CN114084167B - 用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法、装置及计算机程序 - Google Patents

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Abstract

本发明提供用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法、装置及计算机程序。本发明各种实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法通过计算装置执行，用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法包括如下步骤：将多个单位车道分组来生成一个以上的道路；生成与上述一个以上的道路有关的连接信息；以及将上述一个以上的道路图表化，并生成道路网络数据，其中，上述道路网络数据包含通过向图表化的上述一个以上的道路反映上述连接信息来生成的道路图表。

Description

用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法、装置及计算机 程序
技术领域
本发明的各种实施例涉及用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法、装置及计算机程序。
背景技术
为了便于驾驶车辆的用户，呈设置各种传感器和电子装置等(例：车辆驾驶人员辅助***(ADAS，Advanced Driver Assistance System))的趋势，尤其，正在积极研发与车辆的自动驾驶***(Autonomous driving System)有关的技术。
其中，自动驾驶***是指无需驾驶人员的干预，也可识别周围环境且根据所识别的周围环境自动驾驶至目的地为止的车辆。
通常，在自动驾驶***的情况下，为了执行向自动驾驶车辆提供路线等各种目的，需要各种先验信息。尤其，包含与道路的车道、车道线有关的信息的道路网络数据为可在包含在自动驾驶***的各种模块中利用的先验信息，因此它是必需数据，从而生成道路网络数据的过程是必不可少的。
现有技术文献
专利文献
韩国公开专利公报第10-2012-0138606号(2012年12月26日)
发明内容
技术问题
本发明所要实现的目的在于，提供如下的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法、装置及计算机程序：可利用为了执行向自动驾驶车辆提供路线等各种目的而生成作为所需的先验信息的道路网络数据的自动驾驶***。
本发明所要实现的目的并不局限于以上所提及的目的，普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他目的。
技术方案
用于实现如上所述的目的的本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法通过计算装置执行，其可包括如下步骤：将多个单位车道分组来生成一个以上的道路；生成与上述一个以上的道路有关的连接信息；以及将上述一个以上的道路图表化，并生成道路网络数据，其中，上述道路网络数据包含通过向图表化的上述一个以上的道路反映上述连接信息来生成的道路图表。
在各种实施例中，生成上述一个以上的道路的步骤可包括：通过分析包含上述多个单位车道的影像数据来识别车道线；响应于所识别的上述车道线为虚线形态的车道线，将上述多个单位车道分组来使基于虚线形态的上述车道线相邻的第一单位车道和第二单位车道包括在相同的道路；以及响应于所识别的上述车道线为实线形态的车道线，将上述多个单位车道分组来使基于实线形态的上述车道线相邻的第三单位车道和第四单位车道包括在互不相同的道路。
在各种实施例中，生成上述一个以上的道路的步骤可包括：对于位于上述多个单位车道中的第一单位车道且沿着预设的行驶路线移动的车辆，在上述车辆从第一单位车道向各个多个上述单位车道变更车道的情况下，判断上述预设的行驶路线是否发生变化；以及将上述多个单位车道中的并未变更上述预设的行驶路线的一个以上的单位车道和上述第一单位车道分组来使它们包括在相同的道路，将上述多个单位车道中的变更上述预设的行驶路线的一个以上的单位车道和上述第一单位车道分组来使它们包括在不同的道路。
在各种实施例中，生成上述一个以上的道路的步骤可包括：获取预定区域的地图图像；通过分析上述地图图像来识别指向道路的一个以上的道路边缘(Edge)；以及纵向分离所识别的上述一个以上的边缘来利用所识别的上述每个边缘提取车辆的行驶方向为相反方向的两个道路。
在各种实施例中，生成上述一个以上的道路的步骤包括：基于上述多个单位车道的属性，将上述多个单位车道分别分组，将上述多个单位车道分别分组的步骤可包括：在包括在第一道路的多个单位车道中，在第一单位车道为在第一时间至第二时间内为公交车专用车道的情况下，在上述第一时间至第二时间内，从上述第一道路排除上述第一单位车道，在除了上述第一时间至上述第二时间之外的时间内将上述第一单位车道包括在上述第一道路中。
在各种实施例中，生成上述一个以上的道路的步骤可包括：判断第一道路中的车辆的行驶方向与第二道路中的上述车辆的行驶方向是否相同，上述第二道路与上述第一道路相连，响应于判断为上述车辆的行驶方向相同，将上述第一道路和上述第二道路分组为第一道路组；以及判断上述第二道路中的上述车辆的行驶方向与第三道路中的上述车辆的行驶方向是否相同，上述第三道路与上述第二道路相连，响应于上述车辆的行驶方向相同，将上述第三道路包括在上述第一道路组。
