CN114140820A - 车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置 - Google Patents

车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114140820A
CN114140820A CN202111250830.6A CN202111250830A CN114140820A CN 114140820 A CN114140820 A CN 114140820A CN 202111250830 A CN202111250830 A CN 202111250830A CN 114140820 A CN114140820 A CN 114140820A
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
target
vehicle
preset
trajectory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111250830.6A
Other languages
English (en)
Inventor
张鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huizhou Desay SV Automotive Co Ltd
Original Assignee
Huizhou Desay SV Automotive Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huizhou Desay SV Automotive Co Ltd filed Critical Huizhou Desay SV Automotive Co Ltd
Priority to CN202111250830.6A priority Critical patent/CN114140820A/zh
Priority to PCT/CN2021/135455 priority patent/WO2023070833A1/zh
Publication of CN114140820A publication Critical patent/CN114140820A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1284—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with communication systems other than radio-receivers, e.g. keyless entry systems, navigation systems; with anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请涉及一种车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置，应用于汽车电子产品中，所述方法包括：对当前车辆的监控区域进行实时监控，并获取目标轨迹；根据所述目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定；若判定结果为真，则监控区域存在目标行人；否则不进行处理。本申请通过车辆周围目标行人检测方法，判断车辆周围是否有目标车主，通知车主，再由车主选择是否接通车辆通讯模块进行通讯；将第一层通讯主动权掌握在电子后视镜上，避免了车主被骚扰的问题。

Description

车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置
技术领域
本申请涉及汽车电子技术领域，更具体地，涉及车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置。
背景技术
随着汽车技术的飞速发展，越来越多的民众在出去办事时喜欢选择使用车辆进行代步。在市区，驾驶员会由于一些特殊情况例如去银行缴费、买小商品等，需要在路边临时停车，但在停车过程中不免会出现因违规停车或阻挡其他车辆。在专利《CN203496774U带通话功能的后视镜》中，设计了一种集成通话功能的后视镜，后视镜壳体上有通讯按钮，外放喇叭和麦克风，后视镜引出一条电连接线，与移动通信模块相连。被堵车主站在车外，摁下通讯按钮就可以通过移动通信模块与车主对话。通讯按钮暴露在车外，任何人都可以按压，容易对车主造成骚扰；并且加装移动通信模块，增加车辆成本。
发明内容
本申请为克服上述现有技术中的问题，本申请提供车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置。
一种车辆周围目标行人检测方法，应用于汽车电子产品中，所述方法包括：
对当前车辆的监控区域进行实时监控，并获取目标轨迹；
根据所述目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定；
若判定结果为真，则监控区域存在目标行人；
否则不进行处理。
可选地，所述对当前车辆的探测区域进行实时监控，并获取目标轨迹；
通过设于所述当前车辆的左摄像头和/右摄像头在监控区域进行监控，实时获取监控区域的图像信息，并对图像信号进行识别，判断图像信号是否包含目标行人特征；
若图像信号包含目标行人特征，则根据连续图像信号，获取目标轨迹；
否则不进行处理。
