CN113941669B - 一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷修复装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷修复装置，属于内壁修复技术领域，该修复装置包括定位组件与修复组件，定位组件包括：探进液压杆、探进电机、探进筒、侧壁探杆、支撑探杆、侧壁定位环，探进液压杆上输出端设置有探进电机，探进电机输出端设置有探进筒，探进筒与探进电机输出端旋转连接，探进电机输出端设置有支撑探杆，支撑探杆远离探进电机输出端一端设置有侧壁探杆，侧壁探杆与支撑探杆滑动连接，侧壁探杆上设置有侧壁定位环，侧壁定位环与侧壁探杆滑动连接，修复组件包括：修复组件包括：旋转加热头、旋转电机、补偿液压杆。本发明具有马口铁罐内壁缺陷修复的效果。

Description

一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷修复装置

技术领域

本发明涉及内壁修复技术领域，具体为一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷修复装置。

背景技术

日常生活中经常见到马口铁罐的身影，且多用于食品以及油类物质的存储，由于特殊的结构设计使得马口铁罐的应用变得十分广泛，而且还能做到重复使用，大大的节约了能源，实现了环保节能的效果，但是在使用过程中马口铁罐经常因为使用者的不小心以及运输过程中的碰撞而造成的马口铁罐内壁发生损伤的后果，而当马口铁罐内壁发生损伤后，会导致其内壁产生产品残留，而无法清除，从而大大的降低了马口铁罐的重复利用率，从而造成浪费，而目前市场上并无针对马口铁罐内壁修复的设备，只能用传统的铁罐修复装置或人工修复等，效率低，修复效果不明显。

在铁罐内壁修复这方面，中国实用新型专利说明书：CN201921009553.8公开了一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷检测装置，包括链式连续检测设备、马口铁罐输送组件和马口铁罐，马口铁罐输送组件固定设置在地面，马口铁罐均匀分布在所述马口铁罐输送组件上表面，马口铁罐开口朝上，链式连续检测设备安装在所述马口铁罐正上方，链式连续检测设备包括水平设置的两个驱动轮、安装在两驱动轮表面的输送链和安装在输送链上并沿输送链长度方向均匀排布的CCD检测组件，实现了对马口铁罐的在线检测，但是该装置无法进行在线修复，所以在检测过缺陷后，还是需要另外的设备再进行马口铁罐内壁进行修复。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷修复装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：该修复装置包括定位组件与修复组件，定位组件包括：探进液压杆、探进电机、探进筒、侧壁探杆、支撑探杆、侧壁定位环，探进液压杆上输出端设置有探进电机，探进液压杆可以控制定位组件的位置，探进电机输出端设置有探进筒，探进筒伸进马口铁罐内，进行勘测，探进筒与探进电机输出端旋转连接，探进电机带动探进筒旋转，同时探进筒也会保持不动，探进电机输出端设置有支撑探杆，支撑探杆远离探进电机输出端一端设置有侧壁探杆，侧壁探杆一侧抵住马口铁罐内壁，侧壁探杆可以对马口铁罐内的侧壁进行缺陷寻找，侧壁探杆与支撑探杆滑动连接，可以使得侧壁探杆适应各种多种内径的马口铁罐，侧壁探杆上设置有侧壁定位环，侧壁定位环可以对马口铁罐内壁进行定位勘测，侧壁定位环与侧壁探杆滑动连接，可以使得侧壁定位环可以更大范围的定位马口内壁的缺陷，同时侧壁定位环可以根据马口铁罐内壁的形状以及内径进行调整。

侧壁定位环的圆心与探进电机的旋转轴心在一条直线上，探进筒的旋转轴线与探进电机的旋转轴线在同一条直线上，侧壁定位环所在平面与侧壁探杆所在平面垂直，采用这样的设置，符合马口铁罐内的结构设计，使得侧壁定位环与侧壁探杆在定位时更加准确。

