CN114103775B - 移动换电设备及换电车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动换电设备及换电车，包括底盘，支撑桁架，换电装置，旋转装置，以及抓取装置。底盘具有容纳电池的空间，换电装置用于在底盘和待换电设备之间转运电池，抓取装置用于抓取电池，旋转装置用于调整抓取装置抓取电池和摆放电池的角度。如此设置，提供了一种可移动式换电设备，能够行驶至待换电设备处，便于对电动作业机械进行换电操作，扩大其服务范围，机动性强，消除了固定式换电站的局限性，经济适用。而且抓取装置可通过旋转装置进行旋转变位，提高了电池换装定位精度。

Description

移动换电设备及换电车

技术领域

本发明涉及换电设备技术领域，尤其涉及一种移动换电设备及换电车。

背景技术

随着电动化设备的大力推广，电动工程机械、电动道路运输车等得到了广泛应用。目前市场上已设有各类固定式换电站，可供电动工程机械、电动道路运输车进行定点换电。

但是，电动工程机械、电动道路运输车等作业工况较为复杂。有的电动工程机械如电动挖掘机、电动推土机、电动压路机等不能上路行驶，无法到达固定式换电站进行充电。有的电动道路运输车如换电渣土车等工作路线周期性变化，经常转换工作场地。然而固定式换电站服务范围小，定点换电无法满足上述电动设备的换电需求。此外，固定式换电站建设周期长，短周期工地建站不经济。

因此，亟需开发一种换电设备来弥补固定式换电站的局限性，满足复杂工况的电动作业机械的换电需求，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动换电设备及换电车，用以解决现有技术中所存在的问题。

本发明提供一种移动换电设备，包括：

底盘和设置在所述底盘上的支撑桁架，所述底盘具有容纳电池的空间；

换电装置，设置在所述支撑桁架上，用于在所述底盘和待换电设备之间转运电池；

旋转装置和与所述旋转装置相连接的抓取装置，所述抓取装置用于抓取电池，所述旋转装置与所述换电装置转动连接，用于调整所述抓取装置抓取电池和摆放电池的角度。

根据本发明提供的移动换电设备，所述换电装置包括：

行走装置，可移动地安装在所述支撑桁架上，用于驱动电池沿所述支撑桁架的长度方向运动；

升降装置，用于驱动电池沿所述支撑桁架的高度方向运动；

伸缩装置，与所述升降装置相连接，用于驱动电池沿所述支撑桁架的宽度方向作伸缩运动，所述升降装置和所述伸缩装置二者之一与所述行走装置可移动连接、另一者与所述旋转装置转动连接。

根据本发明提供的移动换电设备，所述行走装置包括：

行走车，与所述支撑桁架可移动连接，沿所述支撑桁架的长度方向运动；

第一驱动组件，用于驱动所述行走车运动；

第一导向组件，包括第一滚轮和与所述第一滚轮相配合的第一导轨，所述第一导轨沿所述支撑桁架的长度方向设置，所述第一滚轮设置在所述行走车上、所述第一导轨设置在所述支撑桁架上。

根据本发明提供的移动换电设备，所述升降装置包括：

提升梁，与所述行走装置可移动连接，且沿所述支撑桁架的高度方向移动；

第二驱动组件，用于驱动所述提升梁作升降运动；

第二导向组件，包括滑块和与所述滑块相配合的滑轨，所述滑轨沿所述支撑桁架的高度方向设置，所述滑块和所述滑轨二者之一设置在所述提升梁上、另一者设置在所述行走装置上。

根据本发明提供的移动换电设备，所述伸缩装置包括：

伸缩梁，与所述提升梁可移动连接，且沿所述支撑桁架的宽度方向设置，所述伸缩梁设置为多级，一级伸缩梁可移动地设置在所述提升梁内，二级伸缩梁可移动地设置在所述一级伸缩梁内，末级伸缩梁的一端设有所述旋转装置；

第三驱动组件，用于驱动所述伸缩梁作伸缩运动；

第三导向组件，包括第二滚轮和与所述第二滚轮相配合的第二导轨，所述第二导轨沿所述支撑桁架的宽度方向设置，所述第二滚轮和所述第二导轨二者之一设置在所述提升梁上、另一者设置在所述伸缩梁上。

