(64)을 회전시키기 위한 펄스모우터(70)가 설치되어 있으며, 펄스모우터(70)의 회전축에는 전자클러치(73)를 개재해서 작은 풀리(72)에 연결되어 있고, 이 작은 풀리(72)와 큰풀리(62)에는 밸브(75)가 장가되어 있다.

제2의 슬라이드테이블(50)의 상면쪽에는, 제7도에 도시한 바와같이, 제2의 슬라이드테이블(50)에 대한 회전승강테이블(64)의 기준위치를 설정하기 위한 리밋스위치(66)가, 그 가동 접점부를 축(63)을 향해서 배설되어 있으며, 또, 회전승강테이블(64)의 하면쪽에, 회전승강테이블(64)이 제2의 슬라이드테이블(50) 대한 기준위치를 취할 때 리밋스위치(66)의 가동접점부에 당접해서 리밋스위치(66)를 온상태로 하는 압압부재(670가 배설되어 있다.

또, 제3도에 도시한 바와같이, 회전승강테이블(64)의 측면부에는, 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 적정한 장착위치의 위치결정을 행하기 위한 위치결정부재(81)가 배설되어 있다. 위치결정부재(81)는, 회전승강테이블(64)의 측면부에 장착된 피스톤(82)에 브래킷(83)을 개재해서 고정되는 로드부(81a)와, 로드부(81a)의 상부에 위치하도록 한 테이퍼부(81b)를 가지고 있다. 또, 위치결정부재(81)에는, 위치결정부재(81)의 로드부(81a)에 고정된 지지부재(84)내에 코일스프링을 개재해서 삽통되는 개합상태 검출수단으로서의 터치센서(85)가 장착되어 있다. 또한, 터치센서(85)의 정점부에는, 위치결정부재(81)의 테이퍼부(81b)의 정점부 보다도 약간 낮은 위치에 설정되는 것으로 되어 있다.

또, 프론트쪽리프터(20)의 근처의 위치에는, 차체(14)에 있어서의 장착위치에 위치맞춤된 엔진·유니트(17)의 장착부를, 차체(14)의 장착위치에 장착하기 위한 장착로보트(80a) 및 (80b)는 실질적으로 동일구성으로 되므로, 이하에 장착로보트(80b)에 대하여 설명하고 장착로보트(80a)에 대한 중복설명은 생략한다. 장착로보트(80b)는, 제3도에 명료하게 도시한 바와같이, 가이드축(90)에 따라서 수직방향으로 이동자재하게 된 제1의 아암(92)과, 제1의 아암(92)에 연결되어서 수평방향으로 이동자재하게된 제2의 아암(93)을 가지고 있으며, 이 제2의 아암(93)의 선단부에는, 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 장착을 행하기 위한 너트런너(77)가 고정되어 있다.

이와같이 구성되는 프론트쪽리프터(20)에 있어서는, 안내지주(29)의 상단부에 고착된 단면판(31)의 상면쪽에 고정된 기판(35)에 대해서, 제1의 슬라이드테이블(40)이, 펄스모우터(38)에 의하여 구동되어서, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향으로 평행이동되게 되며, 또, 제1의 슬라이드테이블(40)에 대해서, 제2의 슬라이드테이블(50), 펄스모우터(53)에 의해서 구동되어서, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 방향으로 평행이동하게 되므로서, 제2의 슬라이드테이블(50)의 위쪽에 배설된 회전승강테이블(64)이, 고정지주(27)에 대하여, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향 및 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 바입방향에 따른 방향으로 이동하게 된다. 또, 회전승강테이블(64)은, 펄스모우터(70)에 의해서 구동되어서, 제2의 슬라이드테이블(50)에 대하여, 따라서, 고정지주(27)에 대하여 회동하게 된다. 또, 가이드지주(29)가, 승강용실린더(30)의 작동에 따라서 승강하므로서, 회전승강테이블(64)이 고정지주(27)에 대하여 승강하게 된다. 즉, 이예에 있어서는, 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50), 펄스모우터(38), (53) 및 (70) 등에 의해, 회전승강테이블(64)의 재지면의 위치를 변화시키는 위치어긋남 보정수단이 구성되어 있는 것이다.