探进筒包括：定位卡条、定位弹簧、复位滑条、定位滑盘、脱落槽、复位滑槽、定位滑杆、探进筒体、定位挂钩，探进筒体与探进电机输出端旋转连接，探进筒体内设置有筒状滑道，筒状滑道内设置有定位滑盘，定位滑盘为铁质或顺磁性物质构成，定位滑盘与筒状滑道滑动连接，探进筒体内设置有复位滑槽，复位滑槽内设置有若干个定位卡条，定位卡条为楔状卡条，每个定位卡条都具有卡住定位滑盘的作用，每个定位卡条远离筒状滑道一端分别设置有定位弹簧，每个定位弹簧远离定位卡条一端抵住复位滑条，这样的设置使得定位滑盘可以多位置停留，达到测定马口铁罐内壁缺陷处的高度测定，复位滑条与复位滑槽滑动连接，复位滑条可以抽出定位卡条，使得定位滑盘可以回到初始位置，并准备再次测定，定位滑盘上设置有定位滑杆，定位滑杆远离定位滑盘一端设置有侧壁探杆，侧壁滑杆随定位滑杆的移动而移动，定位滑杆与探进筒体滑动连接，探进筒体靠近探进电机一端设置有脱落槽，探进筒体上设置有定位挂钩，探进液压杆缸体部分设置有沟槽，定位挂钩远离探进筒体一端嵌入进沟槽内并与沟槽滑动连接，通过这样的设置关系可以使得探进筒既可以随探进电机一起运动，也可以使得探进筒不会因探进电机旋转而运动。

侧壁探杆包括：第一进气口、第一进气腔、第一回气腔、第一流气闸板、第一定位胶片、第一感电块，第一进气腔一侧设置有第一回气腔，第一进气腔与第一回气腔连通，第一进气腔内的空气将会进入到第一回气腔内，第一回气腔远离第一进气腔一侧嵌入支撑探杆内并与支撑探杆滑动连接，第一进气腔上设置有第一进气口，第一进气口处可连接气泵等供气装置，第一进气腔与第一回气腔连通处设置有第一流气闸板，第一流气闸板通过弹簧折页与连通处旋转连接，这样的连接关系可以使得第一流气闸板可以根据气体的压强来进行流通控制，当第一进气腔足够密闭时，第一流气闸板可以通过空气，而当第一进气腔不密闭时，空气将不会流经第一流气闸板，第一进气腔内设置有第一感电块，第一感电块抵住第一流气闸板，第一感电块可以感应到第一流气闸板是否与其接触，第一进气腔远离第一回气腔一侧设置有第一定位胶片，第一定位胶片为瓣状胶片，瓣状胶片可以感应到马口铁罐内壁上的缺陷，若遇到缺陷，瓣状胶片将不会闭合，而无缺陷时，第一定位胶片将抵住马口铁罐内壁，处于闭合状态。

支撑探杆包括；探杆腔体、带动拨块、伸缩液压杆，探杆腔体内设置有伸缩液压杆，第一回气腔与探杆腔体壁滑动连接，探杆腔体上设置有通风滑道，通风滑道可以排出从第一回气腔中的空气，伸缩液压杆输出端上设置有带动拨块，带动拨块与通风滑道滑动连接，带动拨块与脱落槽滑动连接，当第一感电块可以感应到第一流气闸板接触时，带动拨块保持不动，使得探进筒会随之运动。

侧壁定位环包括：定位电机、定位斜齿轮、定位腔、第二进气腔、第二回气腔、第二流气闸板、第二定位胶片、第二感电块、电磁铁、第二出气口、第二进气口，第二进气腔两侧设置有第二回气腔，第二进气腔与第二回气腔连通，第二进气腔内的空气将会流入到第二回气腔内，第二进气腔上设置有第二进气口，第二进气口处连接有气泵等其他装置，第二进气腔与第二回气腔连通处设置有第二流气闸板，第二流气闸板通过弹簧折页与连通处旋转连接，这样的连接关系可以使得第二流气闸板可以根据气体的压强来进行流通控制，当第二进气腔足够密闭时，第二流气闸板可以通过空气，而当第二进气腔不密闭时，空气将不会流经第二流气闸板，第二进气腔内设置有第二感电块，第二感电块抵住第二流气闸板，第二进气腔远离第二回气腔一侧设置有第二定位胶片，采用瓣状胶片的原理，来对马口铁罐内壁进行检测，第一进气腔两端分别设置有定位腔，每个定位腔内分别设置有定位电机，每个定位电机输出端上分别设置有定位斜齿轮，侧壁探杆两侧分别设置有齿牙，定位斜齿轮与侧壁探杆上的齿牙啮合，这样的设置可以使得侧壁定位环可以在侧壁探杆的方向上进行移动，每个定位腔与侧壁探杆滑动连接，第二回气腔上设置有第二出气口，出气口排出流动的空气，第二回气腔内设置有电磁铁，电磁铁可以带动定位滑盘跟随其一起运动。

