CN112630751B - 一种激光雷达的标定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种激光雷达的标定方法，用于车辆驾驶***，包括：获取激光雷达的地面拟合点数据，根据地面拟合点的信息计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置；选取第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，分别拟合出第一组地面拟合点的直线方程和第二组地面拟合点的直线方程；分别根据所述第一组地面拟合点的直线方程和所述第二组地面拟合点的直线方程，计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量；计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量的夹角；分析夹角，完成标定。

Description

一种激光雷达的标定方法
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，特别是指一种激光雷达的标定方法。
背景技术
激光雷达通过及激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描测量水平角度，加上通过获取垂直方向的多角度信号，可对环境进行三维检测。通常的激光雷达姿态标定方法是要在安装时采用专用的测量仪器对激光雷达的俯仰角、侧倾角和旋转角进行手动测量，在将测量数据写入配置文件中。这种方式标定精度不高，容易导致目标检测时的误报，严重时会导致自动制动***响应频繁误报目标，影响自动驾驶体验。且该方法无法保证批量应用程序的检测一致性。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种能够自动测量激光雷达安装角度的标定方法。
基于上述目的本发明提供的一种激光雷达的标定方法，用于车辆驾驶***，包括：
获取激光雷达的地面拟合点数据，根据地面拟合点数据计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置；
选取第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，分别拟合出第一组直线方程和第二组直线方程；
分别根据所述第一组直线方程和所述第二组直线方程，计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量；
计算第一法向量和第二法向量的夹角；
分析所述夹角，完成标定。
在其中一个实施例中，所述第一组地面拟合点包括第一分组地面拟合点和第二分组地面拟合点，所述第一分组地面拟合点和所述第二分组地面拟合点对称设置；所述第一分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为-15°～-10°，所述第二分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为10°～15°。
在其中一个实施例中，所述第一组直线方程包括第一空间式直线方程和第二空间式直线方程；
所述第一空间式直线方程的表达式为(1x-x0)/xa＝(1y-y0)/ya＝(1z-z0)/za，其中，1x为变量，为第一分组地面拟合点在x轴的坐标点，1y为变量，为第一分组地面拟合点在y轴的坐标点，1z为变量，为第一分组地面拟合点在z轴的坐标点；x0、xa、y0、ya、z0以及za均为第一空间式直线方程的常数，第一空间式直线方程的法向量为
所述第二空间式直线方程的表达式为(2x-x1)/xb＝(2y-y1)/yb＝(2z-z1)/zb(Ⅴ)，其中，2x为变量，为第一分组地面拟合点在x轴的坐标点，2y为变量，为第一分组地面拟合点在y轴的坐标点，2z为变量，为第二分组地面拟合点在z轴的坐标点；x1、xb、y1、yb、z1以及zb均为第二空间式直线方程的常数，第二空间式直线方程的法向量为
在其中一个实施例中，所述第二组地面拟合点包括第三分组地面拟合点和第四分组地面拟合点，所述第三分组地面拟合点和所述第四分组地面拟合点对称设置；所述第三分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为-20°～-15°，所述第四分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为15°～20°。
在其中一个实施例中，所述第二组直线方程包括第三空间式直线方程和第四空间式直线方程；
第三空间式直线方程的表达式为(3x-x2)/xc＝(3y-y2)/yc＝(3z-z2)/zc(Ⅵ)，其中，3x为变量，为第三分组地面拟合点在x轴的坐标点，3y为变量，为第三分组地面拟合点在y轴的坐标点，3z为变量，为第三分组地面拟合点在z轴的坐标点；x2、xc、y2、yc、z2以及zc均为空间直线方程的常数，第三空间式直线方程的法向量为