在各种实施例中，生成上述连接信息的步骤包括：判断在第一道路及与上述第一道路相邻的第二道路之间是否能够移动，根据所判断的上述移动可能性，生成上述第一道路与上述第二道路之间的连接信息指示符(indicator)，生成上述道路网络数据的步骤可包括：在与上述第一道路相对应的第一道路图表和与上述第二道路相对应的第二道路图表中，在上述第一道路与上述第二道路相连的位置显示上述连接信息指示符。
在各种实施例中，生成上述道路网络数据的步骤包括：对于上述一个以上的道路，生成由纵向的L轴和横向的S轴(或者，纵向的S轴和横向的L轴)构成的道路图表，生成上述道路图表的步骤可包括：在包括在第一道路的多个单位车道中选择基准单位车道，利用实线形态的L＝L1的直线连接所选择的上述基准单位车道的起点S0至上述基准单位车道的终点Sf；以及利用实线形态的L＝L2的直线连接与上述基准单位车道相邻的第一单位车道的起点S1至上述第一单位车道的终点Sf，在上述第一单位车道的起点S1的S坐标的尺寸大于上述基准单位车道的起点S0的S坐标的尺寸的情况下，在上述L＝L2的直线中，以虚线形态的直线显示S0至S1区间。
在各种实施例中，生成上述道路网络数据的步骤可包括：对于包括在上述一个以上的道路的多个单位车道，获取与车辆能够实际行驶的区域有关的信息；以及基于与上述车辆能够实际行驶的区域有关的信息，校正与上述一个以上的道路相对应的道路图表或在上述道路图表中显示与上述车辆能够实际行驶的区域有关的信息。
用于实现如上所述的目的的本发明再一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成装置包括：存储器，用于存储一个以上的指令；以及处理器，用于执行存储在上述存储器的上述一个以上的指令，上述处理器可通过执行上述一个以上的指令来执行本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法。
用于实现如上所述的目的的本发明另一实施例的计算机程序可存储在计算机可读记录介质，并与作为硬件的计算机相结合来执行本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法。
本发明的其他具体事项包含在详细说明及附图中。
发明的效果
根据本发明的各种实施例，可提供如下的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法、装置及计算机程序：可利用为了执行向自动驾驶车辆提供路线等各种目的而生成作为所需的先验信息的道路网络数据的自动驾驶***。
本发明的效果并不局限于以上所提及的效果，普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他效果。
附图说明
图1为示出本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成***的图。
图2为本发明再一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成装置的硬件结构图。
图3为本发明另一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法的流程图。
图4为各种实施例中的根据车道线将多个单位车道分组的方法的流程图。
图5为各种实施例中的根据是否变更行驶路线来将多个单位车道分组的方法的流程图。
图6为例示性示出各种实施例中的将包括在预定区域的多个单位车道分组来生成的多个道路的图。
图7为示出各种实施例中的将一个以上的道路分组的过程的图。
图8为示出各种实施例中的将一个以上的道路图表化的过程的图。
图9为示出各种实施例中的将一个以上的道路图表化来生成的道路图表的图。
图10及图11为例示性示出各种实施例中的基于对于包括在一个以上的道路的多个单位车道的车辆能够实际行驶的区域，在道路图表中显示与车辆能够实际行驶的区域有关的信息的构成的图。
图12为示各种实施例中的基于地图图像提取道路的构成的图。
图13及图14示出各种实施例中的在道路图表中反映连接信息的构成的图。
图15a为示出各种实施例中的由可双向通行的一个单位车道构成的小巷的道路网络数据的图。
图15b为示出各种实施例中的具有掉头路段的道路的道路网络数据的图。
图15c为示出各种实施例中的环岛(Roundabout)形态的道路的道路网络数据的图。
图15d为示出各种实施例中的可从大道驶入小道的分岔(Divergence)道路的道路网络数据的图。
图15e及图15f为示出各种实施例中的具有中央公交车站的道路的道路网络数据的图。
图15g为示出各种实施例中的交叉路口的道路网络数据的图。
具体实施方式
参照详细后述的实施例及附图，就能明确本发明的优点、特征及实现这些优点及特征的方法。但是，本发明并不局限于以下所公开的实施例，而是能够以互不相同的多种实施方式实现，本实施例只用于使本发明的公开更加完整，并为了向本发明所属技术领域的普通技术人员完整地告知本发明的范畴而提供，本发明仅由发明要求保护范围来定义。
在本说明书中使用的术语用于说明实施例，并不限制本发明。在本说明书中，除非在句子中特别提及，否则单数型还可包括多数型。在说明书中使用的“包括(comprise)”和/或“包含(comprising)…的”并不排除所提及的结构要素之外的一个以上的其他结构要素的存在或追加。在说明书全文中，相同的附图标记指代相同的结构要素，“和/或”包含所提及的结构要素的单个及一个以上的所有组合。虽然“第一”、“第二”等为了叙述各种结构要素而使用，但这些结构要素并不局限于这些术语。这些术语仅用于将一个结构要素区别于另一个结构要素。因此，在本发明的技术思想范围内，以下所提及的第一结构要素还可以为第二结构要素。