根据本发明提供的移动换电设备，所述旋转装置包括：

转动平台，与所述抓取装置相连接，且与所述换电装置转动连接；

第四驱动组件，用于驱动所述转动平台旋转。

根据本发明提供的移动换电设备，所述支撑桁架包括：

一对桁架行走梁，沿所述支撑桁架的长度方向设置，且沿所述支撑桁架的宽度方向间隔分布，所述行走装置与一对所述桁架行走梁可移动连接；

至少两个桁架立柱，沿所述支撑桁架的高度方向设置，所述桁架立柱的两端分别与所述桁架行走梁和所述底盘相连接。

根据本发明提供的移动换电设备，所述桁架立柱分别与所述桁架行走梁和所述底盘相铰接，且所述桁架立柱包括至少两个相铰接的立柱节段，相邻两个所述立柱节段之间设有调节组件，所述调节组件用于调节相邻两个所述立柱节段之间形成的夹角大小。

根据本发明提供的移动换电设备，还包括可调支腿，所述可调支腿设置在所述底盘的底部，且所述可调支腿沿所述支撑桁架的高度方向作伸缩运动。

本发明还提供一种换电车，包括如上任一项所述的移动换电设备。

本发明提供的移动换电设备，包括底盘，设置在底盘上的支撑桁架，设置在支撑桁架上的换电装置，以及旋转装置和与旋转装置相连接的抓取装置。底盘具有容纳电池的空间。换电装置用于在底盘和待换电设备之间转运电池。抓取装置用于抓取电池。旋转装置与换电装置转动连接，用于调整抓取装置抓取电池和摆放电池的角度。如此设置，提供了一种可移动式换电设备，能够行驶至待换电设备处，便于对电动作业机械进行换电操作，扩大其服务范围，机动性强，消除了固定式换电站的局限性，经济适用。而且抓取装置可通过旋转装置进行旋转变位，提高了电池换装定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的移动换电设备的立体图之一；

图2是本发明提供的移动换电设备的立体图之二；

图3是本发明提供的行走装置的局部示意图；

图4是图1中A处局部示意图；

图5是图1中B处局部示意图；

图6是本发明提供的支撑桁架的局部示意图；

图7是图6中C处局部示意图；

图8是图6中D处局部示意图；

图9是图6中E处局部示意图；

附图标记：

1：底盘；            2：电池；            3：支撑桁架；

4：行走装置；        5：升降装置；        6：伸缩装置；

7：旋转装置；        8：抓取装置；        9：可调支腿；

10：伸缩件；         11：控制装置；

31：桁架行走梁；     32：桁架立柱；       33：连接梁；

34：调节组件；       321：立柱节段；

41：行走车；         42：第一齿条；       43：第一齿轮；

44：第一驱动；       45：第一滚轮；       46：第一导轨；

51：提升梁；         52：滑轨；           53：第二驱动；

54：丝杠；           55：滑块；

61：一级伸缩梁；     62：第二齿条；       63：第三驱动；

64：第二滚轮；       65：第二导轨；       66：二级伸缩梁；

71：第四驱动；       72：第三齿轮；       73：第四齿轮；

74：转动平台。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图9描述本发明的移动换电设备。

如图1和图2所示，本发明实施例提供了一种移动换电设备，包括底盘1，支撑桁架3，换电装置，旋转装置7，以及抓取装置8。具体来说，底盘1具有容纳电池2的空间，其大小根据实际需求而定。底盘1可采用电动车底盘、燃油车底盘、拖挂车底盘等常规车辆底盘，制造成本低，可用范围广。其上还预留有电池空位，以便放置从待换电设备取下的亏电电池，便于快速换电。

支撑桁架3设置在底盘1上，换电装置设置在支撑桁架3上，用于在底盘1和待换电设备之间转运电池。换电装置可根据待换电设备上的电池位置和底盘1上的满电电池位置规划换电路线，将待换电设备上的亏电电池移动到底盘1上，并将满电电池移动到待换电设备上。

抓取装置8用于抓取电池，并与旋转装置7相连接。抓取装置8可采用吊具抓手，来抓取电池2。旋转装置7与换电装置转动连接，用于调整抓取装置8抓取电池2和摆放电池2的角度，以便将满电电池准确放入待换电设备上的电池安装位中。

如此设置，提供了一种可移动式换电设备，能够行驶至待换电设备处，便于对电动作业机械进行换电操作，扩大其服务范围，机动性强，消除了固定式换电站的局限性，经济适用。而且抓取装置8可通过旋转装置7进行旋转变位，提高了电池换装定位精度。