또한, 상술한 바와같이, 리어쪽리포터(21)도, 상기한 프론트쪽리프터(20)와 마찬가지로 구성되며, 각부가 프론트쪽리프터(20)와 마찬가지로 작동하여, 그 회전 승강테이블(64)이, 고정지주(27)에 대한, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향 및 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 방향에 있어서의 이동, 회동 및 승강을 행하게하는 것으로 한다. 또, 프론트쪽리프터(20)에 있어서의 회전 승강테이블(64)의 측면부에 장착되는 위치결정부재(81) 및, 프론트쪽리프터(20)의 근처의 위치에 배치되는 장착로보트(80a) 및 (80b)가, 각각, 엔진·유니트(17)의 위치결정용 및 장착용으로 되는데 대하여, 리어쪽리프터(21)에서의 회전승강테이블(64)의 측면부에 장착되는 위치결정부재(81) 및 리어쪽리프터(21)의 근처의 위치에 배치되는 장착로보트(80c) 및 (80d)는, 각각, 리어액슬·유니트(18)의 위치 결정용 및 장착용으로 되어 있다.

상기한 바와 같은 구성을 가진 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21) 및 그들의 근처의 위치에 배치된 장착로보트(80a)∼(80d)는, 그들에 대하여 설치된 제어기에 의한 제어하게 작동한다.

이 경우에도, 프론트쪽리프터(20), 리어쪽리프터(21) 및 그들의 근처의 위치에 배설된 장착로보트(80a)∼(80d)는 대략 동일한 동작제어를 받게되므로, 이하에 프론트쪽리프터(20) 및 장착로보트(80a) 및 (80b)에 있어서의 동작제어에 대해서 설명하고, 리어쪽리프터(21) 및 장착로보트(80c) 및 (80d)에 대한 중복설명은 생략한다.

프론트쪽리프터(20)에 대하여, 제8도에 도시한 바와같이, 그것에 장비된 승강용실린더(30), 위치설정용실린더(43A), (43B), (57A) 및 (57B), 펄스모우터(38), (53) 및 (70) 및 펄스모우터(38) 및 (53)에 부설된 전자클러치(39) 및 (54)에 대한 동작제어, 또한, 장착로보트(80a) 및 (80b)의 동작제어를 행하는 제어기(100)가 배설된다. 이 제어기(100)에는, 4개의 시각센서(16a)∼(16d)로부터 얻어지는 위치 검출신호(Sa), (Sb), (Sc) 및 (Sd), 위치센서(19)로부터 얻어지는 가이드지주(29)의 이동거리를 나타내는 검출신호 Se 및 리밋스위치(46), (60) 및 (66)가 온상태로 되어서 얻어지는, 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)의 각각이 기준위치를 취하는 상태에 있는 것을 나타내는 기준위치신호 Sf, Sg 및 Sh가 공급된다. 또, 위치결정부재(81)에 장착된 터치센서(85)로부터 얻어지는, 위치결정부재(81)의 테이퍼부(81b)가 차체(14)에 형성된 피계합부에 계합하는 상태를 나타내는 검출신호 Si 및 펄스모우터(38) 및 (53)에 구동되는 피니언기어(38a) 및 (53a)에 관련해서 배설되는 회전검출기(48) 및 (49)로부터 얻어지는, 피니언기어(38a) 및 (53a)의 회전수에 의거한 제1의 슬라이드테이블(40) 및 제2의 슬라이드테이블(50)의 이동거리를 나타내는 검출신호 Sj 및 Sk가 공급된다.