当定位组件未遇到缺陷时，第一定位胶片与第二定位胶片不张开，第一流气闸板、第二流气闸板与第一感电块、第二感电块不接触，电磁铁通电，带动拨块嵌入进脱落槽内，带动拨块带动探进筒一起旋转，当定位组件遇到缺陷时，第一定位胶片与第二定位胶片张开，第一流气闸板、第二流气闸板与第一感电块、第二感电块接触，电磁铁不通电，带动拨块从脱落槽内脱落，且在定位挂钩与探进液压杆上的沟槽的摩擦作用下，会使得探进筒会停止运动。

修复组件包括：旋转加热头、旋转电机、补偿液压杆；补偿液压杆缸体部分与定位滑杆远离复位滑槽一端固定连接，补偿液压杆可以推动旋转电机向马口铁罐内壁处移动，补偿液压杆输出端设置有旋转电机，旋转电机输出端设置有旋转加热头，旋转加热头可以为马口内壁缺陷处进行旋转且自带加热功能，可以使得马口铁罐内壁表面发生融化现象，达到修复内壁的效果。

探进液压杆缸体部分设置有支撑架，支撑架可以调节高度，通过调节调节螺栓即可实现支撑架高度的调整，该修复装置内的用电组件与控制柜通过导线，控制柜既可以为这些用电组件供电，同时控制柜内的内部程序可以使得各个用电组件相辅相成。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：1.采用接触式的定位方式，可以使得在定位马口铁罐内壁上定位操作更为精准，而不会由于缺陷较小而导致无法定位的问题，有效的提高了马口铁罐内壁修复的效果。

2.采用“十”字定位原理，对马口铁罐内壁上的缺陷进行精准定位，大大的减小了产生偏差的问题，且检测面积较为广泛，检测时间大大缩减，实现了用较短的时间完成对马口铁罐内壁缺陷的定位。

3.较传统填补式的缺陷修复相比，本发明采用的自热融化更具有稳定性，减少了由于填补物无法粘连而造成的无效修复的问题，且由于无其他用料的原因使得该修复方式更加具有经济性和适应性。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的主视结构示意图；

图2是本发明的三维结构示意图；

图3是本发明的俯视结构示意图；

图4是本发明的探进筒内部结构示意图；

图5是本发明的侧壁探杆与侧壁定位环配合关系结构示意图；

图6是本发明的侧壁探杆与支撑探杆内部结构示意图；

图7是图6中的局部放大A结构示意图；

图8是本发明的侧壁定位环内部结构示意图；

图9是图8中的局部放大B结构示意图；

图中：1、探进液压杆；2、探进电机；3、探进筒；3-1、定位卡条；3-2、定位弹簧；3-3、复位滑条；3-4、定位滑盘；3-5、脱落槽；3-6、复位滑槽；3-7、定位滑杆；3-8、探进筒体；3-9、定位挂钩；4、侧壁探杆；4-1、第一进气口；4-2、第一进气腔；4-3、第一回气腔；4-4、第一流气闸板；4-5、第一定位胶片；4-6、第一感电块；5、支撑探杆；5-1、探杆腔体；5-2、带动拨块；5-3、伸缩液压杆；6、旋转加热头；7、旋转电机；8、补偿液压杆；9、控制柜；10、侧壁定位环；10-1、定位电机；10-2、定位斜齿轮；10-3、定位腔；10-4、第二进气腔；10-5、第二回气腔；10-6、第二流气闸板；10-7、第二定位胶片；10-8、第二感电块；10-9、电磁铁；11、支撑架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供技术方案：

该修复装置包括定位组件与修复组件，定位组件包括：探进液压杆1、探进电机2、探进筒3、侧壁探杆4、支撑探杆5、侧壁定位环10，探进液压杆1上输出端设置有探进电机2，探进液压杆1可以控制定位组件的位置，探进电机2输出端设置有探进筒3，探进筒3伸进马口铁罐内，进行勘测，探进筒3与探进电机2输出端旋转连接，探进电机2带动探进筒3旋转，同时探进筒3也会保持不动，探进电机2输出端设置有支撑探杆5，支撑探杆5远离探进电机2输出端一端设置有侧壁探杆4，侧壁探杆4一侧抵住马口铁罐内壁，侧壁探杆4可以对马口铁罐内的侧壁进行缺陷寻找，侧壁探杆4与支撑探杆5滑动连接，可以使得侧壁探杆4适应各种多种内径的马口铁罐，侧壁探杆4上设置有侧壁定位环10，侧壁定位环10可以对马口铁罐内壁进行定位勘测，侧壁定位环10与侧壁探杆4滑动连接，可以使得侧壁定位环10可以更大范围的定位马口内壁的缺陷，同时侧壁定位环10可以根据马口铁罐内壁的形状以及内径进行调整。

