CN113841383B - 拍摄控制方法、装置、云台及跟焦器电机 - Google Patents

拍摄控制方法、装置、云台及跟焦器电机 Download PDF

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CN113841383B CN202080035398.6A CN202080035398A CN113841383B CN 113841383 B CN113841383 B CN 113841383B CN 202080035398 A CN202080035398 A CN 202080035398A CN 113841383 B CN113841383 B CN 113841383B
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Abstract

一种拍摄控制方法、装置、云台及跟焦器电机，此方法包括：根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。因此，本实施例可以通过距离传感器采集到的传感数据获得拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，也即合焦状态下的物距与像距之和，进而根据该实时距离控制跟焦器电机驱动与其啮合的镜头进行对焦，能够实现自动对焦，相对于人工操作，提高了对焦准确率以及拍摄效果。

Description

拍摄控制方法、装置、云台及跟焦器电机
技术领域
本申请实施例涉及摄像技术领域，尤其涉及一种拍摄控制方法、装置、云台及跟焦器电机。
背景技术
在诸多场合下，例如电影拍摄，会需要采用更加专业的手动镜头进行拍摄。现有技术中，采用手动镜头需要焦点员根据拍摄目标与相机的距离实时手动调节跟焦，对操作经验要求很高，并且时常会出现焦点模糊，拍摄效果差的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种拍摄控制方法、装置、云台及跟焦器电机，用于实现自动对焦，提高拍摄效果，减轻了用户的操作负担。
第一方面，本申请实施例提供一种拍摄控制方法，所述方法包括：
根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离；
根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
第二方面，本申请实施例提供一种拍摄控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得执行所述计算机执行指令时实现如下步骤：
根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离；
根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
第三方面，本申请实施例提供一种云台，包括：包括承载座和如第一方面本申请实施例所述的拍摄控制装置；
所述承载座用于承载所述拍摄控制装置。
第四方面，本申请实施例提供一种跟焦器电机，其特征在于，用于与拍摄设备的镜头啮合，包括：如第一方面本申请实施例所述的拍摄控制装置。
第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面本申请实施例所述的拍摄控制方法。
第六方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，拍摄***的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得自动驾驶车辆实施如第一方面本申请实施例所述的拍摄控制方法。
本申请实施例提供的拍摄控制方法、装置、云台及跟焦器电机，该拍摄控制方法包括：根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。因此，本实施例可以通过距离传感器采集到的传感数据获得拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，进而根据该实时距离控制跟焦器电机驱动与其啮合的镜头进行对焦，能够实现自动对焦，相对于人工操作，提高了对焦准确率以及拍摄效果，有效地减轻了用户的操作负担。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请的实施例提供的拍摄***的示意性架构图；
图2为本申请一实施例提供的拍摄控制方法的流程图；
图3为本申请又一实施例提供的相机的焦平面标记示意图；
图4为本申请又一实施例提供的镜头的结构示意图；
图5为本申请另一实施例提供的拍摄控制方法的流程图；
图6为本申请另一实施例提供的拍摄控制方法的流程图；
图7为本申请一实施例提供的拍摄控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请的实施例提供了拍摄控制方法、装置、云台及跟焦器电机120。图1是根据本申请的实施例提供的拍摄***的示意性架构图。
拍摄***可以包括距离传感器110、跟焦器电机120和拍摄设备130。
其中，距离传感器110包括发射装置111、接收装置112和控制装置113，用于通过控制装置113控制发射装置111发射光信号，并通过接收装置112接收反射的光信号，从而采集距离传感数据，以根据该距离传感数据获得拍摄目标与拍摄设备130之间的实时距离。可选地，该接收装置112可以为接收阵列。距离传感器110采集的传感数据可以包括不同采样时刻对应的距离传感器110与拍摄目标之间的测量距离M。距离传感器110与拍摄设备130之间的距离差为一固定值L，则可以根据M和L确定拍摄目标与拍摄设备130之间的实时距离。例如，距离传感器的基准面位于镜头的焦平面后方，即位于镜头背离拍摄目标的一侧，则拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离为测量距离M减去距离差L后得到的值M-L。该实时距离的计算处理可以通过距离传感器110内的控制器或者通过跟焦器电机120内的控制器进行处理，本实施例对此不做限定。
