CN114162044A - 汽车开门防撞预警方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种汽车开门防撞预警方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标，并计算运动目标与对应车门的碰撞时间；检测每个车门的实际状态；以及在碰撞时间小于碰撞阈值时，根据实际状态匹配对应的预警动作，并控制车辆的预警装置执行预警动作，对车内驾乘人员和运动目标均进行防撞提醒。由此，解决了相关技术无法根据当前开门动作进行针对性预警，并且无法对车外人员进行开门预警的技术问题。

Description

汽车开门防撞预警方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种汽车开门防撞预警方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着经济发展，人民生活水平的提高，汽车保有量得到了巨大提升，随之而来的问题是车流量增大，道路上的机动车、非机动车、行人等变得密集，交通环境变得愈加复杂，停车空间紧张。基于这种现状，开车出行时，车内人员因赶时间、安全意识淡薄等原因，在打开车门之前极易忘记事先观察车辆***情况，往往会由于贸然打开车门而导致车辆车门与外界运动目标碰撞，造成损伤。

相关技术中，车辆内置的开门预警***能够对车辆侧后方交通状况进行实时监测，并通过声音或者灯光对车内人员发出相应开门预警。然而，目前的开门预警***只能在开门时进行提醒，且只针对车内人员，预警的实用性较低，无法有效保证预警的即时性，并不能有效处理各种突发情况，仍然存在较大安全隐患，亟待改进。

申请内容

本申请提供一种汽车开门防撞预警方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术无法做到针对开门这一动作进行层次递进的预警，且缺少对车外运动目标的开门预警等问题。

本申请第一方面实施例提供一种汽车开门防撞预警方法，包括以下步骤：识别处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标，并计算所述运动目标与对应车门的碰撞时间；检测所述每个车门的实际状态；以及在所述碰撞时间小于碰撞阈值时，根据所述实际状态匹配对应的预警动作，并控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作，对车内驾乘人员和所述运动目标均进行防撞提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述实际状态匹配对应的预警动作，并控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作，包括：如果所述实际状态为门锁打开状态，则控制相应车门的把手提醒灯闪烁、车载仪表发出报警音并显示报警标识、车外示廓灯和方向灯闪烁和控制防盗装置发出汽车防盗报警音；如果所述实际状态为门锁未打开且门把手发生位移状态，则控制所述相应车门的把手提醒灯闪烁、所述车载仪表发出所述报警音并显示所述报警标识、所述车外示廓灯和方向灯闪烁；如果所述实际状态为门锁打开且门把手未发生位移，则控制所述相应车门的把手提醒灯常亮、所述车载仪表显示所述报警标识、所述车载示廓灯闪烁。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作之前，还包括：根据所述实际状态匹配所述对应的预警动作的目标执行参数，其中，所述目标执行参数包括提醒频率显示大小。

可选地，在本申请的一个实施例中，在识别所述处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标之前，还包括：检测所述车辆的整车参数，和/或采集每个驾乘人员的人体图像；根据所述整车参数和/或所述人体图像识别所述每个驾乘人员的实际意图；在所述实际意图为开门意图时，控制所述车辆进入防撞预警模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测所述车辆的整车参数，和/或采集所述每个驾乘人员的人体图像之前，还包括：对所述车辆进行自检，得到自检结果；若所述自检结果满足所述防撞预警模式的开启条件，则允许车辆开启所述防撞预警模式。

本申请第二方面实施例提供一种汽车开门防撞预警装置，包括：计算模块，用于识别处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标，并计算所述运动目标与对应车门的碰撞时间；检测模块，用于检测所述每个车门的实际状态；以及预警模块，用于在所述碰撞时间小于碰撞阈值时，根据所述实际状态匹配对应的预警动作，并控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作，对车内驾乘人员和所述运动目标均进行防撞提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述预警模块进一步用于在所述实际状态为门锁打开状态时，控制相应车门的把手提醒灯闪烁、车载仪表发出报警音并显示报警标识、车外示廓灯和方向灯闪烁和控制防盗装置发出汽车防盗报警音；在所述实际状态为门锁未打开且门把手发生位移状态时，控制所述相应车门的把手提醒灯闪烁、所述车载仪表发出所述报警音并显示所述报警标识、所述车外示廓灯和方向灯闪烁；在所述实际状态为门锁打开且门把手未发生位移时，控制所述相应车门的把手提醒灯常亮、所述车载仪表显示所述报警标识、所述车载示廓灯闪烁。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：匹配模块，用于在控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作之前，根据所述实际状态匹配所述对应的预警动作的目标执行参数，其中，所述目标执行参数包括提醒频率显示大小。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的汽车开门防撞预警方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的汽车开门防撞预警方法。