可选地，所述根据所述目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，包括：
将所述目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值；
若相似度值小于预设相似值，则判断当前车辆探测区域存在目标行人，否则不进行处理。
可选地，所述将所述目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，通过弗雷歇距离算法或豪斯多夫距离算法，进行相似度计算。
可选地，所述目标轨迹包括左摄像头采集的左轨迹，所述预设轨迹包括第一预设轨迹；所述将所述目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值，包括：
所述左轨迹为AB，左轨迹在变量t的连续函数为y(t)，左轨迹的空间位置表示为f(y(t))；
所述第一预设轨迹为A'B'，第一预设轨迹在变量t的连续函数为y′(t)，第一预设轨迹的空间位置表示为f(y′(t))；
通过弗雷歇距离算法，计算左轨迹与第一预设轨迹的相似度，获取第一相似度值，其以下公式为：
Figure BDA0003322446340000021
其中，M为左轨迹长度，M′为第一预设轨迹长度，d((f(y(t)),f′(y′(t)))为f(y(t))与f′(y′(t))之间的距离。
可选地，所述目标轨迹包括右摄像头采集的右轨迹，所述预设轨迹包括第二预设轨迹；所述将所述目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值，包括：
所述右轨迹为CD，右轨迹在变量t的连续函数为g(t)，右轨迹的空间位置表示为f(g(t))；
所述第二预设轨迹为A'B'＝N，第二预设轨迹在变量t的连续函数为g′(t)，第二预设轨迹的空间位置表示为f(g′(t))；
通过弗雷歇距离算法，计算右轨迹与第二预设轨迹的相似度，获取第二相似度值，其以下公式为：
Figure BDA0003322446340000022
其中，N为右轨迹长度，N′为第二预设轨迹长度，d((f(g(t)),f′(g′(t)))为f(g(t))与f′(g′(t))之间的距离。
可选地，所述根据所述目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，还包括：
计算左轨迹AB、右轨迹CD的平均速度V，其中，
Figure BDA0003322446340000031
Vab为左轨迹的平均数据，Vcd为右轨迹的平均速度；
令左轨迹一端点B、右轨迹一端点D的长度为L，判断
Figure BDA0003322446340000032
Figure BDA0003322446340000033
是否成立，其中，Tb为行人到达B的时间，Td为行人到达D的时刻，Δt为预设时间。
可选地，所述根据所述目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，包括：
当所述第一相似度值小于预设相似值的第一预设相似值、所述第二相似度值小于预设相似值的第二预设相似值、公式(4)中任一个或多个，则判定监控区域存在目标行人。
此外，本申请还公开了一种挪车方法，所述方法包括：
通过上述的车辆周围目标行人检测方法，判断监控区域是否存在目标行人；
如存在目标行人，则向目标终端发送通知，同时向目标终端发送左摄像头、右摄像头的视野图像，并由所述目标终端确认是否接通当前车辆的通讯模块进行通话。
此外，本申请还公开了一种装置，所述装置为安装在车辆两侧的电子后视镜、或安装在左右后视镜的通讯摄像头；所述装置设置有相互连接的主控模块、通讯模块、摄像头、扩音器、麦克风；所述主控模块运行有包括上述的挪车方法。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请通过车辆周围目标行人检测方法，判断车辆周围是否有目标车主，通知车主，再由车主选择是否接通车辆通讯模块进行通讯；将第一层通讯主动权掌握在电子后视镜上，避免了车主被骚扰的问题。此外，车主还可以根据电子后视镜传回的图像进一步判断是否堵住了其他车辆，第二层通讯主动权掌握在车主身上，双重保障，提升客户对产品的好感度。
附图说明
图1为本申请实施例的流程图。
图2为本申请实施例的装置视野状态图。
图3为本申请实施例的装置监控状态图。
图4为本申请实施例的装置结构示意图。
图5为本申请实施例的目标轨迹与预设轨迹示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本申请作进一步的说明。
本申请实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
此外，若有“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
在如图1-5所示的实施例中，本申请提供了一种车辆周围目标行人检测方法，应用于汽车电子产品中，本方法包括：
100，对当前车辆的监控区域进行实时监控，并获取目标轨迹；在步骤100中，对当前车辆的探测区域进行实时监控，并获取目标轨迹；通过设于当前车辆的左摄像头和/右摄像头在监控区域进行监控，实时获取监控区域的图像信息，并对图像信号进行识别，判断图像信号是否包含目标行人特征；若图像信号包含目标行人特征，则根据连续图像信号，获取目标轨迹；否则不进行处理。
