CN114012423B - 阀板组装机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种阀板组装机，包括：工位平台，其设有可移动的阀板工位；阀板上料装置，其设于工位平台上以用于将阀板放置于阀板工位；阀片上料装置，其设于工位平台上以用于将阀片放置于阀板工位上的阀板；限位板压入装置，其设于工位平台上以用于将限位板压入阀板工位上的阀板。阀板工位依次移动至阀板上料装置、阀片上料装置和限位板压入装置，促使阀板上料装置将阀板放置于阀板工位，阀片上料装置能将阀片放置于位于阀板工位上的阀板的凹槽内，限位板压入装置能将限位板压进阀板的凹槽内以使限位板对阀片施以压紧作用；采用上述结构，能够完成阀片和限位板自动装配于阀板的凹槽内，提升工效。

Description

阀板组装机

技术领域

本发明涉及阀板装配技术领域，特别涉及一种阀板组装机。

背景技术

如图1和图2所示，阀板101设有多个定位孔104和开口朝上的凹槽103，凹槽103与阀板101的通孔108连通，凹槽103内设有卡块，用于对阀片107（或称排气阀片）进行限位，限位板102具有两端部，其中一端部为扣合端，扣合端带有卡簧105，另一端部为压紧端106。在阀板101、阀片107和限位板102组装成部件的过程中，先将阀片107装在阀板101的凹槽103中，将阀板101的通孔108密封，然后将限位板102卡在阀板101的凹槽103内，对阀片107起到压紧作用。

随着科学技术的发展，目前已研发出一些能完成阀板101和阀片107组装的设备。如申请号为201910714365.3的中国发明专利申请公开了一种阀片焊接机，包括机架、送阀片装置、送阀板装置、焊接装置和下料装置以及可旋转的设置在机架上的夹具转盘，夹具转盘上具有用于放置阀片和阀板的夹具工位，送阀板装置、送阀片装置、分别将阀板、阀片依次放置到夹具工位上，焊接组装将夹具工位上的阀片焊接到阀板上。但是，这种采用焊接方式来组装的阀板部件，属于消耗品，若损坏了只能将整个阀板部件更换掉，维护成本较高。因此，目前还是常用限位板来压紧阀片107。

由于限位板102需要通过限位板102上的卡簧105发生变形才能卡住阀板101的凹槽103的边沿，目前仍没有一种自动化设备，能完成阀片和限位板自动装配于阀板上的工作。限位板102的装配都是依靠手工方式，因此，存在着如下弊端：效率比较低，一致性不能保证，不良率较高。

发明内容

本发明目的在于提供一种阀板组装机，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

本发明提供一种阀板组装机，包括：工位平台，其设有可移动的阀板工位；阀板上料装置，其设于工位平台上以用于将阀板放置于阀板工位；阀片上料装置，其设于工位平台上以用于将阀片放置于阀板工位上的阀板；限位板压入装置，其设于工位平台上以用于将限位板压入阀板工位上的阀板。

本发明至少具有如下的有益效果：工位平台上设置可移动的阀板工位，并且，工位平台上设置阀板上料装置、阀片上料装置和限位板压入装置，阀板工位依次移动至阀板上料装置、阀片上料装置和限位板压入装置，促使阀板上料装置将阀板放置于阀板工位，阀片上料装置能将阀片放置于位于阀板工位上的阀板的凹槽内，限位板压入装置能将限位板压进阀板的凹槽内以使限位板对阀片施以压紧作用；采用上述结构，能够完成阀片和限位板自动装配于阀板的凹槽内，提升工效。

作为上述技术方案的进一步改进，限位板压入装置包括：第一定位工装，其包括工作台、第一推动机构和第二推动机构，工作台设有贯穿上下的第一凹槽，第一凹槽包括第一工位区域和第二工位区域，工作台设有能使限位板的压紧端露出的缺口，缺口与第一凹槽相通，第一推动机构用于推动限位板的压紧端，以驱使限位板的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域，第二推动机构用于推动限位板的压紧端，以驱使压紧端从第一工位区域移动至第二工位区域并使扣合端受压形变；下压机构，其设于第一定位工装的上方，下压机构用于推动位于第二工位区域内的限位板下移；送料机构，其设有限位板的出料工位；上料机械手，其设于出料工位的上方且能将限位板从出料工位转移至第一工位区域。

送料机构将限位板送至出料工位处，位于出料工位上方的上料机械手能将出料工位上的限位板转移至第一定位工装的第一工位区域，完成限位板的自动上料工作，无需人工上料；在限位板被放置于第一工位区域时，限位板的压紧端从缺口处外漏出来，有利于使用第一推动机构对限位板的压紧端施力，驱使限位板的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域，此时扣合端与第一凹槽的壁面贴合；然后，第二推动机构对限位板的压紧端施力，推动限位板的压紧端从第一工位区域移动至第二工位区域，致使限位板的扣合端受压形变，也即限位板的卡簧变形，且完成限位板相对阀板的凹槽定位工作，有利于使用下压机构直接对限位板施以下压作用，将限位板从第二工位区域下移至阀板的凹槽内，最终自动完成将限位板压入阀板的工序，大大提升限位板装配于阀板的工作效率。

作为上述技术方案的进一步改进，第一推动机构包括第一伸缩气缸和第一推杆，第一伸缩气缸设在工作台，第一推杆的一端与第一伸缩气缸的活塞杆连接，第一推杆的另一端能与压紧端远离扣合端的侧面抵接；第二推动机构包括第二伸缩气缸和第二推杆，第二伸缩气缸设在工作台，第二推杆的一端与第二伸缩气缸的活塞杆连接，第二推杆的另一端能与压紧端远离第二工位区域的侧面抵接。

第一推杆在第一伸缩气缸的驱动作用下对限位板的压紧端远离扣合端的侧面施力，驱使限位板沿压紧端至扣合端的方向移动，致使扣合端在移动至第二工位区域后贴紧于第一凹槽的壁面；第二推杆在第二伸缩气缸的驱动作用下对限位板的压紧端远离第二工位区域的侧面施力，驱使限位板的压紧端移动至第二工位区域，致使限位板的卡簧受压变形，有利于限位板在下压作用下直接被压入阀板的凹槽内，完成装配工作。

作为上述技术方案的进一步改进，下压机构包括第一安装座、第一驱动气缸和下压部件，第一驱动气缸设在第一安装座，下压部件包括下压座、弹簧和下压杆，下压座与第一驱动气缸的活塞杆连接，弹簧的上端与下压座连接，弹簧的下端与下压杆连接。采用第一驱动气缸，能快速稳定驱动下压部件下移，以对限位板施以下压作用，有助于缩短限位板装配时间；由于限位板是薄片异形零件，容易变形，在下压座和下压杆之间设置弹簧，在下压杆对限位板施以下压作用时，弹簧能发挥缓冲作用，避免限位板因过大的下压作用而变形损坏。

作为上述技术方案的进一步改进，第一定位工装还包括提升机构；提升机构包括固定座和提升气缸，提升气缸设在固定座，提升气缸的活塞杆与工作台连接，工作台与固定座连接且能相对固定座上下滑移。提升气缸与固定座连接，通过提升气缸的活塞杆带动工作台上下移动，能快速调节工作台相对阀板的高度位置，在限位板装配于阀板时，促使工作台与阀板的顶面相接触，且使得第一凹槽的第二工位区域与阀板的凹槽相对应，有利于下压机构直接推动受压变形的限位板至阀板的凹槽，完成限位板的装配；工作台与固定座滑移连接，能够提升工作台上下移动时的平稳性。