第四空间式直线方程的表达式为(4x-x3)/xd＝(4y-y3)/yd＝(4z-z3)/zd，其中，4x为变量，为第四分组地面拟合点在x轴的坐标点，4y为变量，为第四分组地面拟合点在y轴的坐标点，4z为变量，为第四分组地面拟合点在z轴的坐标点；x3、xd、y3、yd、z3以及zd均为空间直线方程的常数，第四空间式直线方程的法向量为
在其中一个实施例中，所述第一法向量通过方程组 得到，/>为第一组地面拟合点所在平面的第一法向量，/>为第一空间式直线方程的法向量，/>为第二空间式直线方程的法向量；
第二组地面拟合点所在平面的第二法向量通过方程组 得到，/>为第一组地面拟合点所在平面的法向量，/>为第三空间式直线方程的法向量，/>为第四空间式直线方程的法向量。
在其中一个实施例中，所述夹角的表达式为，其中，θ为夹角，/>为第一组地面拟合点所在平面的第一法向量，/>为第二组地面拟合点所在平面的法向量。
在其中一个实施例中，所述根据地面拟合点的信息计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置包括：
通过公式x＝L*cos(δ)*sin(γazimuth)计算地面拟合点在x轴的坐标点，其中，x为地面拟合点在x轴的坐标点，L为地面拟合点距离激光雷达的纵向距离，cos为余弦，δ为地面拟合点与激光雷达的垂直角度，sin为正弦，γazimuth为地面拟合点与激光雷达的水平角分辨率；
通过公式y＝L*cos(δ)*cos(γazimuth)计算地面拟合点在y轴的坐标点，其中，y为地面拟合点在y轴的坐标点；
通过公式z＝L*sin(δ)计算地面拟合点在z轴的坐标点，其中，z为地面拟合点在z轴的坐标点。
在其中一个实施例中，所述分析所述夹角，完成标定的步骤包括：判断所述夹角是否小于预设阈值，当结果为是时，分别记录第一法向量和第二法向量的坐标，完成标定。
在其中一个实施例中，所述预设阈值为1°到10°。
从上面所述可以看出，本发明提供的激光雷达的标定方法，通过选取与车辆前进方向的夹角不同的第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，分别拟合出对应的第一组地面拟合点的直线方程和第二组地面拟合点的直线方程，再计算出第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量，根据第一法向量与第二法向量的夹角，即可完成标定。从而实现了对测量激光雷达安装姿态的自动检测，无人工消耗工时短，且能够保证激光雷达检测程序的一致性。
附图说明
图1为本发明实施例的激光雷达的俯仰角ω的示意图；
图2为本发明实施例的激光雷达的侧倾角γ的示意图；
图3为本发明实施例的激光雷达的旋转角α的示意图；
图4为本发明实施例的激光雷达的标定方法的流程图；
图5为本发明实施例的地面拟合点的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
环境感知***是实现智能驾驶的关键***。环境感知***通常包含摄像头、毫米波雷达、激光雷达，激光雷达的安装姿态的精度直接影响激光雷达的检测精度。因此，激光雷达的标定是感知***调试中最重要的一环。激光雷达的标定是指1)测量激光雷达安装位置，即相对于感知坐标系的X,Y,Z坐标上的偏移量；2)测量激光雷达的姿态，即俯仰角、侧倾角和旋转角。请参阅图1，为激光雷达的俯仰角ω的示意图。请参阅图2，为激光雷达的侧倾角γ的示意图。请参阅图3，为激光雷达的旋转角α的示意图。
激光雷达的坐标的通常的姿态标定是通过测量仪器手动标定，并将测量数值填入参数文件手动更新。本申请的发明人在长期的测试工作中发现，这种手动测量方法不可避免存在误差，且存在多台车误差不一致的情况，不利于保证激光雷达检测程序的一致性。本申请通过提供一种对激光雷达点云的数据进行分析，分别拟合两组测量点所在的平面，并分析两个平面的法向量的误差，更新参数，自动标定激光雷达。
请参阅图4，本发明实施例提供一种激光雷达的标定方法，用于车辆驾驶***，包括：
S100，获取激光雷达的地面拟合点数据，根据地面拟合点数据计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置；
S200，选取第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，分别拟合出第一组直线方程和第二组直线方程；
S300，分别根据所述第一组直线方程和所述第二组直线方程，计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量；
S400，计算第一法向量和第二法向量的夹角；
S500，分析所述夹角，完成标定。
本发明实施例提供的激光雷达的标定方法，通过选取与车辆前进方向的夹角不同的第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，分别拟合出对应的第一组直线方程和第二组直线方程，再计算出第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量，根据第一法向量与第二法向量的夹角，即可完成标定。从而实现了对测量激光雷达安装姿态的自动检测，无人工消耗工时短，且能够保证激光雷达检测程序的一致性。