200，根据目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定；在步骤200中，根据目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，包括：将目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值；若相似度值小于预设相似值，则判断当前车辆探测区域存在目标行人，否则不进行处理。或结合公式(4)判断判断当前车辆探测区域存在目标行人。
300，若判定结果为真，则监控区域存在目标行人；
400，否则不进行处理。
在本实施例中，本申请通过车辆周围目标行人检测方法，判断车辆周围是否有目标车主，通知车主，再由车主选择是否接通车辆通讯模块进行通讯；将第一层通讯主动权掌握在电子后视镜上，避免了车主被骚扰的问题。此外，车主还可以根据电子后视镜传回的图像进一步判断是否堵住了其他车辆，第二层通讯主动权掌握在车主身上，双重保障，提升客户对产品的好感度。
在一些实施例中，在步骤100中，对当前车辆的探测区域进行实时监控，并获取目标轨迹；通过设于当前车辆的左摄像头和/右摄像头在监控区域进行监控，实时获取监控区域的图像信息，并对图像信号进行识别，判断图像信号是否包含目标行人特征；若图像信号包含目标行人特征，则根据连续图像信号，获取目标轨迹；否则不进行处理。在本实施例中，本申请通过左摄像头和/或右摄像头识别周边行人，识别方法可以是已知的任意人物识别方法，同时根据年龄或其他特征，初步判断该人物是否可能为被堵车主。如果初步筛选后确定该人物可能为被堵车主，则追踪该人物的轨迹。
在一些实施例中，在步骤200中，根据目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，包括：
将目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值；
若相似度值小于预设相似值，则判断当前车辆探测区域存在目标行人，否则不进行处理。
其中，将目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，通过弗雷歇距离算法或豪斯多夫距离算法，进行相似度计算。
在上述实施例的一种实施方式中，目标轨迹包括左摄像头采集的左轨迹，预设轨迹包括第一预设轨迹；将目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值，包括：
左轨迹为AB，左轨迹在变量t的连续函数为y(t)，左轨迹的空间位置表示为f(y(t))；
第一预设轨迹为A'B'，第一预设轨迹在变量t的连续函数为y′(t)，第一预设轨迹的空间位置表示为f(y′(t))；
通过弗雷歇距离算法，计算左轨迹与第一预设轨迹的相似度，获取第一相似度值，其以下公式为：
Figure BDA0003322446340000051
其中，M为左轨迹长度，M′为第一预设轨迹长度，d((f(y(t)),f′(y′(t)))为f(y(t))与f′(y′(t))之间的距离。
目标轨迹包括右摄像头采集的右轨迹，预设轨迹包括第二预设轨迹；将目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值，包括：
右轨迹为CD，右轨迹在变量t的连续函数为g(t)，右轨迹的空间位置表示为f(g(t))；
第二预设轨迹为A'B'＝N，第二预设轨迹在变量t的连续函数为g′(t)，第二预设轨迹的空间位置表示为f(g′(t))；
通过弗雷歇距离算法，计算右轨迹与第二预设轨迹的相似度，获取第二相似度值，其以下公式为：
Figure BDA0003322446340000061
其中，N为右轨迹长度，N′为第二预设轨迹长度，d((f(g(t)),f′(g′(t)))为f(g(t))与f′(g′(t))之间的距离。
在本实施例中，如图5所示，被追踪的人物轨迹出现在左摄像头和右摄像头的视野范围内，左轨迹、右轨迹分别为AB和CD，对应的速度分别为Vab和Vcd，出现在A、B、C、D点的时刻分别为Ta、Tb、Tc、Td。
轨迹A′B′和C′D′为第一预设轨迹、第二预设轨迹，第一预设轨迹、第二预设轨迹可以是根据不同车型标定出来的轨迹，也可以是经验轨迹。对应的速度分别为Va′b′和Vc′d′，出现在A′、B′、C′、D′点的时刻分别为Ta′、Tb′、Tc′、Td′。
在本实施例中，以车辆左侧轨迹为例，左轨迹AB和A′B′长度分别为M和N。两条轨迹上人物运动的位置可以用同一个变量t的连续函数描述，y(t)和y′(t)分别表示人物在电子后视镜的追踪轨迹和预设轨迹上的运动位置描述函数，其中t∈(0,tmax)，对于追踪轨迹，y(0)＝0，y(tmax)＝M，对于第一预设轨迹，y′(0)＝0，y′(tmax)＝M′。
以当前车辆后轴中心为坐标原点，横向为X轴，纵向为Y轴，如图5所示。在此坐标系内以f(x)和f′(x)分别表示跟踪轨迹和预设轨迹。
则在变量t时刻，f(y(t))表示人物基于图5坐标系在追踪轨迹上的空间位置，f′(y′(t))表示人物基于图5坐标系在预设踪轨迹上的空间位置，d((f(y(t)),f′(y′(t)))表示基于图5坐标系f(y(t))与f′(y′(t))之间的距离。
以弗雷歇距离表征跟踪轨迹AB和预设轨迹A′B′的曲线相似度：
Figure BDA0003322446340000062
当F(AB,A′B′)＜K时，则认为AB与A′B′相似，否则不相似。这里的第一预设相似值K可以是根据不同车型标定出来的长度，也可以是经验长度。
同理，当前车辆右侧轨迹是否相似同上述过程，当F(CD,C′D′)＜K′时，电子后视镜判断CD与C′D′是否相似。
在一些实施例中，根据目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，还包括：计算左轨迹AB、右轨迹CD的平均速度V，其中，
