KR20000019313A - 엠엠더블유 레이더를 이용한 선행차량의 위치검출방법 - Google Patents

엠엠더블유 레이더를 이용한 선행차량의 위치검출방법 Download PDF

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류정열
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Abstract

본 발명은 선행차량의 위치검출방법에 관한 것으로서 특히, 세 개의 안테나에 물체를 위치시키고 각각의 각도 및 위치에 따른 캘리브레이션(calibration) 데이터를 제공하여 그 정확도를 높일 수 있는 엠엠더블유(mmW) 레이더를 이용한 선행차량의 위치검출방법에 관한 것으로서, 특정 개수의 안테나로 구성되는 엠엠더블유 레이더를 이용한 위치검출방법에 있어서, 상기 특정 개수의 물체(11,12,13)를 이용하여 각각의 위치에 상기 물체(11,12,13)를 위치시키고 레이더(10)의 각 수신 안테나에서 수신한 파워값의 데이터를 기록하고, 상기 데이터를 이용하여 각도값을 보정하여, 상기 레이더로부터 얻은 위치정보와 상기 각도 보정값을 이용하여 선행차량의 위치를 추정할 수 있도록 하여, 그 정확도를 높일 수 있는 효과가 있는 것이다.

Description

엠엠더블유 레이더를 이용한 선행차량의 위치검출방법
본 발명은 선행차량의 위치검출방법에 관한 것으로서 특히, 세 개의 안테나에 물체를 위치시키고 각각의 각도 및 위치에 따른 캘리브레이션(calibration) 데이터를 제공하여 그 정확도를 높일 수 있는 엠엠더블유(mmW) 레이더를 이용한 선행차량의 위치검출방법에 관한 것이다.
일반적으로 선행차량을 감지하기 위해서는 레이저 레이더를 많이 이용한다. 그러나 레이저 레이더의 경우 선행 물체의 반사 재질, 반사 특성, 오염정도, 및 안개 등과 같은 요인에 의해 그 성능이 가변하는 문제점이 있다.
최근에는 이런 약점을 극복한 엠엠더블유(mmW) 레이더를 이용하여 선행물체간의 거리와 상대속도를 추출한다.
그러나 레이저 레이더의 경우는 스캐닝(scanning) 타입으로 구성하면 미세 빔(fine beam)에 의해 선행차량의 위치를 극좌표로 표현할 수 있지만, 엠엠더블유(mmW) 레이더의 경우에는 빔의 폭이 크기 때문에 선행차량의 정확한 위치를 직접적으로 알 수 없는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기의 결점을 해소하기 위한 것으로, 엠엠더블유(mmW) 레이더를 이용하여 선행차량의 위치를 정확히 알 수 있는 엠엠더블유 레이더를 이용한 선행차량의 위치검출방법을 제공하고자 한다.
이러한 본 발명은 엠엠더블유 레이더의 신호에서 수신강도의 비를 이용한 캘리브레이션(calibration)을 통하여 선행차량의 정확한 위치를 추정함으로써 달성된다.
도 1은 직선도로에서의 레이더 검지 영역을 나타내는 도,
도 2는 곡선도로에서의 레이더 검지 영역을 나타내는 도,
도 3은 본 발명의 엠엠더블유 레이더를 이용한 선행차량의 위치검출방법의
캘리브레이션 과정을 나타내는 도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : 엠엠더블유 레이더 11 : 물체1
12 : 물체2 13 : 물체3
본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참고하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 경우, 엠엠더블유 레이더는 세 개의 수신 안테나를 가진다고 가정하면, 직선도로의 경우 정상적인 주행상태라면 도 1과 같이 21.7 m 이내의 신호는 모두 본 차선(빗금친 부분) 내의 물체로 인식할 수 있고, 가운데 수신 안테나에서 65.5 m 이내로 들어오는 신호라면 본 차선내의 물체로 인식할 수 있다. 또한 65.5 m 이상에서는 좌우 안테나로 들어오는 좌우차선 내에 존재하는 물체로 인식할 수 있다. 그러나 곡선 도로의 경우라면 상기와 같이 일괄적으로 분류하는 것이 불합리하다.
도 2는 최고 속도가 100 km/h인 고속도로에서 최저의 곡률을 갖는 곡선에 대해 레이더가 커버하는 영역을 도시한 도로서, 이 경우, 선행차량의 정확한 위치를 알 수 없다면 위험차량의 유무를 판별 할 수 없게된다.
따라서 본 발명에서는 도 3에서 도시하는 바와 같이, 세 군데에 각각 물체(11,12,13)를 위치시킨 후, 이 물체의 위치를 계속적으로 변경하면서 각 레이더(10)의 수신 안테나에서 수신한 파워량을 기록하는 캘리브레이션 방법을 이용하여 각도 정보를 보정함으로써 선행차량의 위치를 구할 수 있는 것이다.
즉, 물체의 거리는 레이더에서 직접 제공하므로, 각도의 정보만을 추정하면 극좌표를 통하여 선행차량의 위치를 구할 수 있다.
하기의 표 1은 세 개의 레이더의 캘리브레이션을 통해 얻은 수치를 이용하여 각도 정보를 추정하는 예를 나타내는 표로서, 이상과 같은 방법으로 선행차량의 위치를 정확하게 구할 수 있는 것이다.
안테나 번호 1 2 3 추정 수신 각도
예 1 0.1 0.85 0.05 약 0.2°
예 2 0.68 0.3 0.02 약 4.0°
예 3 0.01 0.2 0.79 약 -5.5°
이상과 같은 본 발명은 세 개의 안테나에 물체를 위치시키고 각각의 각도 및 위치에 따른 캘리브레이션(calibration) 데이터를 제공하여 그 정확도를 높일 수 있는 효과가 있는 발명인 것이다.

Claims (1)

  1. 특정 개수의 안테나로 구성되는 엠엠더블유 레이더를 이용한 위치검출방법에 있어서,
    상기 특정 개수의 물체를 이용하여 각각의 위치에 상기 물체를 위치시키고 각 수신 안테나에서 수신한 파워값의 데이터를 기록하고,
    상기 데이터를 이용하여 각도값을 보정하여,
    상기 레이더로부터 얻은 위치정보와 상기 각도 보정값을 이용하여 선행차량의 위치를 추정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 엠엠더블유 레이더를 이용한 선행차량의 위치검출방법.
KR1019980037347A 1998-09-10 1998-09-10 엠엠더블유 레이더를 이용한 선행차량의 위치검출방법 KR20000019313A (ko)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101468963B1 (ko) * 2013-04-16 2014-12-05 국방과학연구소 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치 및 방법
CN113836029A (zh) * 2021-09-29 2021-12-24 中汽创智科技有限公司 毫米波雷达性能测试的方法、装置、存储介质和终端

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