CN112386181A - 一种清洁机器人***的控制方法 - Google Patents

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韦宜军
方恩光
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Abstract

一种清洁机器人***的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分；方法包括：清洁机器人行走至集成站上并进行停靠；清洁机器人上的排尘口与集成站上的集尘口位置对应，排尘口与清洁机器人上的垃圾腔相连，集尘口与集污箱相连，同时清洁件位于清洗区内；动力机构启动工作时垃圾腔和清洗区分别与集污箱相连通并在气流的吸力作用下将垃圾腔内的垃圾和清洗区内的清洗液同时进行吸取进入到集污箱内进行混合收集；当动力机构工作的时长达到第一预设时长时，动力机构停止工作。本方案解决了现有基站对过滤***来设置一次性布袋或多步骤分层次过滤结构导致的基站结构复杂、成本高、扬尘严重的问题。

Description

一种清洁机器人***的控制方法
技术领域
本发明涉及到智能清洁机器人领域，具体涉及到一种清洁机器人***的控制方法。
背景技术
现有的清洁机器人主要具备吸尘功能，吸尘功能主要为将地面的垃圾吸取到其内部的尘盒内，尘盒实现垃圾的收集，但是因清洁机器人整体结构的限制，导致尘盒需要频繁的进行倾倒，甚至每天都需要用户进行倾倒，因此目前市面上设置有基站，基站主要设置大吸力风机和大容积的垃圾盒，大吸力风机工作将清洁机器人内的尘盒内的垃圾进行对接吸取到垃圾盒内，进而实现用户定期倾倒或周期性的倾倒垃圾盒即可，相对提升了用户的体验效果。
因基站上的大吸力风机在吸取垃圾的过程中，在大吸力风机与垃圾盒之间必须设置过滤的结构来对气流进行过滤，过滤后才可将大吸力风机产生的气流排出到室内环境中区，如果过滤不充分则会导致排出的气流污染室内环境，无法满足标准要求，因大吸力风机产生的气流吸力大，导致大吸力风机与垃圾盒之间的过滤结构非常复杂，使得基站目前主要存在以下几个问题点：
(1)部分基站为了解决过滤结构的复杂难点，将垃圾盒设置为一次性使用方式的布袋，布袋用特定的材质构成实现可以起到过滤效果，大吸力风机产生吸力将尘盒内的垃圾吸取到布袋内，同时实现过滤的效果，经过布袋的气流可以正常排出到室内环境中，但是布袋的成本较高，用户需要定期购买和更换布袋，且布袋只能一次性使用，无法实现重复使用，导致基站的整体成本高，用户接受度较低；同时垃圾中的微小的垃圾会在大吸力风机的作用下吸附在布袋上，进而堵塞布袋的过滤孔使得大吸力风机吸取垃圾的吸力被损耗，进而导致吸取尘盒内的垃圾失效，这也直接导致用户需要频繁的更换布袋来实现基站吸取收集垃圾，导致对基站的维护成本非常高。
(2)还有部分基站为了解决过滤的复杂难点，通过在垃圾盒内设置多步骤分层次的过滤***，先对垃圾中的大体积的垃圾进行初层次过滤，然后再对中体积的垃圾进行过滤，并进一步的再对较小的体积的垃圾进行过滤，最后在设置精密过滤层来对微小的垃圾进行吸附，可见，要解决大吸力风机下对气流的过滤需要设置多层的过滤***，且每到过滤层都需要定期的清理，精密过滤层需要定期的更换，如果不及时清理和更换会导致过滤***被垃圾堵塞进而失效，导致大吸力风机吸取尘盒内的垃圾失效，过滤***的构造成本较高，且需要定期清理和更换过滤层，过滤层为定期更换的耗材，导致用户体验效果差，且接受度较低，后期对基站的维护成本也较高；同时在倾倒垃圾盒内的垃圾时会出现严重的扬尘问题，导致用户倾倒垃圾盒的体验效果较差。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的目的在于提供一种清洁机器人***的控制方法，主要解决现有基站针对过滤***来设置一次性布袋或多步骤分层次过滤结构导致的基站结构复杂、成本高的问题，以及需要定期清理和更换过滤***带来的体验效果差、基站构造维护成本高、扬尘严重的问题。
本发明的实施方式提供了一种清洁机器人***的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分；清洁机器人至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人上至少设置有清洁件来对地面进行拖地清洁；集成站至少用于清洁机器人的停靠，集成站设置有集污箱，集污箱用于收集清洁机器人内的垃圾和/或集成站上的清洗区内的清洗液；
方法包括：清洁机器人行走至集成站上并进行停靠；
清洁机器人上的排尘口与集成站上的集尘口位置对应，排尘口与清洁机器人上的垃圾腔相连，集尘口与集污箱相连，同时清洁件位于清洗区内；