侧壁定位环10的圆心与探进电机2的旋转轴心在一条直线上，探进筒3的旋转轴线与探进电机2的旋转轴线在同一条直线上，侧壁定位环10所在平面与侧壁探杆4所在平面垂直，采用这样的设置，符合马口铁罐内的结构设计，使得侧壁定位环10与侧壁探杆4在定位时更加准确。

探进筒3包括：定位卡条3-1、定位弹簧3-2、复位滑条3-3、定位滑盘3-4、脱落槽3-5、复位滑槽3-6、定位滑杆3-7、探进筒体3-8、定位挂钩3-9，探进筒体3-8与探进电机2输出端旋转连接，探进筒体3-8内设置有筒状滑道，筒状滑道内设置有定位滑盘3-4，定位滑盘3-4为铁质或顺磁性物质构成，定位滑盘3-4与筒状滑道滑动连接，探进筒体3-8内设置有复位滑槽3-6，复位滑槽3-6内设置有若干个定位卡条3-1，定位卡条3-1为楔状卡条，每个定位卡条3-1都具有卡住定位滑盘3-4的作用，每个定位卡条3-1远离筒状滑道一端分别设置有定位弹簧3-2，每个定位弹簧3-2远离定位卡条3-1一端抵住复位滑条3-3，这样的设置使得定位滑盘3-4可以多位置停留，达到测定马口铁罐内壁缺陷处的高度测定，复位滑条3-3与复位滑槽3-6滑动连接，复位滑条3-3可以抽出定位卡条3-1，使得定位滑盘3-4可以回到初始位置，并准备再次测定，定位滑盘3-4上设置有定位滑杆3-7，定位滑杆3-7远离定位滑盘3-4一端设置有侧壁探杆4，侧壁滑杆4随定位滑杆3-7的移动而移动，定位滑杆3-7与探进筒体3-8滑动连接，探进筒体3-8靠近探进电机2一端设置有脱落槽3-5，探进筒体3-8上设置有定位挂钩3-9，探进液压杆1缸体部分设置有沟槽，定位挂钩3-9远离探进筒体3-8一端嵌入进沟槽内并与沟槽滑动连接，通过这样的设置关系可以使得探进筒3既可以随探进电机2一起运动，也可以使得探进筒3不会因探进电机2旋转而运动。

侧壁探杆4包括：第一进气口4-1、第一进气腔4-2、第一回气腔4-3、第一流气闸板4-4、第一定位胶片4-5、第一感电块4-6，第一进气腔4-2一侧设置有第一回气腔4-3，第一进气腔4-2与第一回气腔4-3连通，第一进气腔4-2内的空气将会进入到第一回气腔4-3内，第一回气腔4-3远离第一进气腔4-2一侧嵌入支撑探杆5内并与支撑探杆5滑动连接，第一进气腔4-2上设置有第一进气口4-1，第一进气口4-1处可连接气泵等供气装置，第一进气腔4-2与第一回气腔4-3连通处设置有第一流气闸板4-4，第一流气闸板4-4通过弹簧折页与连通处旋转连接，这样的连接关系可以使得第一流气闸板4-4可以根据气体的压强来进行流通控制，当第一进气腔4-2足够密闭时，第一流气闸板4-4可以通过空气，而当第一进气腔4-2不密闭时，空气将不会流经第一流气闸板4-4，第一进气腔4-2内设置有第一感电块4-6，第一感电块4-6抵住第一流气闸板4-4，第一感电块4-6可以感应到第一流气闸板4-4是否与其接触，第一进气腔4-2远离第一回气腔4-3一侧设置有第一定位胶片4-5，第一定位胶片4-5为瓣状胶片，瓣状胶片可以感应到马口铁罐内壁上的缺陷，若遇到缺陷，瓣状胶片将不会闭合，而无缺陷时，第一定位胶片4-5将抵住马口铁罐内壁，处于闭合状态。

