JP3389426B2 - クレーン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、互いに相対峙させ
て上下方向に多数設置されたフォーク状の収容棚に対す
るワーク授受用のクレーンに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記のクレーンは、例えば丸鋼や角鋼、
平鋼などの棒状素材（ワーク）を形状別ならびにサイズ
別に仕分けして、これを倉庫内などに設置された上記の
収容棚に入庫し、かつ、必要に応じて所望するワークを
収容棚から取り出して、これを次工程の例えばワーク切
断ラインに出庫させる等に用いられるもので、そのワー
クの入出庫はコンピュータ管理される傾向にあり、か
つ、ワーク収容棚群に対するクレーンの取り合いは次の
通りであった。

【０００３】即ち、図１２に示すように、スペースの割
りにワークＡの収容効率を高めるために、フォーク状の
ワーク収容棚５６をポスト６３に対してそれの両側なら
びに上下方向に多数設け、この棚群５５を、それの収容
棚５６を互いに相対峙させて多数設置する一方、ワーク
授受用のクレーン５７として、上記の棚群５５…を跨い
で走行する門型走行フレームの一対の脚体（何れも図示
せず。）にわたって、フォークフレーム６９を昇降可能
に設け、かつ、相対峙する収容棚５６，５６の何れに対
してもワークＡを授受できるように、フォークフレーム
６９の両側に、フォーク状収容棚５６のフォーク長さ程
度のワーク受けフォーク７１，７１を設けていた。

【０００４】このクレーンによるワーク収容棚５６への
ワークＡの入庫は、ワーク受けフォーク７１にワークＡ
を受けた状態で、ワーク受けフォーク７１を持ち上げ
て、このワーク受けフォーク７１を所定の棚群５５，５
５間に位置させるように、棚群５５…を跨いで門型走行
フレームを走行させ、かつ、ワーク受けフォーク７１を
下降させて所定の高さ位置の収容棚５６に位置合わせ
し、再度、走行フレームを走行させて、フォーク上のワ
ークＡを収容棚５６への乗せ換え位置に移動させ、ここ
でワーク受けフォーク７１を下降させることで行われ、
出庫は逆の手順で行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うに、相対峙する収容棚５６，５６の何れに対してもワ
ークＡを授受できるように、ワーク受けフォーク７１，
７１をフォークフレーム６９の両側に設けていることか
ら、クレーン全体の幅が大きくなり、これに対応させて
棚群５５…の設置ピッチを大きくする必要があることか
ら、或るスペースに対する棚群５５…の設置数が小さく
限られて、ワーク収容効率が低くなる点で問題があっ
た。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明では、実質的には１本のワーク受けフォ
ークを省略して、棚群の設置ピッチを小さくできるよう
に、クレーン全体の幅を小さくしながらも、相対峙する
収容棚の何れに対してもワークを授受できるように、ク
レーンを特異な構成にして、限られた或るスペースに対
するワークの収容効率を高くできるようにしたのであ
る。

【０００７】

【発明の実施の形態】即ち、本発明においては、互いに
相対峙させて上下方向に多数設置されたフォーク状の収
容棚に対するワーク授受用のクレーンとして、相対峙す
る棚群を跨いで走行する門型走行フレームの一対の脚体
にわたってフォークフレームを昇降可能に設け、このフ
ォークフレームに、相対峙する棚群の棚先端間の寸法よ
りも短尺で且つワーク受け部が中心振り分けに形成され
た複数本のワーク受けフォークを、所定の間隔を隔てて
走行フレームの走行方向にスライド可能に貫設し、か
つ、この複数本のワーク受けフォークを、それのワーク
受け部を棚群の一方側または他方側に同期突出させる駆
動手段を設けて成り、さらに相対峙する棚群の棚先端間
の寸法よりも短尺のセンサーアームを、前記フォークフ
レームに対して走行フレームの走行方向にスライド可能
に貫設し、かつ、このセンサーアームを、前記駆動手段
によってワーク受けフォークと同期させて棚群の一方側
または他方側 に突出させるように構成する一方、前記フ
ォークフレームのワーク端面よりも外側に外れた箇所と
前記センサーアームのそれぞれに、ワーク受けフォーク
をスライドエンドに突出させた状態で、その先端よりも
やゝ前方位置で棚内ワークの存否を検知するワーク存否
検知手段を設け、かつ、これらのワーク存否検知手段か
らのワーク存否の検知情報に基づいて収容棚に対するワ
ークの授受動作を制御するようにしてある点に特徴があ
る。