动力机构启动工作时垃圾腔和清洗区分别与集污箱相连通并在气流的吸力作用下将垃圾腔内的垃圾和清洗区内的清洗液同时进行吸取进入到集污箱内进行混合收集；
当动力机构工作的时长达到第一预设时长时，动力机构停止工作。
前述的一种清洁机器人***的控制方法，集污箱上设置有集污通道，集污通道分别与集尘口和清洗区相连通，当动力机构启动工作时垃圾腔内的垃圾和清洗区内的清洗液均通过集污通道进入到集污箱内进行混合。
前述的一种清洁机器人***的控制方法，集污通道的末端朝向集污箱的底部或侧部，当集污箱内存在清洗液时集污通道的末端位于清洗液的液面以下。
前述的一种清洁机器人***的控制方法，清洗区到集污箱的通道路径长度小于垃圾腔到集污箱的通道路径长度，使得动力机构启动工作时清洗区内的清洗液同步地或先于垃圾腔内的垃圾进入到集污箱内。
前述的一种清洁机器人***的控制方法，方法还包括，在动力机构启动工作前，先控制供液机构启动工作将清水箱内的清洗液移送到清洗区内，当供液机构的工作时长达到第二预设时长时，供液机构停止工作。
前述的一种清洁机器人***的控制方法，控制清洁件在清洗区内进行旋转清洗，当旋转清洗达到第三预设时长时，控制动力机构启动工作或者控制排液机构启动工作将清洗区内的清洗液排送进入到集污箱内进行收集。
前述的一种清洁机器人***的控制方法，当排液机构启动工作将清洗区内的清洗液排送进入到集污箱内的时长达到第四预设时长时，清洗区内的清洗液与清洁件之间分离开，并控制清洁件旋转进行甩水。
前述的一种清洁机器人***的控制方法，控制清洁件在清洗区内进行旋转清洗的旋转方向与控制清洁件在清洗区内旋转进行甩水的旋转方向至少包括相反。
前述的一种清洁机器人***的控制方法，检测集污箱内的清洗液的液位是否满足预先设定的阈值A；若满足，则控制动力机构启动工作；若不满足，则控制供液机构启动工作。
前述的一种清洁机器人***的控制方法，集成站上设置有集尘箱，集尘箱分别与集尘口和集污通道相连，且集尘箱通过集污通道与集污箱的内部空间相连通，当动力机构启动工作时，垃圾通过集尘口先进入到集尘箱内进行分离，垃圾分离后使得体积小的垃圾或者重量小的垃圾进入到集污通道内并通过集污通道进入到集污箱内，且使得体积大的垃圾或者重量大的垃圾被收集到集尘箱内。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本方案的清洁机器人***中，集成站可以实现对清洁机器人的清洁件进行清洗，清洗后将污水吸取到集污箱内进行收集，同时还可以实现对清洁机器人收集的垃圾进行吸取收集到集污箱内进行收集，实现集成站的多功能效果。
本方案设置动力机构可以来吸取垃圾和吸取清洗清洁件之后的清洗液进行收集，可以单独控制动力机构吸取垃圾，或者单独吸取清洗液，同时动力机构可以对清洗区内的清洗液和清洁件上分离到清洗液中的垃圾进行吸取，无需人为手动对清洗区内的垃圾进行清理，提升用户体验效果。
本方案的清洁机器人的控制方法主要为实现对清洁机器人的对接吸取垃圾进行收集和对清洗清洁件的清洗液进行收集，并结合实现收集进入到集污箱内，实现垃圾与清洗液的混合，用户只需要倾倒集污箱即可，方便用户使用，提升用户体验效果。
本方案的清洁机器人内的垃圾进入到集污箱内与清洗液进行混合，集污箱不仅起到收集垃圾和清洗液的作用，还充分利用清洗清洁件之后的清洗液收集到集污箱内来形成对垃圾的过滤作用，实现混合过滤的效果，因代替了现有基站上的多重过滤***，整体结构简单，后期维护成本低，不在需要设置现有基站配置的过滤***或一次性集尘的布袋，不存在过滤***耗材或布袋需要定期更换的问题，维护成本极低，且用户使用方便。
因本方案用集污箱内的清洗液替代了现有基站上配置的过滤***或一次性集尘的布袋，使得集成站的整体结构简单，设置一个集污箱即可解决对垃圾和清洗清洁件之后的清洗液进行混合收集，充分利用集成站清洗清洁件之后的清洗液来对垃圾进行混合过滤，因清洗清洁件之后的清洗液必然要进行收集，本方案在收集的同时利用清洗液来实现对垃圾的混合过滤，实现了集成站构造简单，成本低，用户使用方便。
本方案的控制方法还可以确保在吸取垃圾的同时吸取清洗液来进行混合，在混合的过程中实现对垃圾的过滤效果，不会出现垃圾进入到集污箱内时集污箱内没有清洗液或者没有及时与清洗液进行混合的问题，确保清洗液与垃圾的有效混合来起到过滤效果。
本方案的方法还可以通过设置集尘箱，通过集尘箱对垃圾进行预先过滤处理，实现容易扬尘的较小的垃圾能进入到集污箱内与清洗进行混合，混合中起到对垃圾的过滤效果，有效的杜绝集污箱扬尘的问题，解决现有基站需要设置多重过滤***的问题，较大的垃圾进入到集尘箱内进行单独收集，且集尘箱不存在扬尘的问题，方便用户倾倒处理。
本方案的集尘箱可以实现对垃圾的预先过滤，重量大的或者体积大的垃圾被收集在集尘箱内，重量小的或者体积小的垃圾被吸取到集污箱内进行与清洗液进行混合，集污箱和集尘箱均不会出现扬尘的问题，同时动力机构与集污箱之间无需再设置过滤***，整体结构简单，用户可以倾倒集尘箱来单独处理重量大或者体积大的垃圾，方便对垃圾的分别处理。