在步骤S100之前，搭载激光雷达的车辆停于水平路面上。
步骤S100中，地面拟合点数据，指的是激光雷达中激光束扫描到平坦地面时获取的点云数据中，在同一角度上，距离差不发生突变的点的数据，如图5所示。地面拟合点构成多个椭圆形的区域，且多个椭圆形的原点相同，多个椭圆形的长轴和短轴的长度均不同。每个地面拟合点的信息均包括地面拟合点距离激光雷达的纵向距离L，地面拟合点与激光雷达的垂直角度δ，地面拟合点与激光雷达的水平角分辨率γazimuth。
其中，根据地面拟合点的信息计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置包括：通过公式(Ⅰ)计算地面拟合点在x轴的坐标点，通过公式(Ⅱ)计算地面拟合点在y轴的坐标点，通过公式(Ⅲ)计算地面拟合点在z轴的坐标点。
x＝L*cos(δ)*sin(γazimuth)(Ⅰ)；y＝L*cos(δ)*cos(γazimuth)(Ⅱ)；z＝L*sin(δ)(Ⅲ)。其中，x为地面拟合点在x轴的坐标点；y为地面拟合点在y轴的坐标点；z为地面拟合点在z轴的坐标点，L为地面拟合点距离激光雷达的纵向距离，cos为余弦，δ为地面拟合点与激光雷达的垂直角度，sin为正弦，γazimuth为地面拟合点与激光雷达的水平角分辨率。
步骤S200中，选取的第一组地面拟合点和第二组地面拟合点均包括多个地面拟合点，多个地面拟合点分别分布在不同的椭圆形上。可选地，多个地面拟合点包括每一个椭圆形上的点。所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，以避免所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点重合。
所述第一组地面拟合点包括第一分组地面拟合点和第二分组地面拟合点。所述第一分组地面拟合点和第二分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，以提高平面模拟的准确性。所述第一分组地面拟合点和所述第二分组地面拟合点可以对称设置。可选地，所述第一分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角θ1为-15°～-10°，所述第二分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角θ2为10°～15°。
所述第二组地面拟合点包括第三分组地面拟合点和第四分组地面拟合点。所述第一分组地面拟合点和第二分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，以提高平面模拟的准确性。所述第三分组地面拟合点和所述第四分组地面拟合点对称设置。可选地，所述第三分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角θ3为-20°～-15°，所述第四分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角θ4为15°～20°。
每组地面拟合点的直线方程均可以为空间式直线方程，每组地面拟合点的直线方程均包括两个。所述第一组直线方程包括第一空间式直线方程和第二空间式直线方程。即第一分组地面拟合点和第二分组地面拟合点分别对应第一空间式直线方程和第二空间式直线方程。所述第二组直线方程包括第三空间式直线方程和第四空间式直线方程。第三分组地面拟合点和第四分组地面拟合点分别对应第三空间式直线方程和第四空间式直线方程。
第一空间式直线方程通过公式(Ⅳ)计算，(1x-x0)/xa＝(1y-y0)/ya＝(1z-z0)/za(Ⅳ)。其中，1x为变量，为第一分组地面拟合点在x轴的坐标点，1y为变量，为第一分组地面拟合点在y轴的坐标点，1z为变量，为第一分组地面拟合点在z轴的坐标点；x0、xa、y0、ya、z0以及za均为第一空间式直线方程的常数，第一空间式直线方程的法向量为
第二空间式直线方程通过公式(Ⅴ)计算，(2x-x1)/xb＝(2y-y1)/yb＝(2z-z1)/zb(Ⅴ)。其中，2x为变量，为第一分组地面拟合点在x轴的坐标点，2y为变量，为第一分组地面拟合点在y轴的坐标点，2z为变量，为第二分组地面拟合点在z轴的坐标点；x1、xb、y1、yb、z1以及zb均为第二空间式直线方程的常数，第二空间式直线方程的法向量为
第三空间式直线方程通过公式(Ⅵ)计算，(3x-x2)/xc＝(3y-y2)/yc＝(3z-z2)/zc(Ⅵ)。其中，3x为变量，为第三分组地面拟合点在x轴的坐标点，3y为变量，为第三分组地面拟合点在y轴的坐标点，3z为变量，为第三分组地面拟合点在z轴的坐标点；x2、xc、y2、yc、z2以及zc均为空间直线方程的常数，第三空间式直线方程的法向量为
