CN113819623A - 用于控制电机运行的方法、装置、空调及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电机控制技术领域，公开一种用于控制电机运行的方法，包括：根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值；利用修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，确定d轴电流的修正参考值；其中，修正参考值大于原始参考值；将修正参考值输入作为电机的d轴工作电流输入至电机。这样，一方面可以通过增大d轴电流的方法，来使电机的运行达到稳定。另一方面增大d轴电流不会改变电机的转矩。在负载不变的情况下，电机的转矩不变，则电机的转速也不变。这样电机在匹配于轻负载的最佳转速下运行即可，不需要限定电机的最低转速，减少了能源的浪费。本申请还公开一种用于控制电机运行的装置、空调及存储介质。

Description

用于控制电机运行的方法、装置、空调及存储介质

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，例如涉及一种用于控制电机运行的方法、装置、空调及存储介质。

背景技术

在电机控制中，尤其是风机类电机，在轻负载的情况下，电机的电流值会很小。在电流值很小的情况下，不仅会影响利用单电阻对电机三相的电流采样，还会导致电机运行不稳定，甚至会引起失步等故障的误判。

为了保证电机运行的稳定性，目前一般的做法是限制电机的最低转速，从而使电机的最低转速不至于过低。

但是限制的最低转速仍然比电机轻负载时的最佳转速要高，这就会造成能源的浪费。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于控制电机运行的方法、装置、空调及存储介质，以在降低能源浪费的同时还提高电机运行的稳定性。

在一些实施例中，所述方法包括：根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值；利用修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，确定d轴电流的修正参考值；其中，修正参考值大于原始参考值；将修正参考值输入作为电机的d轴工作电流输入至电机。

在一些实施例中，装置包括：第一确定模块，被配置为根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值；第二确定模块，被配置为利用修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，确定d轴电流的修正参考值；其中，修正参考值大于原始参考值；输入模块，被配置为将修正参考值输入作为电机的d轴工作电流输入至电机。

在一些实施例中，所述装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在运行程序指令时，执行前述的用于控制电机运行的方法。

在一些实施例中，所述空调包括：前述的用于控制电机运行的装置。

在一些实施例中，所述存储介质，存储有程序指令，程序指令在运行时，执行前述的用于控制电机运行的方法。

本公开实施例提供的用于控制电机运行的方法、装置、空调及存储介质，可以实现以下技术效果：

根据电机的目标转速和目标电流计算得到d轴电流的修正值，再利用修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，从而得到大于原始参考值的修正参考值，然后将修正参考值作为电机的d轴工作电流输入至电机。这样，一方面可以通过增大d轴电流的方法，来使电机的运行达到稳定。另一方面增大d轴电流不会改变电机的转矩。在负载不变的情况下，电机的转矩不变，则电机的转速也不变。这样电机在匹配于轻负载的最佳转速下运行即可，不需要限定电机的最低转速，减少了能源的浪费。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的方法的示意图；

图2是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的方法中，根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值的示意图；

图3是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的方法中，根据电机的目标转速和实际转速，确定第一电流值的示意图；

图4是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的方法的控制框图；

图5是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的方法中，PI调节器的控制框图；

图6是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的方法中，限幅器的控制框图；

图7是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的方法中，根据电机的目标电流和实际电流，确定第二电流值的示意图；

图8是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的方法中，根据第一电流值和第二电流值，确定d轴电流的修正值的示意图；

图9是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的方法中，基于转矩控制算法确定d轴电流的原始参考值Id*1时，注入负向的Id时的输出转矩变化示意图；

图10是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的装置的框图；

图11是本公开实施例提供的一个用于控制电机运行的装置的示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

结合图1所示，本实施例提供了一种用于控制电机运行的方法，包括：

S101，空调根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值。

S102，空调利用修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，确定d轴电流的修正参考值；其中，修正参考值大于原始参考值。

S103，空调将修正参考值输入作为电机的d轴工作电流输入至电机。

电机转矩Te的计算公式为：

Te＝1.5P(Ke*Iq+(Ld-Lq)*Id*Iq)

