CN113784797A - 涂覆方法及相应的涂覆设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种使用机器人(1，3)涂覆部件(4)、例如机动车辆的方法，其中，部件(4)例如通过在测量路径上行进的摄像机(5)进行测量，其中，根据测量结果校正与限定的涂覆路径(13，15)的偏差。该方法尤其包括以下步骤:(a)指定至少一个涂覆路径(13，15)；(b)为部件(4)的表面区域的边缘上的边缘点指定三维边缘点位置和/或边缘点取向的参考值；(c)借助测量***三维测量待涂覆的部件(4)或待涂覆的部件的一部分的位置、取向和/或形状；(d)确定边缘点位置和/或边缘点取向的测量值与边缘点位置和/或边缘点取向的参考值之间的差异；(e)根据所确定的差异调整涂覆路径(13，15)；(f)使涂覆装置(3)沿着被调整的至少一个涂覆路径(13，15)移动；以及(g)在涂覆装置(3)移动期间，用涂覆装置(3)将涂覆剂、特别是涂料涂覆到待涂覆的部件(4)的表面上。

Description

涂覆方法及相应的涂覆设备
技术领域
本发明涉及一种用于用涂覆剂(例如涂料)涂覆部件(例如机动车辆车身部件)的涂覆方法。此外，本发明还涉及一种相应的涂覆设备。
背景技术
在用于涂装机动车辆车身部件的现代涂装设备中，旋转雾化器通常用作施涂装置，其由具有串联机器人运动学机构的多轴涂装机器人沿着预定的涂覆路径在待涂装的机动车辆车身部件的部件表面之上引导。待涂装的机动车辆车身部件通常由线性输送机沿着涂装线输送通过涂装设备，而线性输送机具有定位公差。此外，多轴涂装机器人也具有定位公差。最后，待涂装的机动车辆车身部件也具有形状公差。因此，这些定位公差可能会导致旋转雾化器相对于待涂装的车辆车身部件的定位不正确。
从现有技术中已知用于解决该问题的各种概念，但是它们都与特定的缺点相关联。
一种已知的概念涉及待涂装的机动车辆车身部件在涂装之前由位置检测***测量，借此位置检测***例如可以用四个摄像机来操作。根据待涂装的车辆车身部件的测量的位置、取向和形状，然后可以相应地调整预定义的编程涂覆路径。
另一方面，另一个已知的概念涉及使用移动的、机器人引导的***测量待涂装的机动车辆车身部件，借此可以根据测量结果调整预定的涂覆路径。待涂装的机动车辆车身部件的测量是在独立于预定义的编程涂覆路径的单独的测量过程中进行的。
此外，操作期间的温度变化也可以使得机器人引导的旋转雾化器相对于待涂装的车辆车身部件的定位不正确。例如，涂装机器人在操作过程中由于电热损失和摩擦而发热，从而使得机器人几何形状发生变化，从而使得相应的定位不正确。机器人操作期间可能会出现高达1mm的与温度相关的定位误差。当使用旋转雾化器时，待涂装的表面的确切位置无关紧要，只要它不超出喷雾锥的范围内即可。然而，这不适用于使用无过喷的施涂器(例如打印头)对对比车顶进行涂装的情况。
为了补偿这些与温度相关的定位误差，从现有技术中已知周期性地测量机器人温度并且根据测量的温度值来调整用于计算的机器人模型。这样，可以减少与温度相关的定位误差。
然而，上述已知概念与各种缺点相关联，下面将对其进行简要描述。
使用多个摄像机进行全局部件测量通常不足以实现所需的定位精度，因为没有考虑部件容差和机器人容差。例如，用于涂装汽车车身部件的定位误差应小于1mm。
在移动的、机器人引导的部件测量的情况下，一次只能对测量的区域进行局部补偿。然而，在大面积施涂中，部件边缘仅占一小部分，而封闭区域无法通过机器人引导的移动测量进行测量和补偿，因为那里没有可以测量的特征(例如边缘)。
另一方面，上述温度补偿非常复杂，并且取决于工件的质量、测量点的数量和位置以及机器人模型的描述。此外，工件不直接位于施涂区域，使得机器人在实际测量任务中不会受到阻碍。这种用于温度补偿的***也相对复杂、昂贵并且需要高水平的维护。