针对集污箱和集尘箱，集尘箱因为收集重量大或者体积大的垃圾，用户可以单独进行倾倒到垃圾桶内，且不存在扬尘的问题，同时可以实现定期或者周期性的倾倒集尘箱，集尘箱因不存在容易粘附的重量小或者体积小的垃圾，使得集尘箱相对干爽而容易倾倒处理，无需对集尘箱进行冲淋清洗，方便用户使用，而集污箱内收集了清洗清洁件之后的清洗液和重量小的或体积小的垃圾并进行混合，集污箱可以直接倾倒到下水道且不会堵塞下水道，同时也不存在扬尘的问题，重点是无需设置动力机构和集污箱的过滤***，不存在更换过滤耗材的问题，方便用户使用，集成站的维护成本极低。
附图说明
图1为清洁机器人的整体结构示意图；
图2为清洁机器人的排尘口打开的示意图；
图3为清洁机器人停靠在集成站上的示意图；
图4为清洁机器人停靠在集成站上且集成站上设置有集尘箱的示意图；
附图标记：1-清洁机器人，101-垃圾腔，102-清洁件，103-排尘口，2-集成站，201-集尘口，202-集污箱，203-清洗区，204-集尘箱，205-动力机构，206-供液机构，207-排液机构，208-集污通道，209-清水箱。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
实施例：本发明的一种清洁机器人***的控制方法，如图1至图4构成所示，包括：清洁机器人1、集成站2，集成站2相对清洁机器人1设置为独立的部分；清洁机器人1至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人1上至少设置有清洁件102来对地面进行拖地清洁；清洁机器人1设置驱动轮用于行走，清洁机器人1内设置垃圾腔101，垃圾腔101与清洁机器人1底部的吸尘口连通来收集吸取地面的垃圾到垃圾腔101内进行收集，主要在垃圾腔101的一侧设置风机，风机产生吸力进而实现对地面垃圾的吸取，此属于现有技术，不再详细的描述。
针对清洁机器人1的清洁件102，在清洁机器人1内设置电机，电机工作来实现带动清洁件102旋转运动，清洁件102可以为贴合地面水平旋转运动，或者相对地面旋转滚动，只需要满足清洁件102能相对地面实现大摩擦力的运动来实现拖地清洁即可，因为清洁件102运动能取得更好的拖地清洁效果；同时能利用清洁件102的自身运动来使得当清洁机器人1停靠在集成站2上时此时可以利用清洁件102的自身运动来位于清洗区203内进行清洗，而集成站2上无需在单独设置任何机构来针对清洁件102进行清洗；集成站2内的清洗区203内有清洗液即为清水时，清洁件102位于清洗区203内并启动电机工作来使得清洁件102在清洗区203内的清水中旋转运动来进行清洗，清洗完成后，清洗区203内形成污水，污水可以被单独收集到集成站2上集污箱202内进行收集，清洁件102旋转运动进行甩水，整个过程中完成清洁件102的清洗和甩水效果。
本方案的清洁件102的一种运动方式为，可以设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，清洁件102与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，清洁件102包括第一旋转件、第二旋转件，第一旋转件和第二旋转件分别位于清洁机器人1的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反来进行对地面的拖地清洁。
其中，第一旋转件、第二旋转件可以分别位于清洁机器人1的底部前侧的两侧位置确保与地面之间的单次清洁面积大和足够大的摩擦力，以及将垃圾聚集向吸尘口，能实现更好的拖地清洁效果；第一旋转件、第二旋转件还可以位于清洁机器人1的底部后侧的两侧位置实现增大拖地清洁面积覆盖效果。
为了取得更好的拖地效果，第一旋转件、第二旋转件分别位于清洁机器人1的底部的前侧的两侧位置时；设置对应的第一旋转件和第二旋转件来实现对地面的左右拖地清洁，可以实现对地面的垃圾进行带动引导向后聚集向吸尘口，主要设置第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反，并设置为沿清洁机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿清洁机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转，第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反可以实现两者产生的旋转力的抵消，避免因水平旋转带来阻力而影响清洁机器人1的正常行走；通过设置第一旋转件和第二旋转件沿清洁机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转使得第一旋转件和第二旋转件均能起到带动地面的垃圾从前向后聚集到吸尘口位置区域附近，实现对垃圾的集中聚集吸取效果，同时实现对旋转力的相互抵消。
