CN114024477B - 永磁同步电机低速变负载转速控制方法 - Google Patents
永磁同步电机低速变负载转速控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114024477B CN114024477B CN202111430378.1A CN202111430378A CN114024477B CN 114024477 B CN114024477 B CN 114024477B CN 202111430378 A CN202111430378 A CN 202111430378A CN 114024477 B CN114024477 B CN 114024477B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- formula
- permanent magnet
- rotating speed
- speed
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
- H02P21/0017—Model reference adaptation, e.g. MRAS or MRAC, useful for control or parameter estimation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
- H02P21/0007—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control using sliding mode control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
- H02P21/001—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control using fuzzy control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/13—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/18—Estimation of position or speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
- H02P27/12—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation pulsing by guiding the flux vector, current vector or voltage vector on a circle or a closed curve, e.g. for direct torque control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
- H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种永磁同步电机低速变负载转速控制方法,包括:1采用LuGre摩擦模型估计摩擦力矩,采用干扰观测器估计电机未知负载,并建立电机运动和电磁转矩方程,设计滑模函数和等效控制项;2在等效控制项基础上设计补偿项和模糊鲁棒项构成控制律;3基于李雅普诺夫稳定性对摩擦系数等不确定参数采用自适应律;4编码器得出转子转速和标定转速做差输入转速环得到参考电流5信号检测出电流真实值变换得到dq轴电流值id、iq;6将经过电流环得到给定电压并进行Park逆变换,将得到电压通过电压空间矢量脉宽调制生成信号控制逆变器,经逆变器输出三相电压控制电机调速。本发明能提高电机在低速运转时的鲁棒性、响应能力和抗干扰能力。
Description
技术领域
本发明涉及一种永磁同步电机低速变负载转速控制方法,特别是电机需在低速稳定运转工况下的控制,属于电机控制领域。
背景技术
永磁同步电机构造简单、功率密度大、效率高,应用于航空、电动汽车、工业化设备等各大领域。但永磁同步电机伺服***在低速运行时,主要因受到摩擦力矩的非线性特性影响而出现爬行现象,此时不能简简单单地用粘滞摩擦系数乘以角速度来表示摩擦力矩,否则会造成很大的误差。为了减小摩擦力矩带来的误差,提高控制精度,主要有两种方式:第一种调高关键零件的制造精度以及改善电机的润滑条件,此方式因成本过高只适用于高精度控制;第二种从摩擦补偿的角度出发以减小摩擦对***的影响。
滑模控制作为一种适用于非线性***的控制方法,因其动态响应快,抗干扰能力强而被广泛运用于各大控制领域,但其必然存在的抖振现象会对***的控制精度造成影响,因此对滑模控制算法进行改进和拓展来削弱抖振是重中之重。
发明内容
本发明为克服现有技术的不足之处,提出一种永磁同步电机低速变负载转速控制方法,以期用LuGre摩擦模型补偿非线性摩擦力矩,用非线性干扰观测器补偿未知负载,并设计一种模糊控制下的鲁棒项,形成复合控制来实现对转速环的精确控制,以提高永磁同步电机控制***的动态品质、抗干扰能力以及削弱***的抖振现象。