对于本发明的技术背景，还应参考DE 10 2016 014 944 A1；VOGEL，W.：“Eineinteraktive
Figure BDA0003339318680000021
Benutzerschnittstelle für die Programmierung vonIndustrierobotern”(Forschungsberichte IWB Bd.228，慕尼黑2009，也是慕尼黑工业大学2008年的论文)；”CAD-Systeme bilden Basis für Offiine-Programmierung”(CADsystems form the basis for offline programming)(https://www.computerwoche.de/a/cad-systeme-bilden-basis-fuer-offlineprogr ammierung/1157492；存档于https：//archive.org/web/on 12.04.2014)和DE 90 01 451 U1。
最后，GRUHLER、Gerhard：“ISW Forschung und Praxis-SensorgeführteProgrammierung bahngesteuerter Industrieroboter.”(Vol.67.Springer-VerlagBerlin Heidelberg GmbH，1987.-ISBN 978-3-662-09860-8)公开了一种根据权利要求1的前序部分的方法。然而，该已知方法还不能完全令人满意。
发明内容
因此，本发明基于提供相应改进的涂覆方法和相应的涂覆设备的任务。
所述任务通过根据本发明的涂覆方法或根据本发明的涂覆设备来解决。
在下面，将解释根据本发明的关于实际测量运动的细节。因此，涂覆路径和测量路径通常穿过待涂覆的部件的表面区域、例如机动车辆车身的车顶，所述表面区域由可以测量的边缘界定。在这里，为表面区域的边缘上的边缘点指定空间边缘点位置和/或边缘点取向的参考值。这些参考值可以例如基于预定义的CAD模型(CAD：Computer Aided Design(计算机辅助设计))来确定或单独测量。在测量运动期间，然后测量表面区域的边缘上的边缘点位置和/或边缘点取向的测量值。然后确定测量值与参考值之间的偏差。然后根据所述测量调整涂覆路径。
例如，所述调整可以借助于校正算法来完成，所述校正算法可以包括例如n为1-6的n阶多项式、三次样条、五次样条、三次贝塞尔曲线或五次贝塞尔曲线，仅举几个示例。
下面描述可能的校正算法的细节。所述校正算法的基本思想是测量点与路径点之间的距离越小，测量点的校正值对路径点的影响越大。
对于校正算法，边缘通过直线方程逐段逼近。在每种情况下，两个相邻的测量点定义一条直线，所述直线在这两个测量点之间有效，或者——如果在一个方向上没有其它测量点——也可以超出。对于左右边缘上的测量点，直线以y＝f(x)的形式表示，对于起始和结束边缘，则以x＝f(y)的形式表示。因此，直线方程总是可以表示为y＝m*x+b或x＝m*y+b，而没有m趋于无穷大的数值问题。
为编程的测量点(＝零体上的测量点)和校正的测量点(＝编程的测量点+来自测量计算机的校正值)计算直线。
对于路径点P在Y方向上的校正，利用XP坐标来确定左/右边缘的方程的哪一区段属于该点，然后将XP坐标***到相应的方程中。
左边距：YLfL(XP)和YKorrL＝fL(XP)。这给出了DeltaL＝YKorrL-YL。
右边距：YR＝fR(XP)和YKorrR＝fR(XP)。这给出了DeltaR＝YKorrR-YR。
DeltaL和DeltaR现在通过路径点P与左右边缘的距离进行加权，以获得Y方向的校正：
使用DistL＝ABS(YP-YL)和Dist＝ABS(YR-YL)获得权重