本发明实施例中，如图1和图2所示，换电装置包括行走装置4、升降装置5和伸缩装置6。具体来说，行走装置4位于电池2上方，可移动地安装在支撑桁架3上，用于驱动电池2沿支撑桁架3的长度方向运动。升降装置5与伸缩装置6相连接，升降装置5用于驱动电池2沿支撑桁架3的高度方向作升降运动，伸缩装置6用于驱动电池2沿支撑桁架3的宽度方向作伸缩运动。

其中，升降装置5和伸缩装置6二者之一与行走装置4可移动连接，另一者与旋转装置7转动连接。也就是说，升降装置5直接安装在行走装置4上，旋转装置7与伸缩装置6转动连接，此时抓取装置8通过旋转装置7与伸缩装置6相连。或者，伸缩装置6直接安装在行走装置4上，旋转装置7与升降装置5转动连接，此时旋转装置7与伸缩装置6之间安装有升降装置5，升降装置5例如为液压油缸等。

如此设置，在换电时行走装置4、升降装置5和伸缩装置6组合运动，使得抓取装置8可沿各个方向调整位置抓取电池2，全面覆盖移动换电设备的工作范围，便于在底盘1和待换电设备之间换装电池。需要说明的是，以如图2所示的移动换电设备的摆放位置来说，图中实心箭头所指方向为支撑桁架3的长度方向，空心箭头所指方向为支撑桁架3的宽度方向，上下方向为支撑桁架3的高度方向。

本发明实施例中，行走装置4包括行走车41，第一驱动组件，以及第一导向组件。行走车41位于电池2上方，与支撑桁架3可移动连接，并沿支撑桁架3的长度方向运动。第一驱动组件用于驱动行走车41运动，具体地，如图3和图4所示，可包括第一齿条42、第一齿轮43和第一驱动44。第一齿条42固定设置在支撑桁架3上，且沿支撑桁架3的长度方向设置。第一驱动44可为电机，通过电机座安装在行走车41的中部。第一齿轮43安装在电机输出轴上，并与第一齿条42相啮合。在电机驱动下，通过齿轮齿条传动带动行走车41沿支撑桁架3的长度方向运动。此外，还可通过第一驱动44与链轮链条、车轮导轨等传动机构相配合，来实现行走车41沿支撑桁架3长度方向的运动。

第一导向组件包括第一滚轮45和与第一滚轮45相配合的第一导轨46，第一导轨46沿支撑桁架3的长度方向设置。第一滚轮45转动设置在行走车41上，第一导轨46固定设置在支撑桁架3上。从而使得行走车41沿一定轨迹运动，移动更加稳定。此外，还可通过滑块和直线导轨等直线导向机构，来起到限位导向作用。

如图1所示，于本发明实施例中，升降装置5与行走装置4可移动连接，伸缩装置6与升降装置5相连接。这样伸缩装置6随升降装置5整体升降抓取放置电池2，结构稳定可靠，减少伸缩装置6悬出端载重，减轻伸缩装置6变形影响，可提高整体装置使用寿命，降低设备故障。具体地，如图2和图3所示，升降装置5包括提升梁51，第二驱动组件，以及第二导向组件。提升梁51与行走车41可移动连接，且沿支撑桁架3的高度方向移动。具体地，如图8所示，提升梁51包括与行走车41可移动连接的连接肋板和与连接肋板相连接的安装架，伸缩装置6可移动地设置在安装架内。第二驱动组件用于驱动提升梁61作升降运动，具体地，可包括第二驱动53和丝杠54。第二驱动53可为电机，通过电机座安装在行走车41上，用于驱动丝杠54转动。如图9所示，提升梁51上固定安装有与丝杠54相配合的螺母，丝杠54穿过螺母并沿支撑桁架3的高度方向设置。在电机驱动下，丝杠54转动，从而带动提升梁51和伸缩装置6沿支撑桁架3的高度方向作升降运动。此外，还可通过第二驱动53与齿轮齿条等传动机构相配合，来实现电池2沿支撑桁架3高度方向的升降运动。

第二导向组件包括滑块55和与滑块55相配合的滑轨52，滑轨52沿支撑桁架3的高度方向设置。滑块55和滑轨52二者之一设置在提升梁51上，另一者设置在行走装置4上。例如，如图8所示，滑轨52沿支撑桁架3高度方向设置在行走车41上，滑块55与提升梁51固定连接。滑块55沿滑轨52移动，从而防止在运动过程中升降装置5和伸缩装置6发生偏移，影响电池换装精度。此外，提升梁51和第二导向组件可设置多组，例如沿支撑桁架3的宽度方向间隔设置两组，连接更加稳定，运动更加可靠。