第四空间式直线方程通过公式(Ⅶ)计算，(4x-x3)/xd＝(4y-y3)/yd＝(4z-z3)/zd(Ⅶ)。其中，4x为变量，为第四分组地面拟合点在x轴的坐标点，4y为变量，为第四分组地面拟合点在y轴的坐标点，4z为变量，为第四分组地面拟合点在z轴的坐标点；x3、xd、y3、yd、z3以及zd均为空间直线方程的常数，第四空间式直线方程的法向量为
步骤S300中，第一组地面拟合点所在平面的第一法向量通过方程组 得到，/>为第一组地面拟合点所在平面的第一法向量，/>为第一空间式直线方程的法向量，/>为第二空间式直线方程的法向量。
第二组地面拟合点所在平面的第二法向量通过方程组 得到，/>为第一组地面拟合点所在平面的法向量，/>为第三空间式直线方程的法向量，/>为第四空间式直线方程的法向量。
步骤S400中，所述夹角通过公式(Ⅷ)计算，其中，θ为夹角，/>为第一组地面拟合点所在平面的第一法向量，/>为第二组地面拟合点所在平面的法向量。
步骤S500中，所述分析所述夹角，完成标定的步骤包括：比较所述夹角与预设阈值，当所述夹角小于所述预设阈值时，分别记录第一法向量和第二法向量的坐标，完成标定。此时，将该夹角小于预设阈值的第一法向量和第二法向量的参数，存储为地面法向量的参数。当所述夹角大于所述预设阈值时，返回步骤S200中，重新选取地面拟合点，并进行后续的计算，直至得到的第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量的夹角小于预设阈值为止。
预设阈值与车辆运行的路口相关，路况越好取值越小。可选地，预设阈值为1°到10°。
本发明实施例提供的激光雷达的标定方法，在具体实施时，首先将搭载激光雷达的车辆停于水平路面上，激光雷达中激光束开始扫描地面，对获取的同一角度上，距离差不发生突变的点的数据进行选取。选取时，分别选取夹角为-15°～-10°，和夹角为10°～15°的两组数据点模拟第一空间式直线方程和第二空间式直线方程，计算第一法向量；分别选取夹角为-20°～-15°，和夹角为15°～20°的两组数据点模拟第三空间式直线方程和第四空间式直线方程，计算第二平面法向量。再计算第一法向量和第二法向量的夹角，并比较所得夹角是否小于预设阈值，当结果为否时，则需重新进行第一组地面拟合点和第二组地面拟合点的选取，直至结果为是。将结果为是时的第一法向量和第二法向量的参数记录为地面法向量的参数，即完成标定。具有无需借助其他辅助设备，仅凭激光雷达点云就能够进行精确地自动标定的优点；同时通过多组地面拟合点来拟合平面，提高平面参数的精确性；还通过比较平面法向量之间的夹角与根据路况信息确定的预设阈值比较，记录小于预设阈值的法向量的参数来实现更精确的参数选取。该方法可以减少手动对激光雷达的标定，减少工作量；能够自动的对激光雷达进行标定，且标定的精度要高于手动标定；提高了激光雷达目标检测程序的一致性。
本发明实施例还提供一种激光雷达的标定装置，包括：
地面拟合点坐标计算模块，用于获取激光雷达的地面拟合点数据，根据地面拟合点的信息计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置；
直线方程拟合模块，选取第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，分别拟合出第一组地面拟合点的直线方程和第二组地面拟合点的直线方程；
法向量求解模块，用于分别根据所述第一组地面拟合点的直线方程和所述第二组地面拟合点的直线方程，计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量；
法向量夹角计算模块，用于计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量的夹角；
分析模块，用于分析所述夹角，完成标定。
可选地，分析模块还包括：
判断子模块，用于判断所述夹角是否小于预设阈值，并输出判断结果；
参数存储子模块，用于当判断结果为是时，分别记录第一法向量和第二法向量的坐标，完成标定。
需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种激光雷达的标定方法，用于车辆驾驶***，其特征在于，包括：
获取激光雷达的地面拟合点数据，根据地面拟合点数据计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置；
选取第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，分别拟合出第一组直线方程和第二组直线方程；
分别根据所述第一组直线方程和所述第二组直线方程，计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量；
计算第一法向量和第二法向量的夹角；
分析所述夹角，完成标定；
所述第一法向量通过方程组•/>=0；/>•/>=0得到，/>为第一组地面拟合点所在平面的第一法向量，/>为第一空间式直线方程的法向量，/>为第二空间式直线方程的法向量；
第二组地面拟合点所在平面的第二法向量通过方程组•/>=0；/>•/>=0得到，/>为第二组地面拟合点所在平面的第二法向量，/>为第三空间式直线方程的法向量，/>为第四空间式直线方程的法向量。