除非另行定义，否则在本说明书中使用的所有术语(包括技术术语及科学术语)能够以本发明所属技术领域的普通技术人员共同所理解的含义使用。并且，除非明确地特别定义，否则不应理想地或过度地解释被通常使用的词典所定义的术语。
在说明书中使用的称为“部”或“模块”的术语是指如软件、现场可编程逻辑门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)的硬件组件，“部”或“模块”执行一些作用。但是，“部”或“模块”并不限定于软件或硬件。“部”或“模块”可配置成位于能够寻址的存储介质，还可配置成再生一个或一个以上的处理器。因此，如一例，“部”或“模块”包括如软件组件、面向对象的软件组件、类组件及任务组件的组件以及流程、函数、属性、过程、子例程、程序代码段、驱动器、固件、微代码、电路、数据、数据库、数据结构、表、阵列及变量。在组件和“部”或“模块”内提供的功能可结合成更少数量的组件及“部”或“模块”或者还可分离为追加的组件和“部”或“模块”。
如图所示，空间相关术语“下方(below)”、“下面(beneath)”、“下部(lower)”、“上方(above)”、“上部(upper)”等可为了简单地记述一个结构要素与另一结构要素的相关关系而使用。应当理解的是，空间相关术语不仅包括附图所示的方向，还包括使用时或操作时的结构要素的互不相同的方向。例如，在翻转附图所示的结构要素的情况下，以另一结构要素的“下方(below)”或“下面(beneath)”记述的结构要素可位于另一结构要素的“上方(above)”。因此，例示性术语“下方”可包括下方和上方两个方向。结构要素还可定向为其他方向，由此，可根据定向解释空间相关术语。
在本说明书中，计算机是指包括至少一个处理器的所有种类的硬件装置，根据实施例，还可解释为包括在相应硬件装置运行的软件结构。例如，计算机可解释为包括智能手机、平板电脑、台式机、笔记本电脑及在各个装置驱动的用户客户端及应用程序的的含义，且并不局限于此。
以下，参照附图详细说明本发明的实施例。
在本说明书中说明的各个步骤以通过计算机执行的情况为例进行说明，但各个步骤的主体并不局限于此，根据实施例，各个步骤的至少一部分还可在互不相同的装置中执行。
图1为示出本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成***的图。
参照图1，本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成***可包括道路网络数据生成装置100、用户终端200及外部服务器300。
其中，图1所示的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成***为根据一实施例的，其结构要素并不限定于图1所示的实施例，可根据需要附加、变更或删除。
在一实施例中，道路网络数据生成装置100可生成道路网络数据，上述道路网络数据包含通过将包括在预定区域的多个道路图表化来生成的道路图表。
例如，道路网络数据生成装置100根据预设的道路生成规则将包括在预定区域的多个单位车道分组来生成多个道路(Road)，可通过将所生成的一个以上的道路分别图表化来生成与各个道路相对应的道路图表，可通过连接、结合与各个道路相对应的道路图表来生成与预定区域有关的道路网络数据。但并不限定于此。
在各种实施例中，道路网络数据生成装置100可根据通过分析从外部收集的影像数据(例：包含多个单位车道的图像数据(例：高精度地图))来生成的影像数据分析结果和预设的道路生成规则，可自动生成用于生成道路网络数据的一个以上的道路。
在各种实施例中，道路网络数据生成装置100可根据用户的输入将多个单位车道分组来生成一个以上的道路。例如，道路网络数据生成装置100可通过网络400与用户终端200相连接，并可提供道路网络数据生成用户界面(User Interface，UI)，上述道路网络数据生成用户界面可将基于高精度地图的多个单位车道分组来生成一个以上的道路。
其中，一个以上的道路为可自由移动的单位车道的集合，可意味着包括线、点、车道集合的集群组。但并不限定于此。
并且，道路网络数据生成装置100可根据通过道路网络数据生成用户界面输入的用户输入将多个单位车道分组来生成一个以上的道路。但并不限定于此。
在各种实施例中，道路网络数据生成装置100可通过网络400与外部服务器300(例：用于确定对于自动驾驶车辆的控制指令的服务器)相连接，外部服务器300可提供作为确定对于自动驾驶车辆的控制指令所需的信息的道路网络数据。
在一实施例中，用户终端200可通过网络400与道路网络数据生成装置100相连接，可接收道路网络数据生成装置100提供的各种数据(例：道路网络数据)或道路网络数据生成装置100提供的用户界面(例：道路网络数据生成用户界面)。
在各种实施例中，用户终端200可包括在用户终端200的至少一部分设置有显示器的智能手机、平板电脑、台式机及笔记本电脑中的至少一个，可通过显示器接收或可输出道路网络数据生成装置100提供的各种数据及各种用户界面。但并不限定于此。
在一实施例中，外部服务器300可通过网络400与道路网络数据生成装置100相连接，道路网络数据生成装置100可提供为了执行生成道路网络数据的操作所需的各种数据及信息(例：地图影像数据、道路网络数据生成规则等)。