跟焦器电机120为执行机构，包括位置控制器121和齿轮，该位置控制器121用于根据与跟焦器电机120连接的跟焦轮140给出的控制指令或者与距离传感器110连接的控制器给出的控制指令，输出力矩，通过齿轮传动驱动与跟焦器电机120啮合的镜头131对焦，以使拍摄目标在拍摄设备130的拍摄画面中处于合焦状态。可选地，跟焦器电机120与拍摄设备130中镜头131的跟焦轮140啮合。
拍摄设备130，包括镜头131和相机本体132，用于在跟焦器电机120驱动镜头131对焦后，即拍摄目标在拍摄设备130的拍摄画面中处于合焦状态时，对拍摄目标进行拍摄获得图像。相机本体132可以为手持单反或微单相机的相机本体。本实施例中的镜头131也可以支持手动对焦、跟焦。可选地，该拍摄***还可以包括云台。使用该云台的配件可将跟焦器电机120和相机本体132底部固联，镜头131通过卡口安装到相机本体132上后，跟焦器电机120即可驱动镜头131转动。
该拍摄***还可以包括跟焦轮140，跟焦轮140可以推送跟焦轮140当前的转动位置和转动速度数据给跟焦器电机120，从而使跟焦器电机120转动到与跟焦轮140相对应的指定位置。在本申请实施例中的参数标定环节中，可以使用跟焦轮140驱动跟焦器电机120到达至少两个对焦标定点，从而完成拍摄设备130与拍摄目标之间的实时距离与跟焦器电机120转动位置的映射关系的标定。
另外，该拍摄***还可以包括显示屏150，该显示屏150可以设置在云台上，在使用本申请实施例提供的拍摄控制方法中的自动跟焦过程中，用户还可以通过在显示屏150输入选择指令进行模式选择，将自动跟焦模式切换到手动跟焦模式，通过使用跟焦轮140来控制跟焦器电机120的位置来对焦，从而实现手动跟焦模式和自动跟焦模式的灵活切换。
应理解，上述对于拍摄***各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。
图2为本申请一实施例提供的拍摄控制方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法可以包括：
201、根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离。
本实施例的执行主体可以为具有独立计算能力的处理设备，例如图1所示实施例中的跟焦器电机、距离传感器或者云台，当然本实施例的方法还可以由一个设备执行一些步骤，由另一个设备执行其他步骤，也即可以由跟焦器电机、距离传感器和云台中任意组合来共同执行，例如，以跟焦器电机和云台的组合为例，可以由跟焦器电机执行一部分步骤，由云台执行剩余步骤，以使跟焦器电机和云台共同执行本实施例提供的拍摄控制方法。
本实施例中，拍摄目标是指待拍摄成像的对象，例如人、物、景等。如图3所示，相机本体一般会标注焦平面的位置，拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离可以为拍摄设备的相机本体的焦平面与拍摄目标之间的距离，以d代表，因此d与物距u和像距v之间的关系可以表示为：
d＝u+v    (1)
在拍摄目标在拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态时，像距和物距满足高斯成像公式：
Figure BDA0003349984350000061
根据公式(1)和公式(2)可以得到：
Figure BDA0003349984350000062
Figure BDA0003349984350000063
本实施例中，距离传感器的安装位置可以有多种，只要满足根据距离传感器采集的传感数据能够确定拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离即可：
在一种可实现方式中，所述距离传感器可拆卸地设置在所述拍摄设备上。例如，距离传感器可以设置在拍摄设备的热靴上，在此情况下，距离传感器的测距基准面与拍摄设备的镜头的焦平面可以在一定误差范围内实现基本重合。当然，也可以令距离传感器的测距基准面与拍摄设备的镜头的焦平面相距固定的距离进行安装，只要在后续计算中将该固定的距离考虑在内即可。例如，距离传感器的基准面位于镜头的焦平面后方，即背离拍摄目标的一侧，且距离传感器的基准面与镜头的焦平面之间的距离差为一固定值L，则，拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离为距离传感器的测量距离M减去L后得到的值M-L。本实施例对此不做限定。
在另一种实现方式中，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述距离传感器可拆卸地承载在云台的承载座上。该方式中，通过设置云台，将拍摄设备和距离传感器均由该云台承载，一方面可以利用云台的平衡调节功能保证拍摄设备的平衡，另一方面可以保证拍摄设备与距离传感器能够相对固定的设置，实现上述拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离的准确计算。
可选地，本实施例中的拍摄目标可以是由用户选中的。在一些实施例中，具体的选择方式是，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台与所述拍摄设备通信连接，所述云台的手持部上设置显示屏，所述拍摄目标是通过检测用户对显示所述拍摄设备的拍摄图像的所述显示屏的选择操作确定的。在该方式中，用户通过云台上集成的显示屏，能够方便的观看拍摄设备形成的拍摄图像，并从拍摄图像中选定拍摄目标，以根据距离传感器采集的对应于该选定的拍摄目标的传感器数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，并根据该实时距离驱动跟焦器电机驱动与该跟焦器电机啮合的镜头实现对焦，从而使拍摄目标在显示屏显示的拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
在一些实施例中，所述距离传感器包括发射光信号的发射装置和接收所述拍摄目标反射的所述光信号的接收装置，相应的，所述根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，包括：根据所述接收装置接收到的光信号确定拍摄目标与拍摄设备之间的距离。