2.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述第一组地面拟合点包括第一分组地面拟合点和第二分组地面拟合点，所述第一分组地面拟合点和所述第二分组地面拟合点对称设置；所述第一分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为-15°~-10°，所述第二分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为10°~15°。
3.根据权利要求2所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述第一组直线方程包括第一空间式直线方程和第二空间式直线方程；
所述第一空间式直线方程的表达式为 (1x-x0)/xa=(1y-y0)/ya=(1z-z0)/za，其中，1x为变量，为第一分组地面拟合点在x轴的坐标点，1y为变量，为第一分组地面拟合点在y轴的坐标点，1z为变量，为第一分组地面拟合点在z轴的坐标点；x0、xa、y0、ya、z0以及za均为第一空间式直线方程的常数，第一空间式直线方程的法向量为=(xa，ya，za)；
所述第二空间式直线方程的表达式为 (2x-x1)/xb=(2y-y1)/yb=(2z-z1)/zb(Ⅴ)，其中，2x为变量，为第一分组地面拟合点在x轴的坐标点，2y为变量，为第一分组地面拟合点在y轴的坐标点，2z为变量，为第二分组地面拟合点在z轴的坐标点；x1、xb、y1、yb、z1以及zb均为第二空间式直线方程的常数，第二空间式直线方程的法向量为=(xb，yb，zb)。
4.根据权利要求3所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述第二组地面拟合点包括第三分组地面拟合点和第四分组地面拟合点，所述第三分组地面拟合点和所述第四分组地面拟合点对称设置；所述第三分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为-20°~-15°，所述第四分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为15°~20°。
5.根据权利要求4所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述第二组直线方程包括第三空间式直线方程和第四空间式直线方程；
第三空间式直线方程的表达式为(3x-x2)/xc=(3y-y2)/yc=(3z-z2)/zc(Ⅵ)，其中，3x为变量，为第三分组地面拟合点在x轴的坐标点，3y为变量，为第三分组地面拟合点在y轴的坐标点，3z为变量，为第三分组地面拟合点在z轴的坐标点；x2、xc、y2、yc、z2以及zc均为空间直线方程的常数，第三空间式直线方程的法向量为=(xc，yc，zc)；
第四空间式直线方程的表达式为(4x-x3)/xd=(4y-y3)/yd=(4z-z3)/zd，其中，4x为变量，为第四分组地面拟合点在x轴的坐标点，4y为变量，为第四分组地面拟合点在y轴的坐标点，4z为变量，为第四分组地面拟合点在z轴的坐标点；x3、xd、y3、yd、z3以及zd均为空间直线方程的常数，第四空间式直线方程的法向量为=(xd，yd，zd)。
6. 根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述夹角的表达式为，θ=cos (·/>)/(|/>|×|/>|)，其中，θ为夹角，/>为第一组地面拟合点所在平面的第一法向量，/>为第二组地面拟合点所在平面的法向量。
7.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述根据地面拟合点的信息计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置包括：
通过公式x=L*cos(δ)*sin（γazimuth）计算地面拟合点在x轴的坐标点，其中，x为地面拟合点在x轴的坐标点，L为地面拟合点距离激光雷达的纵向距离，cos为余弦，δ为地面拟合点与激光雷达的垂直角度，sin为正弦，γazimuth为地面拟合点与激光雷达的水平角分辨率；
通过公式y=L*cos(δ)*cos（γazimuth）计算地面拟合点在y轴的坐标点，其中，y为地面拟合点在y轴的坐标点；
通过公式z=L*sin(δ) 计算地面拟合点在z轴的坐标点，其中，z为地面拟合点在z轴的坐标点。
8.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述分析所述夹角，完成标定的步骤包括：判断所述夹角是否小于预设阈值，当结果为是时，分别记录第一法向量和第二法向量的坐标，完成标定。
9.根据权利要求8所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述预设阈值为1°到10°。
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