支撑探杆5包括；探杆腔体5-1、带动拨块5-2、伸缩液压杆5-3，探杆腔体5-1内设置有伸缩液压杆5-3，第一回气腔4-3与探杆腔体5-1壁滑动连接，探杆腔体5-1上设置有通风滑道，通风滑道可以排出从第一回气腔4-3中的空气，伸缩液压杆5-3输出端上设置有带动拨块5-2，带动拨块5-2与通风滑道滑动连接，带动拨块5-2与脱落槽3-5滑动连接，当第一感电块4-6可以感应到第一流气闸板4-4接触时，带动拨块5-2保持不动，使得探进筒3会随之运动。

侧壁定位环10包括：定位电机10-1、定位斜齿轮10-2、定位腔10-3、第二进气腔10-4、第二回气腔10-5、第二流气闸板10-6、第二定位胶片10-7、第二感电块10-8、电磁铁10-9、第二出气口、第二进气口，第二进气腔10-4两侧设置有第二回气腔10-5，第二进气腔10-4与第二回气腔10-5连通，第二进气腔10-4内的空气将会流入到第二回气腔10-5内，第二进气腔10-4上设置有第二进气口，第二进气口处连接有气泵等其他装置，第二进气腔10-4与第二回气腔10-5连通处设置有第二流气闸板10-6，第二流气闸板10-6通过弹簧折页与连通处旋转连接，这样的连接关系可以使得第二流气闸板10-6可以根据气体的压强来进行流通控制，当第二进气腔10-4足够密闭时，第二流气闸板10-6可以通过空气，而当第二进气腔10-4不密闭时，空气将不会流经第二流气闸板10-6，第二进气腔10-4内设置有第二感电块10-8，第二感电块10-8抵住第二流气闸板10-6，第二进气腔10-4远离第二回气腔10-5一侧设置有第二定位胶片10-7，采用瓣状胶片的原理，来对马口铁罐内壁进行检测，第一进气腔4-2两端分别设置有定位腔10-3，每个定位腔10-3内分别设置有定位电机10-1，每个定位电机10-1输出端上分别设置有定位斜齿轮10-2，侧壁探杆4两侧分别设置有齿牙，定位斜齿轮10-2与侧壁探杆4上的齿牙啮合，这样的设置可以使得侧壁定位环10可以在侧壁探杆4的方向上进行移动，每个定位腔10-3与侧壁探杆4滑动连接，第二回气腔10-5上设置有第二出气口，出气口排出流动的空气，第二回气腔10-5内设置有电磁铁10-9，电磁铁10-9可以带动定位滑盘3-4跟随其一起运动。

当定位组件未遇到缺陷时，第一定位胶片4-5与第二定位胶片10-7不张开，第一流气闸板4-4、第二流气闸板10-6与第一感电块4-6、第二感电块10-8不接触，电磁铁10-9通电，带动拨块5-2嵌入进脱落槽3-5内，带动拨块5-2带动探进筒3一起旋转，当定位组件遇到缺陷时，第一定位胶片4-5与第二定位胶片10-7张开，第一流气闸板4-4、第二流气闸板10-6与第一感电块4-6、第二感电块10-8接触，电磁铁10-9不通电，带动拨块5-2从脱落槽3-5内脱落，且在定位挂钩3-9与探进液压杆1上的沟槽的摩擦作用下，会使得探进筒3会停止运动。

修复组件包括：旋转加热头6、旋转电机7、补偿液压杆8，补偿液压杆8缸体部分与定位滑杆3-7远离复位滑槽3-6一端固定连接，补偿液压杆8可以推动旋转电机7向马口铁罐内壁处移动，补偿液压杆8输出端设置有旋转电机7，旋转电机7输出端设置有旋转加热头6，旋转加热头6可以为马口内壁缺陷处进行旋转且自带加热功能，可以使得马口铁罐内壁表面发生融化现象，达到修复内壁的效果。

探进液压杆1缸体部分设置有支撑架11，支撑架11可以调节高度，通过调节调节螺栓即可实现支撑架11高度的调整，该修复装置内的用电组件与控制柜9通过导线，控制柜9既可以为这些用电组件供电，同时控制柜9内的内部程序可以使得各个用电组件相辅相成。