本申请实施例可以通过计算车门与车外运动目标的预计碰撞时间，并根据预计碰撞时间和车门的实际状态对车内驾乘人员和/或车外运动目标进行针对性的预警动作，提高预警的实用性，有效保证预警的即时性，且能有效处理各种突发情况，避免安全隐患，更加安全可靠，提高用户体验。由此，相关技术无法根据当前开门动作进行针对性预警，并且无法对车外人员进行开门预警的技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种汽车开门防撞预警方法的流程图；

图2为根据本申请具体实施例的汽车开门防撞预警方法的原理示意图；

图3为根据本申请实施例的汽车开门防撞预警装置的方框示意图；

图4为根据本申请实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的汽车开门防撞预警方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术无法根据当前开门动作进行针对性预警，并且无法对车外人员进行开门预警的技术问题，本申请提供了一种汽车开门防撞预警方法，在该方法中，通过计算车门与车外运动目标的预计碰撞时间，并根据预计碰撞时间和车门的实际状态对车内驾乘人员和/或车外运动目标进行针对性的预警动作，提高预警的实用性，有效保证预警的即时性，且能有效处理各种突发情况，避免安全隐患，更加安全可靠，提高用户体验。由此，相关技术无法根据当前开门动作进行针对性预警，并且无法对车外人员进行开门预警的技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种汽车开门防撞预警方法的流程示意图。

如图1所示，该汽车开门防撞预警方法包括以下步骤：

在步骤S101中，识别处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标，并计算运动目标与对应车门的碰撞时间。

可以理解的是，运动目标可以是行人、来往车辆等等。开门预警范围可以是根据车门的开门动作生成的可能与运动目标发生碰撞的范围，当运动目标位于该区域内，车辆需要提供开门预警。在一些具体的实施例中，车辆可通过雷达获取并计算运动目标的实时位移及速度，将雷达获取的信息传至BCM(Body Control Module，车身控制模块)，计算出运动目标与对应车门的碰撞时间，即TTC(Time-To-Collision，时间碰撞)。

可选地，在本申请的一个实施例中，在识别处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标之前，还包括：检测车辆的整车参数，和/或采集每个驾乘人员的人体图像；根据整车参数和/或人体图像识别每个驾乘人员的实际意图；在实际意图为开门意图时，控制车辆进入防撞预警模式。

在具体的实施例中，可以先检测车辆的整车参数，判断车辆当前状态，例如，当车辆当前速度为0km/h时，判断车辆是否熄火，进而判断车辆此时是因等红绿灯停车还是因抵达目的地停车，当车辆只是临时停靠比如礼让行人或是等红绿灯等情况，车内驾乘人员无需打开车门，因此没有进行开门预警的需求。同时，车辆在行车途中易有突发情况发生，仅靠整车参数难以把握实际的车内驾乘人员的开门意图，因此，本申请的实施例还可以通过采集人体图像，进而更准确的获得每一位驾乘人员的意图，当根据人体图像识别出驾乘人员有开门意图，即驾乘人员的手部位于车门开关处或驾乘人员未佩戴安全带时，车辆进入防撞预警模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测车辆的整车参数，和/或采集每个驾乘人员的人体图像之前，还包括：对车辆进行自检，得到自检结果；若自检结果满足防撞预警模式的开启条件，则允许车辆开启防撞预警模式。

具体地，若车辆内部程序或设备出现故障，当车辆执行BCM下达的各项指令时，会使得结果与预期不符或者完全相反，进而导致意外状况的发生，因此，在车辆的防撞预警模式开启前，需要对车辆进行自检，保证防撞预警模式可以正常启动，车内各项设备的启用可以满足用户的需求。