在一些实施例中，距离传感器还可以包括发射声信号的发射装置和接收拍摄目标发射的所述声信号的接收装置，相应的，所述根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，包括：根据所述接收装置接收到的声信号确定拍摄目标与拍摄设备之间的距离。
本实施例中，距离传感器可以为单点式测距传感器或者3D测距传感器，所述距离传感器可以为TOF(Time Of Flight，时间飞行)测距传感器。本实施例对此不做限定。
202、根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
本实施例中，跟焦器电机在驱动与该跟焦器电机啮合的拍摄设备的镜头进行合焦的过程中，该跟焦器电机的转动位置可以为跟焦器电机的转子的转动位置。
具体的，如图4所示，镜头内部有螺纹，并且设置有跟焦环，以调节镜头的透镜组的前后距离。镜头的对焦或跟焦一般是保持拍摄目标的位置和拍摄设备的相机本体的焦平面位置均不变，通过跟焦器电机转动拍摄设备的镜头的跟焦环，镜头内壁的螺纹将转动的旋转角度转换成镜头的透镜组的前后平移距离，相当于在拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离保持不变的情况下，用跟焦器电机驱动镜头转动，调整物距u和像距v使拍摄画面合焦。也即对焦过程中，拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离与跟焦器电机的转子的目标转动位置之间具有一一对应的关系，跟焦器电机的转子的目标转动位置与镜头的透镜组的位置也具有一一对应的关系，根据拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离可以确定与该实时距离相对应的跟焦器电机的转子的目标转动位置，进而可以通过将跟焦器电机的转子转动至目标转动位置，使镜头移动到目标位置实现对焦，使拍摄目标在拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
在具体实现过程中，跟焦器电机的转子的位置角度motor_angle乘以减速比k可认为是镜头的角度lens_angle：
lens_angle＝k*motor_angle      (5)
当镜头安装在相机上时，镜头的角度lens_angle与像距v之间满足：
v＝a*lens_angle+b  (6)
其中，参数a、b与镜头的结构参数以及连接镜头和相机的连接件(例如：卡口)的结构参数有关，可以记为a1＝ak，因此可得：
v＝a1*motor_angle+b   (7)
根据公式(4)和公式(7)，通过获取：焦距f、参数a1、参数b，这三个参数即可实现根据距离传感器测得的实时距离d与跟焦器电机目标转动位置motor_angle之间的对应关系，从而实现根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
本实施例提供的拍摄控制方法，根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。因此，本实施例可以通过距离传感器采集到的传感数据获得拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，进而根据该实时距离控制跟焦器电机驱动与其啮合的镜头进行对焦，能够实现自动对焦，相对于人工操作，提高了对焦准确率以及拍摄效果，有效地减轻了用户的操作负担。
在图2提供的实施例的基础上，图5为本申请另一实施例提供的拍摄控制方法的流程图，如图5所示，本实施例中对跟焦器电机如何根据拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离驱动与该跟焦器电机啮合的镜头进行对焦的过程，也即对如何确定实时距离与跟焦器电机的转子的转动位置的对应关系进行了详细说明，本实施例的方法可以包括：
501、根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离。
本实施例中步骤501与上述实施例中步骤201相类似，此处不再赘述。
502、在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第一测量距离，获取所述跟焦器电机的第一测量转动位置。
503、在拍摄设备与拍摄目标相距第二距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第二测量距离，获取所述跟焦器电机的第二测量转动位置；其中，在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离和第二距离时，所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
504、根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
本实施例中，对于将拍摄目标调节至合焦状态的一种实现方式可以为：在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离时，获取用户的第一合焦调节指令，根据所述第一合焦调节指令控制所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦以在所述拍摄设备的拍摄画面中将拍摄目标调节至合焦状态；和/或，在拍摄设备与拍摄目标相距第二距离时，获取用户的第二合焦调节指令，根据所述第二合焦调节指令控制所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦以在所述拍摄设备的拍摄画面中将拍摄目标调节至合焦状态。
可选地，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述跟焦器电机可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部设置对焦轮，其中，所述获取用户的第一合焦调节指令包括：检测所述用户对所述对焦轮的第一转动操作，根据所述检测到的第一转动操作确定第一合焦调节指令；和/或，所述获取用户的第二合焦调节指令包括：检测所述用户对所述对焦轮的第二转动操作，根据所述检测到的第一转动操作确定第二合焦调节指令。