进一步地，伸缩装置6包括伸缩梁，第三驱动组件，以及第三导向组件。如图3和图5所示，伸缩梁与提升梁51相连接，且沿支撑桁架3的宽度方向设置。伸缩梁设置为多级，一级伸缩梁61可移动地设置在提升梁51内，二级伸缩梁62可移动地设置在一级伸缩梁61内，以此类推。末级伸缩梁的悬出端设有旋转装置7。其中，可根据实际使用需求来确定伸缩梁的级数，例如，如图5所示为二级，一级伸缩梁61可移动地设置在提升梁51内，二级伸缩梁62可移动地设置在一级伸缩梁61内，二级伸缩梁62的悬出端设有旋转装置7。第三驱动组件用于驱动伸缩梁作伸缩运动，多级伸缩梁随一级伸缩梁61同步伸缩运动。具体地，第三驱动组件可包括齿轮齿条机构和第三驱动63。齿轮齿条机构包括多组相啮合的第二齿条62和第二齿轮，分别与各级伸缩梁对应设置。第二齿条62固定设置在各级伸缩梁上，且沿支撑桁架3的宽度方向设置。第三驱动63可为电机，安装在提升梁51上，用于驱动第二齿轮转动。电机驱动齿轮齿条机构，从而带动多级伸缩梁沿支撑桁架3宽度方向同步伸缩运动。当然还可以采用链轮链条等传动机构，来实现多级伸缩梁同步伸缩运动。

第三导向组件包括第二滚轮64和与第二滚轮64相配合的第二导轨65，第二导轨65沿支撑桁架3的宽度方向设置。第二滚轮64和第二导轨65二者之一设置在提升梁51上、另一者设置在伸缩梁上。例如，提升梁51上设有可转动连接的第二滚轮64，伸缩梁上对应设有第二导轨65，通过二者的配合，对伸缩梁的运动起到导向作用。此外，伸缩梁设置为多级，例如为二级，一级伸缩梁61与二级伸缩梁62之间设置有第三导向组件。当然，也可设置为其他直线导向机构，如滑块和直线导轨、直线轴承和导杆等。

更进一步地，旋转装置7包括转动平台74和第四驱动组件。如图1和图7所示，转动平台74可通过回转支撑与伸缩梁悬出端转动连接。并且转动平台74还与抓取装置8相连接，从而当转动平台74旋转时，带动电池2旋转。第四驱动组件用于驱动转动平台74旋转，具体地，可包括第四驱动71，第三齿轮72，以及第四齿轮73。第四驱动71可为电机，通过连接板与伸缩梁悬出端固定连接，用于驱动第三齿轮72转动。第四齿轮73与回转支撑为一体，且与转动平台74同步旋转。第四齿轮73与第三齿轮72相啮合，当第三齿轮72转动时，可驱动第四齿轮73转动，从而带动电池2旋转一定的角度，来消除电池2与待换电设备上的电池安装位之间的角度偏差，提高电池换装精度。其中，旋转装置7的转动精度根据实际需求具体确定。

本发明实施例中，支撑桁架3包括一对桁架行走梁31和至少两个桁架立柱32。两个桁架行走梁31沿支撑桁架3的长度方向设置，且沿支撑桁架3的宽度方向间隔分布。行走装置4分别与两个桁架行走梁31可移动连接，沿支撑桁架3的长度方向运动。桁架立柱32沿支撑桁架3的高度方向设置，分别与桁架行走梁31和底盘1固定连接。桁架立柱32可为四个，分别位于底盘1的四个角部位置。为了增加支撑桁架3的连接强度，还设有连接梁33，可连接在两个桁架立柱32之间，也可连接在两个桁架行走梁31之间。这样设置，支撑桁架3为换电装置等提供了可靠地支撑，以及换电活动空间。

如图6所示，与上述各实施例的区别在于，桁架立柱32分别与桁架行走梁31和底盘1相铰接。并且桁架立柱32包括至少两个相铰接的立柱节段321，相邻两个立柱节段321之间设有调节组件34，用于调节相邻两个立柱节段321之间形成的夹角大小。调节组件34可采用液压油缸或气缸、电缸、连杆机械结构等，例如为伸缩油缸，与立柱节段321相铰接。通过调节组件34可控制支撑桁架3的整体高度，也起到支撑和锁紧定位等作用。这样设置，桁架立柱32形成折叠结构，上路行驶时折叠立柱，降低整体高度，满足行驶时道路限高要求。工作时展开立柱，可增加移动换电设备的高度行程，满足各种规格电池换电时的高度空间要求，使用方便，操作灵活。此外，桁架立柱32的折叠方向可沿支撑桁架3的长度方向设置或者沿支撑桁架3的宽度方向设置，图示为沿支撑桁架3的宽度方向折叠。立柱节段321的数量根据实际需要设定，并相应设置调节组件34。

