CN110278717B - 控制飞行器飞行的方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种控制飞行器飞行的方法及设备。其中，上述控制飞行器飞行的方法包括：获取飞行轨迹信息；其中，飞行轨迹信息为飞行器预先在飞行过程中录制的信息；根据飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；使飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行。实施本申请实施例可以通过预先在飞行过程中录制飞行轨迹信息，简化航线规划的过程，且在轨迹规划的过程中可以实时查看构图画面，使航线规划的过程更加直观，使飞行器能重复多次执行上述飞行轨迹。
Description
技术领域
本申请涉及飞行器领域，尤其涉及一种控制飞行器飞行的方法及设备。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机越来越普及，被广泛应用于各个领域。无人机在飞行时，通常是由用户通过遥控器控制无人机飞行，或者是按照既定飞行航线自动飞行。若使得无人机按照既定的飞行航线进行飞行，需要提前进行航线规划，即需要依赖于一个终端在地图上进行轨迹规划，根据全球定位***(Global Positioning System，GPS)定位位置来设定轨迹路线，然后使无人机执行设定的航线。采用这种方式规划航线，需要通过终端设备的第三视角来进行规划，需要花费较长的时间提前进行规划，且在轨迹规划的过程中无法实时查看构图画面。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制飞行器飞行的方法及设备，能够简化航线规划的过程，且在轨迹规划的过程中可以实时查看构图画面，使航线规划的过程更加直观。
第一方面，本申请实施例提供了一种控制飞行器飞行的方法，包括：
获取飞行轨迹信息；其中，所述飞行轨迹信息为预先在飞行器飞行过程中录制的信息；
根据所述飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；其中，所述飞行时间轴为所述飞行器沿着所述飞行轨迹飞行的时间轴，所述飞行轨迹上的点与所述飞行时间轴上的时间点对应；
使所述飞行器按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行。
第二方面，本申请实施例提供了一种飞行器飞行轨迹录制方法，包括：
接收开始录制飞行轨迹的指令；
记录飞行器的飞行轨迹信息；其中，所述飞行轨迹信息用于使所述飞行器重复按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行；所述飞行轨迹信息包括所述飞行时间轴及所述飞行轨迹，所述飞行时间轴为所述飞行器沿着所述飞行轨迹飞行的时间轴，所述飞行轨迹上的点与所述飞行时间轴上的时间点对应；
接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存所述飞行轨迹信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种控制飞行器飞行的设备，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中的程序指令并执行：
获取飞行轨迹信息；其中，所述飞行轨迹信息为预先在飞行器飞行过程中录制的信息，
根据所述飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；其中，所述飞行时间轴为所述飞行器沿着所述飞行轨迹飞行的时间轴，所述飞行轨迹上的点与所述飞行时间轴上的时间点对应；
使所述飞行器按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行。
第四方面，本申请实施例提供了一种飞行器飞行轨迹录制设备，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中的程序指令并执行：
接收开始录制飞行轨迹的指令；
记录飞行器的飞行轨迹信息；其中，所述飞行轨迹信息用于使所述飞行器重复按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行；所述飞行轨迹信息包括所述飞行时间轴及所述飞行轨迹，所述飞行时间轴为所述飞行器沿着所述飞行轨迹飞行的时间轴，所述飞行轨迹上的点与所述飞行时间轴上的时间点对应；
接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存所述飞行轨迹信息。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的控制飞行器飞行的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第二方面提供的飞行器飞行轨迹录制方法。