本发明的工作原理：准备好需要修复的马口铁罐，并选用合适规格的修复装置，准备完毕后，探进筒3伸进马口铁罐内，侧壁探杆4与侧壁定位环10也随之进入到马口铁罐内，随后启动探进电机2，侧壁探杆4缓慢擦过马口铁管内壁，气泵向第一进气腔4-2内充气，第一定位胶片4-5处于闭合状态，当遇到缺陷时，第一定位胶片4-5会处于张开状态，导致第一流气闸板4-4与第一感电块4-6不再接触，此时接触信息传送到控制柜9，控制柜9控制伸缩液压杆5-3伸长，使得带动拨块5-2脱离脱落槽3-5，此时探进筒3将不会与再与侧壁探杆4一同运动，随后，侧壁探杆4停止移动，侧壁定位环10上的定位电机10-1启动，使得侧壁定位环10可以再侧壁定位杆4的方向上进行移动，同时气泵向第二进气口输气，第二进气腔10-4中的空气流进第二回气腔10-5，此时第二回气腔10-5内的电磁铁10-9处于通电状态，电磁铁10-9将带动探进筒3中的定位滑盘3-4一同运动，当遇到缺陷时，第二进气腔10-4内的空气将会发生泄露，导致第二流气闸板10-6与第二感电块10-8接触，第二感电块10-8将接触信息传送给控制9柜内，控制柜9将停止为电磁铁10-9供电，定位滑盘3-4将会定在电磁铁10-9失去磁力的位置处，随后，侧壁定位环10停止移动，补偿液压杆8向马口铁罐内壁处推进，旋转电机7开始旋转，旋转加热头6启动，马口铁罐内壁缺陷处开始融化并愈合缺陷。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷修复装置，其特征在于：该修复装置包括定位组件与修复组件，所述定位组件包括：探进液压杆（1）、探进电机（2）、探进筒（3）、侧壁探杆（4）、支撑探杆（5）、侧壁定位环（10），所述探进液压杆（1）上输出端设置有探进电机（2），所述探进电机（2）输出端设置有探进筒（3），所述探进筒（3）与探进电机（2）输出端旋转连接，所述探进电机（2）输出端设置有支撑探杆（5），所述支撑探杆（5）远离探进电机（2）输出端一端设置有侧壁探杆（4），所述侧壁探杆（4）与支撑探杆（5）滑动连接，所述侧壁探杆（4）上设置有侧壁定位环（10），所述侧壁定位环（10）与侧壁探杆（4）滑动连接；

所述探进筒（3）包括：定位卡条（3-1）、定位弹簧（3-2）、复位滑条（3-3）、定位滑盘（3-4）、脱落槽（3-5）、复位滑槽（3-6）、定位滑杆（3-7）、探进筒体（3-8）、定位挂钩（3-9），所述探进筒体（3-8）与探进电机（2）输出端旋转连接，所述探进筒体（3-8）内设置有筒状滑道，所述筒状滑道内设置有定位滑盘（3-4），所述定位滑盘（3-4）与筒状滑道滑动连接，所述探进筒体（3-8）内设置有复位滑槽（3-6），所述复位滑槽（3-6）内设置有若干个定位卡条（3-1），每个所述定位卡条（3-1）远离筒状滑道一端分别设置有定位弹簧（3-2），每个所述定位弹簧（3-2）远离定位卡条（3-1）一端抵住复位滑条（3-3），所述复位滑条（3-3）与复位滑槽（3-6）滑动连接，所述定位滑盘（3-4）上设置有定位滑杆（3-7），所述定位滑杆（3-7）远离定位滑盘（3-4）一端设置有侧壁探杆（4），所述定位滑杆（3-7）与探进筒体（3-8）滑动连接，所述探进筒体（3-8）靠近探进电机（2）一端设置有脱落槽（3-5），所述探进筒体（3-8）上设置有定位挂钩（3-9），所述探进液压杆（1）缸体部分设置有沟槽，所述定位挂钩（3-9）远离探进筒体（3-8）一端嵌入进沟槽内并与沟槽滑动连接；

