CN113830096A - 车辆的控制方法、设备及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种车辆的控制方法、设备及车辆。该车辆的控制方法，通过设置安全备份控制器，在接收到接管装置发送接收用户接管指令的同时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求，如果未接收到退出请求时，则生成紧急退出指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据紧急退出指令解除车辆的自动驾驶状态。使得车辆自动驾驶控制器发生故障时，车辆依然可以退出自动驾驶模式，提高了自动驾驶车辆的安全性，降低了车辆失控给驾驶员带来的人身伤害风险。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，本申请涉及一种车辆的控制方法、设备及车辆。
背景技术
随着人工智能技术发展，汽车高级辅助驾驶***或者自动驾驶***的技术越来与成熟。车辆进入自动驾驶模式后，由车辆的自动驾驶***控制车辆行驶。自动驾驶***根据车辆所处的环境信息规划车辆行驶的路线，以及控制车辆转向、加速或减速等。
当驾驶员按自动驾驶取消的物理按键或者脚踩刹车踏板/油门踏板时，BCM(BodyControl Module，车身控制模块)会将物理按键或者刹车踏板/油门踏板的信号发送给ACU(Automated-driving Control Unit，自动驾驶控制器)，而ACU收到信号后，发送退出自动驾驶的控制的请求给ESP(Electronic Stability Program，电子车身稳定***)，ESP退出被控状态，从而使得汽车退出自动驾驶状态。
但是当ACU本身出现故障，导致无法正常发送退出自动驾驶的控制的请给ESP时，汽车就无法正常退出自动驾驶模式，驾驶员就无法取消自动驾驶功能，从而无法接管车辆，使得自动驾驶车辆不可控，从而存在自动驾驶车辆失控的风险。
发明内容
本申请针对现有方式的缺点，提出一种车辆的控制方法、设备及车辆，用以解决现有自动驾驶技术中存在的自动驾驶状态无法退出导致的汽车安全性降低的问题。
第一个方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：
在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到接管装置发送的用户接管指令时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求；
当检测出未接收到退出请求时，生成针对车身稳定***控制器的紧急退出指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据紧急退出指令解除自动驾驶状态。
可选地，接管装置发送的用户接管指令包括：
自动驾驶开关装置发送的关闭信号以及设置于刹车踏板和/或油门踏板的传感装置发送的踩踏信号中任一种。
可选地，当检测出未接收到退出请求时，生成针对车身稳定***控制器的紧急退出指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据紧急退出指令解除自动驾驶状态，还包括：
当检测出未接收到退出请求时，生成针对车身稳定***控制器的断开指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据断开指令切断与自动驾驶控制器的连接关系。
可选地，当检测出未接收到退出请求时，生成针对车身稳定***控制器的断开指令，并向车身稳定***控制器发送，还包括：
生成报警指令，并发送至报警装置。
第二个方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制设备，包括：
自动驾驶控制器；
安全备份控制器，与自动驾驶控制器连接，用于在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到用户接管指令时，检测自动驾驶控制器是否输出退出请求，以及当检测出未接收到退出请求时，生成紧急退出指令；
接管装置，分别与自动驾驶控制器和安全备份控制器连接，用于向自动驾驶控制器和安全备份控制器发送用户接管指令；
车身稳定***控制器，分别与自动驾驶控制器和安全备份控制器连接，用于接收自动驾驶控制器输出的退出请求以及安全备份控制器输出的紧急退出指令，使得车辆退出自动驾驶状态。
可选地，接管装置包括：
自动驾驶开关装置，分别与自动驾驶控制器和安全备份控制器电连接，用于在车辆处于自动驾驶状态下，被触发时生成关闭信号并发送至自动驾驶控制器和安全备份控制器；
传感装置，设置于车辆的刹车踏板和/或油门踏板，并分别与自动驾驶控制器和安全备份控制器电连接，用于在车辆处于自动驾驶状态时，实时检测刹车踏板和/或油门踏板的踩踏信号。
可选地，传感装置包括压力传感器，压力传感器设置于刹车踏板和/或油门踏板上，实时检测施加于刹车踏板和/或油门踏板上的压力。
可选地，控制设备还包括报警装置，与安全备份控制器电连接，用于接收安全备份控制器发送的报警指令，并输出警告信息。
可选地，控制设备还包括车身电子控制器，分别与接管装置、自动驾驶控制器和安全备份控制器连接，用于将接管装置发出的用户接管指令传输至自动驾驶控制器和安全备份控制器。
第三个方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括上述各实施例所提供的车辆的控制设备。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果包括：