实施本申请实施例可以通过预先在飞行过程中录制飞行轨迹信息，在获得飞行轨迹信息的情况下，飞行器根据飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；飞行器再按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行。简化航线规划的过程，且在轨迹规划的过程中可以实时查看构图画面，使航线规划的过程更加直观，使飞行器能重复多次执行上述飞行轨迹。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种飞行器飞行控制***结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种控制飞行器飞行的方法流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种飞行轨迹录制方法流程示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种控制飞行器飞行的方法流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种控制飞行器飞行的装置结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种飞行轨迹录制装置结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种控制飞行器飞行的设备结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种飞行轨迹录制设备结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在图1中示出了本发明实施例的一种飞行控制***。该***包括飞行器10及用于飞行器进行控制的地面控制设备20；其中，飞行器10可以包括各类型的UAV101(UnmannedAerial Vehicle，无人机)，例如四旋翼UAV、六旋翼UAV等、搭载在所述UAV101上的摄像设备102。摄像设备102可以在飞行器飞行的过程中完成相应目标的航拍等任务。此外，飞行器10还可以包括云台，摄像设备102可以搭载在云台上，云台可以是三轴云台，即该云台的姿态可以在俯仰pitch、横滚roll以及航向yaw三个轴上进行控制，以便于确定出云台的朝向，使得配置在云台上的摄像设备102等能够完成相应目标的航拍等任务。
UAV101中包括飞行控制器，飞行控制器通过无线连接方式(例如基于WiFi或射频通信的无线连接方式等)与所述地面控制设备20建立通信连接。所述地面控制设备20可以是带摇杆的控制器，通过杆量来对飞行器进行控制。所述地面控制设备20也可以为智能手机、平板电脑等智能设备，可以通过在用户界面UI上配置飞行轨迹来控制UAV101自动飞行，或者通过体感等方式来控制UAV101自动飞行，或者通过预先在UAV101飞行的过程中记录好飞行轨迹后，控制UAV101沿着记录好的飞行轨迹自动飞行。
接下来结合图1示出的飞行控制***，介绍本申请实施例提供的控制飞行器飞行的方法。如图2所示，控制飞行器飞行的方法至少可以包括以下几个步骤：
S201：获取飞行轨迹信息。
具体地，上述飞行轨迹信息为飞行器预先在飞行过程中录制的信息。在获取飞行轨迹信息之前，需要提前录制飞行轨迹信息。飞行轨迹信息的录制过程详见后续实施例的描述。
具体地，飞行轨迹信息可以包括飞行时间轴及飞行轨迹。飞行轨迹可以是某个点的位置信息，即经纬度信息、高度信息等。飞行时间轴为飞行器沿着飞行轨迹飞行的时间轴(或者时间段)，飞行轨迹上的点与飞行时间轴上的点对应。
例如，飞行时间轴为0-15s，即在录制轨迹信息的过程中，飞行器飞行了15s，在这15s的飞行过程中，飞行器在0s时从A点出发，在2s时经过B点、在5s时经过C点，最终在15s时到达D点。从上述飞行器的飞行过程可以看出，飞行轨迹上的A点与飞行时间轴上的0s对应；飞行轨迹上的B点与飞行时间轴上的2s对应；飞行轨迹上的C点与飞行时间轴上的5s对应；飞行轨迹上的D点与飞行时间轴上的15s对应。
S202：根据飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹。
具体地，上述飞行时间轴为飞行器沿着上述飞行轨迹飞行的时间轴，上述飞行轨迹上的点与上述飞行时间轴上的时间点对应。
S203：使飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行。