在一些具体的实施例中，还可以检测车辆是否打开了防撞预警模式，若驾驶员未开启此模式，或当前车辆运行状态无需开启此模式，则无需进行防撞预警。

在步骤S102中，检测每个车门的实际状态。

在实际执行过程中，车门的实际状态可以是闭合、开启及故障，而车门的闭合状态可以分为车门上锁状态和车门未上锁的状态，车门的开启状态也可以根据车门的开启角度不同进行更细致的划分。本申请需要检测每个车门的实际状态，并针对不同的车门状态，在防撞预警模式下做出相应的适应性调整，保证车辆开门预警可以适用于各种特殊情况，增加了泛用性，进而提高用户的驾乘体验。

在步骤S103中，在碰撞时间小于碰撞阈值时，根据实际状态匹配对应的预警动作，并控制车辆的预警装置执行预警动作，对车内驾乘人员和运动目标均进行防撞提醒。

具体地，本申请在防撞预警模式下，根据计算出的TTC与预设开门碰撞条件进行对比，当TTC小于碰撞阈值时，针对前置各项检测判断的结果，即车辆当前整车参数和车门当前状态，匹配相应的预警动作，并控制车辆的预警装置执行预警动作，在执行预警动作时，除了对车内驾乘人员进行防撞提醒外，还对车外运动目标进行防撞提醒，避免因车内驾乘人员未能及时停止开门动作继而引发碰撞事故，同时也能避免运动目标因车门的突然打开而受到惊吓，进而引发因操作失误导致的交通事故。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据实际状态匹配对应的预警动作，并控制车辆的预警装置执行预警动作，包括：如果实际状态为门锁打开状态，则控制相应车门的把手提醒灯闪烁、车载仪表发出报警音并显示报警标识、车外示廓灯和方向灯闪烁和控制防盗装置发出汽车防盗报警音；如果实际状态为门锁未打开且门把手发生位移状态，则控制相应车门的把手提醒灯闪烁、车载仪表发出报警音并显示报警标识、车外示廓灯和方向灯闪烁；如果实际状态为门锁打开且门把手未发生位移，则控制相应车门的把手提醒灯常亮、车载仪表显示报警标识、车载示廓灯闪烁。

在一些实施例中，根据车辆和车门的实际状态进行对应的预警动作，保证本申请的实施例可以应用于各种开门状态，进而提高车辆开门的安全性，降低造成交通事故的概率。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制车辆的预警装置执行预警动作之前，还包括：根据实际状态匹配对应的预警动作的目标执行参数，其中，目标执行参数包括提醒频率显示大小。

可以理解的是，在不同的情况下，开门防撞预警的紧急程度不同，针对不同的实际情况，预警动作的目标执行参数也应做相应调整，例如，当发生开门碰撞的概率较大时，即运动目标位于预警区域且车门已发生位移的情况下，预警提醒频率可以提高，预警提醒的文字显示变大，提醒音量升高等，进而向车内驾乘人员和车外运动目标传递情况危险的信号，实现层层递进式预警，提高预警效果，保障车辆开门的安全性。

下面通过本申请的具体实施例，结合图2和表1，对本申请的原理做进一步阐述。

如图2所示，本申请的具体实施例包括以下步骤：

步骤S201：车辆启动，***准备运行车门防撞预警模式。

步骤S202：***自检是否满足开启要求，若不满足要求，则代表车辆故障，功能失效。其中，具体的自检流程包括：车辆点火开关从OFF档切换到ON档，汽车开门防撞预警模式在T1时间内完成自检，自检内容包括输入单元、决策单元、执行单元。自检结束后若***满足开启要求则保持激活状态且仪表无显示，若不满足开启要求则***故障，***功能失效，仪表报黄色故障灯。通过***自检，保证车门防撞预警模式的正确运行，避免因故障导致的意外状况发生，为用户提供良好的行车体验。

步骤S203：当***自检结果满足开启要求后，判断当前车速是否为0km/h，若当前车速不为0km/h，则***关闭，不执行车门防撞预警模式。具体地，***实时接收车速状态，车速若为0km/h时，***判定车内驾乘人员具备开车门的可能性，***通过雷达模块实时监测车辆左右后视镜后方及车辆正后方一定区域范围；若车速不为0km/h，***判定车内驾乘人员不具备开车门的可能性，开门防撞预警模式关闭。通过对车速的判断，进而判断当前车辆是否需要进行车门防撞预警，不仅可以节约部分用电量，还能避免车内驾乘人员被不必要的预警打扰，进而提高用户的驾乘体验。