Figure BDA0003322446340000063
Vab为左轨迹的平均数据，Vcd为右轨迹的平均速度；令左轨迹一端点B、右轨迹一端点D的长度为L，判断
Figure BDA0003322446340000064
是否成立，其中，Tb为行人到达B的时间，Td为行人到达D的时刻，Δt为预设时间。在本实施例中，本申请还通过以下方法进一步判断，V表示被追踪人物在左轨迹AB和右轨迹CD上的平均速度，即
Figure BDA0003322446340000071
以L表示基于图5坐标系下B点到D点的长度。若
Figure BDA0003322446340000072
则表示被追踪人物的轨迹AB和CD相连，即被追踪人物连续经过A、B、D、C或者C、D、B、A。这里的Δt可以是根据不同车型标定出来的时间长度，也可以是经验时间长度。
在一些实施例中，根据目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，包括：当第一相似度值小于预设相似值的第一预设相似值、第二相似度值小于预设相似值的第二预设相似值、公式(4)中任一个或多个，则判定监控区域存在目标行人。在本实施例中，当以下三个条件都满足时：①F(AB,A′B′)＜K；②F(CD,C′D′)＜K′；③
Figure BDA0003322446340000073
|Tb-Td|+Δt]，电子后视镜判断追踪轨迹AB与CD相连，且追踪轨迹ABCD与预设轨迹A′B′C′D′相似。
在一些实施例中，本申请还公开了一种挪车方法，方法包括：通过上述的车辆周围目标行人检测方法，判断监控区域是否存在目标行人；如存在目标行人，则向目标终端发送通知，同时向目标终端发送左摄像头、右摄像头的视野图像，并由目标终端确认是否接通当前车辆的通讯模块进行通话。在本实施例中，本申请通过车辆周围目标行人检测方法判断车辆周围目标行人检测方法，通知车主是否接通车辆电子后视镜，同时发送电子后视镜的视野图像。若车主接通车辆电子后视镜，则可以通过扩音器和麦克风与被目标行人进行通话，并沟通确定是否需要挪车。
在一些实施例中，本申请还公开了一种装置，装置为安装在车辆两侧的电子后视镜、或安装在左右后视镜的通讯摄像头；装置设置有相互连接的主控模块、通讯模块、摄像头、扩音器、麦克风；主控模块运行有包括上述的挪车方法。在本实施例中，
在本实施例中，本装置可以是电子后视镜，包括左电子后视镜、右电子后视镜。右电子后视镜110和左电子后视镜140分别布置在车辆100的左右两侧，代替传统的侧后视镜。右电子后视镜110上有右摄像头111，右摄像头111的视野如右摄像头112视野所示。左电子后视镜140上有左摄像头141，左摄像头141的视野如左摄像头142视野所示。这里左右摄像头的视野范围仅作示意，实际视野范围以实车情况为准。左显示屏130和右显示屏120布置在车内，左显示屏130与左电子后视镜140通过电线路连接，右显示屏120与右电子后视镜110通过电线路连接。
左电子后视镜140通过左摄像头141获取左摄像头142视野内的图像，并将图像通过电线路传递给左显示屏130，左显示屏130上就显示左摄像头142视野内的图像，从而达到与传统侧后视镜相同的效果。右侧的原理与左侧原理一样，此处不再复述。
图2展示了本专利方案的传统侧后视镜功能。当车辆停车，车主远离车辆后，本专利方案实施其监控功能，如图3所示。
图3中左电子后视镜140绕其旋转轴旋转，使左摄像头141可以监控当前车辆1左侧空间，右电子后视镜110绕其旋转轴旋转，使右摄像头111可以监控当前车辆1右侧空间。
如图4所示，左电子后视镜140上不仅有左摄像头141，还有左扩音器144、左麦克风145和左电子后视镜143壳体，左摄像头141、左扩音器144和左麦克风145均安装在左电子后视镜143壳体上，右侧后视镜的结构与左侧后视镜的结构对称。
当车辆处于图3所示的监控状态，电子后视镜监控车辆周边行人的轨迹状态，当电子后视镜判断行人为被堵车主后，电子后视镜透过TBOX模块与车主手机进行通讯，将电子后视镜的视野传到车主手机端，由车主选择是否接通车辆的电子后视镜。如果车主选择接通车辆的电子后视镜，车主将通过电子后视镜上扩音器和麦克风与被堵车主通讯对话，同时还可以实时查看电子后视镜视野内的图像。通讯模块可以是TBOX模块，本装置监控车辆周边行人的轨迹状态，当本装置判断行人为被堵车主后，本装置透过TBOX模块与车主手机进行通讯，将本装置的视野传到车主手机端，由车主选择是否接通车辆的电子后视镜。如果车主选择接通车辆的电子后视镜，车主将通过本装置上扩音器和麦克风与被堵车主通讯对话，同时还可以实时查看本装置视野内的图像。在本实施例中，通知车主方式由电子后视镜主动判断，第一层通讯主动权掌握在电子后视镜上，避免了车主被骚扰的问题。同时电子后视镜判断后，车主还可以根据电子后视镜传回的图像进一步判断是否堵住了其他车辆，第二层通讯主动权掌握在车主身上，双重保障，提升客户对产品的好感度。从结构上讲，硬件方面没有增加任何模块，借用现有车辆上的电子后视镜，TBOX模块。仅从软件算法层面实现功能，可复制性强。判断通讯方式为车辆电子后视镜主动判断，不同于方式，需要其他车主对车辆进行主动操作，避免了其他车主对车辆的损害。通讯方式借用现有常见的TBOX与车主手机的通讯方式，减少车主用车成本。
显然，本申请的上述实施例仅仅是为清楚地说明本申请所作的举例，而并非是对本申请的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆周围目标行人检测方法，其特征在于，应用于汽车电子产品中，所述方法包括：