在各种实施例中，外部服务器300可设置于道路网络数据生成装置100的内部，或者可以为单独设置于道路网络数据生成装置100的外部的存储服务器，可存储及管理道路网络数据生成装置100所生成的道路网络数据。但并不限定于此。以下，参照图2对可执行生成道路网络数据的操作的道路网络数据生成装置100的硬件构成进行说明。
图2为本发明再一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成装置的硬件结构图。
参照图2，本发明再一实施例的道路网络数据生成装置100(以下，称为“计算装置100”)可包括：一个以上的处理器110；存储器120，加载(Load)通过处理器110运行的计算机程序151；总线130；通信接口140；以及存储设备150，用于存储计算机程序151。
其中，图2仅示出与本发明的实施例相关的组件。因此，只要是本发明所属技术领域的普通技术人员就可知除图2所示的组件之外还可包括其他通用结构要素。
处理器110控制计算装置100的各个结构的整体操作。处理器110可包括中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Micro Processor Unit)、微控制单元(MCU，Micro ControllerUnit)、图形处理器(GPU，Graphic Processing Unit)或本发明的技术领域周知的任意形态的处理器来构成。
并且，处理器110可执行对于用于执行本发明实施例的方法的至少一个应用程序或程序的运算，计算装置100可包括一个以上的处理器。
在各种实施例中，处理器110还可包括用于临时和/或永久地存储在处理器110内部处理的信号(或者，数据)的随机存取存储器(RAM，Random Access Memory，未图示)及只读存储器(ROM，Read-Only Memory，未图示)。并且，处理器110还能够以包括图形处理部、随机存取存储器及只读存储器中的至少一种的***级芯片(SoC，system on chip)形态实现。
存储器120存储各种数据、命令和/或信息。为了执行本发明各种实施例的方法/操作，存储器120可从存储设备150加载计算机程序151。若在存储器120加载计算机程序151，则处理器110可通过执行构成计算机程序151的一个以上的指令来执行上述方法/操作。存储器120可实现为如随机存取存储器的易失性存储器，但本公开的技术范围并不限定于此。
总线130提供计算装置100的组件之间的通信功能。总线130能够以地址总线(address Bus)、数据总线(Data Bus)及控制总线(Control Bus)等各种形态的总线实现。
通信接口140支持计算装置100的有线或无线互联网通信。并且，通信接口140还可支持除互联网通信之外的各种通信方式。为此，通信接口140可包括本发明的技术领域中周知的通信模块来构成。在一些实施例中，可省略通信接口140。
存储设备150可非临时地存储计算机程序151。在通过计算装置100执行用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成流程的情况下，存储设备150可存储为了执行用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成流程所需的各种信息。
存储设备150可包括如只读存储器、可擦除可编程只读存储器(EPROM，ErasableProgrammable ROM)、带电可擦可编程只读存储器(EEPROM，Electrically ErasableProgrammable ROM)、闪存等的非易失性存储器、硬盘、可移动磁盘或本发明所属技术领域中周知的任意形态的计算机可读的记录介质来构成。
计算机程序151可包含一个以上的指令，当加载到存储器120时，上述一个以上的指令可使处理器110执行本发明各种实施例的方法/操作。即，处理器110可通过执行上述一个以上的指令来执行本发明各种实施例的上述方法/操作。
在一实施例中，计算机程序151可包含用于执行用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法的一个以上的指令，上述用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法可包括：将多个单位车道分组来生成一个以上的道路；生成与一个以上的道路有关的连接信息；以及将一个以上的道路图表化，并生成道路网络数据，上述道路网络数据包含通过向图表化的一个以上的道路反映连接信息来生成的道路图表。但并不限定于此。
与本发明的实施例关联来说明的方法或算法的步骤可通过硬件直接实现，或者通过由硬件运行的软件模块实现，或者通过它们的结合实现。软件模块还可存储在随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器、带电可擦可编程只读存储器、闪存(FlashMemory)、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本发明所属技术领域中周知的任意形态的计算机可读记录介质。
本发明的组件为了与作为硬件的计算机结合来执行，能够以程序(或应用程序)实现来存储在介质。本发明的组件可通过软件编程或软件组件运行，与之相似地，实施例可通过包括由数据结构、流程、例程或其他编程的组合实现的各种算法来以如C、C++、Java、汇编器(assembler)等的编程或脚本语言实现。功能方面可通过在一个以上的处理器中运行的算法实现。以下，参照图3对计算装置100所执行的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法进行说明。
