CN109572555A - 一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和*** - Google Patents

一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和*** Download PDF

Info

Publication number
CN109572555A
CN109572555A CN201811343909.1A CN201811343909A CN109572555A CN 109572555 A CN109572555 A CN 109572555A CN 201811343909 A CN201811343909 A CN 201811343909A CN 109572555 A CN109572555 A CN 109572555A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned vehicle
vehicle
information
unmanned
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811343909.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109572555B (zh
Inventor
王雅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201811343909.1A priority Critical patent/CN109572555B/zh
Publication of CN109572555A publication Critical patent/CN109572555A/zh
Priority to EP19208309.5A priority patent/EP3653441A1/en
Priority to US16/682,886 priority patent/US11377025B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN109572555B publication Critical patent/CN109572555B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
    • B60Q1/5035—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays
    • B60Q1/5037—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays the display content changing automatically, e.g. depending on traffic situation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/545—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other traffic conditions, e.g. fog, heavy traffic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B60R11/0229—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof for displays, e.g. cathodic tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
    • G06F3/04817—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance using icons
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/20—Scenes; Scene-specific elements in augmented reality scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/50—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the display information being shared, e.g. external display, data transfer to other traffic participants or centralised traffic controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请提供一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和***，所述方法包括获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息；根据无人车与后方的车辆的位置关系，确定被无人车遮挡的道路信息；向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。用于解决现有技术中前车遮挡路面信息，造成后车视野受限；而前车实时显示前方影像的方式的容易造成混乱问题；能够有效提高后车行驶的安全性。