具体地，飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行即为重复上述预先录制的飞行轨迹信息，即为飞行器在固定的时间点到达上述飞行轨迹上与该时间点对应的位置。
实施本申请实施例可以通过预先在飞行过程中录制飞行轨迹信息，在获得飞行轨迹信息的情况下，飞行器根据飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；飞行器再按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行。简化航线规划的过程，且在轨迹规划的过程中可以实时查看构图画面，使航线规划的过程更加直观，使飞行器能重复多次执行上述飞行轨迹。
接下来介绍本申请实施例提供的轨迹录制方法，如图3所示，轨迹录制方法至少可以包括以下几个步骤：
S301：接收开始录制飞行轨迹的指令。
具体地，用户可以通过地面控制设备103输入开始录制飞行轨迹的指令。具体可以通过地面控制设备103上相应的控制按钮输入指令，或者通过地面控制设备103上相应的杆量输入指令，或者通过地面控制设备103的控制面板上相应的控件输入指令等。这里，对用户操作地面控制设备103输入开始录制飞行轨迹的指令的方式不作限制。
S302：记录飞行器的飞行轨迹信息。
具体地，飞行轨迹信息可以包括飞行时间轴及飞行轨迹。飞行时间轴为飞行器沿着飞行轨迹飞行的时间轴(或者时间段)，飞行轨迹上的点与飞行时间轴上的点对应，对应的频率不做限制。具体可参照上一实施例S201中的解释，在此不再赘述。
在一些实施例中，除了记录飞行器的飞行轨迹信息之外，还可以记录飞行器在飞行过程中，搭载在飞行器上的云台的角度信息。云台的角度信息可以包括在飞行时间轴上的各个时间点对应的云台的角度信息，某一个特定时间点的云台的角度信息具体可包括当时云台的俯仰角pitch、横滚角roll以及航向角yaw的大小。
在一些实施例中，还可以实时记录用户的操作杆量、飞行器的速度与加速度等。
S303：接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存飞行轨迹信息。
具体地，用户可以通过地面控制设备103输入结束录制飞行轨迹的指令。具体可以通过地面控制设备103上相应的控制按钮输入指令，或者通过地面控制设备103上相应的杆量输入指令，或者通过地面控制设备103的控制面板上相应的控件输入指令等。这里，对用户操作地面控制设备103输入结束录制飞行轨迹的指令的方式不作限制。
具体地，结束录制飞行轨迹后，可将飞行轨迹信息保存至本地，以便飞行器在接收到自动飞行的指令后，可以重复多次执行上述飞行轨迹。
具体地，结束录制飞行轨迹后，可将飞行轨迹信息保存至服务器，其他飞行器可以经授权后从上述服务器获得该飞行器的飞行轨迹信息，其他飞行器在获得该飞行器的飞行轨迹信息后也可重复多次执行上述飞行轨迹，可应用于需要实现多机协作等的场景中。
在一些实施例，若在飞行器飞行的过程中，记录了云台的角度信息，则此时还需保存云台的角度信息。保存云台的角度信息后，可以保证飞行器在后续重复执行该飞行轨迹时，云台的角度可以与预先录制飞行轨迹时云台的角度一致，以便搭载在云台上的摄像设备102拍摄画面的角度保持一致。
实施本申请实施例可以直接在飞行过程中录制飞行轨迹信息，简化航线规划的过程，且在轨迹规划的过程中可以实时查看构图画面，使航线规划的过程更加直观，使飞行器能重复多次执行上述飞行轨迹。另外，还能记录录制过程中云台的角度信息，使飞行器在重复执行上述飞行轨迹时能够始终保持搭载在云台上的摄像设备的角度一致。
在一种可能的实施例中，上述保存飞行轨迹信息之后，还可以对飞行轨迹信息进行调整，并进一步更新调整后的飞行轨迹信息。
具体地，调整飞行轨迹信息可以是调整飞行时间轴。即调整飞行器在飞行时间轴上的飞行速度和/或调整飞行器在飞行时间轴上的位置。
具体地，调整飞行器在飞行时间轴上的飞行速度可以是对飞行器在某个时间点上的飞行速度进行调整。例如，在保存的飞行轨迹信息中，飞行器在飞行时间轴上5s的时间点上的飞行速度是20m/s，经过调整可以将飞行器在该时间点上的速度降低为18m/s或者增加为25m/s等。可以知道的是，飞行速度还可以为负数，当飞行速度为负数时，表示飞行器往后飞(倒飞)；当飞行速度为正数时，表示飞行器往前飞(正飞)。
具体的，调飞行时间轴的速度可以对飞行器在整个或者部分飞行时间的飞行速度，例如：原来10秒中到A点，可以调整为5秒或者20秒到A点，进一步的，原来10秒中到A点、20秒中到B点，可以调整为5秒中到达A点、25秒钟到达B点，飞行轨迹为录制的飞行信息中的飞行轨迹，这里只是示意性的，实际的时间轴调整可以根据需要设置。
具体地，调整飞行器在飞行时间轴上的位置可以是对飞行器在某个时间点上飞行器的位置进行调整。例如可以调整飞行器在某个时间点的高度位置，或者调整飞行器在某个时间点的经纬度位置等等。