实际应用中，确定拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离与跟焦器电机的目标转动位置的对应关系的过程，也即是对公式(7)中参数a1、参数b进行标定的过程。由于需要标定的参数为两个，则在标定过程中至少标定两个合焦位置。合焦位置是指在实时距离d取某一数值时，为使拍摄目标在拍摄设备的画面中处于合焦状态，跟焦器电机相应的位于某一转动位置。
具体的，在标定第一个合焦位置时，可以将跟焦器电机运行在手动对焦模式，即通过跟焦轮对跟焦器电机进行控制。跟焦器电机接收跟焦轮的控制指令，用户可以靠近拍摄目标使拍摄设备与拍摄目标之间距离为第一测量距离，例如可以将拍摄目标设定在镜头最近对焦距离附近，镜头最近对焦距离大约在几十厘米范围内，一般小于一米，即令第一测量距离小于1米。调整好拍摄设备到拍摄目标的第一测量距离后，需要用跟焦轮控制跟焦器电机驱动镜头转动以使拍摄目标在拍摄设备的画面中达到合焦的状态，此时按下确认键，跟焦器电机会认为此时已经合焦，记录此时的对焦参数(第一测量距离以及跟焦器电机的第一测量转动位置)。关于如何判断是否合焦，可以通过观察相机画面是否足够清晰，也可以打开相机的“画面峰值”来辅助判断，打开峰值显示后合焦时拍摄设备拍摄的画面中物体边缘会被相机标注出来。在标定第二个合焦位置时，与标定第一个合焦位置相类似，需要注意的是，拍摄设备到拍摄目标的距离，也即第二测量距离，可以取得更远些，例如可以令第二测量距离为五米。对第二个合焦位置标定完成后，跟焦器电机会计算、保存对焦参数(第二测量距离以及跟焦器电机的第二测量转动位置)。本实施例中选定的第一测量距离和第二测量距离仅为示例，具体可以根据实际情况进行选定，本实施例对此不做限定。
在获得第一测量距离、第一测量转动位置、第二测量距离和第二测量转动位置后，可以根据该四项数据以及实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
本实施例中，焦距的获取有多种方式。
在一种可实现方式中，可以将焦距f作为除参数a1和参数b之外的另一未知数，因此，可以通过至少测量三个合焦位置来进行f、a1和b的标定。具体的，在上述图5所示实施例的基础上，所述方法还包括：在拍摄设备与拍摄目标相距第三距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第三测量距离，获取所述跟焦器电机的第三测量转动位置；其中，在拍摄设备与拍摄目标相距第三距离时，所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。进而可以根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离、所述第三测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
可选地，所述根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离、所述第三测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，可以包括：根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离和所述第三测量转动位置确定所述拍摄目标在所述拍摄画面为合焦状态时所述跟焦器电机的转动位置和所述拍摄设备与所述拍摄目标之间的距离的对应关系和所述镜头的焦距；根据所述对应关系、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
在另一种可实现方式中，可以通过接收用户的输入信息来获取焦距，同时对参数a1和参数b进行标定获得参数值。具体的，所述方法还包括：获取所述镜头的焦距，进而可以根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
可选地，所述根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，可以包括：根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置确定所述拍摄目标在所述拍摄画面为合焦状态时所述跟焦器电机的转动位置和所述拍摄设备与所述拍摄目标之间的距离的对应关系；根据所述对应关系、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
通过接收用户的输入信息来获取焦距的方式有多种，在一种可实现方式中，所述焦距可以是由用户直接输入的。具体的，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部上设置输入装置，所述焦距是通过检测用户对所述输入装置的焦距输入操作确定的。在另一种可实现方式中，所述焦距可以是根据用户输入的镜头标识信息(例如镜头型号)确定的。具体的，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部上设置输入装置，所述焦距是通过检测用户对所述输入装置的镜头标识信息输入操作确定的。
本实施例提供的拍摄控制方法，通过在拍摄设备与拍摄目标像距第一距离和第二距离时获取拍摄设备与拍摄目标之间的第一测量距离和第二测量距离，跟焦器电机的第一测量转动位置和第二测量转动位置，进而根据该四项数值和实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。因此，本实施例可以通过距离传感器采集到的传感数据获得拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，也即合焦状态下的物距与像距之和，进而根据该实时距离控制跟焦器电机驱动与其啮合的镜头进行对焦，能够实现自动对焦，相对于人工操作，提高了对焦准确率以及拍摄效果。并且，本实施例提供的拍摄控制方法可以对实时距离与跟焦器电机的转动位置的对应关系进行标定，能够适用于不同的相机和镜头组合的拍摄设备进行自动对焦和跟焦。在第一次使用或更换镜头或者相机时可以通过对上述对应关系的重新标定，使得在拍摄过程中实现准确的自动对焦，提高对焦准确率以及拍摄效果，有效地减轻了用户的操作负担。