图3为本发明另一实施例的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法的流程图。
参照图3，在步骤S110中，计算装置100可通过将多个单位车道分组来生成一个以上的道路。例如，计算装置100可根据预设的道路生成规则(例：车道线、行驶路线的变化等)将多个单位车道分组来生成多个道路(例：图6)。
在各种实施例中，计算装置100识别设置于多个单位车道之间的车道线，可根据所识别的车道线的属性将多个单位车道分组。以下，参照图4进行说明。
图4为各种实施例中的根据车道线将多个单位车道分组的方法的流程图。
参照图4，在步骤S210中，计算装置100可通过分析包含多个单位车道的影像数据来识别车道线。
例如，计算装置100可将通过拍摄多个单位车道、车道线等位于道路的各种事物来生成的多个影像数据(例：包含拍摄道路的图像数据、车道线信息的高精度地图图像数据等)作为学习数据，利用已学习的人工智能模型可从包含多个单位车道的影像数据识别车道线。但并不限定于此。
在步骤S220中，计算装置100可判断在步骤S210中识别的车道线的属性。其中，车道线的属性可意味着车道线的形态。例如，计算装置100可判断从包含多个单位车道的影像数据识别的车道线具有虚线形态或实线形态。但并不限定于此。
在步骤S230中，在通过步骤S220判断的车道线的属性为实线形态的车道线(不可变更车道的车道线)的情况下，计算装置100可将多个单位车道分组来使基于实线形态的车道线相邻的第三单位车道和第四单位车道包括在互不相同的道路。
即，在判断为因第三单位车道与第四单位车道之间的车道线以实线形成而在单位车道之间可不变更车道的情况下，计算装置100可将多个单位车道分组来使相应单位车道包括在互不相同的道路。
在步骤S240中，在通过步骤S220判断的车道线的属性为虚线形态的车道线(可变更车道的车道线)的情况下，计算装置100可将多个单位车道分组来使基于虚线形态的车道线相邻的第一单位车道和第二单位车道包括在相同的道路。
即，在判断为第一单位车道与第二单位车道之间的车道线以虚线形成而可在单位车道之间变更车道的情况下，计算装置100可将多个单位车道分组来使相应单位车道包括在相同的道路。
在各种实施例中，计算装置100可根据对于多个单位车道是否发生车辆行驶路线上的变化来将多个单位车道分组。以下，参照图5进行说明。
图5为各种实施例中的根据是否变更行驶路线来将多个单位车道分组的方法的流程图。
参照图5，在步骤S310中，对于位于多个单位车道中的第一单位车道且沿着预设的行驶路线移动的车辆，计算装置100可使车辆从第一单位车道分别向多个单位车道变更车道。
其中，计算装置100可在虚拟的行驶模拟中控制位于第一单位车道的车辆来使其向其他车道变更，而不是控制行驶中的车辆。但并不限定于此。
在步骤S320中，在经过步骤S310来使车辆从第一单位车道分别向多个单位车道变更车道的情况下，计算装置100可判断预设的行驶路线是否发生变化。
例如，在包括第一单位车道、第二单位车道及第三单位车道的一个道路中，位于第一单位车道的车辆分别向第二单位车道及第三单位车道变更车道的情况下，计算装置100可判断相应车辆的预设的行驶路线是否发生变化。
在步骤S330中，计算装置100将多个单位车道中的并未变更预设的行驶路线的一个以上的单位车道和第一单位车道分组来使它们包括在相同的道路。
例如，在当在第一单位车道行驶中的车辆向第二单位车道变更车道时未发生预设的行驶路线的变化的情况下，计算装置100可将第一单位车道和第二单位车道分组来使它们包括在相同的道路。
在步骤S340中，计算装置100可将多个单位车道中的变更预设的行驶路线的一个以上的单位车道和第一单位车道分组来使它们包括在不同的道路。
例如，在当在第一单位车道行驶中的车辆向第三单位车道变更车道时发生预设的行驶路线的变化的情况下，计算装置100可将第一单位车道和第三单位车道分组来使它们包括在互不相同的道路。但并不限定于此。
在各种实施例中，计算装置100可提供根据从用户终端200获取的请求将多个单位车道分组来能够生成道路的道路网络数据生成用户界面，可将用户通过道路网络数据生成用户界面选择的一个以上的单位车道分组来生成一个道路。
例如，在用户通过道路网络数据生成用户界面选择第一单位车道、第二单位车道及第三单位车道的情况下，计算装置100可将第一单位车道、第二单位车道及第三单位车道分组为一个道路。
在各种实施例中，计算装置100可通过道路网络数据生成用户界面从用户获取排除包括在特定道路的特定单位车道的用户输入，可根据用户输入从特定道路排除特定单位车道。但并不限定于此。
在各种实施例中，计算装置100可基于各个单位车道的属性(例：标准速度、最大速度、最小速度、方向信息(直行、左转、右转等)、车道信息(一般车道、公交车专用车道(全天(all-day)及高峰时段(peak-hour)等))将各个单位车道分组。
当特定车道在特定时间内具有公交车专用车道的属性时，在设置为公交车专用车道的时间内，自动驾驶车辆无法使用相应车道。因此，计算装置100可考虑各个车道的属性来仅将多个车道中的可使用的车道分组。
例如，在包括在第一道路的多个单位车道中的第一单位车道在第一时间至第二时间内为公交车专用车道的情况下，计算装置100在第一时间至第二时间内从第一道路排除第一单位车道，可在除了第一时间至第二时间之外的时间内将第一单位车道包括在第一道路。但并不限定于此，还同时考虑自动驾驶车辆的属性，在自动驾驶车辆的属性为公交车的情况下，与时间无关地，可将公交车专用车道也一同包括在第一道路。