本方案的清洁件102的另一种运动方式为，可以设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，清洁件102与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，清洁件102至少包括旋拖件，旋拖件的数量为一个及以上，旋拖件在地面上进行滚动来拖地清洁，或当所述旋拖件的数量为两个时所述旋拖件包括第一旋拖件和第二旋拖件且所述第一旋拖件和第二旋拖件呈并列平行分布结构。
其中，第一旋拖件、第二旋拖件可以设置为柱形结构，且设置为至少包括软性可变形的结构；第一旋拖件和第二旋拖件平行并列分布设置，并且第一旋拖件和第二旋拖件均与地面接触并形成一平面结构，第一旋拖件和第二旋拖件的旋转滚动方向相反，对清洁机器人1的作用力相互抵消，确保第一旋拖件或第二旋拖件不会影响清洁机器人1正常行走，确保行走路线的稳定性；若仅设置第一旋拖件或第二旋拖件，此时虽然也能实现对地面的旋转滚动拖地效果，但是会出现影响清洁机器人1正常行走的问题；同时第一旋拖件和第二旋拖件之间至少设置为相互干涉的结构使得其上的颗粒物垃圾被相互干涉刮擦脱离出到地面，有利于提升其吸附脏污和垃圾的能力，延长拖地的清洁时间并取得更好的拖地效果。
为了取得更好的拖地效果，所述第一旋拖件的旋转滚动方向为沿清洁机器人1的前侧朝向后侧的方向旋转滚动且与清洁机器人1的前进方向相反；此时第一旋拖件能够在旋转滚动的过程中将地面的较大垃圾推送到吸尘口位置，并形成对较大垃圾的向前甩出的效果，较大的垃圾能及时被吸尘口吸取到垃圾腔101内；第二旋拖件的旋转滚动方向为沿清洁机器人1的后侧朝向前侧的方向旋转滚动且与清洁机器人1的前进方向相同，此时第二旋拖件对地面的垃圾向后进行刮擦切削，与第一旋拖件合对地面垃圾的预先清洁处理和深度清洁处理，实现更好的拖地清洁效果。
本方案的集成站2部分，集成站2至少用于清洁机器人1的停靠，集成站2设置有集污箱202，集污箱202用于收集清洁机器人1内的垃圾和/或集成站2上的清洗区203内的清洗液；集污箱202与动力机构205相连，动力机构205向集污箱202提供产生气流的吸力，动力机构205主要设置为大吸力的风机，风机工作产生较大的气流的吸力，通过气流的吸力来实现对垃圾和清洗液即污水进行吸取到集污箱202内进行收集，实现集成站2的多功能使用效果。
集成站2的结构部分，动力机构205与集污箱202相连，集污箱202通过管道与集尘口201相连，集污箱202通过管道与清洗区203相连，实现动力机构205在产生气流的吸力时可以实现同时吸取垃圾和污水进入到集污箱202内进行收集。
本方案的集成站2，实现可以收集清洁机器人1内的垃圾，也可以实现对清洗区203内的清洗液即为污水进行收集，实现集成站2的多功能效果；清洁机器人1停靠在集成站2上时，不仅可以实现对接吸取垃圾到集成站2上的集污箱202内进行收集盛放，还可以实现对清洁机器人1上进行拖地清洁的清洁件102进行清洗，清洁件102位于清洗区203内旋转进行清洗，清洗完成后，清洗区203内的清洗液即为污水可以被吸取到集污箱202内进行收集盛放，针对清洗清洁件102，设置清水箱209来供给清洗液即为清水到清洗区203内来对清洁件102进行清洗，实现了集成站2的多功能使用效果，解决了现有基站只能单一的吸取垃圾进行收集或者单一的清洗清洁件102并收集污水的问题，现有基站无法实现对垃圾和污水的集成处理。
清洁机器人1的***控制方法包括：
清洁机器人1行走至集成站2上并进行停靠；
清洁机器人1上的排尘口103与集成站2上的集尘口201位置对应，排尘口103与清洁机器人1上的垃圾腔101相连，集尘口201与集污箱202相连，同时清洁件102位于清洗区203内；
动力机构205启动工作时垃圾腔101和清洗区203分别与集污箱202相连通并在气流的吸力作用下将垃圾腔101内的垃圾和清洗区203内的清洗液同时进行吸取进入到集污箱202内进行混合收集；
当动力机构205工作的时长达到第一预设时长时，动力机构205停止工作。
主要为，清洁机器人1在室内地面行走进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人1完成清洁任务后，控制清洁机器人1行走至集成站2上进行停靠，可以通过红外传感器来实现对清洁机器人1的引导进入到集成站2上进行停靠，停靠后，集成站2感知到清洁机器人1位于集成站2上，此时可以启动集成站2进行工作来对清洁件102进行清洗，或者来对接吸取垃圾和污水。