Description

一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和***
【技术领域】
本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和***。
【背景技术】
当车辆行驶在城市道路上时，偶尔会因为前方某些车型，例如大中型货车、公交车，的高度过高、长度过长、宽度过宽，而遮挡住了一些较为重要的路面信息，如红绿灯、测前方的道路标志、前方突发道路问题等。对其他车辆的行驶造成安全隐患，例如：在红绿灯路口，前车通过后绿灯转为红灯，后方的车辆可能因为无法看到红绿灯信息而误闯红灯；在双向两车道无隔离行驶的公路上，可能导致后方小汽车视野受限，导致在超车时与对向行驶的车辆发生相撞事故；另外，前车发现前方突发道路问题而紧急刹车变道的情况下，后车可能会来不及反应而发生事故。
现有技术中，可以在大中型货车车头与车身顶部安装影像收集装置，将前方及两侧的交通路况实时显示在货车后部与侧面的显示屏阵列上，但是，这种方式显示的信息比较复杂，而且如果每辆车都呈现这样的视频，则会使得道路上变得异常混乱。当后方车辆司机开车行驶在道路上时，原本需要关注的信息就很多，如果需要从前车视频中再剥离所需的信息，增加了后方车辆司机的负担，反而会造成驾车安全的隐患。
【发明内容】
本申请的多个方面提供一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和***以及具有所述显示***的无人车，用以提高车辆道路安全性能。
本申请的一方面，提供一种应用于无人车的遮挡信息显示方法，包括：获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息；
根据无人车与后方的车辆的位置关系，确定被无人车遮挡的道路信息；
向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息包括：
由无人车的车顶摄像头获取无人车前方的图像，车尾摄像头获取无人车后方的图像；
由无人车的处理器对所述无人车前方的图像进行处理，获取无人车前方的道路信息，包括交通标志、车辆及障碍物信息，对所述无人车后方的图像进行处理，获取无人车后方的车辆信息。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息还包括：由无人车的激光雷达获取无人车前方的车辆和障碍物信息及无人车后方的车辆信息。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息还包括：将无人车的位置信息、所述无人车前方的道路信息及后方的车辆信息进行定位及存储。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，根据无人车与后方的车辆的位置关系，确定被无人车遮挡的道路信息包括：
根据预设判断标准，判断是否进入遮挡情景。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述判断标准包括：
无人车进入后方的车辆的司机的最大视角范围；
识别得到的无人车前方的道路信息包括道路交通标志或影响后方的车辆行驶的障碍物；
无人车遮挡后方车辆的司机观看所述道路交通标志或障碍物的视线。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息包括：
通过无人车的后侧屏幕向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息；
通过无人车的侧方屏幕向对应侧后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息包括：
以文字、图标的形式所述向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
根据本发明的另一方面，提供一种应用于无人车的遮挡信息显示***，包括：
获取模块，用于获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息；
判断模块，用于根据无人车与后方的车辆的位置关系，确定被无人车遮挡的道路信息；
显示模块，用于向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取模块具体用于：
调用无人车的车顶摄像头获取无人车前方的图像，车尾摄像头获取无人车后方的图像；
调用无人车的处理器对所述无人车前方的图像进行处理，获取无人车前方的道路信息，包括交通标志、车辆及障碍物信息，对所述无人车后方的图像进行处理，获取无人车后方的车辆信息。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取模块具体还用于：调用无人车的激光雷达获取无人车前方的车辆和障碍物信息及无人车后方的车辆信息。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取模块具体还用于：将无人车的位置信息、所述无人车前方的道路信息及后方的车辆信息进行定位及存储。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述判断模块具体用于：
根据预设判断标准，判断是否进入遮挡情景。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述判断标准包括：
无人车进入后方的车辆的司机的最大视角范围；
识别得到的无人车前方的道路信息包括道路交通标志或影响后方的车辆行驶的障碍物；
无人车遮挡后方车辆的司机观看所述道路交通标志或障碍物的视线。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述显示模块具体用于：
通过无人车的后侧屏幕向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息；
通过无人车的侧方屏幕向对应侧后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述显示模块具体用于：
以文字、图标的形式所述向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
本申请的另一方面，提供一种具有上述遮挡信息显示***的无人车，所述无人车以无人驾驶模式运行。
本发明的另一方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。
由所述技术方案可知，本申请实施例，提高了车辆的道路安全性能。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的应用于无人车的遮挡信息显示方法的流程示意图；
图2为本申请一实施例提供的应用于无人车的遮挡信息显示***的结构示意图；
图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机***/服务器012的框图。
【具体实施方式】
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。
无人车包括处理器、车顶摄像头、车尾摄像头、后侧屏幕、左侧后方屏幕和右后侧方屏幕，上述设备通过有线或无线网络彼此相连。
图1为本申请一实施例提供的应用于无人车的遮挡信息显示方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S11、获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息；
步骤S12、根据无人车与后方的车辆的位置关系，确定后方的车辆被无人车遮挡的道路信息；
步骤S13、向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
在步骤S11的一种优选实现方式中；
在无人车的行驶过程中，需要通过传感器实时感知车辆周围的环境，并确定无人车位置，实现无人驾驶。
无人车的车顶摄像头用于获取无人车前方的图像，将所述图像通过CAN网络发送给处理器。
优选地，所述车顶摄像头安装在无人车车体顶部中间位置，也可以安装在无人车前挡风玻璃后视镜内。