本申请实施例提供的车辆的控制方法，通过设置安全备份控制器，在接收到接管装置发送接收用户接管指令的同时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求，如果未接收到退出请求时，则生成紧急退出指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据紧急退出指令解除车辆的自动驾驶状态。使得车辆自动驾驶控制器发生故障时，车辆依然可以退出自动驾驶模式，提高了自动驾驶车辆的安全性，降低了车辆失控给驾驶员带来的人身伤害风险。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例提供的一种车辆的控制设备的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的整车平台中车辆的控制设备的网络架构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法中的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种车辆的控制方法中的流程示意图。
附图标记详细说明：
100-网关；101-动力CAN；102-底盘CAN；103-车身CAN；104-娱乐CAN；
10-自动驾驶控制器；20-安全备份控制器；30-接管装置；40-车身稳定***控制器；50-报警装置；60-车身电子控制器；70-整车控制器；80-娱乐设备；
31-自动驾驶开关装置；32-传感装置。
具体实施方式
下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。
本申请实施例提供了一种车辆的控制设备，该控制设备的结构示意图如图1所示，包括：自动驾驶控制器10；安全备份控制器20，与自动驾驶控制器10连接，用于在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到用户接管指令时，检测自动驾驶控制器10是否输出退出请求，以及当检测出未接收到退出请求时，生成紧急退出指令；接管装置30，分别与自动驾驶控制器10和安全备份控制器20连接，用于向自动驾驶控制器10和安全备份控制器20发送用户接管指令；车身稳定***控制器40，分别与自动驾驶控制器10和安全备份控制器20连接，用于接收自动驾驶控制器10输出的退出请求以及安全备份控制器20输出的紧急退出指令，使得车辆退出自动驾驶状态。
本申请实施例提供的车辆的控制设备，通过设置安全备份控制器，在接收到接管装置发送接收用户接管指令的同时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求，如果未接收到退出请求时，则生成紧急退出指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据紧急退出指令解除车辆的自动驾驶状态。使得车辆自动驾驶控制器发生故障时，车辆依然可以退出自动驾驶模式，提高了自动驾驶车辆的安全性，降低了车辆失控给驾驶员带来的人身伤害风险。
需要说明的是，本申请实施例中，自动驾驶控制器10包括自动驾驶域控制器ACU(Automated-driving Control Unit，简称ACU)，ACU是自动驾驶汽车或ADAS(AdvancedDriving Assistance System，高级驾驶辅助***)汽车的核心控制器，通过ACU汽车可实现自动驾驶或高级驾驶辅助的功能。车身稳定***控制器40包括ESP(Electronic StabilityProgram，电子车身稳定***)，通过ESP接收ACU发送的退出请求或者安全备份控制器20输出的紧急退出指令，ESP退出被控状态，不再响应ACU的加速度指令，从而使得车辆退出自动驾驶状态，完成驾驶员接管控制车辆的操作。
本申请实施例提供的控制设备中的接管装置30需要用户操作，才能够触发。具体的，接管装置30分别与自动驾驶控制器10和安全备份控制器20连接，在车辆处于自动驾驶状态下，用户操作接管装置30，接管装置30会分别向自动驾驶控制器10和安全备份控制器20发送用户接管指令。
需要说明的是，本申请实施例中，安全备份控制器20主要负责接收用户接管指令、检测自动驾驶控制器10是否发生异常以及发送紧急退出指令，结构和功能较自动驾驶控制器10简单，用途单一，从而提高了安全备份控制器20稳定性和可靠性，进而提高控制设备的可靠性和稳定性。安全备份控制器20的可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable GateArray，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合，也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。实际使用过程中，安全备份控制器20采用的是工业控制领域广泛应用的单片机，单片机对工作环境要求不严苛，可以适用复杂环境，从而进一步提高控制设备的可靠性和稳定性。
在本申请的一个实施例中，接管装置30包括：自动驾驶开关装置31，分别与自动驾驶控制器10和安全备份控制器20电连接，用于在车辆处于自动驾驶状态下，被触发时生成关闭信号并发送至自动驾驶控制器10和安全备份控制器20；传感装置32，设置于车辆的刹车踏板和/或油门踏板，并分别与自动驾驶控制器10和安全备份控制器20电连接，用于在车辆处于自动驾驶状态时，实时检测刹车踏板和/或油门踏板的踩踏信号。
