CN113836029A - 毫米波雷达性能测试的方法、装置、存储介质和终端 - Google Patents

毫米波雷达性能测试的方法、装置、存储介质和终端 Download PDF

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CN113836029A CN202111154903.1A CN202111154903A CN113836029A CN 113836029 A CN113836029 A CN 113836029A CN 202111154903 A CN202111154903 A CN 202111154903A CN 113836029 A CN113836029 A CN 113836029A
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赵群星
李�浩
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Abstract

本发明提出了一种毫米波雷达性能测试的方法、装置、终端和存储介质，其中，所述方法包括：获取至少两个不同布局方式对应的布局信息，所述布局信息包括在所述布局方式下第一空间中分布的至少两个物体的数量信息和位置信息；基于毫米波雷达，对处于目标布局方式下的所述第一空间进行探测识别处理，得到第一识别信息，所述第一识别信息包括所述毫米波雷达探测到物体的数量信息和位置信息；基于所述第一识别信息，得到所述目标布局方式对应的测试结果；基于至少两个布局方式对应的所述测试结果，确定所述毫米波雷达的性能测试结果。如此，解决了现有外场测试方案无法对毫米波雷达多目标识别能力测试的问题，使得毫米波雷达多目标测试性能可得到评估。

Description

毫米波雷达性能测试的方法、装置、存储介质和终端
技术领域
本发明涉及毫米波雷达测试技术领域，尤其涉及毫米波雷达性能测试的方法、装置、存储介质和终端。
背景技术
随着高级驾驶辅助***(ADAS)技术发展，毫米波雷达得到了越来越多的应用，这就需要毫米波雷达的距离、速度、方位以及多目标识别性能等能够得到较为全面的评估，以保证功能安全。在现有的毫米波雷达测试方案中，多为对毫米波雷达的探测范围、精度、分辨力方面的测试，测试关注点集中在对目标位置参数的准确度，缺乏对毫米波雷达多目标识别能力的测试方案。
发明内容
为了至少解决上述一个技术问题，本发明提出了毫米波雷达性能测试的方法、装置、存储介质和终端，本发明具体是以如下技术方案实现的：
本发明的第一个方面提出了毫米波雷达性能测试的方法，所述方法包括：
获取至少两个不同布局方式对应的布局信息，所述布局方式对应的所述布局信息包括在所述布局方式下第一空间中分布的至少两个物体的数量信息和位置信息；所述两个不同布局方式下第一空间中分布的物体的数量和/或位置不同；
基于毫米波雷达，对处于目标布局方式下的所述第一空间进行探测识别处理，得到第一识别信息，所述目标布局方式为所述至少两个不同布局方式中的任一种布局方式，所述第一识别信息包括所述毫米波雷达探测到物体的数量信息和位置信息；
基于所述第一识别信息以及所述目标布局方式对应的布局信息，得到所述目标布局方式对应的测试结果；
基于至少两个所述目标布局方式对应的所述测试结果，确定所述毫米波雷达的性能测试结果。
在一些可能的实施方式中，所述目标布局方式下第一空间中的所述至少两个物体包括第一物体和不同于所述第一物体的第二物体，所述第一物体为所述至少两个物体中的任一物体；
并且第一直线和第二直线的夹角大于所述毫米波雷达的角度分辨力值，所述第一直线基于所述第一物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定，所述第二直线基于所述第二物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定。
在一些可能的实施方式中，所述目标布局方式下所述第一空间中的所述至少两个物体形成至少一个物体组；
所述第一物体和所述第二物***于相同物体组；
或者，所述至少一个物体组包括第一物体组和不同于所述第一物体组的第二物体组，并且所述第一物体为所述第一物体组中的任一物体，所述第二物体为所述第二物体组中的任一物体。
在一些可能的实施方式中，所述物体组中的物体沿着所述毫米波雷达的零度方向排列。
在一些可能的实施方式中，所述第一物体组和所述第二物体组沿着所述毫米波雷达的零度方向的垂直方向排列。
在一些可能的实施方式中，所述目标布局方式下所述第一空间中的所述物体与所述毫米波雷达的纵向方向的距离大于第一预设值，所述目标布局方式下所述第一空间中的所述物体与所述毫米波雷达的纵向方向的距离小于或等于第二预设值，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
本发明的第二个方面提出了毫米波雷达性能测试的装置，所述装置包括：