步骤S204：当车速为0km/h，实时监测车辆左右后视镜后方及车辆正后方区域。通过雷达对车辆左右后视镜后方及车辆正后方区域的运动目标进行监测，其监测内容包括目标的距离、位移方向及位移速度。***通过雷达监测到的数据进行计算，确认预警区域及匹配相应的TTC阈值。通过对运动目标位移速度和距离的监测，计算出相应的TTC，并形成对应的TTC阈值，增加了防撞预警的泛用性和针对性，进而提高了防撞预警的预警效果。

步骤S205：当车辆左右后视镜后方及车辆正后方区域有运动目标时，监测该目标是否触发TTC阈值，若未触发则重复步骤S204。

步骤S206：当运动目标触发预警TTC阈值时，判断门锁是否解开，若门锁解开，则触发三级预警，当驾乘人员根据预警停止开门动作，且运动目标离开预警区域后，***的计时结束，预警解除，重新继续下一目标的检测。具体地，***通过雷达模块监测到区域范围内有运动目标满足开门碰撞条件(TTC≤TTC阈值)，且车辆门锁处于打开状态时，***发出三级预警。三级预警状态为：相关车门的门把手的提醒灯闪烁(高频)、车辆仪表发出报警音(高频)、仪表显示相应文字提醒、车外示廓灯开启、车外左右方向灯闪烁(高频)、触发汽车防盗报警音。

步骤S207：当车门门锁未解开，判断门把手是否有位移，若产生位移，则触发二级预警，当驾乘人员停止开门动作，且运动目标离开预警区域后，***的计时结束，预警解除，重新继续下一目标的检测。具体地，***通过雷达模块监测到区域范围内有运动目标满足开门碰撞条件(TTC≤TTC阈值)、车辆门锁处于未打开状态、车门把手发生位移时，***发出二级预警。二级预警状态为：相关车门的门把手的提醒灯闪烁、车辆仪表发出报警音、仪表显示相应文字提醒、车外示廓灯开启、车外左右方向灯闪烁。

步骤S208：当车门门锁未解开且门把手未产生位移时，触发一级预警，当运动目标离开预警区域后，***的计时结束，预警解除，重新继续下一目标的检测。具体地，***通过雷达模块监测到区域范围内有运动目标满足开门碰撞条件、车辆门锁处于未打开状态、车门把手未发生位移时，***发出一级预警。一级预警状态为：相关车门的门把手的提醒灯常亮、仪表显示相应文字提醒、车外示廓灯开启。其中，表1为汽车开门防撞预警***分层预警表。

表1

根据本申请实施例提出的汽车开门防撞预警方法，该方法通过计算车门与车外运动目标的预计碰撞时间，并根据预计碰撞时间和车门的实际状态对车内驾乘人员和/或车外运动目标进行针对性的预警动作，提高预警的实用性，有效保证预警的即时性，且能有效处理各种突发情况，避免安全隐患，更加安全可靠，提高用户体验。由此，相关技术无法根据当前开门动作进行针对性预警，并且无法对车外人员进行开门预警的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的汽车开门防撞预警装置。

图3是本申请实施例的汽车开门防撞预警装置的方框示意图。

如图3所示，该汽车开门防撞预警装置10包括：计算模块100、检测模块200和预警模块300。

计算模块100，用于识别处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标，并计算运动目标与对应车门的碰撞时间。

检测模块200，用于检测每个车门的实际状态。

预警模块300，用于在碰撞时间小于碰撞阈值时，根据实际状态匹配对应的预警动作，并控制车辆的预警装置执行预警动作，对车内驾乘人员和运动目标均进行防撞提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，预警模块300进一步用于在实际状态为门锁打开状态时，控制相应车门的把手提醒灯闪烁、车载仪表发出报警音并显示报警标识、车外示廓灯和方向灯闪烁和控制防盗装置发出汽车防盗报警音；在实际状态为门锁未打开且门把手发生位移状态时，控制相应车门的把手提醒灯闪烁、车载仪表发出报警音并显示报警标识、车外示廓灯和方向灯闪烁；在实际状态为门锁打开且门把手未发生位移时，控制相应车门的把手提醒灯常亮、车载仪表显示报警标识、车载示廓灯闪烁。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：匹配模块，用于在控制车辆的预警装置执行预警动作之前，根据实际状态匹配对应的预警动作的目标执行参数，其中，目标执行参数包括提醒频率显示大小。