그리고, 제어기(100)는, 상기한 각종센서, 스위치 및 검출기로부터의 신호에 의하여 펄스모우터(38), (53) 및 (70)에 각각 정회전용구동펄스신호 Ca, Cb 및 Cc 또는 역회전용구동펄스신호 Ca', Cb' 및 Cc'를 공급하고, 승강용실린더(30) 및 위치설정용실린더(43A), (43B), (57A) 및 (57B)를 구동하는 승강용실린더구동부(86) 및 위치설정용실린더구동부(87) 및 (88)에 각각 구동제어신호 Ce, Cf 및 Cg를 공급하고, 또 전자클러치(39) 및 (54)에 제어신호 Ch 및 Ci를 공급하고, 또 장착로보트(80a) 및 (80b)를 구동하는 장착로보트구동부(97a) 및 (97b)에 구동제어신호 Cj 및 Ck를 공급한다. 제어기로부터, 펄스모우터(38)에 정회전용구동펄스신호 Ca 또는 역회전용구동펄스신호 Ca'가 공급되면, 그것들에 대응해서, 펄스모우터(38)가 정회전 또는 역회전하여, 제1의 슬라이드테이블(40)을 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P에의 반입방향에 직교하는 방향으로 이동시키며, 또 펄스모우터(53)에 정회전용구동펄스신호 Cb 또는 역회전용구동펄스신호 Cb'가 공급되면, 그것들에 대응해서, 펄스모우터(53)가 정회전 또는 역회전하여, 제2의 슬라이드테이블(50)을 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P에의 반입방향에 따르는 방향으로 이동시킨다. 또, 제어기(100)로부터, 펄스모우터(70)에 정회전용구동펄스신호 Cc 또는 역회전용 구동펄스신호 Cc'가 공급되면, 그것들에 대응해서 펄스모우터(70)가 정회전 또는 역회전하여, 회전승강테이블(64)을 회동시킨다.

이와같은 구성 아래에서, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)가 탑재스테이션 STp으로 반입되는 차체(14)에 장착되어서 탑재되는데 있어서는, 차체(14)가 위치검출스테이션 STs으로 반입돤 단계에서, 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)의 각각에 기준위치를 취하게하는 제어가 행해진다. 이와같은 기준위치 설정에 있어서는, 제어기(100)로부터 구동제어신호 Cf 및 Cg가 위치 설정용실린더구동부(87) 및 (88)에 공급되며, 위치 설정용실린더구동부(87) 및 (88)가 위치설정용실린더(43A) 및 (43B) 및 위치설정용실린더(57A) 및 (57B)를 구동해서, 각각에 있어서의 피스톤로드(44) 및 (58)를 신장 상태로 하고, 또 제어기(100)로부터 정회전용구동펄스신호 Cc 및 역회전용구동펄스신호 Cc'가 펄스모우터(70)에 공급되며, 펄스모우터(70)가 소정의 회전량을 가지고 정회전 및 역회전한다.

이에 의해서, 제1의 슬라이드테이블(40) 및 제2의 슬라이드테이블(50)이 각각 기판(35)에 대한 기준위치 및 제1의 슬라이드테이블(40)에 대한 기준위치에로 이동되게 되는 동시에, 회전승강테이블(64)이 제2의 슬라이드테이블(50)에 대한 기준위치를 잡도록 회전하게 된다. 그리고, 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)이 각각의 기준위치에 도달하면, 리밋스위치(46), (60) 및 (66)가 각각 온상태로 되어서, 기준위치 신호 Sf, Sg 및 Sh가 제어기(100)에 공급되면, 제어기로부터의 구동제어신호 Cf 및 Cg와 정회전용구동펄스신호 Cc 및 역회전용구동펄스신호 Cc'의 송출이 정지된다.

그에 의해서, 제1슬라이드테이블(40), 제2슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)이 각각의 기준위치를 취하는 상태가 된다.

이와같은 상태 아래서, 회전승강테이블(64)상에 팔레트(24)를 개재해서 엔진·유니트(17)가 재치된 후, 상기한 바와같이 해서 각각의 기준위치를 잡는 것으로 되어 있는 제1슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)의 위치가 다음과 같이해서 보정된다.

먼저, 시각센서(16a)∼(16d)로부터 제어기(100)에 공급되는 위치검출신호 Sa∼Sd에 의거해서, 제어기(100)에 의해, 위치검출스테이션 ST_S으로 반입된 차체(14)에 형성된 위치검출용의 투시구멍의 실제의 위치와, 내장하는 메모리에 기억된 정규의 투시구멍의 위치와의 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 평면내에 있어서의 어긋남이, 위치어긋남거리 및 위치어긋남 각도로서 산출된다. 그리하여, 산출된 위치어긋남 거리 및 위치어긋남 각도에 대응한 정회전용구동펄스신호 Ca, Cb 및 Cc 또는 역회전용구동펄스신호 Ca', Cb' 및 Cc'가 형성되어서, 그것들이 펄스모우터(38), (53) 및 (70)에 공급된다. 이에 의해서, 펄스모우터(38), (53) 및 (70)가 정회전 또는 역회전해서, 제1의 슬라이드테이블(40)이 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향에, 제2의 슬라이드테이블(50)이 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 방향으로, 각각 검출된 위치어긋남 거리에 대응한 거리만큼 이동하게되는 동시에, 회전승강테이블(64)이 위치어긋남 각도에 대응한 각도만큼 회전하게 된다. 그 결과, 차체(14)가 위치검출스테이션 ST_S으로부터 탑재스테이션 ST_P에 반입되었을 때, 이 탑재스테이션 ST_P에 반입된 차체(14)에 대한, 프론트쪽리프터(20)가 가진 회전승강테이블(64)상에 재치된 엔진·유니트(17)의, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 평면 내에서의 위치가 보정되게 한다.