所述侧壁探杆（4）包括：第一进气口（4-1）、第一进气腔（4-2）、第一回气腔（4-3）、第一流气闸板（4-4）、第一定位胶片（4-5）、第一感电块（4-6），所述第一进气腔（4-2）一侧设置有第一回气腔（4-3），所述第一进气腔（4-2）与第一回气腔（4-3）连通，所述第一回气腔（4-3）远离第一进气腔（4-2）一侧嵌入支撑探杆（5）内并与支撑探杆（5）滑动连接，所述第一进气腔（4-2）上设置有第一进气口（4-1），所述第一进气腔（4-2）与第一回气腔（4-3）连通处设置有第一流气闸板（4-4），所述第一流气闸板（4-4）通过弹簧折页与连通处旋转连接，所述第一进气腔（4-2）内设置有第一感电块（4-6），所述第一感电块（4-6）抵住第一流气闸板（4-4），所述第一进气腔（4-2）远离第一回气腔（4-3）一侧设置有第一定位胶片（4-5），所述第一定位胶片（4-5）为瓣状胶片；

所述侧壁定位环（10）包括：定位电机（10-1）、定位斜齿轮（10-2）、定位腔（10-3）、第二进气腔（10-4）、第二回气腔（10-5）、第二流气闸板（10-6）、第二定位胶片（10-7）、第二感电块（10-8）、电磁铁（10-9）、第二出气口、第二进气口，所述第二进气腔（10-4）二两侧设置有第二回气腔（10-5），所述第二进气腔（10-4）与第二回气腔（10-5）连通，所述第二进气腔（10-4）上设置有第二进气口，所述第二进气腔（10-4）与第二回气腔（10-5）连通处设置有第二流气闸板（10-6），所述第二流气闸板（10-6）通过弹簧折页与连通处旋转连接，所述第二进气腔（10-4）内设置有第二感电块（10-8），所述第二感电块（10-8）抵住第二流气闸板（10-6），所述第二进气腔（10-4）远离第二回气腔（10-5）一侧设置有第二定位胶片（10-7），所述第一进气腔（4-2）两端分别设置有定位腔（10-3），每个所述定位腔（10-3）内分别设置有定位电机（10-1），每个所述定位电机（10-1）输出端上分别设置有定位斜齿轮（10-2），所述侧壁探杆（4）两侧分别设置有齿牙，所述定位斜齿轮（10-2）与侧壁探杆（4）上的齿牙啮合，每个所述定位腔（10-3）与侧壁探杆（4）滑动连接，所述第二回气腔（10-5）上设置有第二出气口，所述第二回气腔（10-5）内设置有电磁铁（10-9）；

所述修复组件包括：旋转加热头（6）、旋转电机（7）、补偿液压杆（8），所述补偿液压杆（8）缸体部分与定位滑杆（3-7）远离复位滑槽（3-6）一端固定连接，所述补偿液压杆（8）输出端设置有旋转电机（7），所述旋转电机（7）输出端设置有旋转加热头（6）；

所述支撑探杆（5）包括；探杆腔体（5-1）、带动拨块（5-2）、伸缩液压杆（5-3），所述探杆腔体（5-1）内设置有伸缩液压杆（5-3），所述第一回气腔（4-3）与探杆腔体（5-1）壁滑动连接，所述探杆腔体（5-1）上设置有通风滑道，所述伸缩液压杆（5-3）输出端上设置有带动拨块（5-2），所述带动拨块（5-2）与通风滑道滑动连接，带动拨块（5-2）与脱落槽（3-5）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷修复装置，其特征在于：所述侧壁定位环（10）的圆心与探进电机（2）的旋转轴心在一条直线上，所述探进筒（3）的旋转轴线与探进电机（2）的旋转轴线在同一条直线上，所述侧壁定位环（10）所在平面与侧壁探杆（4）所在平面垂直。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷修复装置，其特征在于：当定位组件未遇到缺陷时，所述第一定位胶片（4-5）与第二定位胶片（10-7）不张开，所述第一流气闸板（4-4）、第二流气闸板（10-6）与第一感电块（4-6）、第二感电块（10-8）不接触，所述电磁铁（10-9）通电，所述带动拨块（5-2）嵌入进脱落槽（3-5）内，当定位组件遇到缺陷时，所述第一定位胶片（4-5）与第二定位胶片（10-7）张开，所述第一流气闸板（4-4）与第一感电块（4-6）接触，所述第二流气闸板（10-6）与第二感电块（10-8）接触，所述电磁铁（10-9）不通电，所述带动拨块（5-2）从脱落槽（3-5）内脱落。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的马口铁罐内壁缺陷修复装置，其特征在于：所述探进液压杆（1）缸体部分设置有支撑架（11），该修复装置内的用电组件与控制柜（9）通过导线连接。