【０００８】上記の構成によれば、ワークの授受対象と
する収容棚に対応させて、ワーク受けフォークのワーク
受け部を棚群の一方側または他方側に同期突出させるこ
とで、相対峙する収容棚の何れに対してもワークの授受
が可能となり、従って、実質的に１本のワーク受けフォ
ークが省略されることで、その分、クレーン全体の幅が
小さくなり、延いては棚群の設置ピッチを小さくできる
ことから、限られた或るスペースに対するワークの収容
効率を大幅にアップすることが可能となる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１及び図２は丸鋼や角鋼、平鋼などの棒状ワー
クＡの保管ならびに切断・箱詰めシステムの全体を示
し、棒状のワーク（以下、図４及び図８にのみ示す。）
Ａを径方向に搬送するコンベア１と、このコンベア１か
らのワークＡを第１ストック部２に送り込む振り分け台
車３と、第１ストック部２へのワークＡの送り込み途中
において、そのワークＡの端面形状ならびにサイズを測
定する装置４と、第１ストック部２にストックされたワ
ークＡを形状別ならびにサイズ別に仕分けして、これを
棚群５の所定の収容棚６に入庫させるクレーン７とを備
えている。

【００１０】更に、クレーン７によって収容棚６から取
り出されたワークＡを送り出しコンベア８に供給するチ
ェンジャー９と、コンベア８からの送り出しワークＡを
所定長さに切断する自動制御式と手動制御式のバンドソ
ー装置１０，１０Ａと、切断されたワークを箱詰めする
装置１１とを備えている。

【００１１】上記の棚群５は、図３乃至図６に示すよう
に、多数本の横バー１２によって連結されたポスト１３
に対してそれの両側の上下方向に、棒材を左右方向に並
べたフォーク状の収容棚６を設けて成るもので、それの
収容棚６，６を互いに相対峙させて所定のスペース内に
多数設置され、かつ、この多数の棚群５に沿わせてそれ
の左右両側に、縦フレーム１４を架台にしてレール１５
が設けられている。

【００１２】ワーク授受用のクレーン７は、サーボモー
タ１６を駆動源にして且つ上記多数の棚群５…を跨いで
レール１５上を走行する門型走行フレーム１７に対し
て、それの一対の脚体１８，１８にわたってフォークフ
レーム１９を昇降可能に設けると共に、このフォークフ
レーム１９を駆動昇降させるサーボモータ２０を走行フ
レーム１７に搭載し、かつ、このフォークフレーム１９
に、相対峙する棚群５の棚先端間の寸法よりも短尺で且
つワーク受け部Ｓが中心振り分けに形成された複数本の
ワーク受けフォーク２１を、所定の間隔を隔てて走行フ
レーム１７の走行方向にスライド可能に貫設すると共
に、この複数本のワーク受けフォーク２１を、それのワ
ーク受け部Ｓを棚群５の一方側または他方側に同期突出
させる駆動手段２２を設けて成る。

【００１３】詳しくは、図７に示すように、前記一対の
脚体１８，１８の相対峙する部位に、それぞれＨ型ガイ
ドレール２３を４点ローラ２４に沿わせて昇降可能に設
け、かつ、このガイドレール２３を吊り上げ付勢するウ
エイト２５を設ける一方、前記フォークフレーム１９に
は、前記Ｈ型ガイドレール２３の他方のウェッブをガイ
ドにする鍔付きローラ２６を設けて、ガイド部材２６が
ガイドレール２３の下部ストッパー２７に当接するまで
の間は、ガイドレール２３をガイドにしてフォークフレ
ーム１９が昇降され、ガイド部材２６が下部ストッパー
（図３，５を参照）２７に当接して後は、前記鍔付きロ
ーラ２４をガイドにして、フォークフレーム１９がガイ
ドレール２３と一体になって昇降されるように構成して
いる。

【００１４】一方、複数本のワーク受けフォーク２１の
下部側にラックギア２８を設けると共に、前記フォーク
フレーム１９には、上記のラックギア２８に噛合するピ
ニオンギア２９を固着したカウンタ軸３０と、この軸３
０を駆動回転させるモータ３１とを設けて、ワーク受け
フォーク２１のワーク受け部Ｓを棚群５の一方側または
他方側に同期突出させる駆動手段２２を構成している。

【００１５】尚、前記ワーク受けフォーク２１のワーク
受け部Ｓには、ワークＡが円形の場合は転がるが角形の
場合は滑らない程度に、やゝ前下がりの傾斜角（例えば
３．６度）を有せしめてあり、かつ、先端部には落下防
止用のストッパー３２を設けている。

【００１６】このストッパー３２の高さは、収容効率の
面から収容棚６の上下間のピッチを広くしないように、
ワークＡがワーク受けフォーク２１から落下しない高さ
で可及的に低くしてあり、従って、ワークＡが丸棒の場
合は、直径が大きくなるほど、ワークＡの一部がオーバ
ーハングすることになる。

【００１７】図４に示したように、チェンジャー９は、
クレーン７によって収容棚６から取り出されたワークＡ
を直接的に受けて、又は、クレーン７が収容棚６から取
り出して第２ストック部３３に預けたワークＡを掬い上
げて、これをワーク送り出しコンベア８に供給するもの
で、走行フレーム１６と同方向に走行可能な台車３４に
ガイドポスト３５を立設し、このポスト３５に沿って昇
降可能にワーク受けフォーク３６を設けて成る。

【００１８】上記の構成において、所定の収容棚６への
ワークＡの入庫、並びに、収容棚６からワーク送り出し
コンベア８へのワークＡの出庫は、ホストコンピュータ
からの指令に基づいて、クレーン７とチェンジャー９と
により自動的に行われる。

【００１９】即ち、第１ストック部２にストックされた
ワークＡの収容棚６への入庫に際しては、その入庫対象
の収容棚６が棚群５のポスト１３に対してコンベア１側
である場合、即ち、図１において、入庫対象の収容棚６
がポスト１３の左側である場合、複数本のワーク受けフ
ォーク２１のワーク受け部Ｓがフォークフレーム１９の
右側に突出（図４と図９及び図１１を参照）される。

【００２０】そして、フォークフレーム１９の昇降と走
行フレーム１６の前後移動とのマッチングによって、第
１ストック部２にストックされたワークＡが、フォーク
フレーム１９の右側に突出されたワーク受け部Ｓに掬い
上げられ、かつ、上方の収容棚６によってワークＡの持
ち上げが邪魔されないように、走行フレーム１６が一旦
コンベア１側に移動し、かつ、フォークフレーム１９が
持ち上げられて、走行フレーム１６が入庫対象の棚群５
に向けて走行移動する。

【００２１】フォークフレーム１９が所定の棚群５，５
間に達すると、フォークフレーム１９が入庫対象の収容
棚６に向けて下降し、かつ、走行フレーム１６の前後移
動とフォークフレーム１９の昇降とのマッチングによっ
て、ワーク受け部Ｓに掬い上げたワークＡが収容棚６に
預けられるもので、これによって所定の収容棚６に対す
る入庫が完了する。

【００２２】入庫対象の収容棚６が図１においてポスト
１３の右側である場合は、振り分け台車３がコンベア１
からワークＡを取り出した状態で、かつ、複数本のワー
ク受けフォーク２１のワーク受け部Ｓがフォークフレー
ム１９の左側に突出されて、上記に準じた手順で所定の
収容棚６に対する入庫が行われる。

【００２３】一方、収容棚６からのワークＡの出庫に際
しては、出庫対象の収容棚６がポスト１３の左側である
場合、複数本のワーク受けフォーク２１のワーク受け部
Ｓがフォークフレーム１９の右側に突出され、かつ、フ
ォークフレーム１９の昇降と走行フレーム１６の前後移
動とのマッチングによって、収容棚６上のワークＡがワ
ーク受け部Ｓに掬い上げられると共に、下方の収容棚６
によってワークＡの下降が邪魔されないように走行フレ
ーム１６が一旦コンベア１側に移動し、かつ、フォーク
フレーム１９が下降して、ワークＡがチェンジャー９の
ワーク受けフォーク３６に預けられる。

【００２４】或いは、入庫対象の収容棚６が図１におい
てポスト１３の右側である場合は、複数本のワーク受け
フォーク２１のワーク受け部Ｓがフォークフレーム１９
の左側に突出されて、上記に準じた手順でワークＡが第
２ストック部３３に取り出され、かつ、チェンジャー台
車３４の前後移動とワーク受けフォーク３６の昇降との
マッチングによって、第２ストック部３３に取り出され
たワークＡがチェンジャー９のワーク受けフォーク３６
に預け替えられる。

【００２５】このようにしてチェンジャー９のワーク受
けフォーク３６に取り出されたワークＡが、台車３４の
前後移動とワーク受けフォーク３６の昇降とのマッチン
グによって、ワーク送り出しコンベア８に送り込まれる
もので、これによって所定の収容棚６からのワーク送り
出しコンベア８へのワークＡの出庫が完了する。

【００２６】尚、上記の入庫ならびに出庫の完了後にお
いては、フォークフレーム１９が所定高さに持ち上げら
れ、次のワークＡの入庫あるいは出庫に備えるもので、
この位置をクレーン７のホームポジションとしている。

【００２７】上記の構成によれば、ワークＡの授受対象
とする収容棚６に対応させて、ワーク受けフォーク２１
のワーク受け部Ｓを棚群５の一方側または他方側に同期
突出させることで、相対峙する収容棚６の何れに対して
もワークＡの授受が可能となり、従って、相対峙する収
容棚の何れに対してもワークを授受できるように、ワー
ク受けフォークをフォークフレームの両側に設けていた
従来の構成によるクレーンに比較して、実質的に１本の
ワーク受けフォーク２１が省略されることで、その分、
クレーン全体の幅を小さく纏めることができるようにな
り、延いては棚群５の設置ピッチを小さくできることか
ら、限られた或るスペースに対するワークＡの収容効率
を大幅にアップすることができる。

【００２８】これまでの構成において、コンピュータに
よるワーク在庫数の情報と実際のワーク在庫数とが何ら
かの事情で狂った場合、例えばワークＡを収容棚６に入
庫する際に、そのワークＡを入庫すべき収容棚６にワー
クＡの入庫スペースが無い場合は、収容棚６内のワーク
Ａとワーク受けフォーク２１またはフォーク２１内のワ
ークＡが互いに衝突する事態が生じる。

【００２９】このような事態を未然に回避するために、
収容棚６の所定位置にワークＡが存するか否かをフォー
ク先端部で検知する固定式と可動式の棚内ワーク検知手
段（図６及び図１０，１１を参照）３７，３８を設ける
と共に、更に、ワーク受けフォーク２１にワークＡが存
するか否かを検知するフォーク内ワーク検知手段（図９
を参照）３９を設けている。

【００３０】図１１に示す固定式の棚内ワーク検知手段
３７を構成するに当たって、前記フォークフレーム１９
の長さを、収容棚６に対する最長の入庫対象ワークＡの
長さよりも長く設定し、このフォークフレーム１９の長
手方向の両側に、前記ワーク受けフォーク２１をフォー
クフレーム１９の一方側と他方側の何れに突出させたと
きにも、その先端をワーク受けフォーク２１の先端より
も突出させるようにしてセンサーフレーム４０，４０を
設けると共に、このセンサーフレーム４０，４０の一方
の先端側に発光素子ａを且つセンサーフレーム４０，４
０の他方の先端側に受光素子ｂを、それぞれ上下に所定
の間隔を隔てて複数個設けている。

【００３１】上記の構成によれば、上下複数の素子ａ，
ｂ（ワーク存否検知手段）間にわたる光路の少なくとも
一本が遮光されることを基にして、収容棚６内のワーク
検知が成されるもので、かゝる構成において、ワーク入
庫時に棚内ワーク検知手段３７がワークＡを検知した時
点で、コンピュータによるワークＡの在庫数の情報と実
際のワークＡの在庫数とが正しければ、そのまま自動入
庫の作業を継続させるようにしている。

【００３２】ところが、コンピュータによるワーク在庫
数の情報と実際のワーク在庫数とが何らかの事情で狂っ
て、コンピュータからの情報によれば、収容棚６内のこ
れからワークＡを入庫すべき位置にワークＡが存しない
にも拘らず、その位置にワークＡが存する時は、棚内ワ
ーク検知手段３７がそのワークＡを検知することを基に
してコンピュータが誤った情報を発したものと見做し、
ワークＡをワーク受けフォーク２１に受けたフォークフ
レーム１９を上記したホームポジションに戻すようにし
ている。

【００３３】或いは逆に、コンピュータからの情報によ
れば収容棚６内の所定位置にワークＡが存すべきとこ
ろ、その位置にワークＡが存しない状況下では、本来な
らば棚内ワーク検知手段３７がワークＡを検知するにも
拘らず、ワークＡの検知が成されないことから、この検
知結果を基にしてコンピュータが誤った情報を発したも
のと見做し、上記した通りフォークフレーム１９をホー
ムポジションに戻すようにしている。

【００３４】詳細な説明は省略するが、ワークＡの出庫
に際しても、上記に準じた制御の形態がとられて、コン
ピュータが誤った情報を発したと見做した場合には、フ
ォークフレーム１９をホームポジションに戻すようにし
ている。

【００３５】上記構成の棚内ワーク検知手段３７では、
検知対象のワークＡが平鋼などの薄板の場合、これを確
実に検知することが困難であることから、可動式の棚内
ワーク検知手段３８を設けているのである。

【００３６】この可動式の棚内ワーク検知手段３８は次
のように構成されている。即ち、図１０に示すように、
相対峙する棚群５の棚先端間の寸法よりも短尺で且つワ
ーク受けフォーク２１よりもやゝ長いセンサーアーム４
１を、前記フォークフレーム１９に対して走行フレーム
１７の走行方向にスライド可能に貫設し、かつ、このセ
ンサーアーム４１を、前記駆動手段２０によってワーク
受けフォーク２１と同期させて棚群５の一方側または他
方側に突出させるようにしている。

【００３７】そして、このセンサーアーム４１の両先端
部に、検知レンジが互いに異なる例えば２個の光反射型
センサーｃ，ｄを、実質的に検知レンジを広くするよう
に、それらの検知レンジを一部で重合させて設けてい
る。

【００３８】かゝる構成によれば、２個の光反射型セン
サー（ワーク存否検知手段）ｃ，ｄから上方に向けて光
が照射され、実質的に広くした検知レンジ内にワークＡ
が存すると、そのワークＡによって光が反射されて、そ
の反射した光をセンサーｃ，ｄがキャッチすることで、
収容棚６内に平鋼などの薄板が存することが検知される
もので、上記した固定式の棚内ワーク検知手段３７と同
様に、コンピュータによるワークＡの在庫数の情報と実
際のワークＡの在庫数とが正しければ、そのまま自動入
庫または出庫の作業を継続させるが、コンピュータが誤
った情報を発したと見做した場合は、フォークフレーム
１９をホームポジションに戻すようにしている。

【００３９】フォーク内ワーク検知手段３９は、図９に
示すように、ビーム反射ミラー４２と、このミラー４２
に向けてビームを出射し且つミラー４２で反射されたビ
ームを入射してワークＡが存在しないことを検知するミ
ラー反射型ビームセンサー４３とから成り、この内のミ
ラー４２をワーク受けフォーク２１の両端側上部に設け
る一方、このミラー４２に向けてビームを出射させる２
個のビームセンサー４３を、ワークＡで反射されたビー
ムを入射させないように、それのビーム入出射角をワー
ク受け部Ｓのワーク受け面に対して傾斜させてフォーク
フレーム１９の両側に設けている。

【００４０】

【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、冒頭に記載したワーク授受用のクレーンにおい
て、相対峙する棚群を跨いで走行する門型走行フレーム
に対して昇降可能なフォークフレームに、ワーク受け部
が中心振り分けに形成された複数本のワーク受けフォー
クを貫設し、この複数本のワーク受けフォークを、ワー
クの授受対象とする収容棚に対応させて棚群の一方側ま
たは他方側に同期突出させるようにしたことで、相対峙
する収容棚の何れに対してもワークの授受が可能とな
り、従って、ワーク受けフォークをフォークフレームの
両側に設けていた従来の構成によるクレーンに比較し
て、実質的に１本のワーク受けフォークを省略できる
分、クレーン全体の幅を小さく纏めることができるよう
になり、延いては棚群の設置ピッチを小さくできること
から、限られた或るスペースに対するワークの収容効率
を大幅にアップすることができるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】棒状ワークの保管ならびに切断・箱詰めシステ
ムの概略側面図である。

【図２】棒状ワークの保管ならびに切断・箱詰めシステ
ムの概略平面図である。

【図３】門型走行フレームと共に示す棚群の正面図であ
る。

【図４】チェンジャーの説明図である。

【図５】門型走行フレームの側面図である。

【図６】ワーク受けフォークなどを備えたフォークフレ
ームの平面図である。

【図７】図３のＸ−Ｘ線断面図である。

【図８】ワーク受けフォークの一方を破断して示した駆
動手段の説明図である。

【図９】フォーク内ワーク検知手段と共に示すワーク受
けフォークの断面図である。

【図１０】可動式の棚内ワーク検知手段の説明図であ
る。

【図１１】固定式の棚内ワーク検知手段の説明図であ
る。

【図１２】従来例のワーク収容棚群に対するクレーンの
取り合い説明図である。

【符号の説明】

５…棚群、６…収容棚、１７…門型走行フレーム、１８
…脚体、１９…フォークフレーム、２０…駆動手段、２
１…ワーク受けフォーク、３９…フォーク内ワーク検知
手段、４１…センサーアーム、４２…ビーム反射ミラ
ー、４３…ミラー反射型ビームセンサー、Ｓ…ワーク受
け部、ａ，ｂ、ｃ，ｄ…ワーク存否検知手段。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−67308（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−170307（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−97208（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−217494（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/04 551 B66C 1/24 B66C 5/04 B66C 13/22

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに相対峙させて上下方向に多数設置
   されたフォーク状の収容棚に対するワーク授受用のクレ
   ーンであって、相対峙する棚群を跨いで走行する門型走
   行フレームの一対の脚体にわたってフォークフレームを
   昇降可能に設け、このフォークフレームに、相対峙する
   棚群の棚先端間の寸法よりも短尺で且つワーク受け部が
   中心振り分けに形成された複数本のワーク受けフォーク
   を、所定の間隔を隔てて走行フレームの走行方向にスラ
   イド可能に貫設し、かつ、この複数本のワーク受けフォ
   ークを、それのワーク受け部を棚群の一方側または他方
   側に同期突出させる駆動手段を設けて成り、さらに相対
   峙する棚群の棚先端間の寸法よりも短尺のセンサーアー
   ムを、前記フォークフレームに対して走行フレームの走
   行方向にスライド可能に貫設し、かつ、このセンサーア
   ームを、前記駆動手段によってワーク受けフォークと同
   期させて棚群の一方側または他方側に突出させるように
   構成する一方、前記フォークフレームのワーク端面より
   も外側に外れた箇所と前記センサーアームのそれぞれ
   に、ワーク受けフォークをスライドエンドに突出させた
   状態で、その先端よりもやゝ前方位置で棚内ワークの存
   否を検知するワーク存否検知手段を設け、かつ、これら
   のワーク存否検知手段からのワーク存否の検知情報に基
   づいて収容棚に対するワークの授受動作を制御するよう
   にしてあることを特徴とするクレーン。
2. 【請求項２】 フォーク内ワークの検知手段を、ビーム
   反射ミラーと、このミラーに向けてビームを出射し且つ
   ミラーで反射されたビームを入射してワークが存在しな
   いことを検知するミラー反射型ビームセンサーとから構
   成し、この内のミラーをワーク受けフォークの両端側上
   部に設ける一方、このミラーに向けてビームを出射させ
   る２個のビームセンサーを、それのビーム入出射角をワ
   ーク受け部のワーク受け面に対して傾斜させてフォーク
   フレームの両側に設けてある請求項１に記載されたクレ
   ーン。