优选地，所述车顶摄像头为三目摄像头，由一个探测距离60米的120度广角单目摄像头、一个探测距离500米的30度主视野摄像头双目摄像头组成，所述单目摄像头主要用来探测近距离大范围目标类别及位置信息，双目摄像头主要用来探测车辆前方远距离可行驶区域探测及交通标示识别。
优选地，无人车前方(包括侧前方)的车道线、交通标线、交通标志信息必须通过摄像头获取，而车辆、障碍物信息则可以通过Li DAR激光雷达和/或雷达获得。
优选地，通过安装在无人车车体顶部的360度Li DAR激光雷达和/或安装在无人车车体前方保险杠上的雷达传感器，例如24GHz短程雷达，获取无人车前方的车辆和障碍物信息，包括速度、距离和方位数据。
优选地，处理器根据所述车顶摄像头获取的无人车前方的图像，识别无人车前方(包括侧前方)的车道线、交通标线、交通标志、车辆(包括行人、自行车、摩托车、汽车等)、障碍物(包括锥桶、深坑、未盖的井洞等)等道路信息。
优选地，处理器还可以通过对安装在无人车上的摄像头、Li DAR激光雷达、雷达等多种传感器的数据融合，识别无人车前方(包括侧前方)的车道线、交通标线、交通标志、车辆(包括行人、自行车、摩托车、汽车等)、障碍物(包括锥桶、深坑、未盖的井洞等)等道路信息。
优选地，建立以无人车为中心的坐标系，对识别得到的无人车前方的车道线、交通标线、交通标志和障碍物信息进行定位及存储。
优选地，在电子地图上对识别得到的无人车前方的车道线、交通标线、交通标志和障碍物信息进行定位及存储，包括，根据GPS获得无人车的粗略位置信息(误差1-2m)，根据所述粗略位置信息从高精度电子地图中提取无人车周围的道路特征；根据识别得到的无人车前方的道路信息与从所述电子地图中提取的无人车周围的道路特征进行对比，计算所述无人车的精确位置信息(误差10cm以内)；对无人车的精确位置信息以及识别得到的无人车前方的道路信息在电子地图上进行定位及存储。其中，所述电子地图是根据大地坐标系建立的。
无人车的车尾摄像头用于获取无人车后方的图像，将所述图像通过CAN网络发送给处理器，以便处理器识别无人车后方的车辆。
优选地，所述车尾摄像头安装在无人车后挡风玻璃内中间位置，为120度广角单目摄像头。
优选地，所述处理器根据所述车尾摄像头获取的无人车后方的图像，识别无人车后方(包括无人车正后方、左右侧后方)的车辆(包括无人车正后方、左右侧后方)。
优选地，通过安装在无人车车体顶部的360度Li DAR激光雷达和/或安装在无人车车体后方保险杠上的雷达传感器，例如24GHz短程雷达，获取无人车后方的车辆信息，包括速度、距离和方位数据。
优选地，根据无人车与识别得到的无人车后方的车辆的相互位置关系，对识别得到的无人车后方的车辆在以无人车为中心的坐标系中进行定位及存储。
优选地，根据所述无人车的精确位置信息，以及与识别得到的无人车后方的车辆的相互位置关系，对识别得到的无人车后方的车辆在电子地图上进行定位及存储。
通过本步骤，可以得到同一坐标系下的无人车位置、后方的车辆位置、无人车前方的道路信息位置，便于后续步骤进行遮挡判断。
在步骤S12的一种优选实现方式中；
优选地，判断是否进入遮挡情景，触发遮挡信息同步功能。
其中，判断标准为同时满足以下条件：
无人车进入后方的车辆的司机的最大视角范围；
识别得到的无人车前方的道路信息包括道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物；
无人车遮挡后方车辆的司机观看所述道路交通标志或障碍物的视线。
以上三个条件缺一不可，例如，
如果无人车未进入后方的车辆的司机的最大视角范围，则必然不会对后方车辆造成遮挡；
如果无人车前方的道路信息不包括道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物，那么，即使无人车对后方的车辆的司机的视线进行了遮挡，也不会影响后方的车辆的行驶；
或者，无人车前方的道路信息包括道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物，但是，无人车并未遮挡后方车辆的司机观看所述道路交通标志或障碍物的视线，因此不会影响后方的车辆的行驶。
优选地，在步骤S11中获取的无人车前方的道路信息并不一定会影响到后方的车辆的行驶，因此，需要进行判断，从中提取出道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物。其中，道路交通标志是安全行驶所必须注意的。而障碍物必然会影响后方车辆行驶。
优选地，以预设频率判断是否进入遮挡情景，例如，每秒判断一次。所述频率可以在无人车出厂时进行预设；也可以根据步骤S11中获取的无人车前方的道路信息及后方的车辆信息情况进行动态调整，例如，当获取到的无人车前方的道路信息所包括的数量超过预设阈值，或后方车辆与无人车的距离小于预设阈值，则提高判断频率。
在步骤S13的一种优选实现方式中，
无人车进入遮挡情景，触发遮挡信息同步功能，向后方的车辆显示所述遮挡的道路信息。
优选地，将无人车遮挡后方车辆的司机观看的道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物通过无人车的后侧屏幕、左侧后方屏幕和右后侧方屏幕显示给后方车辆。
优选地，若所述后方的车辆行驶在无人车的正后方，则通过无人车的后侧屏幕进行遮挡信息同步，将无人车遮挡后方车辆的司机观看的道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物显示给后方车辆。
优选地，若所述后方的车辆行驶在无人车的侧后方，则通过无人车的对应的左侧屏幕或右侧屏幕进行遮挡信息同步，将无人车遮挡侧后方车辆的司机观看的道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响侧后方的车辆行驶的障碍物显示给侧后方车辆。
优选地，将所述无人车遮挡侧后方车辆的司机观看的道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响侧后方的车辆行驶的障碍物以文字、图标等形式进行显示。
优选地，在显示过程中，保持显示内容的稳定性，例如：“前方20m红灯-前方10m红灯”，减少显示内容闪烁给后方的车辆的司机带来的影响。
本实施例中，无人车能够在遮挡后方车辆视线时及时同步遮挡的重要道路信息，防止后方车辆出现违章的驾驶；同时在确认遮挡时才真正触发，减少了无效信息的过多输入；针对后方与侧后方的车辆可以针对性的触发，信息的传达更为直接和快速。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
图2为本申请一实施例提供的用于无人车的遮挡信息显示***的结构示意图，如图2所示，包括：
获取模块21，用于获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息；
判断模块22，用于根据无人车与后方的车辆的位置关系，确定被无人车遮挡的道路信息；
显示模块23，用于向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
在获取模块21的一种优选实现方式中；
在无人车的行驶过程中，需要通过传感器实时感知车辆周围的环境，并确定无人车位置，实现无人驾驶。
获取模块21调用无人车的车顶摄像头，用于获取无人车前方的图像。
优选地，所述无人车为具有所述的遮挡信息显示***的无人车，所述无人车可以以无人驾驶模式运行。
优选地，所述车顶摄像头安装在无人车车体顶部中间位置，也可以安装在无人车前挡风玻璃后视镜内。
优选地，所述车顶摄像头为三目摄像头，由一个探测距离60米的120度广角单目摄像头、一个探测距离500米的30度主视野摄像头双目摄像头组成，所述单目摄像头主要用来探测近距离大范围目标类别及位置信息，双目摄像头主要用来探测车辆前方远距离可行驶区域探测及交通标示识别。
优选地，无人车前方(包括侧前方)的车道线、交通标线、交通标志信息必须通过摄像头获取，而车辆、障碍物信息则可以通过Li DAR激光雷达和/或雷达获得。
优选地，获取模块21调用安装在无人车车体顶部的360度Li DAR激光雷达和/或安装在无人车车体前方保险杠上的雷达传感器，例如24GHz短程雷达，获取无人车前方的车辆和障碍物信息，包括速度、距离和方位数据。
