CN113784050B - 一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质，该方法包括：确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于航行方向进行飞行的同时旋转云台以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取，还可以在飞行器的飞行过程中确定拍摄进度，并在确定拍摄进度满足预设要求时确定完成对拍摄目标的图像获取，进一步实现了旋转拍摄的自动化，降低了基于飞行器进行旋转拍摄的难度，提高飞行器的适用性。

Description

一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及飞行控制技术，尤其涉及一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质。

背景技术

飞行器，如无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，也称无人机，以其具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低等优点，得到了越来越广泛的应用。飞行器可以包括云台，以对拍摄目标进行图像获取。

现有技术中，在飞行器俯视或者仰视拍摄目标时，可以通过旋转飞行器的偏航角实现旋转运镜的效果。

但是受到云台限位限制，旋转运镜的拍摄难度较大，且拍摄效果不好。

发明内容

本发明提供一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质，以实现对拍摄目标的旋转拍摄。

第一方面，本发明实施例提供了一种图像获取方法，包括：

确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；

控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；

在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。

本发明实施例提供一种图像获取方法，包括：确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于航行方向进行飞行的同时旋转云台以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取，还可以在飞行器的飞行过程中确定拍摄进度，并在确定拍摄进度满足预设要求时确定完成对拍摄目标的图像获取，进一步实现了旋转拍摄的自动化，降低了基于飞行器进行旋转拍摄的难度，提高飞行器的适用性。

进一步地，确定飞行器的航行方向，包括：

将接收到的预设航向确定为所述航行方向，或者，将当前云台角度方向确定为所述航行方向。

进一步地，在将接收到的预设航向确定为所述航行方向之前，还包括：确定拍摄目标。

进一步地，所述预设航向包括靠近所述拍摄目标或者远离所述拍摄目标，相应地，控制所述飞行器基于所述航行方向飞行，包括：

控制所述飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行，或者，控制所述飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行。

进一步地，确定飞行器的航行方向和云台旋转方向的同时，还包括：

确定当前拍摄的距离阈值和角度阈值；

相应地，在飞行过程中确定拍摄进度，包括：

在飞行过程中基于所述距离阈值或者所述角度阈值确定所述拍摄进度。

进一步地，在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取，包括：

在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离，如果所述飞行距离大于或者等于所述距离阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取；

或者，

在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度，如果所述旋转角度大于或者等于所述角度阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。

进一步地，在飞行过程中如果所述拍摄目标丢失，则将当前云台角度方向确定为所述航行方向，并继续执行控制所述飞行器基于所述航行方向飞行。

第二方面，本发明实施例还提供了一种图像获取装置，包括：

确定模块，用于确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；

获取模块，用于控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；

执行模块，用于在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。

第三方面，本发明实施例还提供了一种飞行器，所述飞行器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

云台，用于对拍摄目标进行图像获取；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的图像获取方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的图像获取方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与图像获取装置的处理器封装在一起的，也可以与图像获取装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，上述图像获取装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种图像获取方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种图像获取方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的一种图像获取方法的实现流程图；

图4为本发明实施例二提供的一种图像获取方法的另一种实现流程图；

图5为本发明实施例二提供的另一种图像获取方法的实现流程图；

图6为本发明实施例二提供的另一种图像获取方法的另一种实现流程图；

图7为本发明实施例三提供的一种图像获取装置的结构示意图；

图8为本发明实施例四提供的一种飞行器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

现有技术中，飞行器在基于旋转运镜对拍摄目标进行旋转拍摄时，收到云台翻滚角的限位限制，拍摄难度较大。因此，本申请提出了一种图像获取方法，以降低对对拍摄目标旋转拍摄的难度，便于用户操作。

下面将结合各实施例对图像获取方法进行详细的描述。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种图像获取方法的流程图，本实施例可适用于对拍摄目标进行旋转情况，该方法可以由图像获取装置来执行，如图1所示，具体包括如下步骤：