布局信息获取模块，用于获取至少两个不同布局方式对应的布局信息，所述布局方式对应的所述布局信息包括在所述布局方式下第一空间中分布的至少两个物体的数量信息和位置信息；所述不同布局方式下第一空间中分布的物体的数量和/或位置不同；
探测信息获取模块，用于基于毫米波雷达，对处于目标布局方式下的所述第一空间进行探测识别处理，得到第一识别信息，所述目标布局方式为所述至少两个不同布局方式中的任一种布局方式，所述第一识别信息包括所述毫米波雷达探测到物体的数量信息和位置信息；
数据处理模块，用于基于所述第一识别信息以及所述目标布局方式对应的布局信息，得到所述目标布局方式对应的测试结果；
性能结果确定模块，用于基于至少两个所述目标布局方式对应的所述测试结果，确定所述毫米波雷达的性能测试结果。
在一些可能的实施方式中，在所述目标布局方式下第一空间中的所述至少两个物体包括第一物体和不同于所述第一物体的第二物体，所述第一物体为所述至少两个物体中的任一物体；
并且第一直线和第二直线的夹角大于所述毫米波雷达的角度分辨力值，所述第一直线基于所述第一物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定，所述第二直线基于所述第二物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定。
本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的毫米波雷达性能测试的方法。
本发明还提供一种终端，包括一个或多个处理器和存储器。存储器与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述的毫米波雷达性能测试的方法。
采用上述技术方案，本发明所述的毫米波雷达性能测试的方法和装置，具有如下有益效果：
通过可变间距、可变组合的多目标测试方案，可模拟多车道场景的多种测试工况，解决了现有毫米波雷达外场测试方案无法对毫米波雷达多目标识别能力测试的问题，使得毫米波雷达多目标测试性能可得到评估。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的毫米波雷达性能测试的方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的第一空间的结构图；
图3为本发明实施例提供的毫米波雷达性能测试的装置的结构图；
图4为本发明实施例提供的计算机终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本发明实施例中提供了毫米波雷达性能测试的方法，如图1所示，所述方法包括：
S101、获取至少两个不同布局方式对应的布局信息，所述布局方式对应的所述布局信息包括在所述布局方式下第一空间中分布的至少两个物体的数量信息和位置信息；所述两个不同布局方式下第一空间中分布的物体的数量和/或位置不同；
获取至少两个不同布局方式对应的布局信息，所述两个不同布局方式是指布局方式下第一空间中分布的物体数量和/或位置不同。
通过对多种不同布局方式下的多物体进行目标识别测试，然后对多种测试结果进行计算，更能准确的对毫米波雷达的性能进行评估。
在一个实施例中，所述布局方式包括第一空间内分布9个物体，每三个物体为一列，一共分为三列，请参阅图2，所述布局方式对应的所述布局信息的数量信息为9，位置信息为：L1为第一排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L2为第二排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L3为第三排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，第一列物体距离第二列物体的距离为3.5m,第二列物体距离第三列物体的距离为3.5m,L1、L2、L3的值可调节，列与列之间的距离也可以变换；
在一个实施例中，所述布局方式包括第一空间内分布6个物体，所述布局方式对应的所述布局信息的数量信息为6，位置信息为：每三个物体为一列，一共分为两列，L1为第一排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L2为第二排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L3为第三排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，第一列物体距离第二列物体的距离为3.5m,L1、L2、L3的值可调节，列与列之间的距离也可以变换；
在一个实施例中，所述布局方式包括第一空间内分布6个物体，所述布局方式对应的所述布局信息的数量信息为6，位置信息为：每三个物体为一列，一共分为两列，L1为第一排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L2为第二排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L3为第三排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，第一列物体距离第二列物体的距离为7m,L1、L2、L3的值可调节，列与列之间的距离也可以变换；