优选地，获取模块21根据所述车顶摄像头获取的无人车前方的图像，识别无人车前方(包括侧前方)的车道线、交通标线、交通标志、车辆(包括行人、自行车、摩托车、汽车等)、障碍物(包括锥桶、深坑、未盖的井洞等)等道路信息。
优选地，获取模块21还可以通过对安装在无人车上的摄像头、Li DAR激光雷达、雷达等多种传感器的数据融合，识别无人车前方(包括侧前方)的车道线、交通标线、交通标志、车辆(包括行人、自行车、摩托车、汽车等)、障碍物(包括锥桶、深坑、未盖的井洞等)等道路信息。
优选地，建立以无人车为中心的坐标系，对识别得到的无人车前方的车道线、交通标线、交通标志和障碍物信息进行定位及存储。
优选地，在电子地图上对识别得到的无人车前方的车道线、交通标线、交通标志和障碍物信息进行定位及存储，包括，根据GPS获得无人车的粗略位置信息(误差1-2m)，根据所述粗略位置信息从高精度电子地图中提取无人车周围的道路特征；根据识别得到的无人车前方的道路信息与从所述电子地图中提取的无人车周围的道路特征进行对比，计算所述无人车的精确位置信息(误差10cm以内)；对无人车的精确位置信息以及识别得到的无人车前方的道路信息在电子地图上进行定位及存储。其中，所述电子地图是根据大地坐标系建立的。
获取模块21调用无人车的车尾摄像头用于获取无人车后方的图像，以便识别无人车后方的车辆。
优选地，所述车尾摄像头安装在无人车后挡风玻璃内中间位置，为120度广角单目摄像头。
优选地，所述获取模块21根据所述车尾摄像头获取的无人车后方的图像，识别无人车后方(包括无人车正后方、左右侧后方)的车辆(包括无人车正后方、左右侧后方)。
优选地，所述获取模块21调用安装在无人车车体顶部的360度Li DAR激光雷达和/或安装在无人车车体后方保险杠上的雷达传感器，例如24GHz短程雷达，获取无人车后方的车辆信息，包括速度、距离和方位数据。
优选地，根据无人车与识别得到的无人车后方的车辆的相互位置关系，对识别得到的无人车后方的车辆在以无人车为中心的坐标系中进行定位及存储。
优选地，根据所述无人车的精确位置信息，以及与识别得到的无人车后方的车辆的相互位置关系，对识别得到的无人车后方的车辆在电子地图上进行定位及存储。
可以得到同一坐标系下的无人车位置、后方的车辆位置、无人车前方的道路信息位置，便于后续进行遮挡判断。
在判断模块22的一种优选实现方式中；
优选地，所述判断模块22判断是否进入遮挡情景，触发遮挡信息同步功能。
其中，判断标准为同时满足以下条件：
无人车进入后方的车辆的司机的最大视角范围；
识别得到的无人车前方的道路信息包括道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物；
无人车遮挡后方车辆的司机观看所述道路交通标志或障碍物的视线。
以上三个条件缺一不可，例如，
如果无人车未进入后方的车辆的司机的最大视角范围，则必然不会对后方车辆造成遮挡；
如果无人车前方的道路信息不包括道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物，那么，即使无人车对后方的车辆的司机的视线进行了遮挡，也不会影响后方的车辆的行驶；
或者，无人车前方的道路信息包括道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物，但是，无人车并未遮挡后方车辆的司机观看所述道路交通标志或障碍物的视线，因此不会影响后方的车辆的行驶。
优选地，所述获取模块21所获取的无人车前方的道路信息并不一定会影响到后方的车辆的行驶，因此，需要进行判断，从中提取出道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物。其中，道路交通标志是安全行驶所必须注意的。而障碍物必然会影响后方车辆行驶。
优选地，所述判断模块22以预设频率判断是否进入遮挡情景，例如，每秒判断一次。所述频率可以在无人车出厂时进行预设；也可以根据所述获取模块21获取的无人车前方的道路信息及后方的车辆信息情况进行动态调整，例如，当获取到的无人车前方的道路信息所包括的数量超过预设阈值，或后方车辆与无人车的距离小于预设阈值，则提高判断频率。
在显示模块23的一种优选实现方式中，
当无人车进入遮挡情景，触发遮挡信息同步功能，向后方的车辆显示所述遮挡的道路信息。
优选地，所述显示模块23将无人车遮挡后方车辆的司机观看的道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物通过无人车的后侧屏幕、左侧后方屏幕和右后侧方屏幕显示给后方车辆。
优选地，若所述后方的车辆行驶在无人车的正后方，则通过无人车的后侧屏幕进行遮挡信息同步，将无人车遮挡后方车辆的司机观看的道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响后方的车辆行驶的障碍物显示给后方车辆。
优选地，若所述后方的车辆行驶在无人车的侧后方，则通过无人车的对应的左侧屏幕或右侧屏幕进行遮挡信息同步，将无人车遮挡侧后方车辆的司机观看的道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响侧后方的车辆行驶的障碍物显示给侧后方车辆。
优选地，将所述无人车遮挡侧后方车辆的司机观看的道路交通标志(限速、通行规定、红绿灯等)或影响侧后方的车辆行驶的障碍物以文字、图标等形式进行显示。
优选地，在显示过程中，保持显示内容的稳定性，例如：“前方20m红灯-前方10m红灯”，减少显示内容闪烁给后方的车辆的司机带来的影响。
本实施例中，无人车能够在遮挡后方车辆视线时及时同步遮挡的重要道路信息，防止后方车辆出现违章的驾驶；同时在确认遮挡时才真正触发，减少了无效信息的过多输入；针对后方与侧后方的车辆可以针对性的触发，信息的传达更为直接和快速。
优选地，本申请还公开了一种无人车，所述无人车具有上述遮挡信息显示***，所述无人车可以以无人驾驶模式运行。
在所述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机***/服务器012的框图。图3显示的计算机***/服务器012仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机***/服务器012以通用计算设备的形式表现。计算机***/服务器012的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元016，***存储器028，连接不同***组件(包括***存储器028和处理单元016)的总线018。
总线018表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机***/服务器012典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机***/服务器012访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器028可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)030和/或高速缓存存储器032。计算机***/服务器012可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***034可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线018相连。存储器028可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块042的程序/实用工具040，可以存储在例如存储器028中，这样的程序模块042包括——但不限于——操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块042通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机***/服务器012也可以与一个或多个外部设备014(例如键盘、指向设备、显示器024等)通信，在本发明中，计算机***/服务器012与外部雷达设备进行通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机***/服务器012交互的设备通信，和/或与使得该计算机***/服务器012能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口022进行。并且，计算机***/服务器012还可以通过网络适配器020与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器020通过总线018与计算机***/服务器012的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合计算机***/服务器012使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元016通过运行存储在***存储器028中的程序，从而执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