fL＝1-DistL/Dis(当DistL变小时变大！)
fR＝DistL/Dist
具有属性fL+fR＝1，
Y方向的校正值：DeltaL*fL+DeltaR*fR。
对于路径点P在X方向上的校正，利用YP坐标来确定左/右边缘的方程的哪一区段属于该点，然后将YP坐标***到相应的方程中。
起始边距：XS＝fS(YP)和XKorrS＝fS(XP)。这给出了DeltaS＝XKorrY-XS。
右边距：XE＝fR(YP)和XKorrE＝fE(XP)。这给出了DeltaR＝XKorrE-XE。
DeltaS和DeltaE现在由路径点P与起点和终点边缘的距离进行加权，以获得X方向的校正：
使用DistS＝ABS(XP-XS)和Dist＝ABS(XE-XS)获得权重：
fS＝1-DistS/Dist(当DistS变小时变大！)
fE＝DistS/Dist
具有属性fS+fE＝1，
X方向的校正值：DeltaS*fS+DeltaE*fE。
对于Z方向上的校正，可以使用左右边缘到XZ平面的投影，或者使用起始边缘和结束边缘到YZ平面的投影。在第一种情况下，获得形式为z＝f(x)的直线方程，在第二种情况下，获得形式为z＝f(y)的直线方程。在两个平面中，计算类似于Y方向或X方向上的校正计算。计算两个变量，并将两个变量的结果的平均值用作Z校正。
此外，在本发明的范围内，待涂覆的部件上的边缘表面区域(例如机动车辆车身的车顶)可以由两个涂覆机器人测量和涂覆，所述两个涂覆机器人优选地布置在表面区域的相反侧上，例如布置在涂装线的相反侧上。然后，表面区域可以被分为彼此直接相邻的两个子区域。例如，这可以是左车顶半部和右车顶半部。然后，第一涂覆机器人用其测量***测量整个表面区域或两个子区域中的一个。然后，根据第一涂覆机器人的空间测量来调整涂覆路径。然后，第一涂覆机器人用涂覆剂涂覆第一子区域(例如车顶半部)，借此第一涂覆机器人沿着优化的、调整的涂覆路径移动。随后，第二涂覆机器人然后测量第二子区域并根据空间测量调整涂覆路径。最后，第二涂覆机器人然后用涂覆剂涂覆第二子区域(例如另一车顶半部)。第二机器人可以通过测量第一机器人的第一施涂路径来测量其剩余的施涂区域，所述第一施涂路径同时表示两个子区域之间的边界。
本发明优选地采用与上述已知概念完全不同的方法来解决所述任务。已知概念旨在例如通过补偿与温度相关的定位误差来提高机器人的定位精度。因此，尝试使施涂器的实际位置尽可能接近指定的目标位置。另一方面，根据本发明的方法不在于总体上提高机器人在定位方面的绝对精度以便优化施涂结果，而是在于通过对待涂装的部件本身进行直接测量来局部检测所有偏差，并通过对机器人程序的个性化调整来提高施涂精度。理想情况下，应使用与测量后续施涂相同的运动来测量待施涂的部件。这样，机器人的行为以及测量和施涂期间所有误差的影响都是相同的。在这里，定位误差的确切原因(例如部件位置、部件形状或与温度相关的定位误差的偏差)并不重要，因为单个测量值反映了相应位置的所有误差的总和，从而实现了最佳补偿。
根据本发明的涂覆方法优选用于涂覆机动车辆车身部件。然而，原则上，根据本发明的涂覆方法也适用于涂覆其它类型的部件。
此外，应该提到的是，根据本发明的涂覆方法优选用于对部件进行涂装。然而，本发明在涂覆剂的类型方面也不限于涂料，而是原则上也可以用其它类型的涂覆剂来实现。
在根据本发明的涂覆方法中，如同在已知的涂覆方法中一样，指定了涂覆路径。例如，涂覆路径可以通过手动“示教”来指定。替代性地，涂覆路径可以借助于软件、例如使用离线编程***生成。在这种情况下，施涂路径是根据CAD数据自动生成的，施涂路径在待涂覆的部件表面之上运行。然后，施涂装置(例如旋转雾化器)的涂料冲击点随后沿着所述涂覆路径在待涂覆的部件的表面之上被引导。这种涂覆路径的编程从现有技术中已知并且根据通常的技术术语也被称为“示教”。