当清洁机器人1行走停靠在集成站2上时，此时清洁机器人1上的排尘口103与集成站2上的集尘口201位置对应，可以为在竖直方向的上下位置对应，或者为在水平方向的左右位置对应，排尘口103与集尘口201之间的位置对应接触实现可以相互连通来用于垃圾通过；因清洁机器人1上垃圾腔101与排尘口103为相连通的结构，当排尘口103与集尘口201实现位置对应时，此时垃圾腔101内的垃圾可以通过排尘口103向外排出进入到集尘口201内，同时，因集成站2内集尘口201通过管道与集污箱202相连通，则垃圾可以通过集尘口201被吸取到集污箱202内，形成垃圾腔101通过排尘口103、集尘口201与集污箱202形成垃圾可以通过的通路结构。
针对清洁机器人1的排尘口103，主要设置阀盖来实现对排尘口103的开闭效果，阀盖可以设置为软性硅胶件结构，利用自身的变形结构，在气流的吸力左右下变形打开排尘口103，在正常状态下关闭排尘口103；也可以设置为阀盖上通过转轴安装在清洁机器人1主体上，通过转轴来旋转实现对排尘口103的开闭效果。
同时，当清洁机器人1停靠在集成站2上时，使得清洁件102位于清洗区203内，此时可以对清洗区203来进行供清洗液即清水来对清洁件102进行清洗，并利用清洁件102的自身运动来清洗。
清洁机器人1停靠在集成站2上时，此时如果清洗区203内有污水，则可以直接启动动力机构205工作来将清洗区203内的污水和垃圾腔101内的垃圾同时吸取到集污箱202内进行混合收集，混合收集过程中实现污水对垃圾的过滤效果，动力机构205工作时长达到预先设定的第一预设时长时，即可停止工作，表示垃圾腔101内的垃圾和清洗区203内的清洗液已经被完全吸取收集到集污箱202内。如果清洗区203内没有污水，则控制方法还包括，在动力机构205启动工作前，先控制供液机构206启动工作将清水箱209内的清洗液移送到清洗区203内，当供液机构206的工作时长达到第二预设时长时，供液机构206停止工作，此时完成对清洗区203内供给清洗液即为清水，可以用于对清洁件102的清洗，然后清洁机器人1内的控制单元控制清洁件102在清洗区203内进行旋转清洗，当旋转清洗达到第三预设时长时，控制动力机构205启动工作或者控制排液机构207启动工作将清洗区203内的清洗液排送进入到集污箱202内进行收集。
可选地，针对第一预设时长，可以设置为10-60秒钟，可以根据垃圾腔101的容积和清洗区203的容积来对应设置动力机构205的工作时长。
可选地，针对第二预设时长可以设置为10-180秒，可以根据清洗区203的容量来具体设置，供液机构206可以设置为水泵或电磁泵，对清水箱209内的水产生动力来实现供水效果。
可选地，针对第三预设时长，可以设置为10-250秒，可以根据清洁件102的外径大小和脏污程度来设定清洁件102旋转清洗的时长，需确保清洁件102被清洗干净即可。
可选地，在清洗区203内设置水位传感器来检测清洗区203内是否存在污水，或者通过判断供液机构206是否启动工作来判断清洗区203内是否存在清洗液，均可实现对清洗区203内是否存在清洗液来进行检测。
可选地，排液机构207可以设置为水泵或电磁泵其中一种，实现对清洗液的排送效果。
针对当排液机构207启动工作将清洗区203内的清洗液排送进入到集污箱202内的时长达到第四预设时长时，清洗区203内的清洗液与清洁件102之间分离开，并控制清洁件102旋转进行甩水，使得排液机构207能将大部分的污水或者全部的污水排送到集污箱202内并使得清洁件102与污水分离，分离后可以是来对清洁件102进行甩水，实现清洁件102将清洗过程中吸附的污水甩出便于清洁件102保持微湿的状态，或者再次对清洁件102进行供水清洗。
可选地，针对第四预设时长可以设置为10-250秒，可以根据供液机构206的工作的第二预设时长来设定，或者根据清洗区203的容积来设定，只需要满足排液机构207将清洗区203内的水排送到集污箱202内使得清洁件102与清洗区203内的污水分离开即可。
在上述中，针对清洗区203内的清洗液即污水收集到集污箱202内，可以通过动力机构205来吸取收集，也可以通过设置单独的排液机构207来进行排送收集；其实现的一种方法可以为只要当清洁机器人1停靠在集成站2上时，就可以启动动力机构205工作来进行吸取垃圾和清洗区203内的清洗液进入到集污箱202内进行混合，当然在动力机构205启动工作前先启动供液机构206来将清水箱209内的清洗液即清水供给到清洗区203内来真的清洁件102进行清洗，清洁件102清洗完后进而实现清洗区203内有污水，此时可以启动动力机构205进行工作；实现的另一方法还可以为，动力机构205启动工作的频次降低，主要原因为集成站2对清洁机器人1清洗清洁件102的频次高于吸取垃圾进行收集的频次，可以设置定期如一天时间内一到两次启动动力机构205工作，即为动力机构205启动工作吸取垃圾的频次为1-2次，动力机构205启动中同时吸取垃圾和清洗区203内的污水进入到集污箱202进行混合，在动力机构205启动前可以先启动供液机构206来将清水供给到清洗区203内完成清洁件102的旋转清洗后再启动动力机构205；因集成站2对清洁件102进行清洗的频次高，如可以设置清洁机器人1在拖地清洁中4-10分钟回到集成站2上对清洁件102进行清洗，此时因针对清洁件102的清洗频次高，可以采用启动排液机构207来将清洗区203内的污水排送到集污箱202内进行收集，而不启动动力机构205来进行工作；这样实现动力机构205和排液机构207相互配合来实现将集污箱202对清洗区203内的清洗液即污水进行收集。