本发明采用以下技术方案来实现:
本发明一种永磁同步电机低速变负载转速控制方法的特点包括以下步骤:
步骤1、由编码器得出永磁同步电机的转子位置角θ和转速ω,再通过信号检测器得出三相电流真实值ia,ib,ic,并进行Clark变换和Park变换得到d轴和q轴上的定子电流分量id,iq;
步骤2、利用式(1)建立永磁同步电机运动方程:
式(1)中,ω是转子转速;J是转动惯量;Tf是永磁同步电机的摩擦力矩;TL是永磁同步电机的负载转矩;Te是永磁同步电机的电磁转矩,并由式(2)得到电磁转矩方程;
式(2)中,ψf是永磁体磁链;Pn是极对数;
对式(1)进行化简,得到式(3):
步骤7、将所述静止坐标系下的α轴、β轴电压uα,uβ通过电压空间矢量脉宽调制生成六路逆变器信号,并经过逆变器输出三相定子电压用于控制永磁同步电机,以实现电机的调速。
本发明所述的永磁同步电机低速变负载转速控制方法的特点也在于,所述步骤5包括:
步骤5.2、利用式(9)定义转速误差e:
e=ω-ωd (9)
式(9)中,ωd为标定转速;
步骤5.3、利用式(10)得到滑模面s:
s=e+c∫edt (10)
式(10)中,c为滑模面设计参数,且c>0;
对式(10)求导得到式(11):
步骤5.4、利用式(12)设计等效控制项um:
式(13)中,α1为自适应项的增益;
步骤5.5、利用式(14)设计模糊鲁棒项usw:
式(14)中,|s|为滑模面的绝对值;k(s)、δ(s)均为随|s|变化的鲁棒项设计参数;sgn为符号函数;
步骤5.6、设计关于|s|和k(s)、δ(s)之间的模糊***:
步骤5.6.1、设计模糊规则:
如果滑模面的绝对值|s|>ρ时,k(s)减小,δ(s)增大;
如果滑模面的绝对值|s|≤ρ时,k(s)减大,δ(s)增小;
其中,ρ为设定的阈值;
步骤5.6.2、令|s|为模糊输入,令k(s)、δ(s)为模糊输出,利用式(15)定义模糊***的输入/输出模糊集:
式(15)中,NB为负大,NM为负中,NS为负小,ZO为零,PS为正小,PM为正中,PB为正大;
步骤5.6.3、依据所述模糊规则设计模糊规则表:
输入|s| | NB | NM | NS | ZO | PS | PM | PB |
输出k(s) | NB | NM | NS | ZO | PS | PM | PB |
输出δ(s) | PB | PM | PS | ZO | NS | NM | NB |
步骤5.6.4、采用重心法对模糊***进行解模糊化,得到随滑模面s变化的鲁棒项设计参数k(s)、δ(s)的实值;
与现有技术相比,本发明的优点在于:
1、本发明采用一种永磁同步电机低速变负载转速控制方法,针对电机在低速时出现爬行现象的主要原因,采用LuGre摩擦模型对非线性摩擦力矩进行估计,针对电机受到未知负载干扰,采用干扰观测器进行估计并在控制律中补偿,考虑外在因素较多,因此建模更加精确,贴近电机实际低速运转情况。
2、本发明与转速环PI控制相比,在低速时拥有更快的响应速度和较小的超调量,加入负载干扰时转速波动较小,具有更强的抗干扰能力,针对减小估计误差和***非线性特性所设计的模糊控制鲁棒项,改善了***的动态品质以及削弱抖振现象,实现了对给定低转速的精确跟随。
附图说明
图1是本发明的永磁同步电机控制***框图;
图2是本发明在给定转速为30r/min低速状态下,本发明设计的转速环控制方法和转速环传统PI控制的仿真对比图;
图3是本发明在给定转速为600r/min高速状态下,本发明设计的转速环控制方法和转速环传统PI控制的仿真对比图;
图4是本发明在给定转速为30r/min低速状态下,在0.2s加入负载15N·m时,本发明设计的转速环控制方法和转速环传统PI控制的仿真对比图。
具体实施方式
本实施例中,一种永磁同步电机低速变负载转速控制方法,是应用于如图1所示的永磁同步电机控制***,该***中包含转速环模块、电流环模块、坐标变换模块、电压空间矢量脉宽调制模块、三相逆变器模块、永磁同步电机模块、速度和位置反馈模块等等。核心部分为转速环模块,其由LuGre摩擦模型观测器、非线性干扰观测器和自适应滑模控制器组成,其中模糊控制和自适应滑模控制实现对控制器的复合控制。该转速控制方法如下:
步骤1、由编码器得出电机的转子位置角θ和转速ω;并通过信号检测器得出三相电流真实值ia,ib,ic,进行Clark变换和Park变换得到d轴和q轴上的定子电流分量id,iq。
步骤2、利用式(1)建立永磁同步电机运动方程:
式(1)中,ω是转子转速;J是转动惯量;Tf是永磁同步电机的摩擦力矩;TL是永磁同步电机的负载转矩;Te是永磁同步电机的电磁转矩,并由式(2)得到电磁转矩方程;
式(2)中,ψf是永磁体磁链;Pn是极对数;
对式(1)进行化简,得到式(3):
步骤3.1、利用式(4)构建LuGre摩擦模型:
式(4)中,g(ω)为描述库伦摩擦力和Stribeck效应的函数;Fc为库仑摩擦力矩;Fs为静摩擦力矩;ωS为临界速度;z为鬃毛物理偏移量;dz/dt为鬃毛物理偏移量的导数;σ0为摩擦刚性系数;σ1为摩擦阻尼系数;σ2为粘性摩擦系数;