此外，根据本发明的涂覆方法还优选地提供借助于测量***关于三维空间中的位置、取向和/或形状而测量待涂覆的部件(例如机动车辆车身部件)。
根据所述部件测量，然后优选相应地调整编程的涂覆路径以便避免定位错误。
在实际施涂期间，优选地借助于多轴涂覆机器人将施涂装置(例如印刷头或其它施涂具有锋利边缘且没有过喷的涂覆剂的施涂装置)然后优选地沿着调整的涂覆路径在待涂覆的部件的表面之上引导。在所述施涂运动期间，施涂装置然后将涂覆剂分配到待涂覆的部件的表面上。
术语施涂装置应以一般意义来理解并且包括例如借助于空气和/或旋转元件雾化涂覆剂的施涂器和不雾化地施涂涂覆剂的那些施涂器、例如打印头或那些发射至少一种狭窄受限的涂覆剂射流的那些施涂器(例如，如在DE 10 2013 002 433 A1、DE 10 2013 002413 A1、DE 10 2013 002 412 A1或DE 10 2013 002 411 A1中所述)。
现在，根据本发明的涂覆方法不同于上述已知涂覆方法，机器人引导的部件测量优选地基本上是通过用于待涂覆的部件的空间测量的步骤来实现的。
为此，优选地指定测量路径，所述测量路径在待涂覆的部件的表面之上引导，借此测量路径基本上对应于涂覆路径。为了测量部件，作为在部件表面之上的测量运动的一部分，沿着指定的测量路径引导测量***，借此施涂装置的涂料冲击点沿着指定的测量路径，即测量传感器跟随测量路径。在所述测量运动期间，测量***于是对待涂覆的部件进行空间测量。
在这里重要的是要注意，测量运动优选地基本上对应于随后的施涂运动，从而在测量运动期间出现与实际施涂运动期间相同的与温度相关的定位误差。因此，在实际施涂运动期间不再需要借助于复杂的温度测量来补偿与温度相关的定位误差。相反，在实际施涂运动期间可以接受与温度相关的定位误差，因为它们在之前的测量运动期间已经被考虑。
因此，本发明与开头描述的机器人引导的测量***的部件测量的不同之处优选在于，测量运动基本上对应于施涂运动。与此相比，迄今为止，使用机器人引导的测量***的测量是通过完全不同的运动进行的。
上面已经提到，测量运动优选地尽可能接近地对应于随后的施涂运动。这首先适用于在测量运动期间与在施涂运动期间涂料冲击点的空间位置之间的偏差。因此，施涂运动与测量运动之间的空间偏差应优选小于100mm、60mm、50mm、40mm、30mm、20mm、10mm、5mm、2mm或1mm。
然而，测量运动优选地不仅应当关于涂料冲击点的位置尽可能接近地对应于随后的施涂运动。相反，在测量运动期间施涂装置的取向也应尽可能接近地对应于随后在施涂运动期间的取向。因此，在测量运动期间与在施涂运动期间施涂装置的角度偏差应优选小于45°、30°、20°、10°、5°、2°或1°。
此外，必须考虑到，机器人引导的施涂装置的特定位置和取向通常不仅可以通过单个机器人姿态来实现，而且可以通过不同的机器人姿态来实现。在本发明的上下文中使用的术语“机器人姿态”是指机器人的多个轴角。某个机器人姿态可以由一个向量唯一定义，所述向量包含机器人的所有轴角作为分量。优选地，也以与随后的施涂运动相同的机器人姿态来执行测量运动。因此，施涂运动与测量运动之间各个机器人轴的角度偏差应优选小于20°、10°或5°。
此外，测量运动优选也应以与随后的施涂运动相同的运动动态发生，即以涂料冲击点的相同路径速度、涂料冲击点的相同路径加速度、机器人轴的相同轴位置、机器人轴的相同轴速度和/或机器人轴的相同轴加速度。
因此，测量运动与施涂运动之间涂料冲击点的路径速度的偏差应优选小于60％、50％、40％、30％、20％、10％，或甚至小于5％。在绝对值上，路径速度的偏差应优选小于500mm/s、400mm/s或300mm/s。关于路径加速度、机器人轴的轴速度和机器人轴的轴加速度，测量运动与施涂运动之间的偏差应优选小于10％或5％。