本发明实施例中，移动换电设备还包括设置在底盘1底部的可调支腿9，沿支撑桁架3的高度方向作伸缩运动。可调支腿9可为多个，均匀分布在底盘1的四周。这样通过可调支腿9能够与地面接触，将底盘1调平，换电时支撑更加稳定可靠，还可提升底盘1的高度。

进一步地，移动换电设备还包括与可调支腿9对应设置的伸缩件10，沿支撑桁架3的宽度方向设置，例如为伸缩杆、伸缩液压缸等。伸缩件10的一端与可调支腿9相连接，另一端与底盘1相连接。这样通过伸缩件10能够带动可调支腿9沿支撑桁架3的宽度方向作伸缩运动，便于调整可调支腿9位置，加大支撑距离，可靠支撑在地面上，有利于移动换电设备稳定工作。

本发明实施例中，移动换电设备还包括罩设在支撑桁架3外的保护罩，保护罩包括顶棚和侧板。顶棚与支撑桁架3的顶部相连接，侧板沿底盘1周向设置，并与支撑桁架3相连接，以形成防护结构，避免雨水等侵扰。可选地，侧板为可展开板，且在展开位置和收回位置之间选择性地展开或收回，工作时侧板展开，可形成棚护遮挡，同时不影响换电作业。换电完毕后，收回侧板即可。这样侧板能够展开或闭合，有利于露天情况下的换电作业。此外，侧板还可设置为伸缩结构，例如采用常见的折叠板结构、多级伸缩板结构等，这样侧板可伸展或缩回，有利于露天情况下的换电作业。此外，移动换电设备还可设置控制装置11，与换电装置、旋转装置7和抓取装置8等电连接，实现换电过程的智能化自动控制，操作更加便捷。

结合上述各实施例，本发明提供了一种移动换电设备，包括底盘1、支撑桁架3、行走装置4、升降装置5、伸缩装置6、旋转装置7、抓取装置8、可调支腿9、控制装置11等。行走装置4可沿支撑桁架3长度方向移动，升降装置5安装于行走装置4上，可沿支撑桁架3高度方向升降运动。伸缩装置6安装于升降装置5上，可沿支撑桁架3宽度方向伸缩运动。旋转装置7水平安装于伸缩装置6的悬出端，可沿支撑桁架3高度方向旋转变位。抓取装置8安装于旋转装置7上，用于抓取、吊装电池2。

工作时，移动换电设备停放于平整区域，开机、展开可调支腿9等，支撑于地面，进入工作状态。然后待换电设备按标识引导进入换电位置停稳。移动换电设备识别定位待换电设备和电池，定位合格后运行换电。若定位需要调整，则提示调整要素，移动换电设备或待换电设备调整位置重新定位。

自动换电时，首先移动换电设备根据待换电设备上的电池位置和自身满电电池位置规划换电路线，然后行走装置4、升降装置5、伸缩装置6、旋转装置7和抓取装置8组合运动至待换电设备的亏电电池上并抓取该电池。然后将亏电电池吊转至移动换电设备上的电池空位。接着换电装置组合动作抓取满电电池，将满电电池吊转至待换电设备相应电池位上。若仍需更换其他亏电电池，重复上述过程，直至待换电设备上的亏电电池全部更换完毕。此外还可通过远程操控移动换电设备，完成换电作业。

本发明实施例提供的移动式换电装置，服务覆盖范围广，机动性强，适用于复杂工况的电动作业机械，可为电动工程机械、电动道路运输车等提供便捷的换电服务，消除了固定式换电站的局限性，适应电动作业机械工作场景多样的换电需求，满足市场应用，有利于电动化设备的推广。移动换电设备可作为换电能源体系中换电站的补充，解决固定式换电站建设周期长、短周期工地建站不经济的问题。

下面对本发明提供的换电车进行描述，下文描述的换电车与上文描述的移动换电设备可相互对应参照。

本发明实施例还提供了一种换电车，包括如上述各实施例中的移动换电设备。如此设置，提供了一种可移动式换电设备，能够行驶至待换电设备处，便于对电动作业机械进行换电操作，扩大其服务范围，机动性强，消除了固定式换电站的局限性，建设成本低，经济适用。该有益效果的推导过程和上述移动换电设备的有益效果的推导过程大致类似，故在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种移动换电设备，其特征在于，包括：