利用式(5)构建LuGre摩擦模型估计值:
式(4)减式(5)可得估计误差式(6):
步骤5.2、利用式(11)定义转速误差e:
e=ω-ωd (11)
式(11)中,ωd为标定转速;
步骤5.3、利用式(12)得到滑模面s:
s=e+c∫edt (12)
式(12)中,c为滑模面设计参数,且c>0;
对式(12)求导得到式(13):
步骤5.4、利用式(14)设计等效控制项um:
式(15)中,α1为自适应项的增益;
步骤5.5、设计鲁棒项:
自适应算法和观测器得出的估计值不可避免的与真值存在一定的误差,因此需要设计一种鲁棒项减小误差,以提高***的抗干扰能力;对于一般的鲁棒项-ksgn(s),当***离滑模面较近时,趋近速度保持不变依旧是k,会造成***较大的抖振;因此本发明采用高频鲁棒项-k2s/(k|s|+ε),ε,k均为设计参数且ε>0,k>0;若ε=0,-k2s/(k|s|+ε)即为-ksgn(s),可见由于正值ε的存在,高频鲁棒项会比-ksgn(s)偏小一点,使抖振降低;利用式(16)将高频鲁棒项变化为:
式(16)中,|s|为滑模面的绝对值;k、ε、δ为鲁棒项设计参数,其中δ=ε/k;sgn为符号函数;
步骤5.6、设计关于|s|和k(s)、δ(s)之间的模糊***;并得到模糊鲁棒项usω:
步骤5.6.1、为了削弱抖振和加快***状态向滑模面的趋近速度,采用模糊控制实现设计参数δ,k的自调节,δ,k由定值转变为随滑模面s变化的函数值δ(s)、k(s);模糊规则设计如下:
如果滑模面的绝对值|s|>ρ时,k(s)减小,δ(s)增大;
如果滑模面的绝对值|s|≤ρ时,k(s)减大,δ(s)增小;
其中,ρ为根据经验设定的阈值;k(s)、δ(s)均为随|s|变化的鲁棒项设计参数;
理由如下:当|s|较小时,即***状态量靠近滑模面,若k很小,δ很大,此时sgn(s)前的系数k/(1+δ/|s|)会因k,δ,s三者作用下变得很小,即可以减小***状态量到达滑模面的高频振动,从而削弱抖振;当|s|较大时,即***状态量趋向滑模面,若k很大,δ很小,同理k/(1+δ/|s|)会因k,δ,s三者作用下变得很大,可以加快趋近速度,提高***的动态品质。
步骤5.6.2、令|s|为模糊输入,k(s)、δ(s)为模糊输出,利用式(17)定义***输入/输出模糊集:
式(17)中,NB为负大,NM为负中,NS为负小,ZO为零,PS为正小,PM为正中,PB为正大;模糊输入|s|论域范围取为[0,500];模糊输出k(s)论域范围取为[0,100];模糊输出δ(s)论域范围取为[0,10];模糊输入/输出隶属函数均采用三角形隶属函数;
步骤5.6.3、依据模糊规则设计模糊规则表:
输入s | NB | NM | NS | ZO | PS | PM | PB |
输出k(s) | NB | NM | NS | ZO | PS | PM | PB |
输出δ(s) | PB | PM | PS | ZO | NS | NM | NB |
步骤5.6.4、采用重心法对模糊***进行解模糊化,得到随滑模面s变化的k(s)、δ(s)的实值;并根据式(16)得到式(18)模糊鲁棒项usω:
步骤5.8、为了证明复合控制器的稳定性,选取如式(20)的李雅普诺夫函数:
其中α1、α2、α3、α4均为自适应项增益;
对式(20)求导得到式(22):
将式(3)、(8)、(13)、(19)、(21)带入式(22)得式(23):
步骤7、将得到的静止坐标系下的α轴、β轴电压uα,uβ通过SVPWM调节器模块生成六路PWM波对三相逆变器模块进行控制,由此来控制电机的运转实现调速。
图2是本发明在给定转速为30r/min低速状态下,本发明设计的转速环控制方法和转速环传统PI控制的仿真对比图,表明本发明的转速环控制方法在电机低速运转时具有更小的超调量,更快的响应速度。
图3是本发明在给定转速为600r/min高速状态下,本发明设计的转速环控制方法和转速环传统PI控制的仿真对比图,表明本发明的转速环控制方法在电机高速运转时相比于传统的PI控制也具有更小的超调量,更快的响应速度。
图4是本发明在给定转速为30r/min低速状态下,在0.2s加入负载15N·m时,本发明设计的转速环控制方法和转速环传统PI控制的仿真对比图,表明本发明所设计的转速环控制方法比于传统的PI控制抗干扰能力更强。
Claims (2)
1.一种永磁同步电机低速变负载转速控制方法,其特征包括以下步骤:
步骤1、由编码器得出永磁同步电机的转子位置角θ和转速ω,再通过信号检测器得出三相电流真实值ia,ib,ic,并进行Clark变换和Park变换得到d轴和q轴上的定子电流分量id,iq;
步骤2、利用式(1)建立永磁同步电机运动方程:
式(1)中,ω是转子转速;J是转动惯量;Tf是永磁同步电机的摩擦力矩;TL是永磁同步电机的负载转矩;Te是永磁同步电机的电磁转矩,并由式(2)得到电磁转矩方程;
式(2)中,ψf是永磁体磁链;Pn是极对数;
对式(1)进行化简,得到式(3):
步骤7、将所述静止坐标系下的α轴、β轴电压uα,uβ通过电压空间矢量脉宽调制生成六路逆变器信号,并经过逆变器输出三相定子电压用于控制永磁同步电机,以实现电机的调速。