并且，在判断为包括在第一道路的第二单位车道在第一期间内进行维修施工而无法利用第二单位车道(例：基于从外部服务器(例：道路交通公司服务器)收集的道路维修、养护相关的信息判断)的情况下，计算装置100在第一期间内从第一道路排除第二单位车道，在第一期间之后，可将第二单位车道再次包括在第一道路。
在各种实施例中，计算装置100可从预定区域的地图图像识别指向道路的一个以上的边缘4(Edge)，可通过分离一个以上的边缘4来提取车辆的行驶方向为相反方向的两个道路4a、4b(纵向分离条件)。
如图12所示，在除具有单向通行的属性的道路之外的所有道路的情况下，能够由可沿着第一方向行驶的一个以上的第一单位车道和与第一方向相反方向的一个以上的第二单位车道构成。
考虑到这一点，计算装置100可通过分析地图图像来识别指向道路的一个以上的边缘4，可通过纵向分离所识别的每个边缘来利用所识别的每个边缘提取车辆的行驶方向为相反方向的两个道路4a、4b。
由此，计算装置100具有还可通过除高精度地图之外的普通地图(例：如单位车道、车道线等，未包含与道路有关的详细信息的地图)提取道路的优点。
根据如上所述的步骤生成的一个以上的道路如图6所示。其中，如图6所示，可通过相同的颜色表示包括在相同道路的多个单位车道，可通过互不相同的颜色表示互不相同的道路。
在各种实施例中，计算装置100可将多个道路结合为具有相同的行驶方向的一个以上的道路组。
例如，如图7所示，计算装置100判断第一道路10中的车辆的行驶方向与第二道路20中的车辆的行驶方向是否相同，上述第二道路20与第一道路10相连，响应于判断为车辆的行驶方向相同，可将第一道路10和上述第二道路20分组为第一道路组。
之后，计算装置100判断第二道路20中的车辆的行驶方向与第三道路30中的车辆的行驶方向是否相同，上述第三道路30与第二道路20相连，响应于判断为车辆的行驶方向相同，可将第三道路包括在上述第一道路组。
即，计算装置100可考虑每个单位道路的行驶方向和与多个单位道路相邻的其他单位道路的行驶方向来依次分组为道路组。
再次参照图3，在步骤S120中，计算装置100可生成与经过步骤S110生成的一个以上的道路有关的连接信息。
其中，在一个道路内具有多个可移动的区域(Traversable region)的情况下，计算装置100可生成与所有可移动区域有关的连接信息。
在各种实施例中，计算装置100判断第一道路与第二道路之间的移动可能性，上述第二道路与第一道路相邻，可根据所判断地移动可能性来生成第一道路与上述第二道路之间的连接信息指示符(indicator)。
并且，计算装置100可在第一道路与第二道路相连的部分显示指向第一道路与上述第二道路之间的连接信息的连接信息指示符。以下，参照图13及图14进行说明。
首先，参照图13，计算装置100可判断作为大道的第一道路(Road 1)与作为小道的第二道路(Road 2)之间的移动可能性。
在此情况下，在判断为可从第一道路向第二道路移动的情况下，计算装置100可生成指向能够移动的连接信息指示符(例：具有预设的颜色的圆形形态的指示符)。
其中，计算装置100可在与第一道路及第二道路分别对应的道路图表中配置并显示上述连接信息指示符，考虑第一道路与第二道路之间的方向性，可在指向能够从第一道路向第二道路驶入的位置(例：入口)的第一道路图表中的坐标和指向能够从第一道路向第二道路驶出的位置(例：出口)的第二道路图表中的坐标分别配置并显示具有互不相同的属性(例：颜色)的连接信息指示符。
例如，计算装置100可在指向入口位置的第一道路图表中的坐标(例：(S3，-2))配置并显示蓝色圆形形态的指示符，可在指向出口位置的第二道路图表中的坐标(例：(0，0))配置并显示红色圆形形态的指示符。但并不限定于此。
之后，在判断为不可以从第二道路向第一道路移动的情况下，计算装置100可以不生成从第二道路朝向第一道路方向的连接信息指示符。但并不限定于此。
之后，参照图14，计算装置100可判断第一道路(Road 1)与第二道路(Road 2)之间的移动可能性。
其中，在判断为可从第一道路向第二道路移动的情况下，计算装置100可生成指向能够移动的连接信息指示符(例：具有预设颜色的蓝色圆形形态的指示符)。
在此情况下，在可从第一道路向第二道路移动的部分以具有一定长度的区域形成，而不是以一个点形成的情况下，计算装置100可放大标记指向能够移动的连接信息指示符，由此指向可从第一道路向第二道路移动的预定区域。
其中，计算装置100在与第一道路及第二道路分别对应的道路图表中配置并显示上述连接信息指示符，考虑第一道路与第二道路之间的方向性，可在指向能够从第一道路向第二道路驶入的区域(例：入口)的第一道路图表中的区域和指向能够从第一道路向第二道路驶出的区域(例：出口)的第二道路图表中的区域配置并显示具有互不相同的属性的连接信息指示符。
例如，计算装置100可在指向入口区域的第一道路图表中的区域(例：(S3，0)至(Sf2，0)区域)配置并显示将蓝色圆形长长的扩展的形态的指示符，可在指向出口位置的第二道路图表中的坐标(例：(S1，0))配置并显示红色圆形形态的指示符。但并不限定于此。
之后，在判断为不可以从第二道路向第一道路移动的情况下，计算装置100可以不生成从第二道路朝向第一道路方向的连接信息指示符。但并不限定于此。
再次参照图3，在步骤S130中，计算装置100将一个以上的道路图表化，并可生成道路网络数据，上述道路网络数据包含通过向图表化的一个以上的道路反映上述连接信息来生成的道路图表。