因排液机构207存在无法将较大的垃圾排送到集污箱202内的问题，因此本方案通过动力机构205来吸取清洗区203内的污水进入到集污箱202内可以有效解决该问题，因清洁件102在清洗区203内进行清洗会使得吸附在清洁件102上的垃圾分离出与清洗液即清水混合，形成污水，污水中可能存在较大体积的垃圾，较大体积的垃圾无法被排液机构207排送到集污箱202内，但是通过动力机构205则可以实现将较大体积的垃圾吸取到集污箱202内进行收集。
针对集污箱202对垃圾和清洗液即污水的收集部分，集污箱202上设置有集污通道208，集污通道208分别与集尘口201和清洗区203相连通，当动力机构205启动工作时垃圾腔101内的垃圾和清洗区203内的清洗液均通过集污通道208进入到集污箱202内进行混合；集污通道208可以位于集污箱202的内部的侧部位置上，集污通道208与集污箱202的内部空间相连通，同时集污通道208分别与集尘口201和清洗区203相连通，实现集尘口201通过集污通道208连通到集污箱202内的垃圾通路，和实现清洗区203通过集污通道208连通到集污箱202内的污水通路。
针对集污通道208的具体限定结构，主要设置集污通道208的末端朝向集污箱202的底部或侧部，使得当垃圾和清洗液即污水进入到集污通道208内后能集中进入到集污箱202内并朝向清洗液的方向进入到集污箱202内，以便实现垃圾与清洗液的完全混合过滤效果，当集污箱202内存在清洗液时集污通道208的末端位于清洗液的液面以下，可以实现垃圾进入到集污箱202内的第一时间先于清洗液进行混合，实现更好的混合过滤效果。
为了实现垃圾和污水的更好混合效果，集成站2上的结构部分限定为清洗区203到集污箱202的通道路径长度小于垃圾腔101到集污箱202的通道路径长度，使得动力机构205启动工作时清洗区203内的清洗液同步地或先于垃圾腔101内的垃圾进入到集污箱202内；因垃圾腔101到集污箱202内的通道路径长使得垃圾腔101进入到集污箱202内的行走路径长，则耗时相对较长，而清洗区203到集污箱202内的通道路径短使得污水进入到集污箱202内的行走路径短，则耗时相对短，同时污水的流动性好更容易被吸取到集污箱202内，在此情况下能确定污水先于垃圾进入到集污箱202内，当垃圾进入到集污箱202内时会形成垃圾必须通过污水进行过滤，进而取得污水对垃圾的更充分的过滤效果；或者实现垃圾和污水同时进入到集污箱202内进行混合，使得垃圾和污水在进入到集污箱202内的第一时间进行混合，实现污水对垃圾更好的混合过滤效果。
针对清洁件102在清洗区203内进行旋转清洗的过程和旋转甩水的过程中，可以为控制清洁件102在清洗区203内进行旋转清洗的旋转方向与控制清洁件102在清洗区203内旋转进行甩水的旋转方向至少包括相反，能实现交替方向来进行甩水，更有利于将清洁件102内的污水甩出来保持微湿状态，主要为清洁件102沿同一方向旋转较长时间容易形成压膜状态，此时压膜形成包覆膜结构，不利于清洁件102内的污水被甩出，通过切换清洁件102的旋转方向有利于打破压膜，使得清洁件102的外表面散开，进而方便清洁件102内的污水被甩出，确定更好的甩水效果。
为了确保在集污箱202内存在清洗液即污水且能更好地更充分地对垃圾进行混合过滤，本方案的方法中还包括，在动力机构205启动工作前，先检测集污箱202内的清洗液的液位是否满足预先设定的阈值A；若满足，则控制动力机构205启动工作；若不满足，则控制供液机构206启动工作；主要为通过检测集污箱202内的清洗液即污水是否存在，且存在的液位高度是否满足条件阈值A，阈值A可以设置为液位高度为5-10mm，通过检测液位来杜绝在集污箱202内没有清洗液的情况下来启动动力机构205来吸取垃圾进入到集污箱202，因为如果集污箱202内不存在清洗液则可能会出现垃圾和污水进入到集污箱202内混合过滤不充分的问题；若集污箱202内的清洗液的液位满足阈值A，则可以启动动力机构205工作，此时垃圾被吸取进入到集污箱202内能充分地与清洗液进行混合实现混合过滤效果；若不满足，则可以通过启动供液机构206来先对清洗区203供给清洗液，然后对清洁件102进行清洗，清洗完成后利用排液机构207单独将污水排送到集污箱202内，也可以清洗完成直接启动动力机构205来同时吸取垃圾和污水进入到集污箱202内进行混合。