2.根据权利要求1所述的永磁同步电机低速变负载转速控制方法,其特征在于,所述步骤5包括:
步骤5.2、利用式(9)定义转速误差e:
e=ω-ωd (9)
式(9)中,ωd为标定转速;
步骤5.3、利用式(10)得到滑模面s:
s=e+c∫edt (10)
式(10)中,c为滑模面设计参数,且c>0;
对式(10)求导得到式(11):
步骤5.4、利用式(12)设计等效控制项um:
式(13)中,α1为自适应项的增益;
步骤5.5、利用式(14)设计模糊鲁棒项usw:
式(14)中,|s|为滑模面的绝对值;k(s)、δ(s)均为随|s|变化的鲁棒项设计参数;sgn为符号函数;
步骤5.6、设计关于|s|和k(s)、δ(s)之间的模糊***:
步骤5.6.1、设计模糊规则:
如果滑模面的绝对值|s|>ρ时,k(s)减小,δ(s)增大;
如果滑模面的绝对值|s|≤ρ时,k(s)减大,δ(s)增小;
其中,ρ为设定的阈值;
步骤5.6.2、令|s|为模糊输入,令k(s)、δ(s)为模糊输出,利用式(15)定义模糊***的输入/输出模糊集:
式(15)中,NB为负大,NM为负中,NS为负小,ZO为零,PS为正小,PM为正中,PB为正大;
步骤5.6.3、依据所述模糊规则设计模糊规则表:
步骤5.6.4、采用重心法对模糊***进行解模糊化,得到随滑模面s变化的鲁棒项设计参数k(s)、δ(s)的实值;
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111430378.1A CN114024477B (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 永磁同步电机低速变负载转速控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111430378.1A CN114024477B (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 永磁同步电机低速变负载转速控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN114024477A CN114024477A (zh) | 2022-02-08 |
CN114024477B true CN114024477B (zh) | 2023-04-07 |
Family
ID=80066883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202111430378.1A Active CN114024477B (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 永磁同步电机低速变负载转速控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN114024477B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115036971B (zh) * | 2022-06-21 | 2024-06-11 | 淮阴工学院 | 基于模糊观测器的孤岛微网逆变器鲁棒控制方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104199295A (zh) * | 2014-08-14 | 2014-12-10 | 浙江工业大学 | 基于神经网络的机电伺服***摩擦补偿和变结构控制方法 |
CN106067747A (zh) * | 2016-06-01 | 2016-11-02 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于伺服***控制的滑模扰动观测器的设计方法 |
JP2019185742A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | ファナック株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3028624B1 (fr) * | 2014-11-18 | 2018-04-20 | Ixblue | Procede et systeme de compensation adaptative de frottements secs |
KR20210050642A (ko) * | 2019-10-28 | 2021-05-10 | 현대자동차주식회사 | 전동식 파워 조향 시스템 및 그의 제어방법 |
-
2021
- 2021-11-29 CN CN202111430378.1A patent/CN114024477B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104199295A (zh) * | 2014-08-14 | 2014-12-10 | 浙江工业大学 | 基于神经网络的机电伺服***摩擦补偿和变结构控制方法 |