作为上述技术方案的进一步改进，送料机构包括振动盘、直线振动器和送料轨道；送料轨道呈水平设置，送料轨道的一端与振动盘的出料口连接，送料轨道的另一端为出料工位，直线振动器与送料轨道的底面连接。振动盘能将大量的限位板有序定向地输送至送料轨道，送料轨道在直线振动器的作用下，驱使一块块限位板整齐地往出料工位移动，有利于上料机械手从出料工位处顺利夹起一块限位板。

作为上述技术方案的进一步改进，阀板组装机还包括下料装置，下料装置设于工位平台上，下料装置包括用于将装配好的阀板进行下料的下料机械手。工位平台上设置下料装置，下料装置包括下料机械手，通过下料机械手将已装配好的阀板部件从阀板工位上取走，完成自动下料工作，无需人工操作。

作为上述技术方案的进一步改进，下料装置还包括皮带输送机构，皮带输送机构设有挡料块，皮带输送机构的两侧分别设有限位条，限位条沿皮带输送机构的输送方向延伸，挡料块分别与两根限位条和皮带输送机构的输送带抵接，皮带输送机构的输送方向倾斜向下设置；下料机械手包括下料吸盘组件、旋转气缸和第一直线驱动装置，第一直线驱动装置的活动端与旋转气缸连接以驱使旋转气缸上下移动，旋转气缸的活动端与下料吸盘组件连接以驱使下料吸盘组件摆动至皮带输送机构的进口端。

挡料块设在皮带输送机构上，且与两根限位条和输送带抵接，可防止挡料块因自身重力而掉落；皮带输送机构的输送方向倾斜向下设置，并且，在第一直线驱动装置和旋转气缸的作用下，下料吸盘组件对阀板部件施以吸附作用力，并从阀板工位上转移至挡料块的倾斜的上表面，促使阀板部件能整齐叠放在挡料块的上方，最终实现阀板部件的自动码放工作。

作为上述技术方案的进一步改进，工位平台包括：工位座，其沿左右方向均匀间隔设有多个，阀板上料装置、阀片上料装置、限位板压入装置和下料装置从左往右依次设置，工位座设有能***阀板的定位孔的定位柱，工位座设有能露出阀板底面的支撑部；平移座，其位于工位座的下方，平移座设有抬升组件，抬升组件沿左右方向均匀间隔设有多个，抬升组件包括用于顶升阀板的两个抬升臂，两个抬升臂分别位于工位座的前侧和后侧；升降座，其与平移座的底部滑移连接，升降座设有第一直线驱动器，第一直线驱动器的运动端与平移座连接以驱使平移座左右移动；支撑座，其设有抬升器，抬升器的运动端与升降座连接。

工位座沿左右方向均匀间隔设置多个，且位于工位座下方的平移座设置多个均匀间隔排列的抬升组件，在抬升器的抬升作用下，升降座带动抬升组件上升，促使抬升组件中的两个抬升臂能够将位于工位座的阀板进行抬升，然后在第一直线驱动器的直线运动下，升降座带动抬升组件水平移动，从而实现抬升臂将阀板从工位座转移至下一工位座，进入下一处理工序，而阀板上料装置、阀片上料装置、限位板压入装置和下料装置从左往右依次设置，促使阀板上料装置、阀片上料装置和限位板压入装置和下料装置能同时工作，提升工作效率。

作为上述技术方案的进一步改进，阀板上料装置包括吸盘机械手、顶升机构和阀板存放座，吸盘机械手设在阀板存放座的上方，阀板存放座设有开口朝上且用于阀板叠放的存放腔，阀板存放座的底部设有开口朝下且与存放腔连通的顶料口，顶升机构设在阀板存放座的下方，顶升机构包括顶料块和顶升器，顶升器的活动端与顶料块连接以驱使顶料块进出顶料口。阀板整齐叠放于阀板存放座的存放腔内，在顶升器的驱动作用下，顶料块往上移动，并通过阀板存放座的顶料口将堆放的阀板顶起，促使最上面的阀板露出存放腔之外，方便吸盘机械手能将阀板吸附并转送至工位座上；如此设计能避免相邻两块阀板之间因发生滑动摩擦而表面受损。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是现有技术中阀板与阀片和限位板在装配状态下的结构立体图；

图2是现有技术中阀板与阀片和限位板在非装配状态下的结构立体图；

图3是本发明实施例所提供的阀板组装机的结构立体图；

图4是本发明实施例所提供的阀板组装机的俯视图；

图5是本发明实施例所提供的工位平台的结构立体图；

图6是图5中B部分的放大图；

图7是本发明实施例所提供的阀板上料装置的结构立体图；

图8是本发明实施例所提供的顶料机构的结构立体图；

图9是本发明实施例所提供的上料切换机构的结构立体图；

图10是本发明实施例所提供的阀片上料装置的结构立体图；

图11是本发明实施例所提供的第二定位工装和出料机构的结构立体图；

图12是本发明实施例所提供的吸附机械手的结构立体图；

图13是本发明实施例所提供的限位板压入装置的结构立体图；

图14是本发明实施例所提供的第一定位工装的结构立体图；

图15是限位板被放置于第一定位工装的第一工位区域的示意图；

图16是限位板的扣合端被第一推动机构推至第二工位区域的示意图；

图17是限位板的压紧端被第二推动机构推至第二工位区域的示意图；

图18是本发明实施例所提供的下压机构的结构立体图；

图19是本发明实施例所提供的下压部件的结构立体图；

图20是本发明实施例所提供的上料机械手的结构立体图；

图21是本发明实施例所提供的夹持部件的结构立体图；

图22是本发明实施例所提供的送料机构的结构立体图；

图23是图22中A部分的放大图；

图24是本发明实施例所提供的下料装置的结构立体图；

图25是本发明实施例所提供的防错吸盘装置的结构立体图；

图26是本发明实施例所提供的气密检测装置的结构立体图。

附图中标记如下：100、第一定位工装；101、阀板；102、限位板；103、凹槽；104、定位孔；105、卡簧；106、压紧端；107、阀片；108、通孔；110、固定座；120、提升气缸；130、工作台；131、第一凹槽；132、第一定位壁面；133、第二定位壁面；140、第一推动机构；141、第一伸缩气缸；142、第一推杆；150、第二推动机构；151、第二伸缩气缸；152、第二推杆；

200、下压机构；210、第一驱动气缸；220、第一安装座；230、第一滑块；240、第一滑轨；250、下压部件；251、下压杆；252、弹簧；253、限位杆；254、第二驱动气缸；255、下压座；

300、上料机械手；310、直线模组；320、支座；330、移动座；340、导向杆；350、第三伸缩气缸；360、第四伸缩气缸；370、夹持部件；371、手指气缸；372、夹爪；380、转动座；391、第一接近开关；392、第二接近开关；

400、送料机构；410、振动盘；420、直线振动器；430、送料轨道；440、光纤传感器；450、光通孔；

500、阀板上料装置；510、顶升机构；511、顶升电机；512、顶升滑块；513、顶升导杆；514、顶料块；515、顶升基座；520、上料切换机构；521、第四直线驱动器；522、第一上料座；523、第二上料座；524、第二顶料孔；525、第一位置传感器；526、限位卡块；531、第一安装基座；532、吸盘；533、第二安装基座；534、第一气缸；535、平移驱动器；540、阀板存放座；