需要说明的是，在一些实施例中，在对实时距离与跟焦器电机的转动位置的对应关系的标定过程中，可以获取多个合焦位置点的对焦参数(拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离和跟焦器电机的转动位置)，进而根据多组对焦参数进行参数拟合。参数拟合的方法可以采用最小二乘法，或者其他非线性优化方法，本实施例对此不做限定。
在另一些实施例中，还可以根据镜头结构的设计参数和镜头与相机的连接件(例如卡口)的结构设计参数进行直接计算获得。
在另一些实施例中，在图5所示实施例的基础上，如图6所示，可以将自动对焦模式与手动对焦模式相结合，以为用户提供多种选择，提高用户操作灵活度。在具体实现过程中，开始对焦后，读取对焦相关参数，用户可以选择或切换当前的对焦模式，可选地，用户可以通过设置在云台上的触摸显示屏进行模式选择指令的输入。若接收的模式选择指令为手动对焦，则接收跟焦轮的控制指令，并根据该控制指令控制跟焦器电机驱动与该跟焦器电机啮合的镜头到达合焦位置；若接收的模式选择指令选定的是自动对焦，则接收TOF距离数据(距离传感器TOF采集的传感数据)，根据该距离数据计算对焦物距，并由物距计算得到目标像距，根据目标像距确定跟焦器电机的转子的目标转动位置。控制跟焦器电机驱动与该跟焦器电机啮合的镜头到达合焦位置。此时，可以选择退出对焦，还可以对对焦结果做进一步的调整，该调整可以通过选择自动对焦模式还是手动对焦模式来做相应的自动调整和手动调整。本实施例中，通过将自动对焦模式和手动对焦模式相结合，能够为用户提供多种操作选择，便于用户灵活选择更适于自己的操作方式，以达到更好的拍摄效果。
本申请实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2-图5及其对应实施例中的自动驾驶车辆的速度控制方法的部分或全部步骤。上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
图7为本申请一实施例提供的拍摄控制装置的结构示意图，如图7所示，本实施例的拍摄控制装置700可以包括：至少一个处理器701和存储器702。其中，处理器701和存储器702通过总线703连接。
在具体实现过程中，所述存储器702存储计算机执行指令，所述至少一个处理器701执行所述存储器702存储的计算机执行指令，使得执行所述计算机执行指令时实现如下步骤：
根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离；
根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。
本实施例提供的拍摄控制装置，处理器701根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态。因此，本实施例可以通过距离传感器采集到的传感数据获得拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，也即合焦状态下的物距与像距之和，进而根据该实时距离控制跟焦器电机驱动与其啮合的镜头进行对焦，能够实现自动对焦，相对于人工操作，提高了对焦准确率以及拍摄效果，有效地减轻了用户的操作负担。
在上述的图7所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述跟焦器电机可拆卸地承载在云台的承载座上。
可选地，所述拍摄目标是由用户选中的。
可选地，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台与所述拍摄设备通信连接，所述云台的手持部上设置显示屏，所述拍摄目标是通过检测用户对显示所述拍摄设备的拍摄图像的所述显示屏的选择操作确定的。
可选地，所述距离传感器可拆卸地设置在所述拍摄设备上。
可选地，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述距离传感器可拆卸地承载在云台的承载座上。
可选地，所述距离传感器包括发射光信号的发射装置和接收所述拍摄目标反射的所述光信号的接收装置，
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述接收装置接收到的光信号确定拍摄目标与拍摄设备之间的距离。
可选地，所述处理器执行所述计算机执行指令时还实现如下步骤：
在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第一测量距离，获取所述跟焦器电机的第一测量转动位置；
在拍摄设备与拍摄目标相距第二距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第二测量距离，获取所述跟焦器电机的第二测量转动位置；
其中，在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离和第二距离时，所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态；
所述根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，包括：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
可选地，所述处理器执行所述计算机执行指令时还实现如下步骤：
在拍摄设备与拍摄目标相距第三距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第三测量距离，获取所述跟焦器电机的第三测量转动位置；
其中，在拍摄设备与拍摄目标相距第三距离时，所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态；
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离、所述第三测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