本申请实施例中，自动驾驶开关装置31可以设置成实体的物理按键，设置于便于驾驶员触碰的位置，例如可以设置在车辆的仪表盘面板中，当汽车处于自动驾驶状态时，驾驶员触按自动驾驶开关装置31后，自动驾驶开关装置31生成关闭信号，并分别向自动驾驶控制器10和安全备份控制器20发送。同样的，为了方便驾驶员随时控制车辆退出自动驾驶状态，还可以在车辆的刹车踏板和/或油门踏板上设置传感装置32，当汽车处于自动驾驶状态时，驾驶员通过踩踏刹车踏板和/或油门踏板，传感装置32检测刹车踏板和/或油门踏板被踩踏的踩踏信号，并将踩踏信号分别发送至自动驾驶控制器10和安全备份控制器20。
需要进一步说明的是，本申请实施例中，传感装置32包括压力传感器，压力传感器设置于刹车踏板和/或油门踏板上，通过实时检测施加于刹车踏板和/或油门踏板上的压力，感知刹车踏板和/或油门踏板是否被踩踏，当压力传感器检测到施加于刹车踏板和/或油门踏板上的压力增加时，生成踩踏信息，并分别发送至自动驾驶控制器10和安全备份控制器20。为了更加准确地识别施加于刹车踏板和/或油门踏板上的压力，压力传感器可以设置多个。
在本申请的一个实施例中，控制设备还包括报警装置50，与安全备份控制器20电连接，用于接收安全备份控制器20发送的报警指令，并输出警告信息。
本申请实施例中，当安全备份控制器20在车辆处于自动驾驶状态下，接收到接管装置30发送的用户接管指令，且没有检测到自动驾驶控制器10输出退出请求时，安全备份控制器20确定自动驾驶控制器10发生异常，安全备份控制器20向车身稳定***控制器40发送紧急退出指令，使得车辆退出自动驾驶状态；同时，安全备份控制器20生成报警指令，并发送至报警装置50，报警装置50根据接收到的报警指令发出报警信息，提醒驾驶员自动驾驶控制器10发生故障，避免了驾驶员在不知道自动驾驶控制器10发生故障的情况下，在此启动自动驾驶模式。
需要说明的是，本申请实施例中，报警装置50发出的报警信息可以是声音、声光等可以提醒驾驶员注意的方式。报警装置50可以单独设置于车辆内部，也可以同时设置于车辆的内部和外部，或者报警装置50与车辆自身的双闪灯连接，通过报警装置50可以控制双闪灯的启动及关闭，这样在提醒驾驶员的同时，也可以起到提醒道路上其他司机注意，防止给其他人员造成伤害。
在本申请的一个实施例中，控制设备还包括车身电子控制器60，分别与接管装置30、自动驾驶控制器10和安全备份控制器20连接，用于将接管装置30发出的用户接管指令传输至自动驾驶控制器10和安全备份控制器20。
需要说明的是，由于现有技术中汽车控制网络中，往往采用CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)通讯的方式连接车辆的各个设备。汽车不同设备之间并不是直接连接的，例如，底盘的各个设备通过底盘CAN连接，车身各个设备通过车身CAN连接，然后通过总线连接底盘CAN和车身CAN。而且，接管装置30和自动驾驶控制器10以及安全备份控制器20往往设置于不同的CAN总线上，因此，实际使用过程中往往需要借助其它设备来完成接管装置30与自动驾驶控制器10和安全备份控制器20之间的信号传输。本申请实施例中，通过车身电子控制器60连接接管装置30、自动驾驶控制器10和安全备份控制器20，从而将接管装置30发出的用户接管指令传输至自动驾驶控制器10和安全备份控制器20。具体的，车身电子控制器60为BCM(Body Control Module，车身控制模块)。
如图2所示，为本申请实施例提供的整车平台中车辆的控制设备的网络架构示意图。本申请实施例中，车辆的CAN总线包括：动力CAN101、底盘CAN102、车身CAN103以及娱乐CAN104，动力CAN101、底盘CAN102、车身CAN103以及娱乐CAN104通过网关100实现信息之间的通信连接。具体的，整车控制器70和传感装置32连接于动力CAN101，自动驾驶控制器10、安全备份控制器20和车身稳定***控制器40连接于底盘CAN102，自动驾驶开关装置31和车身电子控制器60连接于车身CAN103，娱乐设备80连接于娱乐CAN104。自动驾驶控制器10和安全备份控制器20分别接收自动驾驶开关装置31传输的关闭信息以及传感装置32传输的踩踏信息；安全备份控制器20在接收到关闭信息或踩踏信息的同时，检测是否接收到自动驾驶控制器10输出的退出请求，如果未接收到退出请求时，则生成紧急退出指令，并向车身稳定***控制器40发送，使得车身稳定***控制器40根据紧急退出指令解除车辆的自动驾驶状态。从而使得车辆自动驾驶控制器10发生故障时，车辆依然可以退出自动驾驶模式，提高了自动驾驶车辆的安全性，降低了车辆失控给驾驶员带来的人身伤害风险。
基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，该方法的流程示意图如图3所示，该方法包括：
S301，在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到接管装置发送的用户接管指令时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求。
可选地，在车辆处于自动驾驶状态下，当安全备份控制器20接收到接管装置30发送的用户接管指令时，安全备份控制器20继续检测是否接收到自动驾驶控制器10输出的退出请求。如果安全备份控制器20接收到自动驾驶控制器10输出的退出请求，则流程结束，安全备份控制器20继续进入监测状态，继续监测接管装置30是否发出用户接管指令，以及当接收到接管装置30发送的用户接管指令时，安全备份控制器20继续检测是否接收到自动驾驶控制器10输出的退出请求。