600、阀片上料装置；610、出料机构；611、第五直线驱动器；612、送阀片平台；613、送料凹槽；614、阀片存放座；615、第二位置传感器；616、下压块；617、导杆；618、第三位置传感器；620、第二定位工装；621、第八直线驱动器；622、定位平台；623、容纳凹槽；630、吸盘上料机械手；631、第六直线驱动器；632、第一支撑基座；633、第二支撑基座；634、第七直线驱动器；635、第三支撑基座；636、第三驱动气缸；637、第四支撑基座；638、吸盘部件；

710、下料机械手；711、下料气缸；712、第二直线驱动装置；713、第一直线驱动装置；714、下料基座；715、旋转气缸；716、下料吸盘组件；717、废品箱；720、皮带输送机构；721、步进电机；722、挡料块；723、输送带；724、限位条；

810、气密检测装置；811、第三直线驱动装置；812、支撑架；813、封堵头；814、进气口；815、密封垫圈；820、防错吸盘装置；821、图像采集器；822、保护罩；823、支撑柱；824、阀板回收箱；825、第二直线驱动器；826、第三直线驱动器；827、吸盘组件；

900、工位平台；911、阀板工位座；912、阀片工位座；913、限位板工位座；914、检测工位座；915、下料工位座；916、定位柱；917、出气口；918、检测口；919、缺口；920、支撑杆；930、抬升器；940、第一直线驱动器；950、支撑座；960、升降座；970、平移座；980、抬升臂；990、光电开关。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个及以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

需要说明的是，附图中X方向是由阀板组装机的后侧指向前侧；Y方向是由阀板组装机的左侧指向右侧；Z方向是由阀板组装机的下侧指向上侧。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图26，下面对本发明的阀板组装机举出若干实施例。

如图1至图26所示，本发明实施例一提供了一种阀板组装机，包括工位平台900、阀板上料装置500、阀片上料装置600和限位板压入装置，其中，工位平台900设有可移动的阀板工位，阀板工位依次移动至阀板上料装置500、阀片上料装置600和限位板压入装置，阀板上料装置500设于工位平台900上以用于将阀板101放置于阀板工位；阀片上料装置600设于工位平台900上以用于将阀片107放置于阀板工位上的阀板101；限位板压入装置设于工位平台900上以用于将限位板102压入阀板工位上的阀板101。

如图3至图6所示，工位平台900不仅为阀板上料装置500、阀片上料装置600和限位板压入装置提供支撑作用，而且还设置阀板工位。具体的，工位平台900包括：工位座、平移座970、升降座960和支撑座950。

工位座沿左右方向均匀间隔设有多个，阀板上料装置500、阀片上料装置600、限位板压入装置从左往右依次设置，在本实施例中，工位座设有三个，分别为阀板工位座911、阀片工位座912和限位板工位座913，阀板上料装置500将阀板101放置于阀板工位座911，阀片上料装置600将阀片107放置于阀片工位座912，限位板压入装置将限位板102放置于限位板工位座913。多个工位座由沿左右延伸的支撑杆920来支撑。

每个工位座设有能***阀板101的定位孔104的定位柱916，由于阀板101的四个边角分别设有圆柱状的定位孔104，因此，定位柱916至少设置两个，以此来完成阀板101的定位。工位座设有能露出阀板101底面的支撑部，在本实施例中，用于支撑阀板101的方块在其相对的两个边角处设有缺口919，以形成支撑部，方便对阀板101的底面施以顶升作用，促使阀板101与工位座分离。当然，不排除缺口919设在方块的边沿中部位置，或者方块的上表面比阀板的小。

进一步的，支撑部设有光电开关990，当阀板101被准确放置于工位座上时，阀板101的底面会遮挡光电开关990所发出的光束，引致光电开关990产生检测信号，实现阀板101的位置检测，有利于提高阀板组装机的自动化程度。

平移座970位于工位座的下方，平移座970设有抬升组件，抬升组件沿左右方向均匀间隔设有多个，由于工位座设有三个，抬升组件可以设置两个便可。抬升组件包括用于顶升阀板101的两个抬升臂980，两个抬升臂980分别位于工位座的前侧和后侧，抬升臂980能够对位于工位座上的阀板101露出的底面施以抬升作用。

升降座960与平移座970的底部通过滑块滑轨结构进行滑移连接，升降座960设有第一直线驱动器940，第一直线驱动器940的运动端与平移座970连接以驱使平移座970左右移动；在本实施例中，第一直线驱动器940可以是伸缩气缸。此外，第一直线驱动器940也可以是电动推杆、丝杆滑块机构等。

支撑座950位于升降座960的下方，升降座960通过滑块滑轨结构与支撑座950滑移连接，支撑座950设有抬升器930，抬升器930的运动端与升降座960连接。在本实施例中，抬升器930为伸缩气缸。另外，抬升器930也可以是电动推杆、液压油缸、丝杆滑块机构等。

当阀板上料装置500将阀板101放置于阀板工位座911后，在抬升器930的作用下，抬升臂980将阀板工位座911上的阀板101抬升，然后在第一直线驱动器940的驱动作用下，抬升臂980带着阀板101往右移动，使阀板101移动至阀片工位座912上方，接着在抬升器930的带动下抬升臂980将阀板101放置于阀片工位座912上，随后，在第一直线驱动器940的反向运动下，抬升臂980回至原始位置，如此方便阀片上料装置600将阀片107放置于阀板101的凹槽103内。最终能够实现阀板101能够在多个工位座上转移（也即提供可移动的阀板工位），依次完成阀板101与阀片107、限位板102的装配。如此设计，促使阀板上料装置500、阀片上料装置600和限位板压入装置同时工作。

在其他一些实施例中，可以设置一个工位座，该工位座可以通过如直线模组来实现水平移动，促使该工位座能够沿着阀板上料装置500、阀片上料装置600和限位板压入装置的方向移动。

在其他一些实施例中，工位平台900设有一个转盘，该转盘可以绕上下延伸的轴线转动，而阀板上料装置500、阀片上料装置600和限位板压入装置设在该转盘的***，转盘上可以设置一个或多个工位座，通过转盘带动工位座旋转，促使阀板上料装置500、阀片上料装置600和限位板压入装置能够正常工作。

如图3、图4、图7至图9所示，阀板上料装置500包括吸盘机械手、顶升机构510和阀板存放座540。

阀板存放座540设有开口朝上且用于阀板101叠放的存放腔，阀板101能经开口进出该存放腔。阀板存放座540的底部设有开口朝下且与存放腔连通的顶料口，阀板101无法通过顶料口。阀板存放座540设有把手，方便工作人员握持。

顶升机构510设在阀板存放座540的下方，顶升机构510包括顶料块514和顶升器，顶升器的活动端与顶料块514连接以驱使顶料块514进出顶料口。在本实施例中，顶升器包括顶升电机511、丝杆、顶升基座515、顶升滑块512和顶升导杆513，顶升电机511设在顶升基座515上，丝杆的两端沿上下延伸且通过轴承与顶升基座515转动连接，顶升滑块512与丝杆螺纹连接，顶升导杆513的底端与顶升滑块512连接，且顶升基座515设有与顶升导杆513连接的导向通孔，顶料块514设在顶升导杆513的顶端。在顶升电机511驱使丝杆旋转时，顶升滑块512沿丝杆的长度方向移动，从而实现顶升导杆513带动顶料块514上下移动。当然，顶升器也可以是伸缩气缸等。