그후, 제어기(100)로부터의 구동제어신호 Ce가 승강용실린더구동부(86)에 공급되어서, 승강용실린더구동부(86)에 의해 승강용실린더(30)가 상승하게 되고, 그에 따라서, 가이드지주(29)가 기판(35)과 함께 상승하여, 회전승강테이블(64)에 재치된 엔진·유니트(17)가 제1도에 있어서 1점쇄선으로 표시되는 위치로부터 위쪽의 차체(14)를 향해서 이동하게 된다. 그때, 제어기(100)는 상기한 바와같이 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 다르는 평면 내에서의 위치가 보정된 상태에서의 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)의 각 위치가 보정된 기준위치로서 사용함과 동시에, 위치센서(19)로부터 얻어지는 검출신호 Se가 나타내는 가이드지주(29)의 이동량, 따라서, 엔진·유니트(17)의 실제의 상승위치에 의거하여, 미리 엔진의 기종 및 차체의 종류에 따라서 설정되어서 내장하는 메모리에 기억된 제어프로그램에 따라서, 펄스모우터(38), (53) 및 (70)의 각각에, 정회전용구동펄스신호 Ca, Cb 및 Cc 또는 역회전용구동펄스신호 Ca', Cb' 및 Cc'를 공급한다.

이에 의해서, 엔진·유니트(17)가 제1도에 있어서 백색화살표시 R로 표시된 바와 같은 이동궤적을 그리며, 차체(14)에 배설된 기설부재와의 간섭을 회피하면서 상승하게 된다. 그리하여, 엔진·유니트(17)의 정점부가 제1도에 있어서 H로 표시되는 높이까지 거리 L로서 상승이동하게 되었을때(제1도에서 실선 2점쇄선으로 표시되는 상태), 엔진유니트(17)가 차체(14)에 형성된 장착위치에 도달하게 된다.

그러나, 탑재스테이션 ST_P으로 반입된 차체(14)가, 위치검출스테이션 ST_S으로부터 탑재스테이션 ST_P으로 반송되는 사이에, 더욱 미소한 위치어긋남을 발생하는 경우에는 상기한 바와같은, 차체(14)의 탑재스테이션 STs으로의 반입방향에 따르는 평면 내에서의 위치어긋남의 보정만으로는 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 위치어긋남을 없앨수 없다.

이 때문에, 본 예에서는, 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 위치어긋남이 다음과 같이 보정된다. 먼저, 엔진·유니트(17)를 차체(14)에 형성된 장착위치까지 반송하도록 회전승강테이블(64)이 상승하게 될 때, 회전승강테이블(64)에 부설된 위치결정부재(81)에 테이퍼부(81b)가, 제9도에 실선으로 표시된 바와같이, 차체(14)에 형성된 피계합부로서의 기준구멍(14a)에 계합하기 시작한 상태에서, 위치결정부재(81)에 장착된 터치센서(85)의 정점부가 차체(14)에 압압된다. 이에의해, 터치센서(85)로부터 제어기(100)에 검출신호 Si가 공급되고, 제어기(100)는, 검출신호 Si에 의거해서 전자클러치(39) 및 (54)에 제어신호 Ch 및 Ci를 공급해서 이것들을 차단상태로 한다. 이 때문에 펄스모우터(36)의 구동축과 피니언기어(38a)와의 연결상태 및 펄스모우터(53)의 구동축가 피니언기어(53a)와의 연결상태가 해제되며, 이에 의해, 제1의 슬라이드테이블(409) 및 제2의 슬라이드테이블(50)이 각각 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향, 및 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 방향으로 이동자재하게 된다. 따라서, 회전승강테이블(64)은 그 재치면에 따르는 평면내에 있어서 이동자재하게 된다.