CN106067747A (zh) * | 2016-06-01 | 2016-11-02 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于伺服***控制的滑模扰动观测器的设计方法 |
JP2019185742A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | ファナック株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
Fengfa Yue et al..Robust adaptive integral backstepping control for opto-electronic tracking system based on modified LuGre friction model.ISA Transactions.2018,第第80卷卷第312-321页. * |
Linyuan Chai et al..Sliding mode control with friction observer and load observer of PMSM.2015 15th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS).2015,第1102-1106页. * |
阎彦等.基于反推自适应控制的永磁同步电机摩擦力矩补偿策略.中国电机工程学报.2013,第第33卷卷(第第33卷期),第76-84+S10页. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114024477A (zh) | 2022-02-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110429881B (zh) | 一种永磁同步电机的自抗扰控制方法 | |
CN110572091B (zh) | 一种优化永磁同步电机无传感器控制方法 | |
CN110138297B (zh) | 一种永磁同步直线电机速度和电流双闭环控制***和控制方法 | |
Lu et al. | A new load torque identification sliding mode observer for permanent magnet synchronous machine drive system | |
CN110752806B (zh) | 改进趋近律的内置式永磁同步电机的滑模转速控制方法 | |
CN112422004B (zh) | 一种永磁同步电机弱磁控制模式下的扰动抑制方法 | |
WO2022252289A1 (zh) | 采用模糊逻辑控制的永磁同步电机d-q轴电感参数辨识的MTPA控制方法 | |
CN111146991B (zh) | 一种无人智能清扫车驱动电机控制方法 | |
CN112953328B (zh) | 一种电动汽车永磁同步电机自抗扰控制方法 | |
CN112953335B (zh) | 一种永磁同步电机有限时间自适应复合控制方法和*** | |
CN110138298B (zh) | 一种永磁同步电机滑模控制方法 | |
CN108322120B (zh) | 适用于永磁同步电机的鲁棒非线性预测转矩控制方法 | |
CN115102442B (zh) | 一种表贴式永磁同步电机矢量控制方法及*** | |
CN110165953B (zh) | 一种基于趋近律的pmsm调速控制方法 | |
CN113206623A (zh) | 基于快速积分终端滑模及干扰估计的永磁同步电机有限时间调速控制方法 | |
CN110995102A (zh) | 一种永磁同步电机直接转矩控制方法及*** | |
CN114024477B (zh) | 永磁同步电机低速变负载转速控制方法 | |
CN113572402A (zh) | 圆筒型永磁直线同步电机复合滑模速度控制方法及*** | |
CN115347841A (zh) | 一种永磁同步电机无差拍预测电流环控制方法 | |
Ding et al. | Research on pmsm vector control system based on fuzzy pi parameter self-tuning | |
Barambones et al. | Adaptive sensorless robust control of AC drives based on sliding mode control theory | |
CN108306566B (zh) | 基于扩张状态观测器的直线感应电机次级磁链估计方法 | |
CN117155191A (zh) | 基于新型变速趋近律的永磁同步电机滑模控制方法 | |
CN110943666A (zh) | 一种永磁同步电机复合电流的约束控制***及其构建方法 | |
CN111293933A (zh) | 基于全阶自适应观测器的pmsm传感器抗扰控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |