CN113976805A - 一种工业锻造机器人多功能夹持机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，包括底座、第一马达、电动伸缩柱和清灰机构，所述底座的上端面滑动连接有移动座，所述电机盒的底部转动连接有承载框，所述电动伸缩柱固定在夹板的外侧，所述移动板滑动连接在夹板的外端面上，所述清灰机构固定在承载框上。该工业锻造机器人多功能夹持机械手，在使用该装置之前可根据具体需求选择使用夹板或者吸盘，选择使用夹板时，则带传动装置转动，丝杠随之转动，此时两个夹板相互靠近，方便夹住材料，选择使用吸盘时，则需整体降下移动板和吸盘，随后可利用吸盘吸住材料，利用夹板夹起材料或者利用吸盘吸起材料之后，喷头向下吹风，方便清除材料表面的灰尘，以便达到自动除尘的效果。
Description
技术领域
本发明涉及工业锻造机器人相关技术领域，具体为一种工业锻造机器人多功能夹持机械手。
背景技术
锻造是一种利用锻压机械对金属坯料施加压力，使其产生塑性变形以获得具有一定机械性能、一定形状和尺寸锻件的加工方法，锻压(锻造与冲压)的两大组成部分之一，在工业上，为了自动完成锻造工序，则需要使用到工业锻造机器人，为了对材料进行夹持转运处理，则需要使用到夹持机械手，现有的夹持机械手夹持方式比较单一，且夹持效果不够牢固稳定，同时功能比较单一。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的夹持机械手夹持方式比较单一，且夹持效果不够牢固稳定，同时功能比较单一的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，包括底座、第一马达、电动伸缩柱和清灰机构，
所述底座的上端面滑动连接有移动座，且移动座的顶部固定有机械臂，同时机械臂的末端通过螺栓固定有电机盒，所述电机盒的底部转动连接有承载框，且承载框下端面的两侧对称滑动连接有夹板；
所述电动伸缩柱固定在夹板的外侧，且电动伸缩柱的底部与移动板相连接，所述移动板滑动连接在夹板的外端面上，且移动板上贯穿固定有吸盘；
所述清灰机构固定在承载框上，且清灰机构的底部位于夹板之间。
通过采用上述技术方案，在使用该装置之前可根据需求选择使用夹板或者吸盘，若选择使用夹板，则可利用夹板夹住材料，随后可锁定住夹板，若选择使用吸盘，则可利用吸盘吸起材料，使夹持方式更加多样化，利用夹板夹住材料或者利用吸盘吸住材料之后可搭配使用机械臂完成材料的转运处理，同时机械臂可随着移动座一起前后移动，材料可随着承载框一起旋转，在此过程中，喷头向下吹风，方便清除材料表面的灰尘。
优选的，所述移动座滑动连接在轨道上，且轨道对称固定在底座上端面的两侧，所述轨道的上侧设置有滚轮，且滚轮设置在移动座上。
通过采用上述技术方案，轨道在移动座前后滑动的过程中起到限位的作用，滚轮在移动座前后滑动的过程中起到辅助的作用。
优选的，所述第一马达固定在轨道的内部，且第一马达的输出端与齿轮相连接，所述齿轮啮合连接在第一齿条的下侧，且第一齿条对称固定在轨道内顶部的两侧。
通过采用上述技术方案，齿轮与第一齿条啮合连接在一起，齿轮转动时，移动座前后滑动，方便控制机械臂水平纵向位置。
优选的，所述电机盒内固定有电机，且电机的下侧通过电机轴与承载框相连接。
通过采用上述技术方案，在对材料进行转运处处理的过程中，承载框可在电机和电机轴的作用下旋转，方便控制材料的方向。
优选的，所述承载框上端面的一侧固定有第二马达，且第二马达的输出端与带传动装置相连接，所述带传动装置底部的一侧与丝杠相连接，且丝杠螺纹连接在夹板上。
通过采用上述技术方案，丝杠转动时，两个夹板可左右滑动，方便夹紧或松开材料。
优选的，所述夹板顶部的两端面内对称固定有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的外端与齿板相连接，所述齿板啮合连接在第二齿条的内侧，且第二齿条对称固定在承载框的两侧内壁上。
通过采用上述技术方案，利用夹板夹住材料之后，齿板可在电动伸缩杆的伸长作用下移动并与对应的第二齿条啮合连接在一起，方便锁定住夹板。
优选的，所述夹板的内端面固定有凸块，且凸块呈矩形阵列分布。
通过采用上述技术方案，凸块可增大夹板与材料之间的摩擦，使夹持效果更加牢固。
优选的，所述移动板滑动连接在滑槽内，且滑槽开设在夹板的外端面上，所述滑槽内固定有限位柱，且限位柱贯穿移动板。
通过采用上述技术方案，移动板可在电动伸缩柱的伸缩作用下上下滑动，方便使用或收起吸盘，滑槽和限位柱在移动板上下滑动的过程中起到限位的作用。
优选的，所述清灰机构包括气泵、连接管道、通风通道和喷头，且气泵固定在承载框上端面的另一侧，同时气泵的一侧通过连接管道与通风通道相连接，所述通风通道固定在承载框下端面的中间处，且通风通道的底部贯穿固定有喷头。
通过采用上述技术方案，夹持住材料之后，外部空气可在气泵的作用下依次经过连接管道、通风通道和喷头喷出，方便清除掉材料表面的灰尘。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该工业锻造机器人多功能夹持机械手，
(1)底座可在外部螺栓的作用下固定在工业锻造机器人上，方便安装，齿轮转动时，移动座前后滑动，方便控制机械臂的水平纵向位置；
(2)在使用该装置之前可根据具体需求选择使用夹板或者吸盘，选择使用夹板时，则带传动装置转动，丝杠随之转动，此时两个夹板相互靠近，方便夹住材料，选择使用吸盘时，则需整体降下移动板和吸盘，随后可利用吸盘吸住材料，利用夹板夹住材料或者利用吸盘吸住材料之后可搭配使用机械臂将材料转运至指定位置，在此过程中，材料可随着承载框一起旋转，方便调整材料的方向；
(3)利用夹板夹起材料或者利用吸盘吸起材料之后，喷头向下吹风，方便清除材料表面的灰尘，以便达到自动除尘的效果；
(4)利用夹板夹住材料之后，齿板向外侧移动并与对应的第二齿条啮合连接在一起，方便达到锁定的效果，使夹持效果更加牢固。
附图说明
图1为本发明正视剖面结构示意图；
图2为本发明电机盒、承载框、第二马达、带传动装置、夹板、凸块、电动伸缩柱、移动板和清灰机构连接结构示意图；
图3为本发明第二齿条、丝杠、夹板、电动伸缩杆、齿板、滑槽、电动伸缩柱、气泵和连接管道连接结构示意图；
图4为本发明图1中A处放大结构示意图；
图5为本发明图1中B处放大结构示意图；
图6为本发明底座与轨道连接结构示意图；
图7为本发明轨道与第一齿条连接结构示意图。
图中：1、底座，2、轨道，3、第一齿条，4、移动座，5、滚轮，6、第一马达，7、齿轮，8、机械臂，9、电机盒，10、电机，11、电机轴，12、承载框，13、第二齿条，14、第二马达，15、带传动装置，16、丝杠，17、夹板，18、电动伸缩杆，19、齿板，20、凸块，21、电动伸缩柱，22、移动板，23、滑槽，24、限位柱，25、吸盘，26、清灰机构，2601、气泵，2602、连接管道，2603、通风通道，2604、喷头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，根据图1、图2和图3所示，底座1的上端面滑动连接有移动座4，且移动座4的顶部固定有机械臂8，同时机械臂8的末端通过螺栓固定有电机盒9，移动座4滑动连接在轨道2上，且轨道2对称固定在底座1上端面的两侧，轨道2的上侧设置有滚轮5，且滚轮5设置在移动座4上，轨道2在移动座4前后滑动的过程中起到限位的作用，滚轮5在移动座4前后滑动的过程中起到辅助的作用，使移动座4移动起来更加顺滑，第一马达6固定在轨道2的内部，且第一马达6的输出端与齿轮7相连接，齿轮7啮合连接在第一齿条3的下侧，且第一齿条3对称固定在轨道2内顶部的两侧，齿轮7可在第一马达6的作用下转动，齿轮7与第一齿条3啮合连接在一起，此时移动座4前后滑动，方便控制机械臂8水平纵向位置。
根据图1、图2、图3和图4所示，电机盒9的底部转动连接有承载框12，且承载框12下端面的两侧对称滑动连接有夹板17，电机盒9内固定有电机10，且电机10的下侧通过电机轴11与承载框12相连接，完成取料操作之后可对材料进行转运处理，在此过程中，承载框12可在电机10和电机轴11的作用下转动，方便控制材料的方向，承载框12上端面的一侧固定有第二马达14，且第二马达14的输出端与带传动装置15相连接，带传动装置15底部的一侧与丝杠16相连接，且丝杠16螺纹连接在夹板17上，带传动装置15可在第二马达14的作用下转动，从而带动丝杠16转动，此时夹板17可在承载框12和丝杠16的限位作用下左右滑动，两个夹板17相互靠近时可夹紧固定住材料，两个夹板17相互远离时可松开材料，夹板17顶部的两端面内对称固定有电动伸缩杆18，且电动伸缩杆18的外端与齿板19相连接，齿板19啮合连接在第二齿条13的内侧，且第二齿条13对称固定在承载框12的两侧内壁上，利用夹板17夹住材料之后，齿板19可在电动伸缩杆18的伸长作用下移动并与对应的第二齿条13啮合连接在一起，方便锁定住夹板17，夹板17的内端面固定有凸块20，且凸块20呈矩形阵列分布，凸块20可增大夹板17与材料之间的摩擦，使夹持效果更加牢固稳定。
根据图1、图2、图3、图4和图5所示，电动伸缩柱21固定在夹板17的外侧，且电动伸缩柱21的底部与移动板22相连接，移动板22滑动连接在夹板17的外端面上，且移动板22上贯穿固定有吸盘25，移动板22滑动连接在滑槽23内，且滑槽23开设在夹板17的外端面上，滑槽23内固定有限位柱24，且限位柱24贯穿移动板22，在使用该装置之前可根据具体需求选择使用夹板17或者吸盘25，若选择使用吸盘25，则移动板22在电动伸缩柱21的伸长作用下向下滑动，方便展出吸盘25进行使用，若选择使用夹板17，则反向重复上述操作，方便收起吸盘25，滑槽23和限位柱24在移动板22上下滑动的过程中起到限位辅助的作用。
根据图1、图2、图3、图4、图6和图7所示，清灰机构26固定在承载框12上，且清灰机构26的底部位于夹板17之间，清灰机构26包括气泵2601、连接管道2602、通风通道2603和喷头2604，且气泵2601固定在承载框12上端面的另一侧，同时气泵2601的一侧通过连接管道2602与通风通道2603相连接，通风通道2603固定在承载框12下端面的中间处，且通风通道2603的底部贯穿固定有喷头2604，利用夹板17夹起材料或者利用吸盘25吸起材料之后，空气可在气泵2601的作用下依次经过连接管道2602、通风通道2603和喷头2604喷出，方便吹除材料表面的灰尘。
本实施例的工作原理：在使用该工业锻造机器人多功能夹持机械手时，首先利用外部螺栓将底座1固定在工业锻造机器人上，启动第一马达6后，第一马达6带动齿轮7转动，齿轮7与第一齿条3啮合连接在一起，移动座4在轨道2上前后滑动，此时滚轮5滚动，方便辅助移动座4移动，机械臂8可随着移动座4一起前后移动，方便控制机械臂8水平纵向位置，在使用该装置之前需要根据需求选择使用夹板17或者吸盘25，利用机械臂8将夹板17定位至材料处之后，若选择使用夹板17，则启动第二马达14，第二马达14带动带传动装置15转动，从而带动丝杠16转动，夹板17受到承载框12和丝杠16的限位作用而左右滑动并相互靠近，以此夹住材料，随后启动电动伸缩杆18，电动伸缩杆18伸长，齿板19移动并与对应的第二齿条13啮合连接在一起，以此锁定住夹板17，若选择使用吸盘25，则启动电动伸缩柱21，电动伸缩柱21伸长，移动板22在滑槽23的限位作用下向下滑动，从而带动吸盘25向下移动，随后可利用吸盘25吸柱材料，利用夹板17夹住材料或者利用吸盘25吸住材料之后，启动气泵2601，外部空气依次经过连接管道2602、通风通道2603和喷头2604喷出，方便清除材料表面的灰尘，利用机械臂8将材料转运至指定位置之后可松开材料，在此过程中可启动电机10，电机10带动电机轴11转动，从而带动承载框12旋转，方便调整材料的方向，且本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，包括底座(1)、第一马达(6)、电动伸缩柱(21)和清灰机构(26)，其特征在于：
所述底座(1)的上端面滑动连接有移动座(4)，且移动座(4)的顶部固定有机械臂(8)，同时机械臂(8)的末端通过螺栓固定有电机盒(9)，所述电机盒(9)的底部转动连接有承载框(12)，且承载框(12)下端面的两侧对称滑动连接有夹板(17)；
所述电动伸缩柱(21)固定在夹板(17)的外侧，且电动伸缩柱(21)的底部与移动板(22)相连接，所述移动板(22)滑动连接在夹板(17)的外端面上，且移动板(22)上贯穿固定有吸盘(25)；
所述清灰机构(26)固定在承载框(12)上，且清灰机构(26)的底部位于夹板(17)之间。
2.根据权利要求1所述的一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，其特征在于：所述移动座(4)滑动连接在轨道(2)上，且轨道(2)对称固定在底座(1)上端面的两侧，所述轨道(2)的上侧设置有滚轮(5)，且滚轮(5)设置在移动座(4)上。
3.根据权利要求2所述的一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，其特征在于：所述第一马达(6)固定在轨道(2)的内部，且第一马达(6)的输出端与齿轮(7)相连接，所述齿轮(7)啮合连接在第一齿条(3)的下侧，且第一齿条(3)对称固定在轨道(2)内顶部的两侧。
4.根据权利要求1所述的一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，其特征在于：所述电机盒(9)内固定有电机(10)，且电机(10)的下侧通过电机轴(11)与承载框(12)相连接。
5.根据权利要求1所述的一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，其特征在于：所述承载框(12)上端面的一侧固定有第二马达(14)，且第二马达(14)的输出端与带传动装置(15)相连接，所述带传动装置(15)底部的一侧与丝杠(16)相连接，且丝杠(16)螺纹连接在夹板(17)上。
6.根据权利要求1所述的一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，其特征在于：所述夹板(17)顶部的两端面内对称固定有电动伸缩杆(18)，且电动伸缩杆(18)的外端与齿板(19)相连接，所述齿板(19)啮合连接在第二齿条(13)的内侧，且第二齿条(13)对称固定在承载框(12)的两侧内壁上。
7.根据权利要求1所述的一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，其特征在于：所述夹板(17)的内端面固定有凸块(20)，且凸块(20)呈矩形阵列分布。
8.根据权利要求1所述的一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，其特征在于：所述移动板(22)滑动连接在滑槽(23)内，且滑槽(23)开设在夹板(17)的外端面上，所述滑槽(23)内固定有限位柱(24)，且限位柱(24)贯穿移动板(22)。
9.根据权利要求1所述的一种工业锻造机器人多功能夹持机械手，其特征在于：所述清灰机构(26)包括气泵(2601)、连接管道(2602)、通风通道(2603)和喷头(2604)，且气泵(2601)固定在承载框(12)上端面的另一侧，同时气泵(2601)的一侧通过连接管道(2602)与通风通道(2603)相连接，所述通风通道(2603)固定在承载框(12)下端面的中间处，且通风通道(2603)的底部贯穿固定有喷头(2604)。
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