可选地，所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离和所述第三测量转动位置确定所述拍摄目标在所述拍摄画面为合焦状态时所述跟焦器电机的转动位置和所述拍摄设备与所述拍摄目标之间的距离的对应关系和所述镜头的焦距；
根据所述对应关系、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
可选地，所述处理器执行所述计算机执行指令时还实现如下步骤：
获取所述镜头的焦距；
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
可选地，所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置确定所述拍摄目标在所述拍摄画面为合焦状态时所述跟焦器电机的转动位置和所述拍摄设备与所述拍摄目标之间的距离的对应关系；
根据所述对应关系、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
可选地，所述处理器执行所述计算机执行指令时还实现如下步骤：
在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离时，获取用户的第一合焦调节指令，根据所述第一合焦调节指令控制所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦以在所述拍摄设备的拍摄画面中将拍摄目标调节至合焦状态；和/或，
在拍摄设备与拍摄目标相距第二距离时，获取用户的第二合焦调节指令，根据所述第二合焦调节指令控制所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦以在所述拍摄设备的拍摄画面中将拍摄目标调节至合焦状态。
可选地，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述跟焦器电机可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部设置对焦轮，其中，
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
检测所述用户对所述对焦轮的第一转动操作，根据所述检测到的第一转动操作确定第一合焦调节指令；和/或，
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
检测所述用户对所述对焦轮的第二转动操作，根据所述检测到的第一转动操作确定第二合焦调节指令。
可选地，所述焦距是由用户输入的。
可选地，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部上设置输入装置，所述焦距是通过检测用户对所述输入装置的焦距输入操作确定的。
可选地，所述焦距是根据用户输入的镜头标识信息确定的。
可选地，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部上设置输入装置，所述焦距是通过检测用户对所述输入装置的镜头标识信息输入操作确定的。
本实施例的拍摄控制装置，可以用于执行本申请上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请另一实施例还提供一种云台，包括：承载座和如上述任一装置实施例所述的拍摄控制装置；所述承载座用于承载所述拍摄控制装置。
本实施例的云台，可以用于执行本申请上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请另一实施例还提供一种跟焦器电机，用于与拍摄设备的镜头啮合，包括：如上述任一装置实施例所述的拍摄控制装置。
本实施例的跟焦器电机，可以用于执行本申请上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
需要说明的是，本申请上述各方法实施例的技术方案还可以通过组合设备来执行完成。例如，方法实施例中提供的拍摄控制方法的部分步骤可以通过云台执行，另一部分步骤可以通过跟焦器电机来执行。本申请实施例对此不做限定。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (37)

1.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离；
根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态；
在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第一测量距离，获取所述跟焦器电机的第一测量转动位置；
在拍摄设备与拍摄目标相距第二距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第二测量距离，获取所述跟焦器电机的第二测量转动位置；
其中，在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离和第二距离时，所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态；
所述根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，包括：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述跟焦器电机可拆卸地承载在云台的承载座上。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄目标是由用户选中的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台与所述拍摄设备通信连接，所述云台的手持部上设置显示屏，所述拍摄目标是通过检测用户对显示所述拍摄设备的拍摄图像的所述显示屏的选择操作确定的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离传感器可拆卸地设置在所述拍摄设备上。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述距离传感器可拆卸地承载在云台的承载座上。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述距离传感器包括发射光信号的发射装置和接收所述拍摄目标反射的所述光信号的接收装置，