其中，1.5P*Ke*Iq为电机的电磁转矩，1.5P*(Ld-Lq)*Id*Iq为电机的磁阻转矩；P为电机的极对数；Ld为电机的d轴电感；Lq为电机的q轴电感；Ke为电机的发电常数；Id为电机的d轴；Iq为电机的q轴电流。

电机线圈的电流值I的计算公式为：

风机类电机通常为表贴式永磁同步电机，该类电机的Ld和Lq值相等。在轻负载小电流时，可以适当的增加电机的电流，来使电机稳定运行。通过电机线圈的电流值的计算公式可知，增大Id或Iq的值，都可以达到增加电机电流的目的。通过电机转矩的计算公式可知，增大Iq，Te也会增大，在负载不变的情况下，Te增大会影响电机的转速。而因为Ld-Lq＝0，所以，增大Id，Te不变，在负载不变的情况下，电机的转速也不变。

通过以上分析可知，在增大电机的电流的同时，还要保证电机转速不变，则可以增大电机的d轴电流。获取电机的目标转速ωlimit*、目标电流Ilimit*和d轴电流的原始参考值Id*1，并根据目标转速ωlimit*和目标电流Ilimit*确定d轴电流的修正值Id*2。根据d轴电流的修正值Id*2对d轴电流的原始参考值Id*1进行修正，从而确定出d轴电流的修正参考值Id*，并且，修正参考值Id*大于原始参考值Id*1。将确定出的d轴电流的修正参考值Id*作为电机的d轴工作电流输入至电机。

在本公开实施例中，根据电机的目标转速和目标电流计算得到d轴电流的修正值，再利用修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，从而得到大于原始参考值的修正参考值，然后将修正参考值作为电机的d轴工作电流输入至电机。这样，一方面可以通过增大d轴电流的方法，来使电机的运行达到稳定。另一方面增大d轴电流不会改变电机的转矩。在负载不变的情况下，电机的转矩不变，则电机的转速也不变。这样电机在匹配于轻负载的最佳转速下运行即可，不需要限定电机的最低转速，减少了能源的浪费。

可选地，参见图2，空调根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值，包括：

S201，空调根据电机的目标转速和实际转速，确定第一电流值。

S202，空调根据电机的目标电流和实际电流，确定第二电流值。

S203，空调根据第一电流值和第二电流值，确定d轴电流的修正值。

空调通过设置于电机上的转速传感器获取电机的实际转速ω，并通过设置于电机上的电流传感器获取电机的实际电流I。根据电机的目标转速ωlimit*和实际转速ω，确定出第一电流值。根据电机的目标电流Ilimit*和实际电流I，确定出第二电流值。再根据第一电流值和第二电流值确定出d轴电流的修正值Id*2。

在本公开实施例中，d轴电流的修正值的确定既与电流有关，又与转速有关，即d轴电流的修正值综合考虑了电流和转速的影响因素，从而使修正值的确定更加准确。

可选地，参见图3，空调根据电机的目标转速和实际转速，确定第一电流值，包括：

S301，空调计算电机的目标转速与实际转速的转速差值。

S302，空调对计算得到的转速差值依次进行PI调节和限幅，得到第一电流值。

参见图4，将获取的电机的目标转速ωlimit*和实际转速ω相减，从而得到转速差值Δω。先将转速差值Δω输入至PI调节器，PI调节器对转速差值Δω进行PI调节。参见图5，PI调节器的运算为

其中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，e(k)为k次计算偏差，U(k)为第K次的计算结果。然后将PI调节器的输出值作为限幅器的输入值，输入至限幅器中，限幅器对PI调节器的输出值进行限幅。参见图6，限幅器的输入值为In，限幅器的输出值为Out，限幅值为A。限幅器的限幅逻辑为：如果In<0，则Out＝0；如果0≤In≤A，那么Out＝In；如果In>A，那么Out＝A。PI调节器的输出值经过限幅后，得到第一电流值。