针对集污箱202内的清洗液的液位检测，可以设置液位传感器，通过液位传感器来检测清洗液的液位高度，液位传感器与控制模块电性连接。
针对前述的方法中，本方案确保垃圾和污水同时被吸取到集污箱202内进行混合，以便实现垃圾和污水的充分混合过滤效果；为了确保集污箱202内更好的混合效果，可以先使得集污箱202内有一定高度的清洗液，此时再启动动力机构205来吸取垃圾和污水，这样可确保垃圾和污水能更好地在集污箱202内进行混合。
本方案的集污箱202实现对垃圾和污水的混合过滤收集，用户可以单独倾倒集污箱202即可实现对集污箱202的清理，因清洁机器人1在室内进行吸尘清洁的过程中吸取的大部分为灰尘颗粒物或者絮状的颗粒物，因此垃圾与污水混合形成浓度更高的污水，单独倾倒一般不会堵塞用户室内的下水道，方便用户使用。
针对动力机构205启动工作将垃圾腔101内的垃圾直接吸取到集污箱202内与污水进行混合的方法和集成站2的结构中，还存在缺陷，主要为如果用户室内存在较大的垃圾，此时清洁机器人1将较大的垃圾会吸取到垃圾腔101内，然后清洁机器人1停靠在集成站2上时该部分的较大的垃圾会被吸取到集污箱202内进行收集，如果用户直接将集污箱202内的垃圾和污水的混合物倾倒到下水道，可能会存在堵塞下水的问题发生，当然可以通过给用户配置过滤网来解决该问题，但是这样又会导致用于倾倒集污箱202使用不方便，还需要单独清洗过滤网，体验效果偏差，针对该缺陷，本方案的集成站2提出改进解决方案，主要方案为在集成站2上设置有集尘箱204，集尘箱204分别与集尘口201和集污通道208相连，且集尘箱204通过集污通道208与集污箱202的内部空间相连通，当动力机构205启动工作时，垃圾通过集尘口201先进入到集尘箱204内进行分离，垃圾分离后使得体积小的垃圾或者重量小的垃圾进入到集污通道208内并通过集污通道208进入到集污箱202内，且使得体积大的垃圾或者重量大的垃圾被收集到集尘箱204内。
其中，通过集尘箱204对垃圾进行预先过滤处理，实现容易扬尘的较小的垃圾能进入到集污箱202内与清洗液即污水进行混合，混合中起到对垃圾的过滤效果，有效的杜绝集污箱202扬尘的问题，同时集尘箱204因只不存在容易扬尘的颗粒物垃圾也就不存在扬尘的问题，解决了现有基站扬尘严重的问题，同时解决了现有基站需要设置多重过滤***的问题。
集尘箱204内可以设置过滤网来对垃圾进行分离过滤；也可以将集尘箱204设置为凹形结构，通过垃圾的重力来实现对垃圾分离过滤，重量大的垃圾向下掉落收集在集尘箱204底部区域位置，重量小的垃圾随气流进入到集污箱202内进行收集。
本方案的集尘箱204可以实现对垃圾的预先过滤，重量大的或者体积大的垃圾被收集在集尘箱204内，重量小的或者体积小的垃圾被吸取到集污箱202内进行与清洗液进行混合，集污箱202和集尘箱204均不会出现扬尘的问题，同时动力机构205与集污箱202之间无需再设置过滤***，整体结构简单，用户可以倾倒集尘箱204来单独处理重量大或者体积大的垃圾，方便对垃圾的分别处理。
针对集污箱202和集尘箱204，集尘箱204因为收集重量大或者体积大的垃圾，用户可以单独进行倾倒到垃圾桶内，且不存在扬尘的问题，同时可以实现定期或者周期性的倾倒集尘箱204，集尘箱204因不存在容易粘附的重量小或者体积小的垃圾，使得集尘箱204相对干爽而容易倾倒处理，无需对集尘箱204进行冲淋清洗，方便用户使用，而集污箱202内收集了清洗清洁件102之后的清洗液和重量小的或体积小的垃圾并进行混合，集污箱202可以直接倾倒到下水道且不会堵塞下水道，同时也不存在扬尘的问题，重点是无需设置动力机构205和集污箱202的过滤***，不存在更换过滤耗材的问题，方便用户使用。
本方案的电路部分，集成站2上设置控制模块，控制模块与动力机构205、供液机构206、排液机构207、液位检测模块分别电性连接，通过控制模块来分别控制启动或关闭以及控制工作时间等，可以根据需要来具体设定。
针对本方案中提到的清洗液，清水箱209内的清洗液为清水，清洗区203内主要为清水进入到清洗区203内并与清洁件102进行接触来清洗清洁件102之后形成的污水，集污箱202的清洗液为污水，实现污水和垃圾的混合收集。