在各种实施例中，计算装置100能够以S-L域(例：由纵向的L轴和横向的S轴(或者，纵向的S轴和横向的L轴)构成)形态将在步骤S110中生成的一个以上的道路图表化来生成道路图表。例如，计算装置100可基于由对于各个单位车道的x坐标及y坐标构成的位置信息将各个单位车道图表化为X-Y域的图表，可通过将X-Y域的道路图表转换为S-L域来生成S-L域的道路图表。
在此情况下，计算装置100可将各个道路图表化来生成与各个道路相对应的一个以上的道路图表。以下，参照图8及图9进行说明。
图8为示出各种实施例中的将一个以上的道路图表化的过程的图，图9为示出各种实施例中的将一个以上的道路图表化来生成的道路图表的图。
参照图8及图9，计算装置100首先选择包括在第一道路的多个单位车道中的基准单位车道，能够以实线形态的L＝L1的直线连接所选择的基准单位车道的起点S0至基准单位车道的终点Sf。例如，计算装置100可将包括在第一道路的多个单位车道中的第一单位车道选择为基准单位车道，能够以L＝0的实线形态的直线连接第一单位车道的起点S0至终点Sf。
其中，L＝0的实线形态的直线可意味着作为基准单位车道的第一单位车道的中心部，但并不限定于此。
并且，其中，计算装置100可利用三次多项式曲率路径模型(CPCP，CubicPolynomial Curvature Path Model)连接基准单位车道的起点坐标(0，S0)与基准单位车道的终点坐标(0，Sf)来表达车道线的曲线形态。
对于与第一单位车道相邻的第二单位车道，计算装置100能够以L＝L2的实线形态的直线连接第二单位车道的起点S0至终点Sf。在此情况下，计算装置100考虑第二单位车道位于S-L域的图表中的作为基准单位车道的第一单位车道下方，可设置为L2的值小于L1的值(例：L＝-1)。
对于与第二单位车道相邻的第三单位车道，计算装置100能够以L＝L3的实线形态的直线连接第三单位车道的起点S1至终点S3。在此情况下，计算装置100考虑第三单位车道位于S-L域的图表中的第二单位车道下方，可设置为L3的值小于L2的值(例：L＝-2)。
其中，在第三单位车道的起点S1与第一单位车道的起点S0不同的情况下，即，第三单位车道为从第一道路的特定位置开始新生成的单位车道的情况下，计算装置100可在L＝L3的直线以虚线形态的直线表示S0至S1区间。
并且，在第三单位车道的终点S3与第一单位车道及第二单位车道的终点Sf不同的情况，即，第三单位车道为在第一道路的中间消失的单位车道的情况下，计算装置100可在L＝L3的直线以虚线形态的直线表示S3至Sf区间。
对于沿着与第二单位车道相反的方向与第一单位车道相邻的第四单位车道，计算装置100能够以L＝L4的实线形态的直线连接第四单位车道的起点S2至终点Sf。在此情况下，计算装置100考虑第四单位车道位于S-L域的图表中的第一单位车道中，可设置为L4的值大于L1的值(例：L＝+1)。
其中，在第四单位车道的起点S2与第一单位车道的起点S0不同的情况，即，第四单位车道为从第一道路的特定位置开始新生成的单位车道的情况下，计算装置100可在L＝L4的直线以虚线形态的直线表示S0至S2区间。
在各种实施例中，计算装置100能够以S-L域的函数形态表达各个单位车道。例如，计算装置100能够以S-L域的函数(例：基准单位车道函数)表达多个单位车道中的基准单位车道，对于剩余单位车道，可根据与基准单位车道隔开的距离向基准单位车道函数反映隔开的距离来分别通过函数表达。但并不限定于此。
在各种实施例中，计算装置100可考虑对于各个单位车道的实际行驶可能区域来校正道路图表或者在道路图表中表示与能够实际行驶的区域有关的信息。
例如，参照图8，对于如第一区域1及第二区域2的在第一道路中新生成单位车道的区域，在新生成的单位车道的起点的情况下，以能够使车辆行驶的方式形成道路，但是实际上不能行驶的情况较多(例：形成有隔离带、安全围栏或安全地带等情况)。
并且，在如第三区域3，位于从大道向小道移动的路线的单位车道的情况下，虽形成可使车辆行驶的道路，但是形成有隔离带或安全地带，由此实际上难以在第三区域的区间变更车道。
考虑这一点，如图10及图11所示，计算装置100基于与车辆能够实际行驶的区域有关的信息校正与一个以上的道路相对应的道路图表(例：将在第一区域1、第二区域2及第三区域3显示的图表的长度缩短)或者在道路图表中显示与车辆能够实际行驶的区域有关的信息。但并不限定于此。
在各种实施例中，计算装置100可通过在与各个道路相对应的一个以上的道路图表中反映经过步骤S120来生成的连接信息，由此可生成道路网络数据。
根据上述步骤生成的道路网络数据如图15a至图15g所示。但并不限定于此。
参照附图中所示的流程图对如上所述的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法进行了说明。为了便于说明，示出一系列的框图来说明了用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法，但本发明并不限定于上述框的顺序，一些框能够以在本说明书中示出且实施的顺序不同的顺序执行或同时执行。并且，能够以追加在本说明书及附图中未记载的新的框，或者删除或变更一部分框的状态执行。
以上，参照附图对本发明的实施例进行了说明，但本发明所属技术领域的普通技术人员可理解的是，可在不变更本发明的技术思想或必需特征的情况下以不同的具体实施方式实施。因此，以上所记述的实施例在所有方面均是例示性的，而不是限制性的。

Claims (10)

1.一种用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法，通过计算装置执行，其特征在于，包括如下步骤：