因此，涂覆路径优选地以至少部分补偿以下公差的方式进行调整：
-部件的位置，
-部件的形状，
-涂覆机器人的静态定位不准确，
-涂覆机器人的动态定位不准确，和/或
-涂覆机器人与温度相关的定位不准确。
然而，本发明不仅要求保护上述根据本发明的涂覆方法。相反，本发明还要求保护用于涂覆部件的相应涂覆设备。特别地，这可以是用于涂覆机动车辆车身部件的涂覆设备。
首先，根据现有技术，根据本发明的涂覆设备包括至少一个多轴涂覆机器人，所述多轴涂覆机器人优选地具有串联机器人运动学机构并且可以在待涂覆的部件的部件表面之上沿着预定的涂覆路径引导涂覆设备(例如旋转雾化器)。
此外，根据本发明的涂覆设备根据现有技术包括用于待涂覆的部件的空间测量的测量***。
此外，根据本发明的涂覆设备还包括用于控制施涂装置和涂覆机器人以及用于询问测量***的控制单元。
根据本发明的涂覆设备的特征在于，控制单元控制涂覆机器人和施涂装置以及询问测量***以使得涂覆设备执行根据本发明的涂覆方法。
在这种情况下，测量***优选地由机器人引导并安装在涂覆机器人上，并且由涂覆机器人在待涂覆的部件的表面之上移动。例如，测量***可以具有光截面传感器或摄像机，仅举几个示例。
施涂装置可以是雾化器(例如，旋转雾化器)。然而，也可能的是，施涂装置是无过喷的施涂装置，与雾化器相比，所述无过喷的施涂装置不发射喷雾射流而是空间狭窄受限的涂覆剂射流。这种无过喷的施涂装置是从近来的现有技术中已知的并且也被称为打印头。
附图说明
本发明的其它有利的进一步实施例在从属权利要求中指出或在下面参考附图连同本发明的优选实施例的描述一起更详细地解释。附图示出：
图1是说明根据本发明的涂覆方法的流程图，
图2A是根据本发明的涂覆设备的示意性图示，
图2B是图2A的放大详细视图，
图3是说明实际测量过程的流程图，
图4A是没有校正涂覆路径的部件表面，
图4B是具有校正涂覆路径的部件表面，
图5是说明本发明的变型的流程图，
图6A是一个部件表面，
图6B是根据图6A的部件表面，其中一半被涂装，
图6C是图6A和6B中的部件表面，其中测量了部件的另一半，
图6D是图6A-6C中的部件表面，其中另一半被涂装。
具体实施方式
在下面，将解释根据图1的流程图，所述流程图示出了根据本发明的涂覆方法。
在第一步骤S1中，首先指定涂覆路径，所述涂覆路径在待涂覆的部件的表面之上运行并且再现所使用的施涂装置(例如旋转雾化器)的涂料冲击点的期望路径。然而，涂覆路径不仅反映了涂料冲击点的空间位置，而且还反映了施涂装置沿着涂覆路径的空间取向。这种涂覆路径的定义通常是通过编程来完成的，这在现有技术中也被称为“示教”。然而，涂覆路径也可以离线定义。
在进一步的步骤S2中，然后为涂覆路径指定期望的运动动态。此这里的运动动态包括涂料冲击点沿着指定的涂覆路径的速度和加速度。
在步骤S3中，然后以类似的运动动态通过与指定的涂覆路径类似的测量路径，借此由涂装机器人引导的测量装置测量部件。在这里重要的是，测量运动与随后的施涂运动具有尽可能小的偏差，使得测量运动期间的定位误差尽可能接近地对应于施涂运动期间的定位误差。
在步骤S4中，然后根据在步骤S3中在测量运动期间执行的空间测量来调整在步骤S1中指定的涂覆路径。
在步骤S5中，然后通过优化的涂覆路径，其中施涂装置施涂涂覆剂。因此，步骤S1-S4再现了涂覆路径的创建、测量和优化，而步骤S5再现了实际的施涂操作。
图2A和2B以示意图形式示出了根据本发明的涂覆设备，所述涂覆设备具有带有机器人法兰2的涂覆机器人1和附接到机器人法兰2的诸如旋转雾化器的施涂器3。在操作中，施涂器3将涂覆剂施涂到部件4，所述部件4在这里仅示意性示出。
此外，传感器5附接到机器人法兰2，所述传感器5具有传感器测量窗口6并且能够测量部件4。例如，传感器5可以是基于摄像机的传感器，但是例如也可以是光截面传感器。