上述的计算机程序可以设置于计算机存储介质中，即该计算机存储介质被编码有计算机程序，该程序在被一个或多个计算机执行时，使得一个或多个计算机执行本发明上述实施例中所示的方法流程和/或装置操作。
随着时间、技术的发展，介质含义越来越广泛，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载等。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种应用于无人车的遮挡信息显示方法，其特征在于，包括：
获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息；
根据无人车与后方的车辆的位置关系，确定被无人车遮挡的道路信息；
向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息包括：
由无人车的车顶摄像头获取无人车前方的图像，车尾摄像头获取无人车后方的图像；
由无人车的处理器对所述无人车前方的图像进行处理，获取无人车前方的道路信息，包括交通标志、车辆及障碍物信息，对所述无人车后方的图像进行处理，获取无人车后方的车辆信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息还包括：由无人车的激光雷达获取无人车前方的车辆和障碍物信息及无人车后方的车辆信息。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息还包括：将无人车的位置信息、所述无人车前方的道路信息及后方的车辆信息进行定位及存储。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据无人车与后方的车辆的位置关系，确定被无人车遮挡的道路信息包括：
根据预设判断标准，判断是否进入遮挡情景。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断标准包括：
无人车进入后方的车辆的司机的最大视角范围；
识别得到的无人车前方的道路信息包括道路交通标志或影响后方的车辆行驶的障碍物；
无人车遮挡后方车辆的司机观看所述道路交通标志或障碍物的视线。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息包括：
通过无人车的后侧屏幕向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息；
通过无人车的侧方屏幕向对应侧后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息包括：
以文字、图标的形式所述向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
9.一种应用于无人车的遮挡信息显示***，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取无人车前方的道路信息及后方的车辆信息；
判断模块，用于根据无人车与后方的车辆的位置关系，确定被无人车遮挡的道路信息；
显示模块，用于向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述获取模块具体用于：
调用无人车的车顶摄像头获取无人车前方的图像，车尾摄像头获取无人车后方的图像；
调用无人车的处理器对所述无人车前方的图像进行处理，获取无人车前方的道路信息，包括交通标志、车辆及障碍物信息，对所述无人车后方的图像进行处理，获取无人车后方的车辆信息。
11.根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述获取模块具体还用于：调用无人车的激光雷达获取无人车前方的车辆和障碍物信息及无人车后方的车辆信息。
12.根据权利要求10或11所述的***，其特征在于，所述获取模块具体还用于：将无人车的位置信息、所述无人车前方的道路信息及后方的车辆信息进行定位及存储。
13.根据权利要求12所述的***，其特征在于，所述判断模块具体用于：
根据预设判断标准，判断是否进入遮挡情景。
14.根据权利要求13所述的***，其特征在于，所述判断标准包括：
无人车进入后方的车辆的司机的最大视角范围；
识别得到的无人车前方的道路信息包括道路交通标志或影响后方的车辆行驶的障碍物；
无人车遮挡后方车辆的司机观看所述道路交通标志或障碍物的视线。
15.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述显示模块具体用于：
通过无人车的后侧屏幕向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息；
通过无人车的侧方屏幕向对应侧后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
16.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述显示模块具体用于：
以文字、图标的形式所述向后方的车辆显示所述被无人车遮挡的道路信息。
17.一种具有如权利要求9-16所述的遮挡信息显示***的无人车，其特征在于，所述无人车以无人驾驶模式运行。
18.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。
CN201811343909.1A 2018-11-13 2018-11-13 一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和*** Active CN109572555B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811343909.1A CN109572555B (zh) 2018-11-13 2018-11-13 一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和***
EP19208309.5A EP3653441A1 (en) 2018-11-13 2019-11-11 Blocked information displaying method and system for use in autonomous vehicle
US16/682,886 US11377025B2 (en) 2018-11-13 2019-11-13 Blocked information displaying method and system for use in autonomous vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811343909.1A CN109572555B (zh) 2018-11-13 2018-11-13 一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109572555A true CN109572555A (zh) 2019-04-05
CN109572555B CN109572555B (zh) 2020-01-21