所述根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离，包括：
根据所述接收装置接收到的光信号确定拍摄目标与拍摄设备之间的距离。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在拍摄设备与拍摄目标相距第三距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第三测量距离，获取所述跟焦器电机的第三测量转动位置；
其中，在拍摄设备与拍摄目标相距第三距离时，所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态；
所述根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，包括：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离、所述第三测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离、所述第三测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，包括：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离和所述第三测量转动位置确定所述拍摄目标在所述拍摄画面为合焦状态时所述跟焦器电机的转动位置和所述拍摄设备与所述拍摄目标之间的距离的对应关系和所述镜头的焦距；
根据所述对应关系、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
10.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述镜头的焦距；
所述根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，包括：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，包括：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置确定所述拍摄目标在所述拍摄画面为合焦状态时所述跟焦器电机的转动位置和所述拍摄设备与所述拍摄目标之间的距离的对应关系；
根据所述对应关系、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
12.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离时，获取用户的第一合焦调节指令，根据所述第一合焦调节指令控制所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦以在所述拍摄设备的拍摄画面中将拍摄目标调节至合焦状态；和/或，
在拍摄设备与拍摄目标相距第二距离时，获取用户的第二合焦调节指令，根据所述第二合焦调节指令控制所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦以在所述拍摄设备的拍摄画面中将拍摄目标调节至合焦状态。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述跟焦器电机可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部设置对焦轮，其中，
所述获取用户的第一合焦调节指令包括：
检测所述用户对所述对焦轮的第一转动操作，根据所述检测到的第一转动操作确定第一合焦调节指令；和/或，
所述获取用户的第二合焦调节指令包括：
检测所述用户对所述对焦轮的第二转动操作，根据所述检测到的第一转动操作确定第二合焦调节指令。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述焦距是由用户输入的。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部上设置输入装置，所述焦距是通过检测用户对所述输入装置的焦距输入操作确定的。
16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述焦距是根据用户输入的镜头标识信息确定的。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部上设置输入装置，所述焦距是通过检测用户对所述输入装置的镜头标识信息输入操作确定的。
18.一种拍摄控制装置，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得执行所述计算机执行指令时实现如下步骤：
根据距离传感器采集到的传感数据获取拍摄设备与拍摄目标之间的实时距离；
根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，以使所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态；
在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第一测量距离，获取所述跟焦器电机的第一测量转动位置；
在拍摄设备与拍摄目标相距第二距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第二测量距离，获取所述跟焦器电机的第二测量转动位置；
其中，在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离和第二距离时，所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态；