工作原理：本方案的清洁机器人***，包括清洁机器人1和集成站2，清洁机器人1在地面上进行拖地清洁和吸尘清洁，当清洁机器人1完成对地面的清洁任务后，清洁机器人1行走至集成站2上进行停靠，清洁机器人1的清洁件102位于集成站2上的清洗区203内，停靠后集成站2启动工作将将清水箱209内的清洗液即清水供给到清洗区203内，然后清洁件102在清洗区203内旋转运动进行清洗，清洗完成后，动力机构205启动工作将清洁机器人1收集到的地面的垃圾对接吸取到集污箱202内进行收集盛放同时将清洗后形成的污水吸取到集污箱202内进行收集，完成对清洁件102的清洗过程，在集成站2工作的过程中，垃圾和污水均进入到集污箱202内并实现垃圾和污水的混合，垃圾进入到污水中实现混合并实现污水对垃圾的过滤效果，垃圾和污水形成混合物，使得气流可以通过动力机构205向外排出且不会污染室内的环境，动力机构205和集污箱202之间无需设置任何针对气流的过滤***，垃圾可以通过污水实现充分的过滤，气流的带动下垃圾跟随气流通过污水，垃圾和污水混合中对气流中的垃圾进行过滤，气流通过污水后使得气流中不再含有垃圾或者细微的颗粒物，充分利用清洗清洁件102形成的污水来实现对气流的过滤效果，成本低，且集成站2整体结构简单，方法可靠。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人***的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分；
清洁机器人至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人上至少设置有清洁件来对地面进行拖地清洁；其特征在于，集成站至少用于清洁机器人的停靠，集成站设置有集污箱，集污箱用于收集清洁机器人内的垃圾和/或集成站上的清洗区内的清洗液；
方法包括：
清洁机器人行走至集成站上并进行停靠；
清洁机器人上的排尘口与集成站上的集尘口位置对应，排尘口与清洁机器人上的垃圾腔相连，集尘口与集污箱相连，同时清洁件位于清洗区内；
动力机构启动工作时垃圾腔和清洗区分别与集污箱相连通并在气流的吸力作用下将垃圾腔内的垃圾和清洗区内的清洗液同时进行吸取进入到集污箱内进行混合收集；
当动力机构工作的时长达到第一预设时长时，动力机构停止工作。
2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，集污箱上设置有集污通道，集污通道分别与集尘口和清洗区相连通，当动力机构启动工作时垃圾腔内的垃圾和清洗区内的清洗液均通过集污通道进入到集污箱内进行混合。
3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，集污通道的末端朝向集污箱的底部或侧部，当集污箱内存在清洗液时集污通道的末端位于清洗液的液面以下。
4.根据权利要求3所述的一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，清洗区到集污箱的通道路径长度小于垃圾腔到集污箱的通道路径长度，使得动力机构启动工作时清洗区内的清洗液同步地或先于垃圾腔内的垃圾进入到集污箱内。
5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，方法还包括，在动力机构启动工作前，先控制供液机构启动工作将清水箱内的清洗液移送到清洗区内，当供液机构的工作时长达到第二预设时长时，供液机构停止工作。
6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，控制清洁件在清洗区内进行旋转清洗，当旋转清洗达到第三预设时长时，控制动力机构启动工作或者控制排液机构启动工作将清洗区内的清洗液排送进入到集污箱内进行收集。
7.根据权利要求6所述的一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，当排液机构启动工作将清洗区内的清洗液排送进入到集污箱内的时长达到第四预设时长时，清洗区内的清洗液与清洁件之间分离开，并控制清洁件旋转进行甩水。
8.根据权利要求7所述的一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，控制清洁件在清洗区内进行旋转清洗的旋转方向与控制清洁件在清洗区内旋转进行甩水的旋转方向至少包括相反。
9.根据权利要求6所述的一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，检测集污箱内的清洗液的液位是否满足预先设定的阈值A；若满足，则控制动力机构启动工作；若不满足，则控制供液机构启动工作。
10.根据权利要求2所述的一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，集成站上设置有集尘箱，集尘箱分别与集尘口和集污通道相连，且集尘箱通过集污通道与集污箱的内部空间相连通，当动力机构启动工作时，垃圾通过集尘口先进入到集尘箱内进行分离，垃圾分离后使得体积小的垃圾或者重量小的垃圾进入到集污通道内并通过集污通道进入到集污箱内，且使得体积大的垃圾或者重量大的垃圾被收集到集尘箱内。
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