在一个实施例中，所述布局方式包括第一空间内分布3个物体，所述布局方式对应的所述布局信息的数量信息为3，位置信息为：3个物体为一列，一共分为一列，L1为第一排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L2为第二排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L3为第三排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L1、L2、L3的值可调节。
通过空间中物体的可变数量、可变间距(位置)、可变组合的布局方式，形成多个不同的布局方式，构成毫米波雷达的多目标测试方案，可模拟多车道场景的多种测试工况。
S102、基于毫米波雷达，对处于目标布局方式下的所述第一空间进行探测识别处理，得到第一识别信息，所述目标布局方式为所述至少两个不同布局方式中的任一种布局方式，所述第一识别信息包括所述毫米波雷达探测到物体的数量信息和位置信息；
通过毫米波雷达对处于目标布局方式下的第一空间进行探测识别处理，得到第一识别信息，所述第一识别信息包括毫米波雷达探测到第一空间中物体的数量和位置信息，比如探测到第一空间中物体的数量为9个，位置信息为每个物体距离毫米波雷达的距离。
S103、基于所述第一识别信息以及所述目标布局方式对应的布局信息，得到所述目标布局方式对应的测试结果；
将探测到的物体的数量和位置信息与实际的第一空间中物体的数量和识别信息作比较，每次测试，目标均被识别即数量准确，且位置信息的相似度达到第一预设阈值，如95％，则认定在目标布局方式下的测试结果正确，否则测试结果失败。
S104、基于至少两个所述目标布局方式对应的所述测试结果，确定所述毫米波雷达的性能测试结果。
为进一步确保性能测试的准确，再对第一空间的布局方式进行变换，以获得不同的布局方式，设置多种测试工况，如去掉其中一列物体或两列物体，设置至少两个不同的目标布局方式，利用毫米波雷达进行探测识别，对比探测识别的结果，获取对应的测试结果，最后将多种探测识别的测试结果进行计算，测试N(N≥100)次，测试通过率为P：
P＝测试通过次数/N
测试通过率P的值越大，雷达多目标识别能力越好。
通过可变间距、可变组合的多目标测试方案，可模拟多车道场景的多种测试工况，解决了现有毫米波雷达外场测试方案无法对毫米波雷达多目标识别能力测试的问题，使得毫米波雷达多目标测试性能可得到评估。
在一个实施例中，在所述目标布局方式下第一空间中的所述至少两个物体包括第一物体和不同于所述第一物体的第二物体，所述第一物体为所述至少两个物体中的任一物体；
并且第一直线和第二直线的夹角大于所述毫米波雷达的角度分辨力值，所述第一直线基于所述第一物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定，所述第二直线基于所述第二物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定。
在距离较远时，在所述目标布局方式下第一空间中的物体间距太小会导致目标无法识别，故此测试方案对第一空间中的物体距离设置做出了规定，以毫米波雷达角度分辨力作为基准，如毫米波雷达角度分辨力为5°，本方案中任意两个物体的相对雷达的夹角需大于5°，例如，第一物体到毫米波雷达位置的距离直线为第一直线，不同与第一物体的第二物体到毫米波雷达位置的距离直线为第二直线，第一直线和第二直线的夹角大于5°，以排除距离过小或夹角过小造成对目标识别的影响。
第一空间中，物体与毫米波雷达的距离限制公式如下：
Figure BDA0003288361740000071
Figure BDA0003288361740000072
Figure BDA0003288361740000081
其中，L1为第一排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L2为第二排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离，L3为第三排物体距离毫米波雷达的纵向方向的距离。
在一个实施例中，所述目标布局方式下所述第一空间中的所述至少两个物体形成至少一个物体组；
所述第一物体和所述第二物***于相同物体组；
或者，所述至少一个物体组包括第一物体组和不同于所述第一物体组的第二物体组，并且所述第一物体为所述第一物体组中的任一物体，所述第二物体为所述第二物体组中的任一物体。
具体的，第一空间中包括至少一个物体组，请参阅图2，每一列，即沿着毫米波雷达的零度方向排列的物体为一个物体组，一个物体组包括三个物体，每一个物体组可看做是一条车道，三个物体组则为三条车道，在不同的测试工况下，物体组的数量可能是一个、两个，也可能是三个。每一个物体组之间的距离为第一预设值，如3.5m。