所述根据所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的跟焦器电机来驱动所述镜头对焦，包括：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述跟焦器电机可拆卸地承载在云台的承载座上。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述拍摄目标是由用户选中的。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台与所述拍摄设备通信连接，所述云台的手持部上设置显示屏，所述拍摄目标是通过检测用户对显示所述拍摄设备的拍摄图像的所述显示屏的选择操作确定的。
22.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述距离传感器可拆卸地设置在所述拍摄设备上。
23.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述距离传感器可拆卸地承载在云台的承载座上。
24.根据权利要求18-23任一项所述的装置，其特征在于，所述距离传感器包括发射光信号的发射装置和接收所述拍摄目标反射的所述光信号的接收装置，
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述接收装置接收到的光信号确定拍摄目标与拍摄设备之间的距离。
25.根据权利要求18-23任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机执行指令时还实现如下步骤：
在拍摄设备与拍摄目标相距第三距离时，根据所述传感器采集的传感数据确定拍摄设备与拍摄目标之间的第三测量距离，获取所述跟焦器电机的第三测量转动位置；
其中，在拍摄设备与拍摄目标相距第三距离时，所述拍摄目标在所述拍摄设备的拍摄画面中处于合焦状态；
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离、所述第三测量转动位置和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述第三测量距离和所述第三测量转动位置确定所述拍摄目标在所述拍摄画面为合焦状态时所述跟焦器电机的转动位置和所述拍摄设备与所述拍摄目标之间的距离的对应关系和所述镜头的焦距；
根据所述对应关系、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
27.根据权利要求18-23任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机执行指令时还实现如下步骤：
获取所述镜头的焦距；
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
根据所述第一测量距离、所述第一测量转动位置、所述第二测量距离、所述第二测量转动位置确定所述拍摄目标在所述拍摄画面为合焦状态时所述跟焦器电机的转动位置和所述拍摄设备与所述拍摄目标之间的距离的对应关系；
根据所述对应关系、所述焦距和所述实时距离控制与所述拍摄设备的镜头啮合的所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦。
29.根据权利要求18-23任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机执行指令时还实现如下步骤：
在拍摄设备与拍摄目标相距第一距离时，获取用户的第一合焦调节指令，根据所述第一合焦调节指令控制所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦以在所述拍摄设备的拍摄画面中将拍摄目标调节至合焦状态；和/或，
在拍摄设备与拍摄目标相距第二距离时，获取用户的第二合焦调节指令，根据所述第二合焦调节指令控制所述跟焦器电机来驱动所述镜头对焦以在所述拍摄设备的拍摄画面中将拍摄目标调节至合焦状态。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述跟焦器电机可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部设置对焦轮，其中，
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
检测所述用户对所述对焦轮的第一转动操作，根据所述检测到的第一转动操作确定第一合焦调节指令；和/或，
所述处理器执行所述计算机执行指令时具体实现如下步骤：
检测所述用户对所述对焦轮的第二转动操作，根据所述检测到的第一转动操作确定第二合焦调节指令。
31.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述焦距是由用户输入的。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部上设置输入装置，所述焦距是通过检测用户对所述输入装置的焦距输入操作确定的。
33.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述焦距是根据用户输入的镜头标识信息确定的。
34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述拍摄设备可拆卸地承载在云台的承载座上，所述云台的手持部上设置输入装置，所述焦距是通过检测用户对所述输入装置的镜头标识信息输入操作确定的。
35.一种云台，其特征在于，包括：承载座和如权利要求18-34任一项所述的拍摄控制装置；
所述承载座用于承载所述拍摄控制装置。
36.一种跟焦器电机，其特征在于，用于与拍摄设备的镜头啮合，包括：如权利要求18-34任一项所述的拍摄控制装置。
37.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求1-17任一项所述的拍摄控制方法。
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