具体的，接管装置30发送的用户接管指令包括：自动驾驶开关装置31发送的关闭信号以及设置于刹车踏板和/或油门踏板的传感装置32发送的踩踏信号中任一种。通过在车辆上设置多个用于触发用户接管指令的感应装置，方便了驾驶员随时退出自动驾驶状态，提高了车辆的安全性和稳定性。
S302，当检测出未接收到退出请求时，生成针对车身稳定***控制器的紧急退出指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据紧急退出指令解除自动驾驶状态。
可选地，当安全备份控制器20检测出未接收到自动驾驶控制器10输出的退出请求时，则安全备份控制器20生成针对车身稳定***控制器40的紧急退出指令，并向车身稳定***控制器40发送，使得车身稳定***控制器40根据紧急退出指令解除车辆的自动驾驶状态。
可选地，当安全备份控制器20检测出未接收到退出请求时，还会同时生成针对车身稳定***控制器40的断开指令，并向车身稳定***控制器40发送，使得车身稳定***控制器40根据断开指令切断与自动驾驶控制器10的连接关系。当安全备份控制器20检测出未接收到自动驾驶控制器10输出的退出请求时，安全备份控制器20判断自动驾驶控制器10出现故障，与此同时，安全备份控制器20还会生成报警指令，并发送至报警装置50，从而及时提醒驾驶员注意自动驾驶控制器10出现故障。
本申请实施例提供的车辆的控制方法，通过设置安全备份控制器，在接收到接管装置发送接收用户接管指令的同时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求，如果未接收到退出请求时，则生成紧急退出指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据紧急退出指令解除车辆的自动驾驶状态。使得车辆自动驾驶控制器发生故障时，车辆依然可以退出自动驾驶模式，提高了自动驾驶车辆的安全性，降低了车辆失控给驾驶员带来的人身伤害风险。
如图4所示，为本申请实施例提供的另一种车辆的控制方法中的流程示意图。该实施例主要展示的是车辆的控制方法中各个装置之间的信息流动方向。
具体的，自动驾驶开关装置发送的关闭信号以及设置于刹车踏板和/或油门踏板的传感装置发送的踩踏信号均同时向自动驾驶控制器和安全备份控制器，安全备份控制器同时监控自动驾驶控制器是否发出退出请求，当安全备份控制器在接收到关闭信号或踩踏信号时，如果没有监测到自动驾驶控制器输出退出请求，则安全备份控制器判断自动驾驶控制器出现故障，与此同时，安全备份控制器根据接收到的关闭信号或踩踏信号，生成紧急退出指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据紧急退出指令解除车身稳定***控制器与自动驾驶控制器的握手信号，从而使得车辆退出自动驾驶状态，完成驾驶员接管操作车辆。
基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种车辆，包括上述各实施例所提供的车辆的控制设备。
本申请实施例中，通过设置上述各实施例所提供的车辆的控制设备，提高了自动驾驶车辆的安全性，降低了车辆失控给驾驶员带来的人身伤害风险。
应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：
1、本申请实施例提供的车辆的控制设备，通过设置安全备份控制器，在接收到接管装置发送接收用户接管指令的同时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求，如果未接收到退出请求时，则生成紧急退出指令，并向车身稳定***控制器发送，使得车身稳定***控制器根据紧急退出指令解除车辆的自动驾驶状态。使得车辆自动驾驶控制器发生故障时，车辆依然可以退出自动驾驶模式，提高了自动驾驶车辆的安全性，降低了车辆失控给驾驶员带来的人身伤害风险。
2、本申请实施例中，安全备份控制器20主要负责接收用户接管指令、检测自动驾驶控制器10是否发生异常以及发送紧急退出指令，结构和功能较自动驾驶控制器10简单，用途单一，从而提高了安全备份控制器20稳定性和可靠性，进而提高控制设备的可靠性和稳定性。
本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到接管装置发送的用户接管指令时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求；
当检测出未接收到所述退出请求时，生成针对车身稳定***控制器的紧急退出指令，并向所述车身稳定***控制器发送，使得所述车身稳定***控制器根据所述紧急退出指令解除所述自动驾驶状态。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接管装置发送的用户接管指令包括：
自动驾驶开关装置发送的关闭信号以及设置于刹车踏板和/或油门踏板的传感装置发送的踩踏信号中任一种。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当检测出未接收到所述退出请求时，生成针对车身稳定***控制器的紧急退出指令，并向所述车身稳定***控制器发送，使得所述车身稳定***控制器根据所述紧急退出指令解除所述自动驾驶状态，还包括：