底盘和设置在所述底盘上的支撑桁架，所述底盘具有容纳电池的空间；

换电装置，设置在所述支撑桁架上，用于在所述底盘和待换电设备之间转运电池；所述换电装置包括：

行走装置，可移动地安装在所述支撑桁架上，用于驱动电池沿所述支撑桁架的长度方向运动；

升降装置，用于驱动电池沿所述支撑桁架的高度方向运动；所述升降装置包括提升梁，与所述行走装置可移动连接，且所述提升梁沿所述支撑桁架的高度方向移动；

伸缩装置，与所述升降装置相连接，所述伸缩装置随所述升降装置整体抓取放置电池，所述伸缩装置用于驱动电池沿所述支撑桁架的宽度方向作伸缩运动，所述升降装置和所述伸缩装置二者之一与所述行走装置可移动连接、另一者与旋转装置转动连接；在换电时所述行走装置、所述升降装置和所述伸缩装置组合运动，使得抓取装置可沿各个方向调整位置抓取电池，全面覆盖移动换电设备的工作范围，便于在所述底盘和待换电设备之间换装电池；所述伸缩装置包括：

伸缩梁，与所述提升梁可移动连接，且沿所述支撑桁架的宽度方向设置，所述伸缩梁设置为多级，一级伸缩梁可移动地设置在所述提升梁内，二级伸缩梁可移动地设置在所述一级伸缩梁内，末级伸缩梁的一端设有所述旋转装置；

第三驱动组件，用于驱动所述伸缩梁作伸缩运动；

第三导向组件，包括第二滚轮和与所述第二滚轮相配合的第二导轨，所述第二导轨沿所述支撑桁架的宽度方向设置，所述第二滚轮和所述第二导轨二者之一设置在所述提升梁上、另一者设置在所述伸缩梁上，所述第三导向组件对伸缩梁的运动起到导向作用；

旋转装置和与所述旋转装置相连接的抓取装置，所述抓取装置用于抓取电池，所述旋转装置与所述换电装置转动连接，用于调整所述抓取装置抓取电池和摆放电池的角度。

2.根据权利要求1所述的移动换电设备，其特征在于，所述行走装置包括：

行走车，与所述支撑桁架可移动连接，沿所述支撑桁架的长度方向运动；

第一驱动组件，用于驱动所述行走车运动；

第一导向组件，包括第一滚轮和与所述第一滚轮相配合的第一导轨，所述第一导轨沿所述支撑桁架的长度方向设置，所述第一滚轮设置在所述行走车上，所述第一导轨设置在所述支撑桁架上。

3.根据权利要求2所述的移动换电设备，其特征在于，所述升降装置还包括：

第二驱动组件，用于驱动所述提升梁作升降运动；

第二导向组件，包括滑块和与所述滑块相配合的滑轨，所述滑轨沿所述支撑桁架的高度方向设置，所述滑块和所述滑轨二者之一设置在所述提升梁上、另一者设置在所述行走装置上。

4.根据权利要求1所述的移动换电设备，其特征在于，所述旋转装置包括：

转动平台，与所述抓取装置相连接，且与所述换电装置转动连接；

第四驱动组件，用于驱动所述转动平台旋转。

5.根据权利要求1所述的移动换电设备，其特征在于，所述支撑桁架包括：

一对桁架行走梁，沿所述支撑桁架的长度方向设置，且沿所述支撑桁架的宽度方向间隔分布，所述行走装置与一对所述桁架行走梁可移动连接；

至少两个桁架立柱，沿所述支撑桁架的高度方向设置，所述桁架立柱的两端分别与所述桁架行走梁和所述底盘相连接。

6.根据权利要求5所述的移动换电设备，其特征在于，所述桁架立柱分别与所述桁架行走梁和所述底盘相铰接，且所述桁架立柱包括至少两个相铰接的立柱节段，相邻两个所述立柱节段之间设有调节组件，所述调节组件用于调节相邻两个所述立柱节段之间形成的夹角大小。

7.根据权利要求1所述的移动换电设备，其特征在于，还包括可调支腿，所述可调支腿设置在所述底盘的底部，且所述可调支腿沿所述支撑桁架的高度方向作伸缩运动。

8.一种换电车，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的移动换电设备。

Images