在一个实施例中，所述布局方式包括第一空间内分布9个物体，每3个物体组成一个物体组，请参阅图2，相邻两个物体组之间的距离为3.5m，每个物体组中的物体沿着毫米波雷达的零度方向排列，每个物体组的物体之间的距离可变换。
在一个实施例中，所述布局方式包括第一空间内分布6个物体，每3个物体组成一个物体组，两个物体组之间的距离为3.5m，每个物体组中的物体沿着毫米波雷达的零度方向排列，每个物体组的物体之间的距离可变换。
在一个实施例中，所述布局方式包括第一空间内分布6个物体，每3个物体组成一个物体组，两个物体组之间的距离为7m，每个物体组中的物体沿着毫米波雷达的零度方向排列，每个物体组的物体之间的距离可变换。
在一个实施例中，所述布局方式包括第一空间内分布3个物体，3个物体组成一个物体组，每个物体组中的物体沿着毫米波雷达的零度方向排列，每个物体组的物体之间的距离可变换。
在一个实施例中，所述物体组中的物体沿着所述毫米波雷达的零度方向排列。
每一个物体组中的物体沿着毫米波雷达的零度方向，均匀排列，当毫米波雷达设置在车辆中时，每一个物体组中的物体则是车辆面前的车道中的物体。
在一个实施例中，所述第一物体组和所述第二物体组沿着所述毫米波雷达的零度方向的垂直方向排列。
当第一空间内有多个物体组时，则物体组之间沿着毫米波雷达的零度方向的垂直方向排列，当毫米波雷达设置在车辆中时，多个物体组则是在车辆前面的多条道路。
在一个实施例中，所述目标布局方式下所述第一空间中的所述物体与所述毫米波雷达的纵向方向的距离大于第一预设值，所述目标布局方式下所述第一空间中的所述物体与所述毫米波雷达的纵向方向的距离小于或等于第二预设值，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
防止在物体距离较远时，物体间距太小会导致物体无法被毫米波雷达识别，影响毫米波雷达的性能测试结果，因此第一空间中的物体，距离毫米波雷达的纵向方向的距离具有一定范围，如大于5m且小于40m。
请参阅图3，本发明的第二个方面提出了毫米波雷达性能测试的装置，所述装置包括：
布局信息获取模10，用于获取至少两个不同布局方式对应的布局信息，所述布局方式对应的所述布局信息包括在所述布局方式下第一空间中分布的至少两个物体的数量信息和位置信息；所述两个不同布局方式下第一空间中分布的物体的数量和/或位置不同；
探测信息获取模块20，用于基于毫米波雷达，对处于目标布局方式下的所述第一空间进行探测识别处理，得到第一识别信息，所述目标布局方式为所述至少两个不同布局方式中的任一种布局方式，所述第一识别信息包括所述毫米波雷达探测到物体的数量信息和位置信息；
数据处理模块30，用于基于所述第一识别信息以及所述目标布局方式对应的布局信息，得到所述目标布局方式对应的测试结果；
性能结果确定模块40，用于基于至少两个所述目标布局方式对应的所述测试结果，确定所述毫米波雷达的性能测试结果。
在一个实施例中，在所述目标布局方式下第一空间中的所述至少两个物体包括第一物体和不同于所述第一物体的第二物体，所述第一物体为所述至少两个物体中的任一物体；
并且第一直线和第二直线的夹角大于所述毫米波雷达的角度分辨力值，所述第一直线基于所述第一物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定，所述第二直线基于所述第二物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定。
关于毫米波雷达性能测试的装置的具体限定可以参见上文中对于的限定，在此不再赘述。
上述毫米波雷达性能测试的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
请参阅图4，本发明实施例提供一种终端，包括一个或多个处理器和存储器。存储器与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任意一个实施例中的毫米波雷达性能测试的方法。
处理器用于控制该计算机终端设备的整体操作，以完成上述的毫米波雷达性能测试的方法的全部或部分步骤。存储器用于存储各种类型的数据以支持在该计算机终端设备的操作，这些数据例如可以包括用于在该计算机终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在一示例性实施例中，计算机终端设备可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific 1ntegrated Circuit，简称AS1C)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device,简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的毫米波雷达性能测试的方法，并达到如上述方法一致的技术效果。