顶料块514在上移过程中，通过顶料口将叠放的阀板101顶起，促使位于最上面的阀板101能够达到同一位置，方便吸盘机械手吸附。

吸盘机械手设在阀板存放座540的上方，吸盘机械手包括第一安装基座531、吸盘532、第二安装基座533、第一气缸534和平移驱动器535；吸盘532设置多个以用于对阀板101施以有力的吸附作用，吸盘532设在第一安装基座531，第一气缸534设在第二安装基座533上，第一安装基座531和第二安装基座533通过滑块滑轨结构进行滑动连接，第一气缸534的活塞杆与第一安装基座531连接，能够驱使第一安装基座531上下移动。平移驱动器535可以是直线模组或伸缩气缸等，平移驱动器535的活动端与第二安装基座533连接，能驱动第二安装基座533水平移动，实现吸盘532将阀板101转移至阀板工位座911上。

进一步的，阀板上料装置500还包括上料切换机构520。上料切换机构520包括第一上料座522、第二上料座523和第四直线驱动器521；第四直线驱动器521设在第一上料座522，第二上料座523设于第一上料座522的上方，第二上料座523与第一上料座522通过滑块滑轨结构进行滑移连接，第四直线驱动器521的活动端与第二上料座523连接，第四直线驱动器521可以是伸缩气缸、电动推杆、直线模组等。

第一上料座522设有贯穿上下的第一顶料孔，第一顶料孔与顶料块514上下相对设置，第二上料座523设有至少两个安装卡位，阀板存放座540设于安装卡位，在本实施例中，第二上料座523设有两个安装卡位，通过三个并排设置的限位卡块526形成两个安装卡位，阀板存放座540可以水平移动并卡在安装卡位处，另外，阀板存放座540可以设有螺栓，通过螺栓旋进第二上料座523的螺孔，实现阀板存放座540与第二上料座523固定。安装卡位设有贯穿上下的第二顶料孔524，第二顶料孔524与顶料口上下相对设置。

在第四直线驱动器521的带动作用下，第二上料座523水平移动，以调节阀板存放座540的水平位置，促使满载阀板101的阀板存放座540的顶料口移动至第一顶料孔上方，进而使顶料块514能够依次通过第一顶料孔、第二顶料孔524和顶料块514，将阀板101顶升起来。如此设计，可以在第二上料座523放置多个阀板存放座540，通过切换阀板存放座540的位置，延长阀板上料装置500的工作时长，无需人工频繁更换阀板存放座540。

另外，第二上料座523设有第一位置传感器525，第一位置传感器525位于阀板存放座540的上部一侧，第一位置传感器525可以是对射型传感器，若阀板101被抬升到位后，阀板101会遮挡第一位置传感器525所发出的光束，导致第一位置传感器525产生检测信号；若是阀板存放座540内没有阀板101，则第一位置传感器525所发出的光束被接收进而产生另一检测信号，在该检测信号发送至控制器，有利于控制器控制第四直线驱动器521工作，将满载阀板101的阀板存放座540移动至上料位置。

在其他一些实施例中，阀板上料装置500可以采用申请号为201910714365.3的中国发明专利所公开的送阀板装置的结构。

如图3、图4、图10至图12所示，阀片上料装置600包括：出料机构610和吸盘上料机械手630。

出料机构610包括阀片存放座614、第五直线驱动器611和送阀片平台612。送阀片平台612的上表面设有送料凹槽613，送料凹槽613的一端为送料工位，另一端为开口设置。阀片存放座614设有用于阀片107叠放的腔体，阀片存放座614的底部设有开口朝下且与腔体连通的阀片出口，阀片107能够经阀片出口进出腔体。阀片存放座614设在送阀片平台612上方，阀片出口与送料凹槽613对应设置，促使阀片107下落至送料凹槽613内。第五直线驱动器611的活动端设有推块，第五直线驱动器611可以为伸缩气缸、电动推杆等，推块设在送料凹槽613且能沿送料凹槽613的长度方向移动。

推块在第五直线驱动器611的作用下沿送料凹槽613的长度方向移动，对位于腔体最下面的阀片107施以推力，并将该阀片107推至送料工位，方便吸盘上料机械手630对阀片107进行吸附并将阀片107转移至位于阀片工位座912的阀板101上；如此设计能够实现一块块阀片107从阀片存放座614的腔体推出来，实现阀片107连续的自动上料。

另外，阀片存放座614设有开口朝上且与腔体连通的顶部开口，在顶部开口的上方设有下压块616，送阀片平台612设有两端往上下延伸的导杆617，下压块616设有与导杆617连接的连接孔，下压块616在自身重力下对腔体内的阀片107施以下压作用，促使叠放的阀片107往下移动，避免阀片107卡在腔体而致使推块无法将阀片107持续推出。为了避免下压块616设计太长，阀片存放座614设有从顶部开口延伸至阀片出口的第一开口，该第一开口与腔体连通，促使下压块616能沿该第一开口下移。

而且，在送料工位处可以设置第二位置传感器615，用来检测阀片107是否到达送料工位。此外，送阀片平台612设有第三位置传感器618，由于整齐叠放的阀片107的一端从第一开口外露出来，第三位置传感器618可以为对射型传感器，用于检测阀片存放座614是否还有阀片107。由于最下面的阀片107位于送料凹槽613内，则第三位置传感器618的位置比送料凹槽613高，当第三位置传感器618产生检测信号，并将检测信号发送至控制器后，控制器可以通过声光报警器告知工作人员，准备补充阀片107。

吸盘上料机械手630设于送料工位的上方。具体的，吸盘上料机械手630包括第一支撑基座632、第二支撑基座633、第三支撑基座635、第四支撑基座637和第三驱动气缸636。

第一支撑基座632设有第六直线驱动器631，第六直线驱动器631可以为伸缩气缸、丝杆滑块结构等。第二支撑基座633与第一支撑基座632通过滑块滑轨结构进行滑移连接，第六直线驱动器631的活动端与第二支撑基座633连接以驱使第二支撑基座633水平移动，第二支撑基座633设有第七直线驱动器634，第七直线驱动器634可以是伸缩气缸、丝杆滑块结构等。

第三支撑基座635设于第二支撑基座633的下方，第七直线驱动器634的活动端与第三支撑基座635连接以驱使第三支撑基座635上下移动。在本实施例中，第七直线驱动器634是伸缩气缸，为了加强第三支撑基座635的运动平稳性，第三支撑基座635可以设有沿上下延伸的导向柱，对应的，第二支撑基座633设有与导向柱连接的导孔。

第四支撑基座637与第三支撑基座635通过转轴连接且能绕上下延伸的轴线转动，第四支撑基座637设有吸盘部件638，吸盘部件638包括多个真空吸盘，能对阀片107施以有力的吸附作用。第三驱动气缸636的一端铰接于第三支撑基座635，另一端铰接于第四支撑基座637。在第三驱动气缸636的驱使下，第四支撑基座637能带动吸盘部件638绕上下延伸的轴线转动，调整吸盘部件638的角度，从而调节阀片107的角度，能将阀片107准确放置于阀板101的凹槽103内。

另外，第三支撑基座635设有两个接近开关，用于检测第四支撑基座637在正向转动或反向转动过程中是否转动到位，有助于控制第四支撑基座637的转动角度。

进一步的，阀片上料装置600还包括第二定位工装620。第二定位工装620包括定位平台622和第八直线驱动器621，定位平台622的上表面设有容纳凹槽623，容纳凹槽623的边界区域包括放置区域和定位区域，放置区域和定位区域相通，第八直线驱动器621的活动端设有推料块，第八直线驱动器621可以是伸缩气缸、电动推杆等，推料块设在容纳凹槽623内且能将阀片107从放置区域推往定位区域。

为了阀片107容易被推出来，送料凹槽613是比较宽松的，这起不到定位作用，故设置第二定位工装620，在吸盘上料机械手630将阀片107从送料凹槽613转移至容纳凹槽623后，第八直线驱动器621驱动推料块移动，推料块对阀片107施以推力，将阀片107推至定位区域，此时阀片107与容纳凹槽623的壁面相接触，完成定位工作。然后吸盘上料机械手630将该阀片107吸附并转移至位于阀片工位座912的阀板101的凹槽103内，完成阀片107装配于阀板101。

在其他一些实施例中，阀片上料装置600可以采用申请号为201910714365.3的中国发明专利所公开的送阀片装置的结构。

如图3、图4、图13至图23所示，限位板压入装置包括第一定位工装100、下压机构200、送料机构400和上料机械手300。

如图13至图19所示，第一定位工装100包括工作台130、第一推动机构140和第二推动机构150，工作台130设有贯穿上下的第一凹槽131，第一凹槽131包括第一工位区域和第二工位区域，工作台130设有能使限位板102的压紧端106露出的缺口，缺口与第一凹槽131相通，在限位板102置于第一工位区域时，限位板102的压紧端106从缺口处外露出来，限位板102处于自由状态，其卡簧105并未受压变形，如图15所示。第二工位区域的形状与阀板101的凹槽103的形状一致，位于第二工位区域内的限位板102的卡簧105受到压力而发生变形，有利于实现限位板102从第二工位区域被压入至阀板101的凹槽103内。第一凹槽131的形状由第一工位区域和第二工位区域叠加而成。

在本实施例中，工作台130可以由一块横板和一块竖板组成，横板上设置第一凹槽131。在限位板102置于第一工位区域时，限位板102的压紧端106的右侧面和前侧面从缺口处露出。

第一推动机构140用于推动限位板102的压紧端106，以驱使限位板102的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域。

具体的，第一推动机构140包括第一伸缩气缸141和第一推杆142，第一伸缩气缸141通过螺栓设在工作台130，第一推杆142的一端与第一伸缩气缸141的活塞杆连接，如通过螺栓连接，第一推杆142的另一端能与压紧端106远离扣合端的侧面抵接。第一伸缩气缸141的活塞杆驱动第一推杆142直线移动，对限位板102的压紧端106的后侧面施以推力；在推力作用下，限位板102从右往左移动，促使限位板102的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域，扣合端的侧面与第一凹槽131的壁面相接触，卡簧105也与第一凹槽131的壁面即第二定位壁面133接触但未变形，如图16所示。

第二推动机构150用于推动限位板102的压紧端106，以驱使压紧端106从第一工位区域移动至第二工位区域并使扣合端受压形变。

具体的，第二推动机构150包括第二伸缩气缸151和第二推杆152，第二伸缩气缸151通过螺栓设在工作台130，第二推杆152的一端与第二伸缩气缸151的活塞杆连接，如通过螺栓连接，第二推杆152的另一端能与压紧端106远离第二工位区域的侧面抵接。第二伸缩气缸151的活塞杆驱动第二推杆152直线移动，对限位板102的压紧端106的前侧面施以推力；在推力作用下，限位板102的压紧端106从前往后移动，促使压紧端106从第一工位区域摆动至第二工位区域，压紧端106的后侧面与第一定位壁面132相接触，致使限位板102的卡簧105受到第二定位壁面133的压力而变形，如图17所示。

为了增强第一推杆142和第二推杆152的移动稳定性，工作台130可以设置导向孔，通过导向孔的导向作用，避免第一推杆142和第二推杆152移动时出现较大晃动。第一推杆142和第二推杆152的横截面形状为方形。

在本实施例中，第一推杆142和第二推杆152在靠近限位板102的一端往下延伸形成凸部，因此，第一推杆142和第二推杆152整体呈L形，能对限位板102施以推力，且避免第一推杆142与工作台130之间的接触面积、第二推杆152与工作台130之间的接触面积增大，导致摩擦力增大。

当然，第一推动机构140和第二推动机构150也可以采用推杆、连杆机构和电机的组合或者推杆、套杆和丝杆机构的组合，只要满足推杆能直线运动便可。

下压机构200设于第一定位工装100的上方，下压机构200用于推动位于第二工位区域内的限位板102下移。

具体的，下压机构200包括第一安装座220、第一驱动气缸210和下压部件250，第一驱动气缸210通过螺栓设在第一安装座220，第一安装座220对第一驱动气缸210提供支撑作用，其形状可根据实际情况设置。第一驱动气缸210的活塞杆与下压部件250连接，如通过螺栓连接。在第一驱动气缸210的活塞杆伸长时，下压部件250往下移动，能够将限位板102从第二工位区域往下推至阀板101的凹槽103内，此时，第二推动机构150保持对限位板102施以压力，避免限位板102因卡簧105与第二定位壁面133之间的作用力而发生摆动，导致限位板102无法被压入阀板101的凹槽103。

当然，除了使用第一驱动气缸210，还可以采用丝杆滑块机构或其他直线驱动件来驱使下压部件250往上或往下移动。

下压部件250包括下压座255、弹簧252和下压杆251，下压座255与第一驱动气缸210的活塞杆连接，如通过螺栓连接。弹簧252的上端与下压座255连接，弹簧252的下端与下压杆251连接，如通过焊接或卡扣结构连接。下压座255与第一滑块230螺栓连接，第一安装座220设置第一滑轨240，第一滑轨240的两端沿上下方向延伸，通过第一滑块230和第一滑轨240滑动连接，在第一驱动气缸210驱动下压座255升降时，能增加下压座255的运动稳定性。

另外，下压座255可以设置导向孔，下压杆251的上端部***导向孔内，在导向孔的导向作用和弹簧252的弹力作用下，下压杆251沿上下方向移动时更加平稳。

由于限位板102是薄片异形零件，容易变形，在下压座255和下压杆251之间设置弹簧252，在下压杆251对限位板102施以下压作用时，弹簧252能发挥缓冲作用，避免限位板102因过大的下压作用力而变形损坏。在本实施例中，只是示出了一根下压杆251，根据实际情况，可以设置两根及以上的下压杆251。

在其他一些实施例中，设置三根下压杆251，分别对应限位板102的扣合端、卡簧105和压紧端106施以往下的推力。

在下压机构200工作时，阀板101的顶面和工作台130的水平底面相贴合，阀板101的凹槽103的水平投影和工作台130的第一凹槽131的第二工位区域重合，促使限位板102从第二工位区域下移至凹槽103的过程中，卡簧105始终处于受压变形的状态，从而有利于实现将限位板102卡在凹槽103内。

进一步的，下压部件250还包括第二驱动气缸254和限位杆253，第二驱动气缸254通过螺栓设在下压座255，限位杆253的上端与第二驱动气缸254的活塞杆连接，如通过卡扣结构或螺栓连接，限位杆253的下端能与工作台130抵接。

由于第二驱动气缸254设在下压座255上，在下压杆251对限位板102施以往下的作用力时，会随下压座255一并运动。在限位杆253与工作台130的顶面相抵接时，能对下压座255起到一定的机械限位作用，避免下压杆251因下移距离过大而压坏限位板102。第二驱动气缸254通过其活塞杆伸长，驱动限位杆253往下移动，可以调节下压杆251的下移行程。

如图14所示，进一步的，第一定位工装100还包括提升机构。提升机构具有固定端和移动端，移动端与工作台130连接以驱使工作台130上下移动。具体的，提升机构包括固定座110和提升气缸120，提升气缸120通过螺栓设在固定座110，固定座110对提升气缸120起支撑作用。提升气缸120的活塞杆能沿上下方向伸缩，活塞杆与工作台130连接，工作台130与固定座110通过滑块滑轨结构进行连接，工作台130能相对固定座110上下滑移。

提升气缸120的活塞杆缩短，带动工作台130往下移动，使得工作台130与位于限位板工位座913的阀板101接触，有利于将限位板102压入阀板101的凹槽103内。

当然，提升机构也可采用丝杆滑块机构或其他直线驱动件，仅需满足能抬升工作台130即可。

在其他一些实施例中，第一定位工装100不设置提升机构，而在工位座设置提升机构，比如通过伸缩气缸来带动工位座上升，促使工位座能够与工作台130相接触。

如图13、图22和图23所示，送料机构400设有限位板102的出料工位，上料机械手300设于出料工位的上方且能将限位板102从出料工位转移至第一工位区域，实现限位板102的自动上料工作，无需人工将限位板102放置于第一工位区域。

送料机构400包括振动盘410、直线振动器420和送料轨道430。送料轨道430呈水平设置，送料轨道430的一端与振动盘410的出料口连接，送料轨道430的另一端为出料工位，因此，送料轨道430上的限位板102水平移动。在本实施例中，采用长直状的金属件，金属件的顶面往下凹陷形成送料轨道430，送料轨道430沿着金属件的长度方向延伸，送料轨道430的一端呈开放，与振动盘410的出料口一体成型且相通，送料轨道430与振动盘410相切。送料轨道430的另一端呈封闭，振动盘410能将大量的限位板102整齐有序地往送料轨道430的另一端输送，一块块限位板102以首尾相接状态在送料轨道430上移动，在限位板102移动到位后，限位板102因与金属件的内壁面接触而停止移动，此时，限位板102处于出料工位上。而且，限位板102的长度方向与送料轨道430的长度方向一致。

并且，送料轨道430上设置限位件，限位件能与限位板102的顶面接触，以防止相邻两块限位板102之间重叠而导致限位板102无法有序移动。限位件可以是限位杆、限位片，以限位杆为例，限位杆与送料轨道430的底面之间的高度距离稍大于限位板102的厚度，限位杆的长度方向与送料轨道430的长度方向一致。处于出料工位处的限位板102则未受到限位杆的限位作用。

直线振动器420（也称直线送料器）与送料轨道430的底面连接，直线振动器420位于送料轨道430下方。在本实施例中，采用电动式直线振动器420。直线振动器420配合送料轨道430工作时，能起到直线送料作用，促使送料轨道430上的一块块限位板102整齐有序地往出料工位移动。

进一步的，送料机构400还包括对射型传感器和控制器。对射型传感器是光纤传感器440、红外对射传感器等；对射型传感器包括发射器和接收器。送料轨道430设有供对射型传感器所发射的光束通过的光通孔450，光通孔450的轴线呈水平设置且垂直于送料轨道430的送料方向，光通孔450位于出料工位。发射器发射的光束穿过光通孔450被接收器所接收。当限位板102移动至出料工位时，限位板102的左端（此时限位板102从右往左移动）对光束产生阻挡作用，促使接收器无法接收光束，产生检测信号。

对射型传感器和上料机械手300分别与控制器电连接。控制器可以但不限于是PLC控制器。当对射型传感器产生检测信号并发送至控制器后，控制器控制上料机械手300将出料工位处的限位板102夹走。

上料机械手300包括第二安装座、第一直线驱动件、第二直线驱动件和夹持部件370。第一直线驱动件通过螺栓设在第二安装座，第二安装座主要对第一直线驱动件起到支撑作用。第一直线驱动件与第二直线驱动件连接以驱使第二直线驱动件水平移动。在本实施例中，第一直线驱动件为直线模组310，通过直线模组310的滑块与第二直线驱动件连接，驱使第二直线驱动件沿前后方向移动，有利于实现夹持部件370在出料工位和第一工位区域之间快速精确地来回移动。当然，第一直线驱动件还可以是伸缩气缸、丝杆滑块机构等，只需满足驱动第二直线驱动件直线移动便可。第二直线驱动件与夹持部件370连接以驱使夹持部件370上下移动。第二直线驱动件可以是丝杆滑块机构、伸缩气缸等。

夹持部件370包括手指气缸371（或称气动夹指）和夹爪372，夹爪372设有两个且分别与手指气缸371的气爪通过螺栓连接。夹爪372靠近限位板102的表面设置呈V形的卡口，在两个夹爪372相互靠拢时，通过卡口稳稳夹住限位板102的中部。当然，夹爪372可以在卡口处设置缓冲垫，在夹持时，缓冲垫与限位板102直接接触，起到一定的缓冲作用。

如图15所示，工作台130还设有避空槽。避空槽的开口朝上且与第一凹槽131连通，避空槽设置两个且分别位于第一凹槽131的前侧和后侧，由于夹爪372是对限位板102的中部位置施以夹持作用，因此，设置避空槽，为夹爪372在松开限位板102时提供活动空间，允许夹爪372相互远离。

当然，夹持部件370也可以是由电机、齿轮、齿条和夹爪组成。在齿轮的两侧分别设置两根齿条，夹爪设置两个且分别与两根齿条对应连接，在电机驱动齿轮顺时针旋转时，由于齿条与齿轮相啮合，能实现两个夹爪相互远离或靠拢。

进一步的，上料机械手300还包括移动座330、旋转驱动件和转动座380。

第二直线驱动件与移动座330连接以驱使移动座330上下移动。第二直线驱动件包括支座320、导向杆340和第三伸缩气缸350。支座320与第一直线驱动件连接，在第一直线驱动件的作用下，支座320能水平移动。第三伸缩气缸350通过螺栓设在支座320，第三伸缩气缸350的活塞杆能沿上下方向伸缩，活塞杆与移动座330连接，导向杆340通过螺栓连接方式或焊接方式设在移动座330，并且，导向杆340的轴向沿上下延伸，支座320设有与导向杆340适配连接的导向孔。在本实施例中，移动座330为板块。导向杆340为圆杆，因此导向孔为圆孔。适配连接指的是导向杆340的外周壁面与导向孔的内周壁面相贴合，促使移动座330在上下移动时更加稳定，无晃动。

转动座380与移动座330连接且能相对移动座330绕上下轴线转动，具体的，转动座380通过转轴与移动座330连接，转轴的轴线沿上下延伸。夹持部件370通过螺栓与转动座380连接。在本实施例中，转动座380为板块。

旋转驱动件设在移动座330，旋转驱动件与转动座380连接以驱使转动座380转动。具体的，旋转驱动件为第四伸缩气缸360，第四伸缩气缸360的一端如固定端通过销轴铰接于移动座330，第四伸缩气缸360的另一端如活塞杆端通过销轴铰接于转动座380。在第四伸缩气缸360的活塞杆伸长，能驱动转动座380相对移动座330转动。

当然，旋转驱动件也可以是旋转气缸，转动座380与转轴固定连接，旋转气缸设在移动座330上，且旋转气缸的旋转端和转轴连接，通过旋转气缸驱动转轴转动，实现转动座380相对移动座330旋转。通过旋转驱动件带动转动座380相对移动座330绕上下延伸的轴线转动，以调整夹持部件370的角度，在夹持部件370夹持着限位板102从出料工位移动至第一定位工装100的第一工位区域时，通过旋转驱动件调节限位板102的角度，以使限位板102能准确落在第一工位区域内。

另外，移动座330设置第一接近开关391和第二接近开关392，第一接近开关391和第二接近开关392分别位于转动座380的两侧。如图21所示，当第四伸缩气缸360的活塞杆伸长到位后，第一接近开关391检测到转动座380转动到位，并产生检测信号；当第四伸缩气缸360的活塞杆缩短到位后，第二接近开关392检测到转动座380反向转动到位，并产生检测信号。第一接近开关391和第二接近开关392作为检测器件，与控制器电连接，促使控制器能根据它们的检测信号，控制夹持部件370对限位板102进行夹持或解除夹持。

本发明实施例二提供一种阀板组装机，其与实施例一的区别在于：阀板组装机还包括下料装置。如图3、图4和图24所示，下料装置设于工位平台900上，下料装置包括用于将装配好的阀板101进行下料的下料机械手710。

如图5所示，增加了下料装置，则增加一个工位座，设为下料工位座915，下料工位座915位于限位板工位座913的右侧，对应的，增加一个抬升组件，以致阀板101能够从限位板工位座913转移至下料工位座915。下料机械手710可以设在下料工位座915的一侧，能够将已装配好的阀板部件进行自动下料。下料机械手710可以采用吸盘或者夹臂来固定阀板部件并实现转移，可以转移至皮带输送机，让皮带输送机将一个个阀板部件水平输送出去。

进一步的，下料装置还包括皮带输送机构720。皮带输送机构720由输送带723、两个带轮、机架和步进电机721组成，两个带轮设在机架上且能旋转，输送带723绕设在两个带轮之间，步进电机721能通过其输出轴驱动两个带轮中的一个旋转。

皮带输送机构720设有挡料块722，皮带输送机构720的两侧分别设有限位条724，限位条724沿皮带输送机构720的输送方向延伸，两根限位条724之间的间距等于挡料块722的宽度。挡料块722分别与两根限位条724和皮带输送机构720的输送带723抵接，皮带输送机构720的输送方向倾斜向下设置，倾斜角度根据实际情况任意调节。挡料块722在限位条724的限位作用下只能直线运动。

并且，下料机械手710包括下料吸盘组件716、旋转气缸715和第一直线驱动装置713。第一直线驱动装置713的活动端与旋转气缸715连接以驱使旋转气缸715上下移动，第一直线驱动装置713可以是伸缩气缸、电动推杆、丝杆滑块机构等。旋转气缸715的活动端与下料吸盘组件716连接以驱使下料吸盘组件716摆动至皮带输送机构720的进口端。旋转气缸715的活动端能绕水平的轴线旋转。

下料吸盘组件716包括吸盘架和多个真空吸盘，通过真空吸盘，对下料工位座915上的阀板部件（即已装配好的阀板101）进行真空吸附，在第一直线驱动装置713的带动下，下料吸盘组件716将阀板部件与下料工位座915分离，然后在旋转气缸715的作用下，下料吸盘组件716带动阀板部件转动，将阀板部件倾斜置于挡料块722的上表面。由于挡料块722比较重， 通过步进电机721驱使输送带723带动挡料块722缓慢下移，以便下料吸盘组件716将一件件阀板部件整齐有序码放在挡料块722上，实现阀板部件的自动码放工作。

皮带输送机构720上设置位置传感器如对射型传感器，当挡料块722下移到位后，位置传感器会发生检测信号，从而有利于控制步进电机721停止工作以及通知工作人员及时转移码放好的阀板部件。

在其他一些实施例中，皮带输送机构720设有至少两个且并排设置，下料机械手710还包括第二直线驱动装置712，第二直线驱动装置712的活动端与第一直线驱动装置713连接以驱使第一直线驱动装置713沿皮带输送机构720的排列方向移动，第二直线驱动装置712可以是伸缩气缸、电动气缸、丝杆滑块机构等。如图24所示，皮带输送机构720沿左右方向间隔设有两个，当在其中一个皮带输送机构720上码放的阀板部件达到设定数量后，需要通知工作人员及时搬运，为了保持阀板装配机连续工作，可将后续的阀板部件码放在另一个皮带输送机构720上。

本发明实施例三提供一种阀板组装机，其与实施例一和实施例二的区别在于：阀板组装机还包括气密检测装置810。如图3、图4和图26所示，气密检测装置810设在工位平台900上且位于下料装置和限位板压入装置之间，能够对已装配好的阀板部件进行气密性检测工作，以检测阀片107和限位板102是否装配合格，有利于实现阀板部件不良品的筛分。

气密检测装置810包括压力检测器、第三直线驱动装置811和封堵头813。第三直线驱动装置811设在支撑架812上，第三直线驱动装置811的活动端与封堵头813连接以驱使封堵头813上下移动，第三直线驱动装置811可以是伸缩气缸、电动推杆、丝杆滑块机构等。封堵头813的下表面设有密封垫圈815，封堵头813设有进气口814，进气口814位于密封垫圈815所围成区域内。

在第三直线驱动装置811驱动封堵头813下移直至与阀板101的上表面相抵接，压力气体经进气口814流入封堵头813与阀板101的凹槽103所围成的密闭空间。阀板101的凹槽103位于密封垫圈815所围成的区域内，能避免压力气体从阀板101的上表面与封堵头813的下表面之间的缝隙流出。

如图5和图6所示，由于在下料装置和限位板压入装置之间增加了气密检测装置810，需要增加一个工位座，与气密检测装置810相对应的工位座设为检测工位座914，检测工位座914位于下料工位座915与限位板工位座913之间，检测工位座914设有检测孔，检测孔具有能与阀板101的通孔108相通的出气口917和与压力检测器连通的检测口918，出气口917位于检测工位座914的上表面，检测口918位于检测工位座914的侧面，方便与压力检测器连接。压力检测器可以是压力传感器，能够检测气体压力便可。

压力气体流入封堵头813与阀板101的凹槽103所围成的密闭空间后，若阀板部件装配效果不佳，阀片107无法很好的封堵住阀板101的通孔108时，压力气体则经通孔108流入检测孔，并被压力检测器检测，压力检测器会产生检测信号并发至控制器，此时判定该阀板部件不合格，控制器则控制下料机械手710将该阀板部件转移至不良品放置处。

如图24所示，在皮带输送机构720的后侧设置废品箱717，下料机械手710还包括下料气缸711和下料基座714，下料气缸711设在下料基座714上，下料气缸711的活塞杆与第二直线驱动装置712连接，以驱动第二直线驱动装置712前后移动，第二直线驱动装置712通过滑块滑轨结构与下料基座714滑动连接。若发现阀板部件不良品，则下料气缸711带动第二直线驱动装置712往后移动，促使下料吸盘组件716带动阀板部件移动至废品箱717的上方，在解除下料吸盘组件716对阀板部件的吸附作用后，阀板部件回收至废品箱717。

本发明实施例四提供一种阀板组装机，其与实施例一、实施例二和实施例三的区别在于：阀板组装机还包括防错吸盘装置820。如图3、图4和图25所示，防错吸盘装置820设在工位平台900上，与阀板上料装置500相对应的工位座设为阀板工位座911。

由于阀板101的上表面一般刻印有标识，通过标识已区分不同规格的阀板101（如阀板101的凹槽103位置不同），若是工作人员将不同标识的阀板101放置于阀板存放座540内（也即混料），在阀板上料装置500将不同规格的阀板101放置于阀板工位座911后，有可能会导致将阀片107和限位板102无法准确装配于阀板101以致阀板组装机故障。通过设置防错吸盘装置820来检测是否混料，将不同规格的阀板101挑选出来。

防错吸盘装置820包括图像采集器821、图像处理控制器、第二直线驱动器825、第三直线驱动器826和吸盘组件827，图像采集器821设在阀板工位座911的上方，图像采集器821可以是相机、摄像头等，图像采集器821设在支撑柱823上，并且设置保护罩822来为图像采集器821提供保护。图像采集器821和第三直线驱动器826分别与图像处理控制器电连接，图像处理控制器能够将所采集的图像数据与所设定的图像数据进行比对，若判断存在混料情况，则控制第三直线驱动器826工作。图像采集器821和图像处理控制器组成现有的机器视觉***，图像处理控制器可以是安装有图像处理***的计算机。

第二直线驱动器825的活动端与第三直线驱动器826连接以驱使第三直线驱动器826上下移动，第三直线驱动器826的活动端与吸盘组件827连接以驱使吸盘组件827前后移动。第二直线驱动器825和第三直线驱动器826是伸缩气缸、电动推杆、丝杆滑块机构中的一种。

若存在混料情况，则图像处理控制器控制第三直线驱动器826带动吸盘组件827移动至阀板工位座911上方，并在第二直线驱动器825的驱动作用下，吸盘组件827下移、吸附阀板工位座911上的阀板，然后在第二直线驱动器825和第三直线驱动器826的作用下，吸盘组件827将阀板101转移至回收处，从而避免该阀板101因无法与阀片107和限位板102装配而引致阀板组装机故障。在本实施例中，在阀板工位座911的前侧设置阀板回收箱824，吸盘组件827直接将阀板101放置于阀板回收箱824内。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种阀板组装机，其特征在于，包括：

工位平台（900），其设有可移动的阀板工位；

阀板上料装置（500），其设于所述工位平台（900）上以用于将阀板（101）放置于阀板工位；

阀片上料装置（600），其设于所述工位平台（900）上以用于将阀片（107）放置于阀板工位上的阀板（101）；

限位板压入装置，其设于所述工位平台（900）上以用于将限位板（102）压入阀板工位上的阀板（101）；

其中，所述限位板压入装置包括：

第一定位工装（100），其包括工作台（130）、第一推动机构（140）和第二推动机构（150），所述工作台（130）设有贯穿上下的第一凹槽（131），所述第一凹槽（131）包括第一工位区域和第二工位区域，所述工作台（130）设有能使限位板（102）的压紧端（106）露出的缺口，所述缺口与第一凹槽（131）相通，所述第一推动机构（140）用于推动限位板（102）的压紧端（106），以驱使限位板（102）的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域，所述第二推动机构（150）用于推动限位板（102）的压紧端（106），以驱使压紧端（106）从第一工位区域移动至第二工位区域并使扣合端受压形变；

下压机构（200），其设于所述第一定位工装（100）的上方，所述下压机构（200）用于推动位于第二工位区域内的限位板（102）下移；

送料机构（400），其设有限位板（102）的出料工位；

上料机械手（300），其设于所述出料工位的上方且能将限位板（102）从出料工位转移至第一工位区域。

2.根据权利要求1所述的阀板组装机，其特征在于，所述第一推动机构（140）包括第一伸缩气缸（141）和第一推杆（142），所述第一伸缩气缸（141）设在工作台（130），所述第一推杆（142）的一端与第一伸缩气缸（141）的活塞杆连接，第一推杆（142）的另一端能与所述压紧端（106）远离扣合端的侧面抵接；

所述第二推动机构（150）包括第二伸缩气缸（151）和第二推杆（152），所述第二伸缩气缸（151）设在工作台（130），所述第二推杆（152）的一端与第二伸缩气缸（151）的活塞杆连接，第二推杆（152）的另一端能与所述压紧端（106）远离第二工位区域的侧面抵接。

3.根据权利要求1所述的阀板组装机，其特征在于，所述下压机构（200）包括第一安装座（220）、第一驱动气缸（210）和下压部件（250），所述第一驱动气缸（210）设在第一安装座（220），所述下压部件（250）包括下压座（255）、弹簧（252）和下压杆（251），所述下压座（255）与所述第一驱动气缸（210）的活塞杆连接，所述弹簧（252）的上端与下压座（255）连接，弹簧（252）的下端与下压杆（251）连接。

4.根据权利要求1所述的阀板组装机，其特征在于，所述第一定位工装（100）还包括提升机构；所述提升机构包括固定座（110）和提升气缸（120），所述提升气缸（120）设在固定座（110），提升气缸（120）的活塞杆与所述工作台（130）连接，所述工作台（130）与固定座（110）连接且能相对固定座（110）上下滑移。

5.根据权利要求1所述的阀板组装机，其特征在于，所述送料机构（400）包括振动盘（410）、直线振动器（420）和送料轨道（430）；所述送料轨道（430）呈水平设置，送料轨道（430）的一端与所述振动盘（410）的出料口连接，送料轨道（430）的另一端为出料工位，所述直线振动器（420）与送料轨道（430）的底面连接。

6.根据权利要求1所述的阀板组装机，其特征在于，还包括下料装置，所述下料装置设于所述工位平台（900）上，所述下料装置包括用于将装配好的阀板（101）进行下料的下料机械手（710）。

7.根据权利要求6所述的阀板组装机，其特征在于，所述下料装置还包括皮带输送机构（720），所述皮带输送机构（720）设有挡料块（722），所述皮带输送机构（720）的两侧分别设有限位条（724），所述限位条（724）沿皮带输送机构（720）的输送方向延伸，所述挡料块（722）分别与两根限位条（724）和皮带输送机构（720）的输送带（723）抵接，所述皮带输送机构（720）的输送方向倾斜向下设置；所述下料机械手（710）包括下料吸盘组件（716）、旋转气缸（715）和第一直线驱动装置（713），所述第一直线驱动装置（713）的活动端与旋转气缸（715）连接以驱使旋转气缸（715）上下移动，所述旋转气缸（715）的活动端与下料吸盘组件（716）连接以驱使下料吸盘组件（716）摆动至皮带输送机构（720）的进口端。

8.根据权利要求6或7所述的阀板组装机，其特征在于，所述工位平台（900）包括：

工位座，其沿左右方向均匀间隔设有多个，所述阀板上料装置（500）、阀片上料装置（600）、限位板压入装置和下料装置从左往右依次设置，所述工位座设有能***阀板（101）的定位孔（104）的定位柱（916），所述工位座设有能露出阀板（101）底面的支撑部；

平移座（970），其位于所述工位座的下方，所述平移座（970）设有抬升组件，所述抬升组件沿左右方向均匀间隔设有多个，所述抬升组件包括用于顶升阀板（101）的两个抬升臂（980），两个抬升臂（980）分别位于工位座的前侧和后侧；

升降座（960），其与所述平移座（970）的底部滑移连接，所述升降座（960）设有第一直线驱动器（940），所述第一直线驱动器（940）的运动端与所述平移座（970）连接以驱使平移座（970）左右移动；

支撑座（950），其设有抬升器（930），所述抬升器（930）的运动端与所述升降座（960）连接。

9.根据权利要求1所述的阀板组装机，其特征在于，所述阀板上料装置（500）包括吸盘机械手、顶升机构（510）和阀板存放座（540），所述吸盘机械手设在阀板存放座（540）的上方，所述阀板存放座（540）设有开口朝上且用于阀板（101）叠放的存放腔，所述阀板存放座（540）的底部设有开口朝下且与存放腔连通的顶料口，所述顶升机构（510）设在阀板存放座（540）的下方，顶升机构（510）包括顶料块（514）和顶升器，所述顶升器的活动端与顶料块（514）连接以驱使顶料块（514）进出顶料口。