当检测出未接收到退出请求时，生成针对所述车身稳定***控制器的断开指令，并向所述车身稳定***控制器发送，使得所述车身稳定***控制器根据所述断开指令切断与所述自动驾驶控制器的连接关系。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述当检测出未接收到退出请求时，生成针对所述车身稳定***控制器的断开指令，并向所述车身稳定***控制器发送，还包括：
生成报警指令，并发送至报警装置。
5.一种车辆的控制设备，其特征在于，包括：
自动驾驶控制器；
安全备份控制器，与所述自动驾驶控制器连接，用于在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到用户接管指令时，检测所述自动驾驶控制器是否输出退出请求，以及当检测出未接收到所述退出请求时，生成紧急退出指令；
接管装置，分别与所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器连接，用于向所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器发送所述用户接管指令；
车身稳定***控制器，分别与所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器连接，用于接收所述自动驾驶控制器输出的所述退出请求以及所述安全备份控制器输出的所述紧急退出指令，使得所述车辆退出自动驾驶状态。
6.根据权利要求5所述的控制设备，其特征在于，所述接管装置包括：
自动驾驶开关装置，分别与所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器电连接，用于在车辆处于自动驾驶状态下，被触发时生成关闭信号并发送至所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器；
传感装置，设置于车辆的刹车踏板和/或油门踏板，并分别与所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器电连接，用于在所述车辆处于自动驾驶状态时，实时检测所述刹车踏板和/或所述油门踏板的踩踏信号。
7.根据权利要求6所述的控制设备，其特征在于，所述传感装置包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述刹车踏板和/或所述油门踏板上，实时检测施加于所述刹车踏板和/或所述油门踏板上的压力。
8.根据权利要求5所述的控制设备，其特征在于，还包括报警装置，与所述安全备份控制器电连接，用于接收所述安全备份控制器发送的报警指令，并输出警告信息。
9.根据权利要求5所述的控制设备，其特征在于，还包括车身电子控制器，分别与所述接管装置、所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器连接，用于将所述接管装置发出的用户接管指令传输至所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5-9中任一项所述的车辆的控制设备。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010583266.9A CN113830096A (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 车辆的控制方法、设备及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010583266.9A CN113830096A (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 车辆的控制方法、设备及车辆 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113830096A true CN113830096A (zh) | 2021-12-24 |
Family
ID=78964321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010583266.9A Pending CN113830096A (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 车辆的控制方法、设备及车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113830096A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115923686A (zh) * | 2022-12-17 | 2023-04-07 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种双机热备份整车控制***、方法及新能源车 |
-
2020
- 2020-06-23 CN CN202010583266.9A patent/CN113830096A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115923686A (zh) * | 2022-12-17 | 2023-04-07 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种双机热备份整车控制***、方法及新能源车 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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