对当前车辆的监控区域进行实时监控，并获取目标轨迹；
根据所述目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定；
若判定结果为真，则监控区域存在目标行人；
否则不进行处理。
2.根据权利要求1所述的一种车辆周围目标行人检测方法，其特征在于，所述对当前车辆的探测区域进行实时监控，并获取目标轨迹；
通过设于所述当前车辆的左摄像头和/右摄像头在监控区域进行监控，实时获取监控区域的图像信息，并对图像信号进行识别，判断图像信号是否包含目标行人特征；
若图像信号包含目标行人特征，则根据连续图像信号，获取目标轨迹；
否则不进行处理。
3.根据权利要求1所述的一种车辆周围目标行人检测方法，其特征在于，所述根据所述目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，包括：
将所述目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值；
若相似度值小于预设相似值，则判断当前车辆探测区域存在目标行人，否则不进行处理。
4.根据权利要求3所述的一种车辆周围目标行人检测方法，其特征在于，所述将所述目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，通过弗雷歇距离算法或豪斯多夫距离算法，进行相似度计算。
5.根据权利要求4所述的一种车辆周围目标行人检测方法，其特征在于，所述目标轨迹包括左摄像头采集的左轨迹，所述预设轨迹包括第一预设轨迹；所述将所述目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值，包括：
所述左轨迹为AB，左轨迹在变量t的连续函数为y(t)，左轨迹的空间位置表示为f(y(t))；
所述第一预设轨迹为A′B′，第一预设轨迹在变量t的连续函数为y′(t)，第一预设轨迹的空间位置表示为f(y′(t))；
通过弗雷歇距离算法，计算左轨迹与第一预设轨迹的相似度，获取第一相似度值，其以下公式为：
Figure FDA0003322446330000021
其中，M为左轨迹长度，M′为第一预设轨迹长度，d((f(y(t))，f′(y′(t)))为f(y(t))与f′(y′(t))之间的距离。
6.根据权利要求5所述的一种车辆周围目标行人检测方法，其特征在于，所述目标轨迹包括右摄像头采集的右轨迹，所述预设轨迹包括第二预设轨迹；所述将所述目标轨迹与预设轨迹进行相似度计算，并获取相似度值，包括：
所述右轨迹为CD，右轨迹在变量t的连续函数为g(t)，右轨迹的空间位置表示为f(g(t))；
所述第二预设轨迹为A′B′＝N，第二预设轨迹在变量t的连续函数为g′(t)，第二预设轨迹的空间位置表示为f(g′(t))；
通过弗雷歇距离算法，计算右轨迹与第二预设轨迹的相似度，获取第二相似度值，其以下公式为：
Figure FDA0003322446330000022
其中，N为右轨迹长度，N′为第二预设轨迹长度，d((f(g(t))，f′(g′(t)))为f(g(t))与f′(g′(t))之间的距离。
7.根据权利要求6所述的一种车辆周围目标行人检测方法，其特征在于，所述根据所述目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，还包括：
计算左轨迹AB、右轨迹CD的平均速度V，其中，
Figure FDA0003322446330000023
Vab为左轨迹的平均数据，Vcd为右轨迹的平均速度；
令左轨迹一端点B、右轨迹一端点D的长度为L，判断
Figure FDA0003322446330000024
Figure FDA0003322446330000025
是否成立，其中，Tb为行人到达B的时间，Td为行人到达D的时刻，Δt为预设时间。
8.根据权利要求7所述的一种车辆周围目标行人检测方法，其特征在于，所述根据所述目标轨迹，对监控区域是否存在目标行人进行判定，包括：
当所述第一相似度值小于预设相似值的第一预设相似值、所述第二相似度值小于预设相似值的第二预设相似值、公式(4)中任一个或多个，则判定监控区域存在目标行人。
9.一种挪车方法，其特征在于，所述方法包括：
通过权利要求1-8任一项所述的车辆周围目标行人检测方法，判断监控区域是否存在目标行人；
如存在目标行人，则向目标终端发送通知，同时向目标终端发送左摄像头、右摄像头的视野图像，并由所述目标终端确认是否接通当前车辆的通讯模块进行通话。
10.一种装置，其特征在于，所述装置为安装在车辆两侧的电子后视镜、或安装在左右后视镜的通讯摄像头；所述装置设置有相互连接的主控模块、通讯模块、摄像头、扩音器、麦克风；所述主控模块运行有包括权利要求9所述的挪车方法。
CN202111250830.6A 2021-10-26 2021-10-26 车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置 Pending CN114140820A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111250830.6A CN114140820A (zh) 2021-10-26 2021-10-26 车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置