Family

ID=65922072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811343909.1A Active CN109572555B (zh) 2018-11-13 2018-11-13 一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和***

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11377025B2 (zh)
EP (1) EP3653441A1 (zh)
CN (1) CN109572555B (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110457803A (zh) * 2019-07-31 2019-11-15 同济大学 一种无人驾驶协同探测方法
CN110579765A (zh) * 2019-09-19 2019-12-17 中国第一汽车股份有限公司 障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质
CN111959390A (zh) * 2020-07-14 2020-11-20 芜湖市晟源电器有限公司 一种基于led的汽车后组合灯
CN112298175A (zh) * 2019-07-29 2021-02-02 现代自动车株式会社 列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法
CN112509327A (zh) * 2020-12-06 2021-03-16 数源科技股份有限公司 智能交通信号灯联动方法
CN112519676A (zh) * 2019-09-19 2021-03-19 东北林业大学 一种车辆预警显示***
CN112550309A (zh) * 2020-12-21 2021-03-26 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶车辆、信息显示方法、装置、设备以及存储介质
CN113525228A (zh) * 2021-09-07 2021-10-22 新石器慧通（北京）科技有限公司 遮挡信息显示方法、装置、电子设备及存储介质
CN113593303A (zh) * 2021-08-12 2021-11-02 上海仙塔智能科技有限公司 车辆间安全行驶提醒方法、车辆及智能眼镜
CN114495546A (zh) * 2022-02-17 2022-05-13 江苏泽景汽车电子股份有限公司 一种路况展示方法、装置、电子设备及存储介质
CN116659529A (zh) * 2023-05-26 2023-08-29 小米汽车科技有限公司 数据检测方法、装置、车辆及存储介质

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210127858A (ko) * 2020-04-14 2021-10-25 현대모비스 주식회사 주행 가이드 시스템 및 그 방법

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102855764A (zh) * 2011-06-30 2013-01-02 国际商业机器公司 交通信号广播***、再现***及广播方法、再现方法
JP2013206303A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Daimler Ag 車両の死角報知装置
GB2519370A (en) * 2013-10-21 2015-04-22 Yaseen Al-Basri Vehicle safety crossing system
CN204821061U (zh) * 2015-07-21 2015-12-02 新疆鑫长宇信息科技有限公司 一种安全保障型透明公共汽车
CN106408976A (zh) * 2016-12-08 2017-02-15 江南大学 交通信号灯转发装置
CN107554430A (zh) * 2017-09-20 2018-01-09 京东方科技集团股份有限公司 车辆盲区可视化方法、装置、终端、***及车辆
CN207737198U (zh) * 2018-01-05 2018-08-17 无锡职业技术学院 一种具有路况显示功能的卡车
CN108621946A (zh) * 2017-03-24 2018-10-09 福特全球技术公司 挡住的车辆视野的检测和呈现
CN108766002A (zh) * 2018-07-18 2018-11-06 江西师范大学 一种用于大型车辆的交通灯识别与预警装置

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040226204A1 (en) * 2003-05-12 2004-11-18 Randy Green Changeable sign on a rear of a vehicle
JP2007142624A (ja) * 2005-11-16 2007-06-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両搭載撮像装置
CN101444003B (zh) * 2006-03-16 2013-08-21 柯蒂斯·M·布鲁巴克 在移动物体上显示高度相关广告而获得收益的***和方法
US8996228B1 (en) * 2012-09-05 2015-03-31 Google Inc. Construction zone object detection using light detection and ranging
DE102012018556B4 (de) * 2012-09-20 2016-05-12 Audi Ag Assistenzsystem zur Ermöglichung einer erweiterten Vorausschau für nachfolgende Verkehrsteilnehmer
DE102013006097B4 (de) * 2013-04-09 2018-03-29 Audi Ag Kraftfahrzeug mit wenigstens einer Kamera und Verfahren zum Anzeigen eines Bilds der Umgebung vor dem Kraftfahrzeug
US9878666B2 (en) * 2014-03-19 2018-01-30 Bcat, Llc Digital display system with a front-facing camera and rear digital display
KR102135088B1 (ko) * 2015-07-20 2020-07-17 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량
US9805527B2 (en) * 2016-01-13 2017-10-31 Volkswagen Ag Intelligent logging
US10474907B2 (en) * 2016-03-10 2019-11-12 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Apparatus that presents result of recognition of recognition target
US11117527B2 (en) * 2016-04-08 2021-09-14 Faraday&Future Inc. Actuator for moveable sensor for autonomous driving
US20200331496A1 (en) * 2016-04-08 2020-10-22 Faraday&Future Inc. Moveable-sensor for autonomous driving
US10261513B2 (en) * 2016-12-19 2019-04-16 drive.ai Inc. Methods for communicating state, intent, and context of an autonomous vehicle
JP6497819B2 (ja) * 2017-03-10 2019-04-10 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像表示装置
US12002384B2 (en) * 2017-06-20 2024-06-04 Congruens Group, Llc Vehicle with context sensitive information presentation
DE102017117027B3 (de) * 2017-07-27 2018-12-13 SMR Patents S.à.r.l. Projektionsvorrichtung, Rückblickvorrichtung und Kraftfahrzeug
EP3665564B1 (en) * 2017-08-07 2024-01-31 Nissan North America, Inc. Autonomous vehicle notification system and method
US10311728B2 (en) * 2017-08-11 2019-06-04 Here Global B.V. Method and apparatus for providing a confidence-based road event message
US10620638B2 (en) * 2017-08-18 2020-04-14 Wipro Limited Method, system, and device for guiding autonomous vehicles based on dynamic extraction of road region
US11315415B2 (en) * 2017-09-03 2022-04-26 Innovart Design Inc. Information sharing system and information sharing method for vehicle
CN108303972B (zh) * 2017-10-31 2020-01-17 腾讯科技（深圳）有限公司 移动机器人的交互方法及装置
US10545506B2 (en) * 2018-02-14 2020-01-28 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to perform visual odometry using a vehicle camera system
IL258413A (en) * 2018-03-26 2018-05-31 Michael Elgrably Communicating vessels
US10812712B2 (en) * 2018-04-23 2020-10-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for vehicle camera view activation
US11107281B2 (en) * 2018-05-18 2021-08-31 Valeo Comfort And Driving Assistance Shared environment for vehicle occupant and remote user
DE102018116836B4 (de) * 2018-07-11 2020-02-06 Motherson Innovations Company Limited Rückblickvorrichtung und Fahrzeug mit einer solchen Rückblickvorrichtung
DE102018119024A1 (de) * 2018-08-06 2020-02-06 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Kameraüberwachungssystem
CN109334566B (zh) * 2018-08-31 2022-01-25 阿波罗智联(北京)科技有限公司 用于提供车外反馈的方法、装置、设备和存储介质
US11495028B2 (en) * 2018-09-28 2022-11-08 Intel Corporation Obstacle analyzer, vehicle control system, and methods thereof

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102855764A (zh) * 2011-06-30 2013-01-02 国际商业机器公司 交通信号广播***、再现***及广播方法、再现方法
JP2013206303A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Daimler Ag 車両の死角報知装置
GB2519370A (en) * 2013-10-21 2015-04-22 Yaseen Al-Basri Vehicle safety crossing system
CN204821061U (zh) * 2015-07-21 2015-12-02 新疆鑫长宇信息科技有限公司 一种安全保障型透明公共汽车
CN106408976A (zh) * 2016-12-08 2017-02-15 江南大学 交通信号灯转发装置
CN108621946A (zh) * 2017-03-24 2018-10-09 福特全球技术公司 挡住的车辆视野的检测和呈现
CN107554430A (zh) * 2017-09-20 2018-01-09 京东方科技集团股份有限公司 车辆盲区可视化方法、装置、终端、***及车辆
CN207737198U (zh) * 2018-01-05 2018-08-17 无锡职业技术学院 一种具有路况显示功能的卡车
CN108766002A (zh) * 2018-07-18 2018-11-06 江西师范大学 一种用于大型车辆的交通灯识别与预警装置