步骤110、确定飞行器的航行方向和云台旋转方向。

其中，飞行器可以为四旋翼飞行器，云台可以为四轴云台，云台可以用于获取拍摄目标的目标图像。航行方向可以包括靠近拍摄目标航行、远离拍摄目标航行或者沿着云台角度方向航行。云台旋转方向可以包括顺时针旋转或者逆时针旋转。

具体地，在控制飞行器飞行之前，可以根据用户的输入信息确定飞行器的航行方向和旋转方向。当然，此处的输入信息仅可以确定航行方向为靠近拍摄目标或者远离拍摄目标。

在实际应用中，对拍摄目标进行图像获取之前，未对拍摄目标进行框选，则可以确定飞行器的航行方向为沿着云台角度航行，此时沿着云台角度航行可以为正向航行。

本发明实施例中，在控制飞行器对拍摄目标进行旋转拍摄之前，可以确定飞行器的航行方向和云台旋转方向，进一步可以控制飞行器基于航行方向进行飞行，还可以控制云台基于云台旋转方向进行旋转，以对拍摄目标进行旋转拍摄。

步骤120、控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取。

具体地，在控制飞行器基于航行方向进行飞行的同时，还可以控制云台基于云台旋转方向进行旋转，以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现对拍摄目标的图像获取，进一步实现了基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取。

本发明实施例中，控制飞行器在飞行过程中旋转云台对拍摄目标进行旋转拍摄，可以解决拍摄旋转运镜效果会受到云台俯仰角限制的问题，并且控制飞行器对拍摄目标进行自动旋转拍摄可以结解放用户双手，降低了旋转拍摄的难度，提高飞行器进行旋转拍摄的泛用性。

步骤130、在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。

一方面，可以根据飞行器的飞行距离确定拍摄进度，当然，在确定飞行器的航行方向和云台旋转方向的同时，还可以确定距离阈值。此时，预设要求可以为飞行距离大于或者等于距离阈值。如果飞行器的飞行距离大于或者等于距离阈值，则确定拍摄进度满足预设要求。

另一方面，还可以根据云台的旋转角度确定拍摄进度，当然，在确定飞行器的航行方向和云台旋转方向的同时，还可以确定角度阈值。此时，预设要求可以为旋转角度大于或者等于角度阈值。如果云台的旋转角度大于或者等于角度阈值，则确定拍摄进度满足预设要求。需要说明的是，如果根据用户的输入信息确定的角度阈值大于云台的角度限值，则将云台的角度限值确定为角度阈值。此处云台的角度限值可以为云台安装时根据安装结构确定的固定值。

具体地，在飞行器飞行过程中，可以确定实时飞行速度，并对飞行速度进行积分，以确定移动距离，确定该移动距离和距离阈值的比值，以确定实时拍摄进度。在飞行器飞行过程中，还可以确定云台的实时旋转角速度，并对旋转角速度进行积分，以确定旋转角度，确定该旋转角度和角度阈值的比值，以确定实时拍摄进度。当然，在实际应用中，也可以直接获取云台的旋转角度，并对旋转角度和角度阈值进行比较，以确定拍摄进度，此时的拍摄进度仅包括拍摄未完成和拍摄完成。如果该旋转角度小于角度阈值，则确定拍摄未完成；如果该旋转角度大于或者等于角度阈值，则确定拍摄完成。

本发明实施例一提供的一种图像获取方法，包括：确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于航行方向进行飞行的同时旋转云台以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取，还可以在飞行器的飞行过程中确定拍摄进度，并在确定拍摄进度满足预设要求时确定完成对拍摄目标的图像获取，进一步实现了旋转拍摄的自动化，降低了基于飞行器进行旋转拍摄的难度，提高飞行器的适用性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种图像获取方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。如图2所示，在本实施例中，该方法还可以包括：

步骤210、确定飞行器的航行方向和云台旋转方向。

具体地，在控制飞行器飞行之前，用户可以基于飞行器的输入界面选择预设航向方向，还可以选择云台旋转方向。可供用户选择的预设航向方向可以包括靠近拍摄目标航行和远离拍摄目标航行，可供用户选择的云台旋转方向可以包括顺时针旋转和逆时针旋转。