이 때문에, 회전승강테이블(64)은 승강실린더(30)에 의해서 상승하게 될 때, 위치결정부재(81)의 테이퍼부(81b)와 차체(14)에 형성된 기준구멍(14a)과의 계합상태에 따라서, 예를들면, 제9도에 2점쇄선으로 표시된 바와같이, 엔진·유니트(17)가 재치된 면에 따르는 평면내를 이동하게 된다. 그리하여 회전승강테이블(64)에 재치된 엔진·유니트(17)는, 제1도에 2점쇄선으로 표시한 바와같이, 그것은 소정거리 L로서 자체(14)에 대하여 상승이동하게 된 상태에서, 차체(14)의 장착위치에 대한 정확한 위치맞춤이 행하여 지게된다.

이와같이 해서, 승강용실린더(30)에 의한 회전승강테이블(64)의 상승 동작이 종료될 때까지의 사이에, 제어기(100)에는, 제1의 슬라이드테이블(40)을 구동하는 펄스모우터(38)에 고정된 피니언기어(38a), 및 제2의 슬라이드테이블(50)을 구동하는 펄스모우터(530에 고정된 피니언기어(53a)에 각각 관련해서 배설된 회전검출기(48) 및 (49)로부터, 제1의 슬라이드테이블(40) 및 제2의 슬라이드테이블(50)의 이동거리를 나타내는 검출신호 Sj 및 Sk가 공급된다.

그리하여, 제어기(100)는, 회전승강테이블(64)의 상승동작이 종료된 시점에서, 검출신호 Sj 및 Sk에 의거해서 제1의 슬라이드테이블(40) 및 제2의 슬라이드테이블(50)의 위치정보를 얻어, 이 위치정보에 의거해서, 장착로보트(80a) 및 (80b)에 장착된 너트런너(77)의 작업위치 등을 제어하도록 구동제어신호 Cj 및 Ck를 장착로보트구동부(97a) 및 (97b)에 공급한다. 이에 의해서, 장착로보트(80b) 및 (80d)는 제1도에 실선으로 표시한 위치로부터 2점 쇄선으로 표시한 위치까지 상승하게 된후, 차체(14)에 있어서의 정정한 장착위치에 이동하게 되어, 각각에 장착된 너트런너(77)에 의한 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 장착작업을 행한다.

이와같은 프론트쪽리프터(20)의 동작이 행해질 때, 프론트쪽리프터(20)와 마찬가지로 구성된 리어쪽리프터(21)에 있어서도 프론트쪽리프터(20)와 동일한 동작이 행하여져서, 그 회전승강테이블(64) 및 그에 재치된 리어액슬·유니트(18)도, 제1도에서 실선으로 표시한 위치로부터 2점쇄선으로 표시한 위치까지의 소정거리를 상승하게 된다.

이때, 회전승강테이블(64)에 배치된 위치결정부재(81)의 테이퍼부(81b)가, 자체(14)에 행성된 피계합부에 계합하므로서, 차체(14)의 장착위치에 대한 리어액슬·유니트(18)의 정확한 위치 맞춤이 행하여지며, 이와같은 상태에 있어서, 장착로보트(80c) 및 (80d)에 장착된 너트런너(77)에 의한, 차체(14)에 대한 리어액슬·유니트(18)의 장착작업이 행하여진다.

이와같이 해서, 회전승강테이블(64)의 상승시에 있어서, 거기에 형성된 위치 결정부재(81)의 테이퍼부(81b)와 차체(14)에 형성된 기준구멍(14a)과의 계합상태에 따라서, 회전승강테이블(64)을 그 탑재체를 재치하는 면에 따르는 방향으로 이동시키므로서, 차체(14)의 장착위치에 대한 엔진·유니트(17) 혹은 리어액슬·유니트(18)의 위치맞춤을 정확하게 행할 수 있다.

따라서, 탑재스테이션 STp으로 반입되는 차체(14)의 위치가, 위치검출스테이션 STs에서 검출된 위치에서 미소한 위치어긋남을 발생하는 경우에도, 이와같은 미소한 위치어긋남이 흡수되어서 실질적으로 보정되어, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)가 차체(14)에 형성된 장착위치에 적정하게 위치 맞춤이 되게된다.