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112298175A (zh) * 2019-07-29 2021-02-02 现代自动车株式会社 列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法
CN110457803B (zh) * 2019-07-31 2023-07-04 同济大学 一种无人驾驶协同探测方法
CN110457803A (zh) * 2019-07-31 2019-11-15 同济大学 一种无人驾驶协同探测方法
CN110579765A (zh) * 2019-09-19 2019-12-17 中国第一汽车股份有限公司 障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质
CN112519676A (zh) * 2019-09-19 2021-03-19 东北林业大学 一种车辆预警显示***
CN111959390A (zh) * 2020-07-14 2020-11-20 芜湖市晟源电器有限公司 一种基于led的汽车后组合灯
CN112509327A (zh) * 2020-12-06 2021-03-16 数源科技股份有限公司 智能交通信号灯联动方法
CN112550309A (zh) * 2020-12-21 2021-03-26 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶车辆、信息显示方法、装置、设备以及存储介质
CN112550309B (zh) * 2020-12-21 2022-05-10 阿波罗智联(北京)科技有限公司 自动驾驶车辆、信息显示方法、装置、设备以及存储介质
CN113593303A (zh) * 2021-08-12 2021-11-02 上海仙塔智能科技有限公司 车辆间安全行驶提醒方法、车辆及智能眼镜
CN113525228A (zh) * 2021-09-07 2021-10-22 新石器慧通（北京）科技有限公司 遮挡信息显示方法、装置、电子设备及存储介质
CN114495546A (zh) * 2022-02-17 2022-05-13 江苏泽景汽车电子股份有限公司 一种路况展示方法、装置、电子设备及存储介质
CN116659529A (zh) * 2023-05-26 2023-08-29 小米汽车科技有限公司 数据检测方法、装置、车辆及存储介质
CN116659529B (zh) * 2023-05-26 2024-02-06 小米汽车科技有限公司 数据检测方法、装置、车辆及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US11377025B2 (en) 2022-07-05
CN109572555B (zh) 2020-01-21
EP3653441A1 (en) 2020-05-20
US20200148102A1 (en) 2020-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109572555A (zh) 一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和***
US11951975B1 (en) Handling sensor occlusions for autonomous vehicles
CN114282597B (zh) 一种车辆可行驶区域检测方法、***以及采用该***的自动驾驶车辆
CN108204822B (zh) 一种基于adas的车辆ar导航***及方法
CN109949439B (zh) 行车实景信息标注方法、装置、电子设备和介质
CN109427199B (zh) 用于辅助驾驶的增强现实的方法及装置
CN109733283B (zh) 基于ar的被遮挡障碍物识别预警***及识别预警方法
CN105291984A (zh) 一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法及***
CN109313021A (zh) 成像控制装置和方法、以及车辆
CN103204123A (zh) 一种车辆行人检测跟踪预警装置及其预警方法
CN112172663A (zh) 一种基于开车门的危险报警方法及相关设备
US10996070B2 (en) Route guidance apparatus and method
CN103247168A (zh) 使用视讯雷达的远距交通管理***
CN109927629B (zh) 用于控制投影设备的显示控制设备、显示控制方法及车辆
CN110428611A (zh) 用于智能交通的信息处理方法及装置
JP4214841B2 (ja) 周囲状況認識システム
CN114093186B (zh) 车辆预警信息提示***、方法及存储介质
KR20160122368A (ko) 공간정보를 이용한 차량 네비게이션의 위치정확도 향상을 위한 영상정보 제공방법 및 그 제공장치
CN108875658A (zh) 一种基于v2x通讯设备的对象识别方法
CN111273765A (zh) 车辆用显示控制装置、车辆用显示控制方法以及存储介质
CN110333725A (zh) 自动驾驶避让行人的方法、***、设备及存储介质
CN113320474A (zh) 基于全景图像及人机交互的自动泊车方法及装置
JP2008046766A (ja) 車両外部情報表示装置
WO2015001677A1 (ja) 安全支援システムおよび安全支援装置
CN108831176A (zh) 交通标识的观测方法、装置、***、设备和介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211015

Address after: 100176 101, floor 1, building 1, yard 7, Ruihe West 2nd Road, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing

Patentee after: Apollo Zhilian (Beijing) Technology Co.,Ltd.

Address before: 100085 Baidu Building, 10 Shangdi Tenth Street, Haidian District, Beijing

Patentee before: BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right