此外，涂覆设备包括控制单元7，所述控制单元7包括用于控制涂覆机器人1的机器人控制器。此外，控制单元7包括用于询问传感器5的测量技术设计。测量技术设计不必集成到机器人控制单元中。相反，它可以位于独立的***/PC中。
然后，控制单元7控制涂覆机器人1并且询问传感器5以执行根据本发明的涂覆方法。
在下面，现在参考图4A和4B描述根据图3的流程图。
在第一步骤S1中，执行部件表面8的周向轮廓测量，其中，部件表面8可以例如是机动车辆车身的车顶。
部件表面8具有界定部件表面8的边缘9-12。
在这里仅示意性示出的预定义涂覆路径13在部件表面8内延伸。
在步骤S1中，执行部件表面8的周向轮廓测量，借此测量部件表面8的边缘9-12上的边缘点14。
在步骤S2中，然后将测量的边缘点14的坐标与参考测量值进行比较，而可以例如通过CAD模型来指定相应的参考值。
在步骤S3中，然后计算边缘点14的测量值与预定的参考值之间的偏差。
在步骤S4中，然后将测量结果传递给机器人控制器。
在步骤S5中，然后重新计算涂覆路径13以考虑定位误差。
在步骤S6中，然后用优化的涂覆路径13进行实际施涂。
图4B示出了根据优化的相应变形的涂覆路径13。
在下面，参考图6A至6D描述根据图5的流程图。
在这里应该提到的是，在本发明的该变型中，涂覆方法由布置在涂装线的相反侧上的两个涂覆机器人执行。
部件表面8在这里被分为两个子区域A、B，它可以例如是机动车辆车身的左车顶半部和右车顶半部。
在步骤S1中，首先执行施涂区域的第一子区域A的周向轮廓测量，例如图6A中所示的部件表面8的右半部的周向轮廓测量。
在步骤S2中，然后以上面已经描述的方式将边界点14的坐标与参考值的对应坐标进行比较。
在步骤S3中，然后计算测量差异。
在步骤S4中，测量结果被传输到控制单元，然后在步骤S5中所述控制单元重新计算子区域A(例如车顶的右半部)中的涂覆路径。
在步骤S6中，然后涂覆子区域A，如图6B所示。
在步骤S7中，还执行部件表面8的第二子区域B的轮廓测量，所述第二子区域B例如可以是车顶的另一半。
在步骤S8中，然后与边界轮廓进行比较，边界轮廓可以是先前在步骤S6中涂装的涂覆路径15，所述涂覆路径15可以独立于涂覆路径13。
在步骤S9中，再次与参考测量值进行比较并且在步骤S10中计算测量差异。
随后，在步骤S11中将测量结果传输到控制单元，然后在步骤S12中所述控制单元重新计算涂覆路径。
在步骤S13中，然后执行第二子区域B的施涂，如图6D所示。
上面处理车顶表面的示例仅是示例性的。以同样的方式，例如可以测量和涂覆机动车辆车身的任何其它表面，例如A柱、车顶梁或C柱。
本发明不限于上述实施例。相反，本发明还包括大量的变体和变型，这些变体和变型也利用了本发明的思想并因此落入保护的范围内。特别地，本发明还要求保护独立于在每种情况下所引用的权利要求的从属权利要求的主题和特征。因此，本发明包括彼此独立地享有保护的发明的各个方面。
附图标记列表
1 涂覆机器人
2 机器人法兰
3 施涂器
4 部件
5 传感器
6 传感器测量窗口
7 控制单元
8 部件表面
9-12 部件表面的边缘
13 涂覆路径
14 边缘点
15 涂覆路径

Claims (16)

1.一种用于用涂覆剂、特别是涂料来涂覆部件(4)、特别是机动车辆车身部件的涂覆方法，其包括以下步骤：
a)指定至少一个涂覆路径(13、15)，用于使施涂装置(3)的涂料冲击点沿着所指定的至少一个涂覆路径(13、15)在待涂覆的部件(4)的表面之上移动，所述至少一个涂覆路径(13、15)通过待涂覆的部件(4)的由边缘界定的表面区域，
b)预设用于表面区域的边缘上的边缘点的空间边缘点位置和/或边缘点取向的参考值，
c)借助于测量***(5)对待涂覆的部件(4)或待涂覆的部件(4)的一部分的位置、取向和/或形状进行空间测量，其中，表面区域的边缘上的边缘点的边缘点位置和/或边缘点取向的测量值是作为空间测量的一部分被测量的，
d)确定边缘点位置和/或边缘点取向的测量值与边缘点位置和/或边缘点取向的参考值之间的偏差，以及
e)根据边缘点的参考值与边缘点的测量值之间的偏差调整涂覆路径(13、15)。
2.根据权利要求1所述的涂覆方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
a)在施涂运动过程中，特别是借助于多轴涂覆机器人(1)，在待涂覆的部件(4)的表面之上沿着被调整的至少一个涂覆路径(13、15)移动施涂装置(3)，和
b)在施涂装置(3)沿着被调整的至少一个涂覆路径(13、15)的运动期间由施涂装置(3)将涂覆剂施涂到待涂覆的部件(4)的表面之上，
以及用于待涂覆的部件(4)的空间测量的以下步骤：
c)指定用于使测量***(5)在待涂覆的部件(4)的表面之上移动的测量路径，所述测量路径基本上对应于涂覆路径(13、15)，
d)作为测量运动的一部分，使测量***(5)沿着预定的测量路径移动，施涂装置(3)的涂料冲击点遵循预定的测量路径，以及
e)在沿着测量路径的测量运动期间，由测量***(5)对待涂覆的部件(4)进行空间测量。
3.根据权利要求2所述的涂覆方法，其特征在于，在沿着测量路径的测量运动期间涂料冲击点的空间位置与在沿着涂覆路径(13、15)的施涂运动期间涂料冲击点的空间位置之间的偏差小于40mm、30mm、20mm、10mm、5mm、2mm或1mm。
4.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，所述施涂装置(3)在测量运动期间与在施涂运动期间具有基本上相同的空间取向。
5.根据权利要求4所述的涂覆方法，其特征在于
a)在测量运动期间施涂装置(3)的取向与在施涂运动期间施涂装置(3)的取向之间的角度偏差小于45°、30°、20°、10°、5°、2°或1°，和/或
b)至少在机器人主轴的情况下，在测量运动期间各个机器人轴的取向与在施涂运动期间各个机器人轴的取向之间的角度偏差小于20°、10°或5°。
6.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于
a)沿着所述至少一个涂覆路径(13、15)的施涂运动以特定的运动动态发生，
b)沿着涂覆路径(13、15)的测量运动以特定的运动动态发生，以及
c)测量运动与施涂运动以基本相同的运动动态发生。
7.根据权利要求6所述的涂覆方法，其特征在于
a)测量运动和施涂运动中的运动动态在施涂装置(3)的涂料冲击点的路径速度方面基本上相同，和/或
b)测量运动和施涂运动中的运动动态在施涂装置(3)的涂料冲击点的路径加速度方面基本上相同，和/或
c)测量运动和施涂运动中的运动动态在涂覆机器人的机器人轴的轴位置方面基本上相同，和/或
d)测量运动和施涂运动中的运动动态在涂覆机器人的机器人轴的轴速度方面基本上相同，和/或
e)测量运动和施涂运动中的运动动态在涂覆机器人的机器人轴的轴加速度方面基本上相同。
8.根据权利要求7所述的涂覆方法，其特征在于
a)测量运动期间涂料冲击点的路径速度与施涂运动期间涂料冲击点的路径速度之间的偏差小于
a1)60％、50％、40％、30％、20％、10％或5％，和/或
a2)500mm/s、400mm/s、300mm/s，
b)测量运动期间涂料冲击点的路径加速度与施涂运动期间涂料冲击点的路径加速度之间的偏差小于10％或5％，和/或
c)测量运动期间机器人轴的轴速度与施涂运动期间机器人轴的轴速度之间的偏差小于10％或5％，和/或
d)测量运动期间机器人轴的轴加速度与施涂运动期间机器人轴的轴加速度之间的偏差小于10％或5％。
9.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于