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例中的毫米波雷达性能测试的方法的步骤。例如，该存储介质可以为上述包括程序指令的存储器，上述程序指令可由终端的处理器执行以完成上述的毫米波雷达性能测试的方法，并达到如上述方法一致的技术效果。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种毫米波雷达性能测试的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取至少两个不同布局方式对应的布局信息，所述布局方式对应的所述布局信息包括在所述布局方式下第一空间中分布的至少两个物体的数量信息和位置信息；所述两个不同布局方式下第一空间中分布的物体的数量和/或位置不同；
基于毫米波雷达，对处于目标布局方式下的所述第一空间进行探测识别处理，得到第一识别信息，所述目标布局方式为所述至少两个不同布局方式中的任一种布局方式，所述第一识别信息包括所述毫米波雷达探测到物体的数量信息和位置信息；
基于所述第一识别信息以及所述目标布局方式对应的布局信息，得到所述目标布局方式对应的测试结果；
基于至少两个所述目标布局方式对应的所述测试结果，确定所述毫米波雷达的性能测试结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标布局方式下第一空间中的所述至少两个物体包括第一物体和不同于所述第一物体的第二物体，所述第一物体为所述至少两个物体中的任一物体；
并且第一直线和第二直线的夹角大于所述毫米波雷达的角度分辨力值，所述第一直线基于所述第一物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定，所述第二直线基于所述第二物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标布局方式下所述第一空间中的所述至少两个物体形成至少一个物体组；
所述第一物体和所述第二物***于相同物体组；
或者，所述至少一个物体组包括第一物体组和不同于所述第一物体组的第二物体组，并且所述第一物体为所述第一物体组中的任一物体，所述第二物体为所述第二物体组中的任一物体。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述物体组中的物体沿着所述毫米波雷达的零度方向排列。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一物体组和所述第二物体组沿着所述毫米波雷达的零度方向的垂直方向排列。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标布局方式下所述第一空间中的所述物体与所述毫米波雷达的纵向方向的距离大于第一预设值，所述目标布局方式下所述第一空间中的所述物体与所述毫米波雷达的纵向方向的距离小于或等于第二预设值，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
7.一种毫米波雷达性能测试的装置，其特征在于，所述装置包括：
布局信息获取模块，用于获取至少两个不同布局方式对应的布局信息，所述布局方式对应的所述布局信息包括在所述布局方式下第一空间中分布的至少两个物体的数量信息和位置信息；所述两个不同布局方式下第一空间中分布的物体的数量和/或位置不同；
探测信息获取模块，用于基于毫米波雷达，对处于目标布局方式下的所述第一空间进行探测识别处理，得到第一识别信息，所述目标布局方式为所述至少两个不同布局方式中的任一种布局方式，所述第一识别信息包括所述毫米波雷达探测到物体的数量信息和位置信息；
数据处理模块，用于基于所述第一识别信息以及所述目标布局方式对应的布局信息，得到所述目标布局方式对应的测试结果；
性能结果确定模块，用于基于至少两个所述目标布局方式对应的所述测试结果，确定所述毫米波雷达的性能测试结果。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述目标布局方式下第一空间中的所述至少两个物体包括第一物体和不同于所述第一物体的第二物体，所述第一物体为所述至少两个物体中的任一物体；
并且第一直线和第二直线的夹角大于所述毫米波雷达的角度分辨力值，所述第一直线基于所述第一物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定，所述第二直线基于所述第二物体在所述第一空间的位置和所述毫米波雷达的位置确定。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有指令，所述处理器加载所述指令以执行如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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