本发明实施例中，在控制飞行器对拍摄目标进行旋转拍摄之前，可以确定飞行器的航行方向和云台旋转方向，进一步可以控制飞行器基于航行方向进行飞行，还可以控制云台基于云台旋转方向进行旋转，以对拍摄目标进行旋转拍摄。

一种实施方式中，确定飞行器的航行方向，包括：

将接收到的预设航向确定为所述航行方向，或者，将当前云台角度方向确定为所述航行方向。

其中，根据云台俯仰角度和飞行航向角可以确定当前云台角度方向。

具体地，飞行器开始飞行之后，如果在对拍摄目标进行图像获取之前，存在对拍摄目标进行框选的过程，即存在确定拍摄目标的步骤，则可以将用户选择的预设航向方向确定为航行方向，即可以将靠近拍摄目标或者远离拍摄目标确定为航行方向；如果在对拍摄目标进行图像获取之前，不存在对拍摄目标进行框选的过程，即不存在确定拍摄目标的步骤，则可以将云台角度方向确定为航向方向。

其中，对拍摄目标进行框选可以为确定拍摄目标位置，具体可以确定拍摄目标在云台获取到的目标图像中的位置。如果在对拍摄目标进行图像获取之前，存在确定拍摄目标的步骤，则控制云台获取拍摄目标的目标图像，确定拍摄目标在目标图像中的二维坐标，实现确定拍摄目标。

本发明实施例中，根据对拍摄目标进行图像获取前是否确定拍摄目标，可以得到确定航行方向的方法。

优选地，在飞行过程中如果所述拍摄目标丢失，则将当前云台角度方向确定为所述航行方向，并继续执行控制所述飞行器基于所述航行方向飞行。

具体地，在飞行器基于靠近拍摄目标或者远离拍摄目标飞行过程中，如果拍摄目标丢失，则将云台角度方向确定为航向方向，继续进行飞行。如果飞行器先前基于靠近拍摄目标方向飞行，那么在继续飞行的过程中，可以将云台角度方向确定为航行方向，并且靠近拍摄目标方向飞行；同样地，如果飞行器先前基于远离拍摄目标方向飞行，那么在继续飞行的过程中，也可以将云台角度方向确定为航行方向，并且远离拍摄目标飞行。

本发明实施例中，如果对拍摄目标进行图像获取前已经确定拍摄目标，且在飞行器飞行过程中，拍摄目标丢失，即拍摄目标消失在云台的可视范围内，则可以将当前云台角度方向确定为所述航行方向，并继续执行控制所述飞行器基于所述航行方向飞行。

一种实施方式中，确定飞行器的航行方向和云台旋转方向的同时，还包括：

确定当前拍摄的距离阈值和角度阈值。

具体地，可以将用户基于输入界面输入的距离信息确定为距离阈值，将用户基于输入界面输入的角度信息确定为角度阈值。

需要说明的是，如果用户输入的角度信息大于云台的角度限值，则将云台的角度限值确定为角度阈值。

本发明实施例中，首先可以用户基于飞行器的输入界面确定飞行器的航行方向、云台旋转方向、当前拍摄的距离阈值和角度阈值，然后根据飞行器在对拍摄目标进行图像获取前是否确定拍摄目标，确定具体的航行方向。

步骤220、控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取。

具体地，在控制飞行器基于航行方向进行飞行的同时，控制云台基于云台旋转方向进行旋转，可以实现对拍摄目标额旋转拍摄，实现对拍摄目标的图像获取，进一步实现了基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取。

一种实施方式中，预设航向包括靠近所述拍摄目标或者远离所述拍摄目标，相应地，控制所述飞行器基于所述航行方向飞行，包括：

控制所述飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行，或者，控制所述飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行。

具体地，在控制飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行的同时，还可以控制云台基于云台旋转方向进行旋转，以对拍摄目标进行旋转拍摄；当然，在控制飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行的同时，也可以控制云台基于云台旋转方向进行旋转，以对拍摄目标进行旋转拍摄。当然，可以实现对拍摄目标的图像获取，进一步实现了基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取；