将多个单位车道分组来生成一个以上的道路；
生成与上述一个以上的道路有关的连接信息；以及
将上述一个以上的道路图表化，并生成道路网络数据，其中，上述道路网络数据包含通过向图表化的上述一个以上的道路反映上述连接信息来生成的道路图表，
生成上述连接信息的步骤包括：
判断在第一道路及与上述第一道路相邻的第二道路之间是否能够移动，根据所判断的上述移动可能性，生成上述第一道路与上述第二道路之间的连接信息指示符，
生成上述道路网络数据的步骤包括：
在与上述第一道路相对应的第一道路图表和与上述第二道路相对应的第二道路图表中，在上述第一道路与上述第二道路相连的位置显示上述连接信息指示符。
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法，其特征在于，生成上述一个以上的道路的步骤包括：
通过分析包含上述多个单位车道的影像数据来识别车道线；
响应于所识别的上述车道线为虚线形态的车道线，将上述多个单位车道分组来使基于虚线形态的上述车道线相邻的第一单位车道和第二单位车道包括在相同的道路；以及
响应于所识别的上述车道线为实线形态的车道线，将上述多个单位车道分组来使基于实线形态的上述车道线相邻的第三单位车道和第四单位车道包括在互不相同的道路。
3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法，其特征在于，生成上述一个以上的道路的步骤包括：
对于位于上述多个单位车道中的第一单位车道且沿着预设的行驶路线移动的车辆，在上述车辆从第一单位车道向各个多个上述单位车道变更车道的情况下，判断上述预设的行驶路线是否发生变化；以及
将上述多个单位车道中的并未变更上述预设的行驶路线的一个以上的单位车道和上述第一单位车道分组来使上述一个以上的单位车道和上述第一单位车道包括在相同的道路，将上述多个单位车道中的变更上述预设的行驶路线的一个以上的单位车道和上述第一单位车道分组来使上述一个以上的单位车道和上述第一单位车道包括在不同的道路。
4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法，其特征在于，生成上述一个以上的道路的步骤包括：
获取预定区域的地图图像；
通过分析上述地图图像来识别指向道路的一个以上的道路边缘；以及
纵向分离所识别的上述一个以上的道路边缘来利用所识别的每个上述道路边缘提取车辆的行驶方向为相反方向的两个道路。
5.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法，其特征在于，
生成上述一个以上的道路的步骤包括：
基于上述多个单位车道的属性，将上述多个单位车道分别分组，
将上述多个单位车道分别分组的步骤包括：
在包括在第一道路的多个单位车道中，在第一单位车道为在第一时间至第二时间内为公交车专用车道的情况下，在上述第一时间至第二时间内，从上述第一道路排除上述第一单位车道，在除了上述第一时间至上述第二时间之外的时间内将上述第一单位车道包括在上述第一道路中。
6.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法，其特征在于，生成上述一个以上的道路的步骤包括：
判断第一道路中的车辆的行驶方向与第二道路中的上述车辆的行驶方向是否相同，上述第二道路与上述第一道路相连，响应于判断为上述车辆的行驶方向相同，将上述第一道路和上述第二道路分组为第一道路组；以及
判断上述第二道路中的上述车辆的行驶方向与第三道路中的上述车辆的行驶方向是否相同，上述第三道路与上述第二道路相连，响应于上述车辆的行驶方向相同，将上述第三道路包括在上述第一道路组。
7.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法，其特征在于，
生成上述道路网络数据的步骤包括：
对于上述一个以上的道路，生成由纵向的L轴和横向的S轴构成的道路图表，
生成上述道路图表的步骤包括：
在包括在第一道路的多个单位车道中选择基准单位车道，利用实线形态的L=L1的直线连接所选择的上述基准单位车道的起点至上述基准单位车道的终点，其中，上述基准单位车道的起点为S0，上述基准单位车道的终点为Sf；以及
利用实线形态的L=L2的直线连接与上述基准单位车道相邻的第一单位车道的起点至上述第一单位车道的终点，在上述第一单位车道的起点的S坐标的尺寸大于上述基准单位车道的起点的S坐标的尺寸的情况下，在上述L=L2的直线中，以虚线形态的直线显示S0至S1区间，其中，上述基准单位车道的起点为S0，上述第一单位车道的起点为S1，上述第一单位车道的终点为Sf。
8.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的道路网络数据生成方法，其特征在于，生成上述道路网络数据的步骤包括：
对于包括在上述一个以上的道路的多个单位车道，获取与车辆能够实际行驶的区域有关的信息；以及
基于与上述车辆能够实际行驶的区域有关的信息，校正与上述一个以上的道路相对应的道路图表或在上述道路图表中显示与上述车辆能够实际行驶的区域有关的信息。
9.一种装置，其特征在于，
包括：
存储器，用于存储一个以上的指令；以及
处理器，用于执行存储在上述存储器的上述一个以上的指令，
上述处理器通过执行上述一个以上的指令来执行权利要求1所述的方法。
10.一种计算机程序，其特征在于，存储在计算机可读记录介质，并与作为硬件的计算机相结合来执行权利要求1所述的方法。
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