在本公开实施例中，对电机的目标转速与实际转速的转速差值，依次进行PI调节和限幅，这样能够得到较为精准的第一电流值。

可选地，参见图7，空调根据电机的目标电流和实际电流，确定第二电流值，包括：

S701，空调计算电机的目标电流与实际电流的电流差值。

S702，空调对计算得到的电流差值依次进行PI调节和限幅，得到第二电流值。

将获取的电机的目标电流Ilimit*和实际电流I相减，从而得到电流差值ΔI。先将电流差值ΔI输入至PI调节器，PI调节器对电流差值ΔI进行PI调节。然后将PI调节器的输出值作为限幅器的输入值，输入至限幅器中，限幅器对PI调节器的输出值进行限幅。PI调节器的输出值经过限幅器的限幅后，得到第二电流值。需要说明的是，此处的PI调节器的运算和限幅器的限幅逻辑参见前述即可，此处不再赘述。

在本公开实施例中，对电机的目标电流与实际电流的电流差值，依次进行PI调节和限幅，这样能够得到较为精准的第二电流值。

可选地，参见图8，空调根据第一电流值和第二电流值，确定d轴电流的修正值，包括：

S801，空调计算第一电流值和第二电流值的电流和值。

S802，空调对计算得到的电流和值进行限幅，得到d轴电流的修正值。

将第一电流值和第二电流值相加，得到电流和值。将电流和值输入至限幅器，限幅器对电流和值进行限幅。限幅后输出的值即为d轴电流的修正值Id*2。需要说明的是，限幅器的限幅逻辑参见前述即可，此处不再赘述。

在本公开实施例中，将第一电流值和第二电流值相加所得到的电流和值，再次进行限幅，这样能够得到较为精准的修正值。

可选地，S102，空调利用修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，确定d轴电流的修正参考值，包括：将d轴电流修正值Id*2与d轴电流的原始参考值Id*1相加，得到的电流和即为d轴电流的修正参考值Id*。d轴电流的修正值Id*2大于0，所以，d轴电流的修正参考值Id*大于d轴电流的原始参考值Id*1。这样，就增大了电机的d轴电流。

可选地，空调基于转矩控制算法或弱磁控制算法，确定d轴电流的原始参考值。

空调基于转矩控制算法确定d轴电流的原始参考值Id*1时，电机的输出转矩公式为：

Te＝1.5P(Ψm*Iq+(Ld-Lq)*Id*Iq) (1)

其中，P为电机极数，Ψm为永磁体的磁链，Id为直轴电流，Iq为交轴电流，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。

由上述公式(1)可以看出，电机转矩由两部分组成，1.5P*Ψm*Iq是励磁转矩，1.5P*(Ld-Lq)*Id*Iq是磁阻转矩。参见图9，当注入负向的Id时，可以使输出转矩增大。

用定子电流的幅值Im和该电流超前Id的相位角β来表示公式(1)，其中，

Id＝Im*cosβ (2)

Iq＝Im*sinβ (3)

得到公式如下：

Te＝1.5P(Ψm*Im*sinβ+(Ld-Lq)*Im*cosβ*Im*sinβ)

＝1.5P(Ψm*Im*sinβ+(Ld-Lq)*Im²*sin2β/2) (4)

将上述公式(4)进行微分，得

Teˊ＝1.5P(Ψm*Im*cosβ+(Ld-Lq)*Im²*cos2β) (5)

当Teˊ＝0时，Te在0-180区间有最大值，可以得到

Ψm*cosβ+(Ld-Lq)*Im*cos2β＝0 (6)

求解上述方程，可得：

公式(7)中的β，即为最优转矩角。

将公式(7)代入公式(2)，得到：

由于Im＝Iq/sinβ (9)

将公式(9)代入(8)，得到：

通过公式(10)，能够直接计算出Id，公式(10)所计算出的Id即为d轴电流的原始参考值Id*1。

空调基于弱磁控制算法确定d轴电流的原始参考值Id*1时，控制***包括电流闭环调节模块、调制比偏差计算模块、电流指令角度补偿模块、电流角度预设模块、电流指令角度限制比较器和电流给定矢量修正模块。

电流闭环调节模块：作用是通过dq电流指令i_dref、i_qref与dq电流反馈的偏差分别经过比例积分PI控制器得到dq电压指令v_dqref。

调制比偏差计算模块：MI_ref由电流闭环调节模块输出的dq电压指令平方和开方得到：

其中，v_{d_ref}、v_{q_ref}为v_dqref的dq分量，V_dc为母线电压；然后由期望的控制***最大调制比MI_max与期望的调制比MI_ref作差得到ΔMI₀：

ΔMI₀＝MI_ref-MI_max

再经过低通滤波器(LPF)得到调制比偏差△MI；其中，低通滤波器的作用在于去除dq电流闭环调节模块中的高频噪声，使输出弱磁控制装置平滑输出电流修正量，防止电机转矩有较大的波动。

电流指令角度补偿模块：以调制比偏差计算模块的输出△MI为输入，经过比例积分PI补偿器后，输出量为校正角度Δθ：

其中，k_P、k_i为比例积分补偿器的比例系数、积分系数。

电流角度预设模块：对标准电机的定向进行最大转矩电流比MTPA电流角度曲线刻画限制，根据dq电流曲线在MTPA(1000rpm)进行赋值，电流角度预设为θ_pre。

电流指令角度限制比较器：将电流指令角度补偿模块补偿后的角度限定在电流角度预设模块的预设角度θ_pre之上，θ+△θ≥θ_pre；其中，θ为弱磁之前电流矢量的角度。

电流给定矢量修正模块(sin/cos)：结合电流角度预设模块，计算出dq轴弱磁后的电流i_dref、i_qref如下：

其中，|i|为弱磁之前电流矢量的大小。i_dref即为d轴电流的原始参考值Id*1。

需要说明的是，空调基于转矩控制算法或弱磁控制算法确定d轴电流的原始参考值的实施方式有多种，本公开实施例在此不一一列举。

结合图10所示，本公开实施例提供一种用于控制电机运行的装置，包括第一确定模块11、第二确定模块12和输入模块13。第一确定模块11被配置为根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值。第二确定模块21被配置为利用修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，确定d轴电流的修正参考值；其中，修正参考值大于原始参考值。输入模块被配置为将修正参考值输入作为电机的d轴工作电流输入至电机。

采用本公开实施例提供的用于控制电机运行的装置，一方面可以通过增大d轴电流的方法，来使电机的运行达到稳定。另一方面增大d轴电流不会改变电机的转矩。在负载不变的情况下，电机的转矩不变，则电机的转速也不变。这样电机在匹配于轻负载的最佳转速下运行即可，不需要限定电机的最低转速，减少了能源的浪费。

结合图11所示，本公开实施例提供一种用于控制电机运行的装置，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于控制电机运行的方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于控制电机运行的方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种空调，包含上述的用于控制电机运行的装置。

本公开实施例提供了一种存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于控制电机运行的方法。

上述的存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于控制电机运行的方法，其特征在于，包括：

根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值；

利用所述修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，确定d轴电流的修正参考值；其中，所述修正参考值大于所述原始参考值；

将所述修正参考值输入作为电机的d轴工作电流输入至电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值，包括：

根据电机的目标转速和实际转速，确定第一电流值；

根据电机的目标电流和实际电流，确定第二电流值；

根据所述第一电流值和所述第二电流值，确定d轴电流的修正值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据电机的目标转速和实际转速，确定第一电流值，包括：

计算电机的目标转速与实际转速的转速差值；

对计算得到的所述转速差值依次进行PI调节和限幅，得到所述第一电流值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据电机的目标电流和实际电流，确定第二电流值，包括：

计算电机的目标电流与实际电流的电流差值；

对计算得到的所述电流差值依次进行PI调节和限幅，得到所述第二电流值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一电流值和第二电流值，确定d轴电流的修正值，包括：

计算所述第一电流值和所述第二电流值的电流和值；

对计算得到的所述电流和值进行限幅，得到d轴电流的修正值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，确定d轴电流的修正参考值，包括：

将所述修正值与所述原始参考值的和，作为修正参考值。

7.一种用于控制电机运行的装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，被配置为根据电机的目标转速和目标电流，确定d轴电流的修正值；

第二确定模块，被配置为利用所述修正值对d轴电流的原始参考值进行修正，确定d轴电流的修正参考值；其中，所述修正参考值大于所述原始参考值；

输入模块，被配置为将所述修正参考值输入作为电机的d轴工作电流输入至电机。

8.一种用于控制电机运行的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至6中任一项所述的用于控制电机运行的方法。

9.一种空调，其特征在于，包括如权利要求7或8所述的用于控制电机运行的装置。

10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至6中任一项所述的用于控制电机运行的方法。

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