本发明实施例中，控制飞行器在靠近拍摄目标或者远离拍摄目标的飞行过程中旋转云台对拍摄目标进行旋转拍摄，可以解决拍摄旋转运镜效果会受到云台俯仰角限制的问题，并且控制飞行器对拍摄目标进行自动旋转拍摄可以结解放用户双手，降低了旋转拍摄的难度，提高飞行器进行旋转拍摄的泛用性。

步骤230、在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。

本发明实施例中，在飞行过程中确定拍摄进度，包括：在飞行过程中基于所述距离阈值或者所述角度阈值确定所述拍摄进度。

一种实施方式中，步骤230具体可以包括：

在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离，如果所述飞行距离大于或者等于所述距离阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。

具体地，可以在飞行器飞行过程中实时获取飞行器的飞行速度，同时基于时间实时对飞行速度进行积分以确定飞行距离。当然，在得到飞行距离的同时也可以比较飞行距离和距离阈值。如果飞行距离小于距离阈值，则确定拍摄进度不满足预设要求，继续对拍摄目标进行图像获取；如果飞行距离大于或者等于距离阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成对拍摄目标的图像获取。

另一种实施方式中，步骤230具体可以包括：

在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度，如果所述旋转角度大于或者等于所述角度阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。

具体地，可以在飞行器飞行过程中实时获取云台的旋转速度，同时基于频率实时对旋转速度进行积分以确定云台的旋转角度。其中，频率可以为100HZ。当然，在得到云台的旋转角度的同时也可以比较旋转角度和角度阈值。如果旋转角度小于角度阈值，则确定拍摄进度不满足预设要求，继续对拍摄目标进行图像获取；如果旋转角度大于或者等于角度阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成对拍摄目标的图像获取。

本发明实施例中，实现了根据飞行器飞过的飞行距离或者云台转过的旋转角度确定拍摄进度，进一步提高了飞行器的适用性。

本发明实施例二提供的一种图像获取方法，包括：确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于航行方向进行飞行的同时旋转云台以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取，还可以在飞行器的飞行过程中确定拍摄进度，并在确定拍摄进度满足预设要求时确定完成对拍摄目标的图像获取，进一步实现了旋转拍摄的自动化，降低了基于飞行器进行旋转拍摄的难度，提高飞行器的适用性。

图3为本发明实施例二提供的一种图像获取方法的实现流程图，示例性的给出了其中一种实现方式。如图3所示，包括：

步骤310、将接收到的预设航向确定为所述航行方向，确定飞行器的云台旋转方向、当前拍摄的距离阈值和角度阈值。

步骤320、确定拍摄目标。

步骤330、控制所述飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行，或者，控制所述飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行，同时基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取。

步骤340、在飞行过程中确定拍摄目标是否丢失。

如果拍摄目标丢失，则执行步骤350；如果拍摄目标未丢失，则返回执行步骤330。

步骤350、将当前云台角度方向确定为所述航行方向，并控制所述飞行器基于所述航行方向飞行，同时基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取。

步骤360、在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离。

步骤370、在确定飞行距离大于或者等于所述距离阈值时，确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。

图4为本发明实施例二提供的一种图像获取方法的另一种实现流程图，如图4所示，另一种实现方式中，步骤360和370可以替换为步骤380和390。

步骤380、在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度。

步骤390、在确定旋转角度大于或者等于所述角度阈值时，确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。

本发明实施例二提供的一种图像获取方法的实现方式，将接收到的预设航向确定为所述航行方向，确定飞行器的云台旋转方向、当前拍摄的距离阈值和角度阈值；确定拍摄目标；控制所述飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行，或者，控制所述飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行，同时基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定拍摄目标是否丢失；如果拍摄目标丢失，则将当前云台角度方向确定为所述航行方向，并控制所述飞行器基于所述航行方向飞行，同时基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；如果拍摄目标未丢失，则继续执行控制所述飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行，或者，控制所述飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行，同时基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离；在确定飞行距离大于或者等于所述距离阈值时，确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取，或者，在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度；在确定旋转角度大于或者等于所述角度阈值时，确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向或者远离所述拍摄目标的方向进行飞行的同时旋转云台以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取，还可以在飞行器的飞行过程中根据距离阈值或者角度阈值确定拍摄进度，并在确定拍摄进度满足预设要求时确定完成对拍摄目标的图像获取，进一步实现了旋转拍摄的自动化，降低了基于飞行器进行旋转拍摄的难度，提高飞行器的适用性。

图5为本发明实施例二提供的另一种图像获取方法的实现流程图，示例性的给出了其中一种实现方式。如图5所示，包括：

步骤510、将当前云台角度方向确定为所述航行方向，确定飞行器的云台旋转方向、当前拍摄的距离阈值和角度阈值。

步骤520、控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取。

步骤530、在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离。

步骤540、在确定飞行距离大于或者等于所述距离阈值时，确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。

图6为本发明实施例二提供的另一种图像获取方法的另一种实现流程图，如图6所示，另一种实现方式中，步骤530和540可以替换为步骤550和560。

步骤550、在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度。

步骤560、在确定旋转角度大于或者等于所述角度阈值时，确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。

本发明实施例二提供的一种图像获取方法的实现方式，将当前云台角度方向确定为所述航行方向，确定飞行器的云台旋转方向、当前拍摄的距离阈值和角度阈值；控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离；在确定飞行距离大于或者等于所述距离阈值时，确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取，或者，；在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度；在确定旋转角度大于或者等于所述角度阈值时，确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于当前云台角度方向进行飞行的同时旋转云台以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取，还可以在飞行器的飞行过程中根据距离阈值或者角度阈值确定拍摄进度，并在确定拍摄进度满足预设要求时确定完成对拍摄目标的图像获取，进一步实现了旋转拍摄的自动化，降低了基于飞行器进行旋转拍摄的难度，提高飞行器的适用性。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种图像获取装置的结构示意图，该装置可以适用于对拍摄目标进行旋转。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在飞行器中。

如图7所示，该装置包括：

确定模块710，用于确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；

获取模块720，用于控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；

执行模块730，用于在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。

本实施例提供的图像获取装置，通过确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于航行方向进行飞行的同时旋转云台以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取，还可以在飞行器的飞行过程中确定拍摄进度，并在确定拍摄进度满足预设要求时确定完成对拍摄目标的图像获取，进一步实现了旋转拍摄的自动化，降低了基于飞行器进行旋转拍摄的难度，提高飞行器的适用性。

在上述实施例的基础上，确定模块710，具体用于：

将接收到的预设航向确定为所述航行方向，或者，将当前云台角度方向确定为所述航行方向；

确定云台旋转方向。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

目标确定模块，用于确定拍摄目标。

在上述实施例的基础上，所述预设航向航行方向包括靠近所述拍摄目标或者远离所述拍摄目标，相应地，获取模块720，具体用于：

控制所述飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行，或者，控制所述飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行；

同时基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取。

在上述实施例的基础上，确定模块710，还用于：

确定当前拍摄的距离阈值和角度阈值；

相应地，执行模块730，具体用于：

在飞行过程中基于所述距离阈值或者所述角度阈值确定所述拍摄进度；

如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。

在上述实施例的基础上，执行模块730，具体用于：

在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离，如果所述飞行距离大于或者等于所述距离阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取；

或者，

在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度，如果所述旋转角度大于或者等于所述角度阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

重新确定模块，用于在飞行过程中如果所述拍摄目标丢失，则将当前云台角度方向确定为所述航行方向，并继续执行控制所述飞行器基于所述航行方向飞行。

本发明实施例所提供的图像获取装置可执行本发明任意实施例所提供的图像获取方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种飞行器的结构示意图，如图8所示，该飞行器包括处理器810、存储器820和云台830；飞行器中处理器810的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器810为例；飞行器中的处理器810、存储器820和云台830可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器820作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的图像获取方法对应的程序指令/模块(例如，图像获取装置中的确定模块710、获取模块720和执行模块730)。处理器810通过运行存储在存储器820中的软件程序、指令以及模块，从而执行飞行器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的图像获取方法。