따라서, 차체(14)에 대한 엔진.유니트(17) 및 리어액슬 유니트(18)의 장착작업이 정확하게 행하여지게 된다.

그리하여, 장착작업이 종료하여 엔진. 유니트(17) 및 리어액슬. 유니트(18)가 차체(14)의 장착위치에 탑재된 후, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각에 있어서의 승강용실린더(30)의 하강동작이 행하여져, 엔진. 유니트(17) 및 리어액슬. 유니트(18)가 탑재된 차체(14)가, 행거(12)에 지지되는 상태로 되돌아가며, 또, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각에 있어서의 회전승강테이블(64)이, 그것에 재치된 팔레트(24) 및 (25)와 함께 제1도에서 실선으로 표시되는 위치에 복귀한다. 그리하여, 차체(14)가 행거(12)에 지지된 상태에서 다음의 스테이션으로 반송되고, 또, 팔레트(24) 및 (25)가 적재장치(15)에 의해서 회전승강테이블(64)로부터 제거되어서 반입출용콘베이어(22) 및 (23)에 의해 반출된다.

또한, 상술한 예에 있어서는, 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)의 장착작업을, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 근처에 위치에 배치된 장착로보트(80a)∼(80d)에 장착된 너트런너(77)에 의해서 행하도록 되어있으나, 본 발명에 관한 중량물 탑재장치는 이에 한정됨이 없이, 예를들면, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각의 회전승강테이블(64)에, 직접 너트런너(77)가 장착되도록 해도 좋다.

이상의 설명에서 명백한 바와같이, 본 발명에 관한 중량물 탑재장치에 의하면 반송치구에 지지되어서 탑재스테이션으로 반입되는 피탑재체의 장착위치에 중량물을 상승이동시키는 승강테이블이 장비되고, 패탑재체의 반송방향에 따르는 평면내에 있어서의 승강테이블의 위치조정이 행하여지고, 또한, 승강테이블은, 위치결정부재의 테이퍼부와 피탑재체의 피계합부와의 계합상태에 따라서 그 재치면에 따르는 방향으로 이동하게되므로, 탑재스테이션으로 반입된 피탑재체와 중량물과의 사이에, 위치어긋남 보정수단에 의한 승강테이블의 이동에 의해서는 보정할 수 없는 미소한 위치어긋남이 생기고 있는 경우에도, 그와같은 위치어긋남이 적정하게 보정되어서 중량물이 피탑재체의 장착위치에 정확하게 위치 맞춤되고, 그 때문에, 피탑재체에 대한 중량물의 장착을 자동화된 기계작업에 의해서도 적정하게 행할 수 있게 된다.

Claims

반송치구(12)에 지지되어서 탑재스테이션(ST_P)으로 반입되는 피탑재체(14)에 탑재되어야할 중량물(17), (18)에 재치되는 재치면을 가진 승강테이블(20), (21)와, 이 승강테이블의 재치면의 위치를 변화시켜서 상기 피탑지체(14)에 대한 상기 중량물(17), (18)의 위치 어긋남을 보정하는 위치 어긋남 보정수단(40), (50)과, 이 위치어긋남 보정수단(40), (50)에 관련해서, 설치되고, 상기 위치어긋난 보정수단에 상기 승강테이블(20), (21)을 그 재치면에 따르는 방향으로 이동자재하게하는 상태를 취하게하는 승강테이블 행방수단(39), (54)과, 상기 승강테이블(20), (21)에 배설되고, 이 승강테이블(20), (21)이 상승 또는 하강할 때 상기 피탑재체(14)에 형성된 피계합부(14a)에 계합하는 테이퍼부(81b)를 가진 위치결정부재(81)와, 상기 승강테이블(20), (21)의 승강에 따라 상기 위치결정부재(81)가 상기 피계합부(14a)에 계합하는 상태를 검출하는 계합상태 검출수단(85)과, 이 계합상태 검출수단(85)으로부터의 검출출력에 의거해서 상기 승강테이블 해방수단(39), (54)을 작동시키는 제어수단(100)을 구비하여 구성된 중량물 탑재장치.