PCT/CN2021/135455 WO2023070833A1 (zh) 2021-10-26 2021-12-03 车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111250830.6A CN114140820A (zh) 2021-10-26 2021-10-26 车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114140820A true CN114140820A (zh) 2022-03-04

Family

ID=80395587

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111250830.6A Pending CN114140820A (zh) 2021-10-26 2021-10-26 车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN114140820A (zh)
WO (1) WO2023070833A1 (zh)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9315152B1 (en) * 2015-07-27 2016-04-19 Tom Maestas Vehicle security system and method
CN110322880A (zh) * 2018-03-28 2019-10-11 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 车载终端设备以及唤醒其多个语音交互程序的方法
CN112440873A (zh) * 2019-08-29 2021-03-05 北京新能源汽车股份有限公司 一种挪车提醒***
CN212850479U (zh) * 2020-07-29 2021-03-30 成璟桓 一种多功能实时车载对讲通讯***
CN111976614A (zh) * 2020-08-11 2020-11-24 上海麦腾物联网技术有限公司 一种透传功能的汽车音响***
CN112380892B (zh) * 2020-09-14 2023-10-27 青岛海信网络科技股份有限公司 一种图像识别方法、装置、设备及介质
CN112380461A (zh) * 2020-11-20 2021-02-19 华南理工大学 一种基于gps轨迹的行人检索方法
CN113422920B (zh) * 2021-05-19 2022-10-28 东风柳州汽车有限公司 挪车通讯方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023070833A1 (zh) 2023-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3102250B2 (ja) 車両用周囲情報表示装置
US6496117B2 (en) System for monitoring a driver's attention to driving
US7602945B2 (en) Driving support apparatus
EP3479367A1 (en) Enhanced safety through augmented reality and shared data
TW201500246A (zh) 車輛乘載人數監視器及車輛乘載人數監控方法與電腦可讀取紀錄媒體
CN112172663A (zh) 一种基于开车门的危险报警方法及相关设备
CN109572555A (zh) 一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和***
JP4214841B2 (ja) 周囲状況認識システム
JP2001018717A (ja) 運転車両周辺監視装置
CN111681454A (zh) 一种基于驾驶行为的车车协同防撞预警方法
TW201000345A (en) Security system for an automotive vehicle
CN101453636A (zh) 手机停车预警***及方法
JP3464368B2 (ja) 車両用後側方監視装置
WO2021215559A1 (ko) 차량을 모니터링하는 방법 및 장치
JPH0773400A (ja) 道路状況認識システム
CN114140820A (zh) 车辆周围目标行人检测方法、挪车方法及装置
CN116853240A (zh) 障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质
EP4371822A1 (en) Auxiliary driving system and vehicle
JP7057074B2 (ja) 車載器および運転支援装置
JP2003085695A (ja) 車両管理システム
US11991590B2 (en) Vehicular back-up camera system
JP7451423B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法および画像処理システム
CN113688662A (zh) 机动车过车警示方法、装置、电子装置和计算机设备
US20190111918A1 (en) Vehicle system with safety features
CN111762095B (zh) 方向盘异常处理方法、电子设备及计算机存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination