CN114005300A - 车辆管理***、管理方法及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆管理***、管理方法及计算机可读介质，本实施方式的自动驾驶车管理装置管理沿着行驶路径行驶的车辆，其中，具备：地图信息取得部，取得包含车辆所行驶的道路的地图信息；传感器，配置于包含道路及其周边的行驶环境中，检测与其他车辆或通行者相关的环境信息；生成部，基于地图信息及环境信息来生成与行驶路径中的车辆的行驶速度或可否通行相关的行驶信息；及通信部，将行驶信息向车辆发送。

Description

车辆管理***、管理方法及计算机可读介质

技术领域

本公开涉及车辆管理***、管理方法及计算机可读介质。

背景技术

在专利文献1(日本特开2018-112984号公报)中公开了能够正确地判定交叉路口的停止位置的电子装置及驾驶支援***。在专利文献2(日本特开2019-43396号公报)中公开了检测本车周边的障碍物而生成目标行驶路径的方法。

发明内容

发明所要解决的课题

在这样的技术中，希望合适地控制车辆。

本公开为了解决这样的问题而完成，提供能够合适地管理车辆的车辆管理***、管理方法及程序。

用于解决课题的手段

本实施方式中的车辆管理***管理沿着行驶路径行驶的车辆，其中，具备：地图信息取得部，取得包含所述车辆所行驶的道路的地图信息；传感器，配置于包含所述道路及其周边的行驶环境中，检测与其他车辆或通行者相关的环境信息；生成部，基于所述地图信息及所述环境信息来生成与所述行驶路径中的所述车辆的行驶速度或可否通行相关的行驶信息；及通信部，将所述行驶信息向所述车辆发送。

在上述的车辆管理***中，可以是，所述车辆是自动驾驶车，所述通信部将所述行驶路径上的所述行驶信息向所述车辆发送，所述车辆根据所述行驶信息而在所述行驶路径上行驶。

在上述的车辆管理***中，可以是，所述行驶路径包含与所述地图信息的坐标建立了对应的多个节点和连结所述节点的线路，表示可否通过的可否通行信息与所述节点建立了关联，所述行驶速度与所述线路建立了关联。

在上述的车辆管理***中，可以是，所述生成部基于所述环境信息来预测所述其他车辆或所述通行者的行动，基于预测结果来生成行驶信息。

在上述的车辆管理***中，可以是，所述传感器检测所述车辆的实际速度，在所述实际速度超过了所述行驶信息的行驶速度的情况下，所述通信部向所述车辆发送警告信息。

在上述的车辆管理***中，可以是，根据所述行驶信息而向所述其他车辆的驾驶员或通行者进行警告。

本实施方式中的车辆管理方法管理沿着行驶路径行驶的车辆，其中，包括：取得包含所述车辆所行驶的道路的地图信息的步骤；利用配置于包含所述道路将其周边的行驶环境中的传感器来检测与其他车辆或通行者相关的环境信息的步骤；基于所述地图信息及所述环境信息来生成与所述行驶路径中的所述车辆的行驶速度或可否通行相关的行驶信息的步骤；及将所述行驶信息向所述车辆发送的步骤。

在上述的车辆管理方法中，可以是，所述车辆是自动驾驶车，将所述行驶路径上的所述行驶信息向所述车辆发送，所述车辆根据所述行驶信息而在所述行驶路径上行驶。

在上述的车辆管理方法中，可以是，所述行驶路径包含与所述地图信息的坐标建立了对应的多个节点和连结所述节点的线路，表示可否通过的可否通行信息与所述节点建立了关联，所述行驶速度与所述线路建立了关联。

在上述的车辆管理方法中，可以是，基于所述环境信息来预测所述其他车辆或所述通行者的行动，基于预测结果来生成行驶信息。

在上述的车辆管理方法中，可以是，所述传感器检测所述车辆的实际速度，在所述实际速度超过了所述行驶信息的行驶速度的情况下，向所述车辆发送警告信息。

在上述的车辆管理方法中，可以是，根据所述行驶信息而向所述其他车辆的驾驶员或通行者进行警告。

本实施方式的程序是使计算机执行上述的车辆管理方法的程序。

发明效果

通过本公开，提供能够合适地管理车辆的车辆管理***、管理方法及程序。

本公开的上述和其他的目的、特征及优点将会通过下文给出的详细描述和附图而被更充分地理解，附图仅以图示的方式给出，因此不应被认为限制本公开。

附图说明

图1是示出本实施方式的车辆管理***的框图。

图2是用于说明行驶环境及其监视状况的图。

图3是用于说明车道和行驶路径的图。

图4是用于说明行驶信息的具体例1的图。

图5是用于说明行驶信息的具体例2的图。

图6是用于说明行驶信息的具体例3的图。

图7是用于说明行驶信息的具体例4的图。

图8是用于说明行驶信息的具体例5的图。

图9是用于说明行驶信息的具体例6的图。

图10是用于说明在行驶信息的具体例6中提供超车轨迹的图。

图11是示出本实施方式的车辆管理方法的流程图。

图12是示出车辆的控制***的框图。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式来说明本发明，但并不将权利要求书的发明限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的结构的全部作为用于解决课题的手段未必是必须的。

以下，参照附图对实施方式的车辆管理***(以下，也简称作管理***)、车辆管理装置(以下，也简称作管理装置)及自动驾驶车(以下，也简称作车辆)进行说明。图1是示出管理***100的结构的框图。

管理***100具备管理装置200、1个或多个车辆301～303及多个传感器501～504。车辆301～303的各自设为自动驾驶车来说明，但也可以是非自动驾驶车。在此，在不特别辨别多个传感器501～504的情况下，统一称作传感器群500。

车辆301～303是搭乘者搭乘的自动驾驶车。也就是说，若搭乘者等输入目的地，则车辆301～303直到目的地为止进行自动驾驶。由此，能够将搭乘者输送至目的地。当然，车辆301～303也可以分别是运输货物的自动驾驶车。也就是说，车辆301～303是运输人或物的车辆即可。车辆301～303具有用于进行自动驾驶的控制部。控制部进行转向操作、加速器·制动器的操作。

当然，车辆301～303的至少一部分也可以是手动驾驶车(非自动驾驶车)。例如，也可以是，车辆301、302是自动驾驶车，车辆303是手动驾驶车。车辆301～303也可以是自行车、电动自行车、摩托车、手动驾驶车(非自动驾驶车)、各种移动体、卡车、公共汽车、机器人、轮椅等。管理***100中的车辆数、车辆类型没有特别的限定。

车辆301～303以沿着从出发地(或当前位置)到目的地为止的行驶路径而行驶的方式被自动驾驶控制。行驶路径通过从出发地到目的地为止的路径搜索而生成。路径搜索可以在车辆301侧进行，也可以在管理装置200侧进行。

车辆301～303中的自动驾驶的等级没有特别的限定。例如，在自动驾驶等级是等级2的情况下，控制部支援加速器·制动器操作及转向操作双方。在自动驾驶等级是等级3的情况下，在特定的场所中，控制部自动操作加速器·制动器操作及转向操作双方，在紧急时，驾驶员进行操作。在自动驾驶等级是等级4的情况下，在特定的场所中，控制部自动操作加速器·制动器操作及转向操作双方。在自动驾驶等级是等级5的情况下，没有场所的限定，控制部自动操作加速器·制动器操作及转向操作双方。车辆301～303的自动驾驶等级优选设为2以上，优选设为3以上。车辆301～303的自动驾驶等级也可以是4，还可以是5。而且，车辆301～303的自动驾驶等级也可以不同。

管理装置200例如是服务器装置等信息处理装置。管理装置200具有处理器、存储器等。管理装置200将用于管理车辆的自动驾驶的管理程序保存于存储器。管理装置200通过执行管理程序来管理车辆的自动驾驶。需要说明的是，管理装置200在物理上不限于单个装置。例如，也可以通过连接于网络的多个信息处理装置进行分散处理来实现自动驾驶车的管理方法。

管理装置200具备地图信息取得部201、环境信息取得部202、生成部203及通信部204。地图信息取得部201具有存储器等，存储有车辆行驶的行驶区域的地图信息。地图信息包含与道路、建筑物、设施等相关的信息。例如，地图信息包含各道路的位置、宽度、车道数、形状、方向等信息。而且，地图信息包含建筑物、设施等的位置、形状、大小等信息。道路、建筑物等的位置信息由纬度、经度等坐标表示，也可以进一步包含高度的信息，另外，地图信息也可以是在导航***等中使用的通用数据。管理装置200能够显示与地图信息对应的地图。另外，地图信息也可以包含后述的节点和线路的信息。

行驶区域是管理装置200管理自动驾驶行驶的区域。行驶区域具有多个道路。在此，为了说明的简化，设为在行驶区域中行驶的车辆仅是自动驾驶车来说明。行驶区域是如智慧城市等那样以自动驾驶车的行驶为前提而设计出的区域。当然，也可以是自动驾驶车和手动驾驶车在行驶区域中行驶。也就是说，一部分车辆也可以是驾驶员操纵的手动驾驶车。

环境信息取得部202取得由传感器群500检测到的环境信息。传感器群500的各传感器配置于包含道路或其周边的行驶环境中。行驶环境包含交叉路口等。例如，传感器群500安装于沿路的信号机、路灯、交通标识及它们的设置器具。或者，传感器群500也可以设置于沿路的建筑物、电线杆、天桥。另外，传感器不限于建筑物的屋顶、外壁，也可以设置于室内。传感器的设置场所不限定于上述的例子。

传感器群500是检测距检测对象的距离、方向的LIDAR(Light Detection andRanging：光探测与测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)或毫米波雷达。或者，传感器群500也可以是相机等。在此，检测对象是车辆、通行者等通行参加者。传感器群500分别监视行驶环境。也就是说，传感器群500在行驶环境中检测通行参加者的动作。

具体而言，传感器群500检测与其他车辆或通行者相关的环境信息。环境信息例如包含其他车辆的位置及速度向量等物理量。另外，环境信息包含通行者的位置及速度向量等物理量。

另外，优选在交叉路口的附近配置多个传感器501～504。通过将多个传感器504配置于交叉路口的附近，能够无死角地监视交叉路口。例如，多个传感器501～504从不同的方向、高度监视交叉路口。例如，传感器501从某方向监视交叉路口，传感器502从不同的方向监视该交叉路口。而且，通过组合不同类型的传感器501～504来确定行驶环境中的通行参加者的位置。例如，能够将传感器501设为LIDAR，将传感器502设为相机，将传感器503设为毫米波雷达等。不同类型的传感器501～503以监视一个交叉路口的方式配置于交叉路口的周边。

图2是用于说明行驶环境及设置于行驶环境的传感器的示意图。在此，示出了XYZ的三维正交坐标系。Z方向是铅垂上下方向，XY平面是水平面。例如，X方向是南北方向，Y方向是东西方向。X坐标表示纬度，Y坐标表示经度，Z坐标表示高度。因此，通过XYZ坐标，能够确定通行参加者的位置。例如，XYZ坐标对应于地图信息中的坐标。

在图2中示出了设置有传感器501～504的例子。传感器501是LIDAR，传感器502是相机，传感器503是毫米波雷达，传感器504是相机。传感器501～504分别配置于不同的位置。传感器501～504分别监视重叠的区域。

将传感器501的感测区域设为感测区域501a。将传感器502的感测区域设为感测区域502a。将传感器503的感测区域设为感测区域503a。将传感器504的感测区域设为感测区域504a。

传感器501～504以使感测区域501a～504a的一部分重叠的方式配置。通过这样做，能够无死角地监视行驶环境。例如，在监视交叉路口的情况下，若通行参加者通过1个传感器501的附近，则传感器501的感测被限制。具体而言，在传感器501是LIDAR的情况下，来自传感器501的光被通行参加者遮挡。在该情况下，感测区域501a的一部分被限制，传感器501会无法监视比通行参加者远的一侧。即使在传感器501的感测区域501a被限制的情况下，其他的传感器502也覆盖着被限制的区域。由此，传感器501～504能够无死角地监视交叉路口等行驶环境。

传感器501～504的至少一个优选配置于比车辆301～303高的位置。通过这样做，能够防止车辆等成为障碍物而产生传感器的死角。例如，能够在信号机、标识、路灯等支柱设置传感器群500。或者，也可以在天桥等设置传感器群500。通过这样做，能够抑制死角的产生，能够更高精度地检测通行参加者。

传感器群500将检测结果作为环境信息而向管理装置200发送。在各感测区域中检测到的通行参加者的位置、速度成为环境信息。传感器群500将环境信息作为无线信号而向管理装置200发送。例如，传感器群500和管理装置200经由无线网络而进行数据的收发。传感器群500与管理装置200之间的数据通信能够使用WiFi(注册商标)、4G、5G等通用无线网络。

可以是传感器群500的各自具有无线通信功能。例如，传感器群500的各自搭载有无线信号的通信器。或者，也可以通过在传感器群500安装通信器来发送环境信息。传感器群500可以将检测信号(检测数据)作为检测结果而直接发送。或者，传感器群500也可以将对检测信号(检测数据)进行了运算处理的结果(运算数据)作为检测结果而发送。环境信息包含与通行参加者的位置(XYZ坐标)、速度向量相关的信息。需要说明的是，速度向量是包含通行参加者的移动速度及移动方向的信息。

返回图1的说明。环境信息取得部202取得来自传感器群500的环境信息。生成部203基于环境信息及地图信息来生成行驶信息。通信部204向车辆301～303发送行驶信息。例如，通信部204和车辆301～303经由无线网络而进行数据的收发。车辆301与管理装置200之间的数据通信能够使用WiFi(注册商标)、4G、5G等通用无线网络。另外，通信部204也可以接收成为环境信息的无线信号。在该情况下，环境信息取得部202通过对无线信号进行解密处理等来取得环境信息。

生成部203通过将来自多个传感器的环境信息与地图信息统合来生成行驶信息。例如，生成部203基于环境信息来确定通行参加人的位置(坐标)及动作。生成部203将通行参加人的信息向地图信息统合。生成部203以使车辆301不与其他的车辆302、303、通行者碰撞的方式生成行驶路径上的行驶信息。

图3是用于说明行驶路径及行驶信息的示意图。图3是示意性地示出道路410与道路420交叉的交叉路口450的图。道路410与X方向平行，道路420与Y方向平行。道路410、道路420分别是单侧1车道、合计2车道的道路。当然，道路410、420的方向、车道数等没有特别的限定。

在交叉路口450的附近设置有传感器群500。如上所述，传感器群500监视交叉路口450及其周边。例如，传感器群500检测与在道路410上行驶的车辆301相关的物理量。另外，传感器群500检测与处于道路420的附近的通行者601相关的物理量。传感器群500将与车辆301及通行者601相关的物理量作为环境信息而向管理装置200发送。

首先，对行驶路径进行说明。道路410具有车道410a和车道410b。车道410a是车道410b的对向车道。在+X方向的车道410a设定有行驶路径411。在-X方向的车道410b设定有行驶路径412。道路420具有车道420a和车道420b。在+Y方向的车道420a设定有行驶路径421。车道420a是车道420b的对向车道。在-Y方向的车道420b设定有行驶路径422。

行驶路径411及行驶路径412分别沿着车道410a及车道410b形成。行驶路径421及行驶路径422分别沿着车道420a及车道420b形成。另外，在交叉路口450等处道路分支的情况下，分配有与目的地对应的方向的行驶路径。在此，车辆301正在沿着行驶路径411行驶。关于沿着行驶路径412、421、422行驶的车辆，省略图示。

行驶路径411、412、421、422分别由多个节点和多个线路构成。在图3中，行驶路径411具备节点4111、4112、4117和线路4111L等。节点4111、节点4112由线路4111L连结。行驶路径412具备节点4121、4127和线路4121L、4126L等。行驶路径421具备节点4211和线路4211L等。行驶路径422具备节点4221、4222、4225和线路4224L等。

节点和线路包含于地图信息。沿着各车道排列有多个节点。例如，在地图信息上，针对每个车道等间隔地配置有多个节点。例如，对节点分配有地图信息中的坐标。也就是说，对于各节点，纬度、经度、高度等与节点的ID建立了对应。在此，定义了各节点固有的XYZ坐标。行驶路径成为将出发地的节点与目的地的节点之间的节点间连结的线。

线路连结相邻的节点。线路被定义为连结2个节点的直线。或者，在交叉路口450、弯道等处，线路也可以是连结2个节点的曲线。例如，线路能够设为圆弧状等。圆弧的曲率半径根据道路的形状、道路的宽度、限制速度等而决定即可。在地图信息中，针对每个线路分配有与该线路连接的2个节点的ID的信息。而且，在地图信息中，分配有表示直线或曲线的信息、与曲率半径相关的信息(也统一称作形状信息)。在交叉路口等分支点处，也可以从1个节点延伸出2个以上的线路。

接着，对行驶信息进行说明。行驶信息包含可否通行信息及速度信息的至少一方。例如，与可否通过相关的行驶信息与各节点建立了关联。在图3中，节点4111、4112等为可通过，节点4211、4222、4225等为不可通过。也就是说，针对每个节点附加有表示是能够通过还是不可通过的可否通过信息。车辆通过自动驾驶控制而在不可通行的节点处停止。行驶信息能够具有与现有的信号机同样的功能。另外，可否通行信息也可以针对每个车辆不同。例如，也能够根据车型、车辆类型等而设定可否通行信息。

生成部203也可以基于环境信息来预测其他车辆或通行者601的行动。并且，生成部203基于预测结果来生成行驶信息。例如，生成部203基于地图信息及环境信息来预测通行参加者的行动意图(目的)、行动作用(相互作用)。在预测出通行者601会横穿道路等的情况下，预测其横穿位置。并且，也可以将与预测出的横穿位置对应的节点设为不可通行。

在此，对通行者601穿过道路的例子进行说明。通行者601在交叉路口450的-Y侧正要穿过道路420。传感器群500检测与通行者601相关的物理量，作为环境信息而向管理装置200发送。生成部203基于环境信息来生成表示可否通行的可否通行信息。在该情况下，生成部203将处于通行者601的附近的节点4225、4212等设为不可通行。生成部203根据最新的环境信息来更新可否通行信息。

在车道410a中行驶中的车辆301正在通过交叉路口450。传感器群500检测与车辆301相关的物理量，作为环境信息而向管理装置200发送。生成部203基于环境信息来生成表示可否通行的可否通行信息。在该情况下，生成部203将处于车辆301的附近的节点4222等设为不可通行。生成部203在与车辆301行驶的道路410交叉的道路420中，将车辆301的附近的节点4222等更新为不可通行。生成部203基于最新的环境信息而随时更新可否通行信息。

这样，在检测到通行者601、其他车辆的情况下，生成相对于车辆的行驶信息。在车辆301的附近检测到其他车辆、通行者601的情况下，生成部203在车辆301的行驶路径中将节点设为不可通行。在交叉路口的附近不再检测到通行者601等的情况下，生成部203判断为通行者601、其他车辆已通过，将节点恢复为可通行。

接着，对表示行驶速度的速度信息进行说明。与行驶速度相关的速度信息与各线路建立了关联。在图3中，60、40、30表示与线路建立了关联的行驶速度(km)。例如，线路4121L的行驶速度为60km。行驶速度也可以表示车辆的限制速度(上限速度)。也可以是，在直行的线路中，行驶速度变高，在交叉路口450等处转弯的线路中，行驶速度变低。

生成部203生成包含可否通过信息及行驶速度的至少一方的行驶信息。通信部204向车辆301发送行驶信息。需要说明的是，管理装置200可以取得来自车辆301的本车的位置信息，仅发送该车辆301的周边的行驶信息。或者，管理装置200也可以向车辆301发送直到该车辆301的目的地为止的行驶路径中的行驶信息。在该情况下，管理装置200将从出发地的节点到目的地的节点为止的路径向车辆发送。另外，管理装置200也可以仅发送上次的行驶信息与更新后的行驶信息的差分。

车辆301沿着直到目的地为止的行驶路径而行驶。车辆301根据可否通过信息而行驶或停止。也就是说，在车辆301的行驶路径上存在不可通行的节点的情况下，车辆301在不可通过的节点的近前停止。在存在可通行的节点的情况下，车辆301沿着从节点延伸的线路而行驶。另外，车辆301以与各线路对应的行驶速度行驶。车辆301能够沿着行驶路径411的各线路而以合适的行驶速度行驶。

通过这样做，能够合适地管理车辆301的行驶。车辆301能够不与通行者601、其他车辆等通行参加者接触而行驶。另外，由于在交叉路口450等行驶环境配置有传感器群500，所以能够无死角地检测与通行参加者相关的物理量。例如，在车辆配置传感器的结构中，难以检测从车辆无法直接看到的地方的通行参加者。而且，在每个车辆配置许多传感器的结构中，作为***整体，传感器的设置成本的抑制变得困难。通过如本实施方式这样设置传感器群500，能够作为***整体而抑制传感器的设置成本。

需要说明的是，可否通行信息、行驶速度等行驶信息可以是针对每个车辆不同的信息，也可以是相对于2个以上的车辆共通的信息。也就是说，也可以针对每个车辆分开生成可否通行信息、行驶速度。例如，也可以基于车型、车宽、车牌号等车辆信息来生成行驶信息。具体而言，生成部203可以将道路宽度与车宽进行比较，在道路宽度中没有充分的余裕的情况下，设为不可通行。另外，生成部203也可以根据车型、车辆类型来改变行驶速度。

具体例1

使用图4对行驶信息的具体例1进行说明。图4是与图3同样地示意性地示出道路410和道路420交叉的交叉路口450的图。在具体例1中，车辆301是自动驾驶车，正在向+X方向直行。在交叉路口450的近前处，车辆301正在车道410a上沿着行驶路径411行驶。

行驶路径411具备节点4111～4116和线路4111L～4115L。另外，在交叉路口450的+X侧，通行者601正要穿过道路410。具体而言，正要在线路4115L的位置处横穿道路410。

如上所述，传感器群500检测车辆301及通行者601的位置及动作。并且，传感器群500将检测结果作为环境信息而发送。生成部203基于环境信息而预测为通行者601正要横穿道路410。生成部203基于预测结果来更新行驶速度及可否通行信息。例如，生成部203将节点4114、4115、4116等设为不可通行。另一方面，节点4111～4113为可通行。

而且，生成部203将线路4111L、4112L的行驶速度设为60km，将线路4113L的行驶速度设为40km。生成部203使连接于不可通行的节点4114的线路4113L的行驶速度下降。

在图4中，示出了相对于X坐标的速度曲线的坐标图。随着从可通行的节点4112朝向不可通行的节点4114，行驶速度逐渐减小。这样，生成部203生成包含可否通行信息及速度信息的行驶信息。通信部204将行驶信息向车辆301发送。行驶速度与行驶路径上的线路建立了对应，可否通行信息与节点建立了对应。通过这样做，能够合适地控制车辆301。车辆301随着接近交叉路口450而减速。并且，车辆301在节点4114处停止。而且，生成部203在车道420a的行驶路径421中将节点4211、4212设为不可通行。由此，能够防止停止后的车辆301与其他车辆接触。

具体例2

使用图5对行驶信息的具体例2进行说明。在具体例2中，车辆303为非自动驾驶车(手动驾驶车)。也就是说，搭乘于车辆303的驾驶车正在驾驶车辆303。除了车辆303为非自动驾驶车这一点以外，与具体例1是同样的，因此省略详细的说明。例如，在具体例2中也是，车辆303在车道410a中向+X方向行驶，通行者601正要穿过道路410。另外，在车辆303搭载有车载终端303a。车载终端303a具有显示器、扬声器等。车载终端303a例如能够由汽车导航***等实现。而且，车载终端303a具有无线通信功能。

车辆303由于是非自动驾驶车，所以即使被提供了行驶路径也无法自动行驶。在该情况下，管理***100以对车辆303输出警告信息的方式进行控制。生成部203根据地图信息及环境信息而生成警告信息。具体而言，在车辆303的行驶路径上，在车辆303的附近存在不可通行的节点的情况下，生成部203生成警告信息。通信部204将警告信息向车辆303发送

若车辆303接收到警告信息，则车辆303的车载终端303a向驾驶员进行警告。例如，车载终端303a的显示器显示催促减速、停止的消息。在此，通过设置于车辆303的平视显示器显示消息，能够对车辆303的驾驶员更有效地进行注意唤起。或者，也可以从车辆303的车载扬声器输出催促减速、停止的语音消息。或者，也可以输出振动器等的警告。

传感器群500检测车辆303的实际速度。管理装置200接收车辆303的实际速度。或者，管理装置200从车辆303接收实际速度。在实际速度超过了行驶信息的行驶速度的情况下，通信部204向车辆303发送警告信息。

例如，在节点4112的位置(速度曲线的位置A)处，显示器显示“请减速”这一消息。在节点4113的位置(速度曲线的位置B)处，显示器显示“请停车”这一消息。通过这样做，能够合适地催促注意唤起。当然，不限于警告消息，车载终端303a也可以输出警告音等。另外，用于生成警告信息的处理的至少一部分也可以是车载终端进行。

另外，车载终端303a在物理上不限于单个装置。例如，也可以是汽车导航装置和智能手机协同配合来进行上述的处理。

具体例3

使用图6对行驶信息的具体例3进行说明。在具体例3中，向通行者601而非车辆303输出警告信息。例如，在具体例3中，对通行者601输出催促停止的消息。因而，在人行横道430设定有通行者用的行走路径431。需要说明的是，在图6中，省略了车辆用的路径。

例如，在交叉路口450的附近设置有用于供通行者601穿过道路410的人行横道430。沿着人行横道430设定有行走路径431。行走路径431具备节点4311～4316和线路4311L～4315L。也就是说，在人行横道430及其周边设置有节点4311～4316和线路4311L～4315L。线路4311L连结节点4311和节点4312。同样，节点4312～4316分别由线路4312L～4315L连结。人行横道430和行走路径431沿着Y方向设置。

传感器群500检测出保持便携终端602的通行者601正要穿过人行横道430。在此，设为车辆303正要不减速而通过交叉路口450。传感器群500检测车辆303的动作并向管理装置200发送。若车辆303原样行驶，则会横穿线路4312L、4313L。生成部203将与线路4312L、4313L连接的节点4312～4314设为不可通行。

生成部203基于环境信息来确定正要穿过人行横道430的通行者601。传感器群500能够通过脸部识别等来确定通行者601。需要说明的是，生成部203也可以确定通行者601保持的便携终端602而非通行者601。也可以是，通过便携终端602将终端ID等信息与自身的位置信息一起发送，生成部203确定便携终端602。便携终端602例如是智能手机。或者，便携终端602也可以是智能手表、智能眼镜、耳机等可穿戴终端。

生成部203根据环境信息而检知车辆303正在接近通行者601。然后，通信部204向通行者601的便携终端602发送警告信息。便携终端602输出警告消息。例如，在显示器等中显示“请停止”“请注意车辆”或“车辆正在从右侧接近”等消息。或者，便携终端602也可以利用扬声器来输出语音消息。便携终端602还可以利用振动器等来报知。通过这样做，能够对通行者601有效地进行注意唤起。

或者，用于生成警告消息的处理的一部分也可以在便携终端602侧进行。例如，通信部204向便携终端602发送行驶路径、行驶信息或环境信息等。便携终端602在车辆301与自身位置之间比较位置、速度向量等。便携终端602根据比较结果而生成警告消息。通过这样做，能够对通行者601有效地进行注意唤起。另外，人行横道430的位置可以由传感器群500的相机检测。或者，人行横道430的位置也可以包含于地图信息。

具体例4

使用图7对行驶信息的具体例4进行说明。在具体例4中，通行者603乘坐于车辆305。在此，车辆305是自行车等2轮车。车辆305具有通信功能。而且，车辆305具有显示器或扬声器等输出设备，输出警告消息。需要说明的是，关于其他的结构，与具体例3是同样的，因此省略说明。

车辆305与车辆301等同样地具有通信功能。因此，车辆305接收行驶信息或警告信息。车辆305具有输出警告消息的显示器、扬声器等。当然，用于生成警告消息的处理的一部分也可以在车辆305侧进行。通过这样做，能够与具体例3同样地有效地进行注意唤起。

或者，车辆305也可以具有自动驾驶功能。并且，在接收到警告信息的情况下，车辆305减速或停止。通过这样做，能够更安全地行驶。另外，也可以是通行者603保持的便携终端来进行上述的处理的一部分或全部。

具体例5

使用图8对行驶信息的具体例5进行说明。在图8中，道路410具有车道410a～410f。需要说明的是，关于道路410的车道数以外，与图3、图4等是同样的，因此省略说明。例如，与图3、图4同样，道路420具有车道420a、420b。

车道410a～410c是向+X方向前进的车道。车道410d～410f是向-X方向前进的车道。在车道410a～410f分别设定有行驶路径411～416。另外，车道410c是右转专用车道。由此，行驶路径413从车道410c朝向车道420b。同样，车道410d是右转专用车道。由此，行驶路径414从车道410d朝向车道420a。

具体而言，在行驶路径413中，按照节点4133、4134、4223的顺序配置。节点4133处于车道410c上。节点4134处于交叉路口450中。节点4223处于车道420b上。节点4133与节点4134经由线路4133L而连接。节点4134与节点4223经由线路4134L而连接。

这样，在道路410具有多个相同方向的车道的情况下，针对每个车道设定行驶信息即可。能够与现有的信号机的信号同样地进行车辆的行驶管理。例如，在成为绿灯信号的车道中，将可否通行信息设为可通行，在成为红灯信号的车道中，将可否通行信息设为不可通行。生成部203在行驶路径411、412、415、416中将交叉路口450的附近的节点设为不可通行。通过这样做，能够设置仅能右转的时间段。由此，能够合适地管理车辆的行驶。另外，在存在已设的信号机的情况下，生成部203也可以配合该信号机的定时来改变行驶信息。或者，管理装置200也可以配合行驶信息的切换定时来控制信号机的定时。

具体例6

使用图9、图10对行驶信息的具体例6进行说明。在具体例6中，车辆306因故障等而停车于车道410a。关于其他的方面，与图3、图4等是同样的，因此省略说明。传感器群500检知车辆306停车于车道410a。而且，生成部203判定是否能够超越车辆306。在图9中，示出了无法超越车辆306的例子，在图10中，示出了超越车辆306的例子。需要说明的是，在车辆306的检知前，如图9所示，设为行驶路径411在车道410a中为与X方向平行的直线。

例如，生成部203基于环境信息来判定车辆301是否能够超越停车中的车辆306。具体而言，检测在车辆306的附近是否存在其他的通行参加者。在车辆306的附近存在其他的通行参加者的情况下，判定为不可超越。也就是说，生成部203在车道410b中成为超车轨迹的位置不存在其他的通行参加者的情况下，判定为能够超越。

例如，如图9所示，设为车辆307正行驶于车道410b的线路4121L。传感器群500检知车辆307的位置。由于在车辆306的附近存在车辆307，所以生成部203判定为不可超越。在该情况下，生成部203将车辆306的前后的节点4114、4115、4116设为不可通行。因此，车辆301通过自动驾驶而在节点4114的位置处停止。

另一方面，如图10所示，在传感器群500在车辆306的周边未检知到其他的通行参加者的情况下，生成部203判定为能够超越。也就是说，由于在车道410b的成为超车轨迹的位置不存在通行参加者，所以车辆301能够安全地超越车辆306。在能够超越的情况下，生成部203提供超车轨迹。生成部203以使车辆301驶出车道410a并在车道410b上行驶的方式变更行驶路径411。

具体而言，从节点4114起的线路4114L与车道410b上的节点4125相连。而且，从车道410b上的节点4126延伸的线路4126L与车道410a上的节点4117相连。因此，生成部203以避开车辆306而绕行的方式生成行驶路径411。也就是说，生成部203基于环境信息来改变线路的连接目的地。通过这样做，能够变更行驶路径411。

在图9中，由于车辆307成为超越的障碍，所以将节点4114等设为不可通行。另一方面，在图10中，由于车辆307通过了节点4128，所以不成为超越的掌握。在传感器群500检知到车辆307通过了节点4128的情况下，生成部203如图10所示那样使行驶路径411变化即可。

车辆301沿着变更后的行驶路径411而行驶。因此，车辆301能够避开车辆306而行驶。通过这样做，车辆301能够超越车辆306，因此能够更高效地管理车辆的行驶。这样，若传感器群500检知到车辆306，则生成部203以避开车辆306的方式修正行驶路径411。

使用图11对本实施方式的车辆管理方法进行说明。图11是示出车辆管理装置200中的车辆管理方法的流程图。首先，地图信息取得部201取得地图信息(S1)。接着，传感器501检测环境信息(S2)。生成部203将来自多个传感器501～504的环境信息统合(S3)。

生成部203基于地图信息及环境信息而生成行驶信息(S4)。例如，根据传感器检知到的物理量·空间信息，生成基于目的(行动意图预测)、相互作用(环境作用预测)的向移动体的信息·指示。例如，生成部203对节点提供表示可·不可通过的不可通行信息。另外，对线路提供表示行驶速度指示的速度信息。通信部204向车辆发送行驶信息(S5)。需要说明的是，车辆管理***100也可以将信息向云汇集并向车辆301发送。通过这样做，能够合适地管理多个车辆。

使用图12对车辆301的控制***进行说明。图12是示出车辆301的控制***的框图。车辆301具备加减速机构311、转向机构312、传感器部313、控制部314及地图信息保存部315。车辆301具有行驶路径保存部316、行驶信息保存部317、显示部318、通信部319及位置信息取得部320。

加减速机构311控制车辆301的速度。加减速机构311以使车辆301以期望的速度行驶的方式操作加速器及制动器。需要说明的是，车辆301可以是电动汽车，也可以是汽油车。加减速机构311也可以直接控制发动机、电动机等。

转向机构312控制车辆的行进方向。也就是说，转向机构312以使车辆301向期望的方向行驶的方式操作方向盘。转向机构312控制车轮的转向角。

传感器部313检测车辆301正在行驶的环境的信息。例如，传感器部313具有相机、立体相机、毫米波雷达、激光测距仪、距离传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、GPS传感器等各种传感器。根据相机、立体相机拍摄到的周围的图像，能够识别周围的状况。另外，通过毫米波雷达、激光测距仪、距离传感器等，能够检测距周围的车辆、物体的距离。当然，传感器部313具有上述的各种传感器的一个以上即可，也可以具有例示的以外的传感器。传感器部313将检测到的传感器信息向控制部314等输出。

地图信息保存部315保存有行驶环境的地图信息。地图信息保存部315具有用于保存地图信息的存储器等。地图信息优选是从管理装置200发送来的地图信息。另外，地图信息也可以是通用导航***的地图信息。地图信息包含各节点的坐标。另外，地图信息包含线路的连接目的地、线路的形状信息。

行驶路径保存部316保存有行驶路径。行驶路径保存部316具有用于保存与行驶路径相关的数据的存储器等。行驶路径通过从本车位置到目的地为止的路径搜索而生成。行驶路径包含与节点和线路相关的数据。行驶路径保存部316也可以将行驶的节点依次存储。需要说明的是，行驶路径可以在车辆侧搜索，也可以在管理装置200侧搜索。在管理装置200搜索了行驶路径的情况下，将行驶路径向车辆发送。并且，从管理装置200发送来的行驶路径保存于存储器等。在车辆301搜索了行驶路径的情况下，将行驶路径向管理装置200发送。

行驶信息保存部317保存有行驶信息。行驶信息保存部317具有用于保存与行驶信息相关的数据的存储器等。行驶信息包含表示各节点的可否通行的可否通行信息。另外，行驶信息包含表示各线路的行驶速度的速度信息。从管理装置200发送来的行驶信息保存于存储器等。另外，若从管理装置200接收到行驶信息，则保存于行驶信息保存部317的行驶信息被更新。

位置信息取得部320取得本车的位置信息。位置信息取得部320取得车辆301的当前位置。例如，使用GPS传感器、车速脉冲等来取得本车辆的当前位置。位置信息取得部320求出当前的车辆301的位置。也就是说，位置信息取得部320随时更新本车位置。位置信息取得部320也可以使用GPS(Global Positioning System：全球定位***)以外的测位***来取得纬度、经度等位置坐标。位置信息取得部320也可以基于传感器部313的检测结果来取得位置信息。具体而言，位置信息取得部320也可以基于由加速度传感器检测到的加速度来算出位置信息。

或者，也可以根据加减速机构311及转向机构312的动作结果来取得位置信息。也可以是加减速机构311将表示加减速动作的加减速信息向位置信息取得部320输出。或者，也可以是转向机构312将表示转向动作的转向信息向位置信息取得部320输出。位置信息取得部320也可以通过组合这些信息中的2个以上来取得位置信息。由此，能够算出地图信息中的车辆301的位置(本车位置)。

通信部319与管理装置200之间进行数据收发。通信部319和通信部204例如经由无线网络而进行数据的收发。车辆301与管理装置200之间的数据通信能够使用WiFi(注册商标)、4G、5G等通用无线网络。在管理装置200更新了行驶信息、行驶路径、地图信息等的情况下，通信部319接收更新后的信息。由此，保存于存储器的各种信息的数据被更新。另外，通信部319将车辆301的行驶信息、目的地、搭乘者等信息向管理装置200发送。另外，在车辆侧进行了路径搜索的情况下，通信部319将行驶路径向管理装置200发送。管理装置200也可以基于各车辆的本车位置来管理行驶路径及行驶信息。

显示部318具备显示与地图信息对应的地图等的显示器。显示部318具有液晶显示器、平视显示器(HUD)等显示单元。例如，显示部318可以如汽车导航***的监视器那样构成。显示部318在与地图信息对应的地图上重叠显示本车位置。由此，搭乘者能够识别地图上的本车位置，显示部318在与地图信息对应的地图中显示表示本车位置的图标等。

而且，显示部318也可以具有用于输入需要的信息的触摸面板。由此，能够进行目的地的输入等。当然，显示部318不限于搭载于车辆301的结构，也可以为能够从车辆301拿出的结构。例如，显示部318也可以由智能手机、平板终端、便携式汽车导航***构成。当然，搭乘者也可以使用便携终端的麦克风、车载麦克风等来语音输入各种信息。

控制部314具备处理器、存储器等，控制上述的各控制框。若搭乘者输入目的地、途经地，则控制部314参照地图信息、行驶信息等来检索最佳路线。而且，控制部314基于地图信息、行驶信息等来向加减速机构311及转向机构312输出控制信号。也就是说，控制部314以使车辆301基于行驶信息而行驶的方式控制加减速机构311及转向机构312。由此，车辆301沿着行驶路径行驶。车辆301在节点的位置处进行暂时停止等。车辆301以线路的行驶速度以下的速度行驶。

例如，控制部314输出用于控制加减速机构311及转向机构312的控制信号。控制部314使用地图信息、本车位置、行驶路径、行驶信息来进行自动驾驶控制。控制部314以使车辆301沿着行驶路径移动的方式控制转向机构312等。另外，控制部314按照各线路的行驶速度等来控制加减速机构311。而且，在传感器部313检测到行人、其他车辆的情况下，控制部314以避开它们的方式控制转向机构312、加减速机构311。

车辆301具有每个车辆固有的ID。也就是说，管理装置200也可以将各车辆的信息与对每个车辆赋予的ID一起收集，由此，能够容易地进行管理***100的管理。而且，也可以在对车辆的用户、搭乘者的个人信息实施匿名化处理后收集行驶信息。

显示部318也可以显示行驶路径、线路或节点等。也就是说，显示部318也可以将行驶路径等与地图信息一起显示于监视器上。显示部318在显示画面的地图上重叠显示行驶路径。另外，在显示部318具有HUD的情况下，也可以以在实际的行驶面(路面)中投影行驶路径的方式进行显示。

而且，也可以是，不是自动驾驶车的手动驾驶车使行驶路径显示于导航画面。例如，管理装置200向手动驾驶车发送行驶路径。不仅是自动驾驶车的导航显示画面，也能够在手动驾驶车的导航画面上显示行驶路径、行驶信息。由此，手动驾驶车的驾驶员能够识别停止位置、行驶速度。而且，在手动驾驶车具备HUD的情况下，也可以显示行驶路径、行驶速度、停止位置等。

而且，也可以在相机拍摄了包含行驶路径的拍摄范围的图像中重叠行驶路径。例如，设为搭乘者、行人等具有智能手机等便携终端。在行人等利用便携终端的相机拍摄了道路的情况下，便携终端在其拍摄图像上重叠显示行驶路径。由此，行人、搭乘者能够在便携终端的显示画面上识别行驶路径。通过使用便携终端，能够如AR(Augumented Reality：增强现实)那样，显示器显示线路、节点。

需要说明的是，在上述的说明中，对节点和线路分配了行驶信息，但也可以通过其他的手法来分配行驶信息。例如，也可以通过热力图、潜在图(potential map)等二维地图来分配行驶信息。例如，也可以是，表示可否通行、行驶速度的行驶信息对地图信息分配。

由管理装置200、控制部314执行的程序能够使用各种各样的类型的非暂时性的计算机可读介质来保存并向计算机供给。非暂时性的计算机可读介质包含各种各样的类型的具有实体的记录介质。非暂时性的计算机可读介质的例子包含磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM：可擦除PROM)、快闪ROM、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器))。另外，程序也可以由各种各样的类型的暂时性的计算机可读介质向计算机供给。暂时性的计算机可读介质的例子包含电信号、光信号及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线及光纤等有线通信路或无线通信路而将程序向计算机供给。

需要说明的是，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当变更。

根据这样描述的本公开，显而易见的是，可以以多种方式改变本公开的实施例。这样的变化不应被视为背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员而言显而易见的所有此类修改旨在包含于所附权利要求的范围内。

Claims (13)

1.一种车辆管理***，管理沿着行驶路径行驶的车辆，其中，具备：

地图信息取得部，取得包含所述车辆所行驶的道路的地图信息；

传感器，配置于包含所述道路及其周边的行驶环境中，检测与其他车辆或通行者相关的环境信息；

生成部，基于所述地图信息及所述环境信息来生成与所述行驶路径中的所述车辆的行驶速度或可否通行相关的行驶信息；及

通信部，将所述行驶信息向所述车辆发送。

2.根据权利要求1所述的车辆管理***，

所述车辆是自动驾驶车，

所述通信部将所述行驶路径上的所述行驶信息向所述车辆发送，

所述车辆根据所述行驶信息而在所述行驶路径上行驶。

3.根据权利要求1或2所述的车辆管理***，

所述行驶路径包含与所述地图信息的坐标建立了对应的多个节点和连结所述节点的线路，

表示可否通过的可否通行信息与所述节点建立了关联，

所述行驶速度与所述线路建立了关联。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆管理***，

所述生成部基于所述环境信息来预测所述其他车辆或所述通行者的行动，基于预测结果来生成行驶信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆管理***，

所述传感器检测所述车辆的实际速度，

在所述实际速度超过了所述行驶信息的行驶速度的情况下，所述通信部向所述车辆发送警告信息。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆管理***，

根据所述行驶信息而向所述其他车辆的驾驶员或通行者进行警告。

7.一种车辆管理方法，管理沿着行驶路径行驶的车辆，其中，包括：

取得包含所述车辆所行驶的道路的地图信息的步骤；

利用配置于包含所述道路及其周边的行驶环境中的传感器来检测与其他车辆或通行者相关的环境信息的步骤；

基于所述地图信息及所述环境信息来生成与所述行驶路径中的所述车辆的行驶速度或可否通行相关的行驶信息的步骤；及

将所述行驶信息向所述车辆发送的步骤。

8.根据权利要求7所述的车辆管理方法，

所述车辆是自动驾驶车，

将所述行驶路径上的所述行驶信息向所述车辆发送，

所述车辆根据所述行驶信息而在所述行驶路径上行驶。

9.根据权利要求7或8所述的车辆管理方法，

所述行驶路径包含与所述地图信息的坐标建立了对应的多个节点和连结所述节点的线路，

表示可否通过的可否通行信息与所述节点建立了关联，

所述行驶速度与所述线路建立了关联。

10.根据权利要求7～9中任一项所述的车辆管理方法，

基于所述环境信息来预测所述其他车辆或所述通行者的行动，基于预测结果来生成行驶信息。

11.根据权利要求7～10中任一项所述的车辆管理方法，

所述传感器检测所述车辆的实际速度，

在所述实际速度超过了所述行驶信息的行驶速度的情况下，向所述车辆发送警告信息。

12.根据权利要求7～11中任一项所述的车辆管理方法，

根据所述行驶信息而向所述其他车辆的驾驶员或通行者进行警告。

13.一种计算机可读介质，保存有使计算机执行权利要求7～12中任一项所述的车辆管理方法的程序。

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