处理器810可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，还可以包括多个处理器810。这些处理器810中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器810可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器820可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器820可进一步包括相对于处理器810远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至飞行器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

云台830，用于对拍摄目标进行图像获取。

本发明实施例提供的飞行器可以执行上述实施例提供的图像获取方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种图像获取方法，该方法包括：

确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；

控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；

在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

当然，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如实施例一和实施例二所提供的图像获取方法。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种图像获取方法，其特征在于，包括：

确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；

控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取，使所述飞行器对拍摄目标进行自动旋转拍摄；

在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取；

其中，所述确定飞行器的航行方向和云台旋转方向的同时，还包括：

确定当前拍摄的距离阈值和角度阈值；

相应地，在飞行过程中确定拍摄进度，包括：

在飞行过程中基于所述距离阈值或者所述角度阈值确定所述拍摄进度；

其中，所述航行方向包括靠近拍摄目标航行、远离拍摄目标航行或者沿着云台角度方向航行；

其中，所述确定飞行器的航行方向，包括：

将接收到的预设航向确定为所述航行方向，或者，将当前云台角度方向确定为所述航行方向；

其中，在将接收到的预设航向确定为所述航行方向之前，还包括：确定拍摄目标；

其中，在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取，包括：

在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离，如果所述飞行距离大于或者等于所述距离阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取；

或者，

在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度，如果所述旋转角度大于或者等于所述角度阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取；

其中，航行方向通过判断对所述拍摄目标进行图像获取前是否确定拍摄目标而确定：如果在对所述拍摄目标进行图像获取之前，存在所述确定拍摄目标的步骤，则将所述靠近拍摄目标或者所述远离拍摄目标确定为航行方向；如果在对拍摄目标进行图像获取之前，不存在确定拍摄目标的步骤，则将所述云台角度方向确定为航向方向；其中，所述确定拍摄目标的步骤为对拍摄目标进行框选的过程。

2.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，所述预设航向包括靠近所述拍摄目标或者远离所述拍摄目标，相应地，控制所述飞行器基于所述航行方向飞行，包括：

控制所述飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行，或者，控制所述飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行。

3.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，在飞行过程中如果所述拍摄目标丢失，则将当前云台角度方向确定为所述航行方向，并继续执行控制所述飞行器基于所述航行方向飞行。

4.一种图像获取装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；

获取模块，用于控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；

执行模块，用于在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取，使所述飞行器对拍摄目标进行自动旋转拍摄；

其中，确定模块，还用于：确定当前拍摄的距离阈值和角度阈值；

执行模块，具体用于：在飞行过程中基于所述距离阈值或者所述角度阈值确定所述拍摄进度；

如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取；

其中，所述航行方向包括靠近拍摄目标航行、远离拍摄目标航行或者沿着云台角度方向航行；

其中，所述确定模块，具体用于，将接收到的预设航向确定为所述航行方向，或者，将当前云台角度方向确定为所述航行方向；

其中，所述装置还包括：目标确定模块，用于确定拍摄目标；

其中，所述执行模块，还具体用于：

在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离，如果所述飞行距离大于或者等于所述距离阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取；

或者，

在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度，如果所述旋转角度大于或者等于所述角度阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取；

其中，航行方向通过判断对所述拍摄目标进行图像获取前是否确定拍摄目标而确定：如果在对拍摄目标进行图像获取之前，存在所述确定拍摄目标的步骤，则将所述靠近拍摄目标或者所述远离拍摄目标确定为航行方向；如果在对拍摄目标进行图像获取之前，不存在确定拍摄目标的步骤，则将所述云台角度方向确定为航向方向；其中，所述确定拍摄目标的步骤为对拍摄目标进行框选的过程。

5.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

云台，用于对拍摄目标进行图像获取；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的图像获取方法。

6.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-3中任一所述的图像获取方法。