a)表面区域的测量的边缘的数量在2至8之间，和/或
b)借助于
b1)n为1-6的n阶多项式，
b2)三次样条，
b3)五次样条，
b4)三次贝塞尔曲线，或
b5)五次贝塞尔曲线
沿着各个边缘根据参考值与测量值之间的偏差来调整涂覆路径(13、15)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于
a)边缘点位置的参考值是根据部件(4)的CAD模型确定的，或
b)边缘点位置的参考值是通过对参考部件的测量来测量的。
11.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于
a)待涂覆的部件(4)上的边缘的表面区域由两个涂覆机器人测量和涂覆，所述两个涂覆机器人(1)优选地布置在表面区域的相反侧上、特别是布置在涂覆线的相反侧上，
b)所述表面区域被分为彼此直接相邻的两个子区域，
c)第一涂覆机器人(1)用其测量***(5)在空间上测量整个表面区域或子区域中的一个，
d)根据第一涂覆机器人(1)的空间测量来调整运动路径，
e)第一涂覆机器人(1)用涂覆剂涂覆第一子区域，
f)第二涂覆机器人(1)在空间上测量第二子区域，优选地包括两个子区域之间的由第一涂覆机器人施涂的界定的施涂路径。
g)根据第二涂覆机器人(1)的空间测量来调整运动路径，以及
h)第二涂覆机器人(1)用涂覆剂涂覆第二子区域。
12.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，第二子区域的至少一个边界由涂覆路径(15)的外边缘限定。
13.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，所述涂覆路径(13、15)以至少部分地补偿以下公差的方式进行调整：
a)部件(4)的位置，
b)部件(4)的形状，
c)涂覆机器人(1)的静态定位不准确，
d)涂覆机器人(1)的动态定位不准确，
e)涂覆机器人(1)的温度相关的定位不准确。
14.一种用于用涂覆剂、特别是用涂料对部件(4)、特别是机动车辆车身部件进行涂覆的涂覆设备，其具有
a)多轴涂覆机器人(1)，
b)施涂装置(3)，其由涂覆机器人(1)沿着预定的涂覆路径(13、15)在待涂覆的部件(4)的表面之上移动，
c)用于待涂覆的部件(4)的空间测量的测量***(5)，
d)控制单元(7)，其
d1)用于控制施涂装置(3)，和
d2)用于根据预定的涂覆路径(13、15)控制涂覆机器人(1)，使得施涂装置(3)沿着预定的涂覆路径(13、15)移动，并在涂覆路径(13、15)上涂覆部件(4)，以及
d3)用于询问测量***(5)以确定待涂覆的部件(4)的空间位置，
其特征在于
e)控制单元(7)控制涂覆机器人(1)和施涂装置(3)，以及询问测量***(5)，以使得涂覆设备执行根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法。
15.根据权利要求14所述的涂覆设备，其特征在于，所述测量***(5)安装在涂覆机器人(1)上并且由涂覆机器人(1)在待涂覆的部件(4)的表面之上移动。
16.根据权利要求14或15所述的涂覆设备，其特征在于，
a)测量***(5)包括：
a1)光截面传感器，和/或
a2)摄像机，
b)施涂装置(3)是
b1)雾化器、特别是旋转雾化器，或
b2)基本上无过喷的施涂装置(3)，与雾化器相比，所述基本上无过喷的施涂装置(3)不雾化涂覆剂，而是发射空间狭窄受限的涂覆剂射流，和/或
c)涂覆剂是涂料，和/或
d)待涂覆的部件(4)是机动车辆车身或机动车辆车身的一部分。
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