需要说明的是，前述对汽车开门防撞预警方法实施例的解释说明也适用于该实施例的汽车开门防撞预警装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的汽车开门防撞预警装置，该装置通过计算车门与车外运动目标的预计碰撞时间，并根据预计碰撞时间和车门的实际状态对车内驾乘人员和/或车外运动目标进行针对性的预警动作，提高预警的实用性，有效保证预警的即时性，且能有效处理各种突发情况，避免安全隐患，更加安全可靠，提高用户体验。由此，相关技术无法根据当前开门动作进行针对性预警，并且无法对车外人员进行开门预警的技术问题。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的汽车开门防撞预警方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的汽车开门防撞预警方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种汽车开门防撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标，并计算所述运动目标与对应车门的碰撞时间；

检测所述每个车门的实际状态；以及

在所述碰撞时间小于碰撞阈值时，根据所述实际状态匹配对应的预警动作，并控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作，对车内驾乘人员和所述运动目标均进行防撞提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际状态匹配对应的预警动作，并控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作，包括：

如果所述实际状态为门锁打开状态，则控制相应车门的把手提醒灯闪烁、车载仪表发出报警音并显示报警标识、车外示廓灯和方向灯闪烁和控制防盗装置发出汽车防盗报警音；

如果所述实际状态为门锁未打开且门把手发生位移状态，则控制所述相应车门的把手提醒灯闪烁、所述车载仪表发出所述报警音并显示所述报警标识、所述车外示廓灯和方向灯闪烁；

如果所述实际状态为门锁打开且门把手未发生位移，则控制所述相应车门的把手提醒灯常亮、所述车载仪表显示所述报警标识、所述车载示廓灯闪烁。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作之前，还包括：

根据所述实际状态匹配所述对应的预警动作的目标执行参数，其中，所述目标执行参数包括提醒频率显示大小。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标之前，还包括：

检测所述车辆的整车参数，和/或采集每个驾乘人员的人体图像；

根据所述整车参数和/或所述人体图像识别所述每个驾乘人员的实际意图；

在所述实际意图为开门意图时，控制所述车辆进入防撞预警模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆的整车参数，和/或采集所述每个驾乘人员的人体图像之前，还包括：

对所述车辆进行自检，得到自检结果；

若所述自检结果满足所述防撞预警模式的开启条件，则允许车辆开启所述防撞预警模式。

6.一种汽车开门防撞预警装置，其特征在于，包括：

计算模块，用于识别处于每个车门对应的开门预警范围内的运动目标，并计算所述运动目标与对应车门的碰撞时间；

检测模块，用于检测所述每个车门的实际状态；以及

预警模块，用于在所述碰撞时间小于碰撞阈值时，根据所述实际状态匹配对应的预警动作，并控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作，对车内驾乘人员和所述运动目标均进行防撞提醒。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预警模块进一步用于在所述实际状态为门锁打开状态时，控制相应车门的把手提醒灯闪烁、车载仪表发出报警音并显示报警标识、车外示廓灯和方向灯闪烁和控制防盗装置发出汽车防盗报警音；在所述实际状态为门锁未打开且门把手发生位移状态时，控制所述相应车门的把手提醒灯闪烁、所述车载仪表发出所述报警音并显示所述报警标识、所述车外示廓灯和方向灯闪烁；在所述实际状态为门锁打开且门把手未发生位移时，控制所述相应车门的把手提醒灯常亮、所述车载仪表显示所述报警标识、所述车载示廓灯闪烁。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

匹配模块，用于在控制所述车辆的预警装置执行所述预警动作之前，根据所述实际状态匹配所述对应的预警动作的目标执行参数，其中，所述目标执行参数包括提醒频率显示大小。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的汽车开门防撞预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的汽车开门防撞预警方法。

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