此外，上述保存飞行轨迹信息之后，还可以查看飞行轨迹。飞行时间轴可以显示在地面控制设备103的控制面板上。用户可以通过拖动飞行时间轴来查看飞行轨迹。
可以知道的是，调整飞行轨迹信息的过程可以是飞行器在实际飞行的过程中调整的，也可以是在录制飞行轨迹信息完成后，以预览的形式在地面控制设备103的控制面板上进行调整，此时无需在飞行器实际飞行的过程中调整。
实施本申请实施例可以在完成录制飞行轨迹信息之后，根据用户的实际需求对飞行轨迹信息进行调整，并对调整后的飞行轨迹信息进行更新，满足用户的个性化需求，提升用户体验。
本发明实施例提供了另外一种控制飞行器飞行的方法，如图4所示，控制飞行器飞行的方法至少可以包括以下几个步骤：
S401：接收开始录制飞行轨迹的指令。
具体地，S401与S301一致，在此不再赘述。
S402：记录飞行器的飞行轨迹信息。
具体地，S402与S302一致，在此不再赘述。
S403：接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存飞行轨迹信息。
具体地，S403与S303一致，在此不再赘述。
S404：接收调整飞行轨迹信息的指令，更新飞行轨迹信息。
具体地，S404与上一实施例中对飞行轨迹信息进行调整的步骤一致，在此不再赘述。
S405：接收设置触发飞行器执行预设动作的指令。
具体地，设置触发飞行器执行预设动作的指令用于设置触发飞行器执行预设动作的条件。用户可以通过地面控制设备103设置触发飞行器执行预设动作的指令。
具体地，上述预设动作例如可以但不限于是热点追随、速度调整、位置调整、云台方向调整或者摄像设备参数调整等。
热点追随即为控制摄像设备朝着某个热点进行拍摄，但是在拍摄过程中保持飞行轨迹不变或者大体不变。若摄像射设备搭载在云台上，则可以通过控制云台的角度使摄像设备朝着某个热点进行拍摄。若摄像设备直接与飞行器相连，没有搭载在云台上，则可以控制飞行器机头的方向使摄像设备朝着某个热点进行拍摄。可以知道的是，无论云台的角度如何变化，或者机头的方向如何变化，在围绕某个热点的拍摄过程中，飞行器的飞行轨迹始终保持与预先录制的飞行轨迹一致或者大体一致，在用户或者其他外界条件的干预下，可以适当的调节飞行轨迹。
速度调整即为调整飞行器的飞行速度，可以知道的是，在进行速度调整之后，飞行器依然可以自动恢复预先录制飞行轨迹时记录的飞行速度。
位置调整即为调整飞行器的具***置，可以知道的是，在进行位置调整之后，飞行器依然可以飞回到预先录制的飞行轨迹上去。
云台方向调整即为调整云台的俯仰角pitch、横滚角roll以及航向角yaw的大小。通过调整云台的角度使摄像设备朝着某个热点进行拍摄。
摄像设备参数调整摄像设备的摄像参数。
可以知道的是，上述预设动作均可通过飞行器直接或者间接完成。例如可以直接调整飞行器的飞行速度或者位置，又例如可以通过飞行器控制云台的方向或者调整摄像设备的摄像参数等等。
S406：获取飞行轨迹信息。
具体地，S406与S201一致，在此不再赘述。
S407：根据飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹。
具体地，S407与S202一致，在此不再赘述。
S408：使飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行。
具体地，S408与S203一致，在此不再赘述。
S409：检测是否存在触发飞行器执行预设动作的指令，若是，则使飞行器执行预设动作。
具体地，S408和S409可以是同时进行的。
可选地，触发飞行器执行预设动作的指令包括：飞行器飞行到飞行时间轴上的预设时间点对应的飞行轨迹上的点。例如用户可以在飞行时间轴上选取一个时间点，对该时间点设置预设动作，如降低飞行速度，则飞行器在飞行到该时间点对应的飞行轨迹上的点时，控制飞行器降低飞行速度；或者悬停预设时间，则在该时间点进行悬停等等。
此外，触发飞行器执行预设动作的指令还可以是飞行器飞行到飞行时间轴上的预设时间段对应的飞行轨迹上的路线段。
可以知道的是，可以在飞行时间轴上选取多个时间点，分别对不同的时间点设置相应的预设动作。
可选地，触发所述飞行器执行预设动作的指令包括：飞行器识别出拍摄画面中存在拍摄对象，且拍摄对象满足触发飞行器执行预设动作的条件。
具体地，拍摄画面为摄像设备拍摄的画面。当识别出拍摄画面中存在拍摄对象，且拍摄对象满足触发飞行器执行预设动作的条件时，则使飞行器执行预设动作。例如，假设拍摄对象为某个人物，触发飞行器执行预设动作的条件为该人物做了某个手势，预设动作为热点追随，那么当飞行器在按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行的过程中，若识别出拍摄画面中存在一个人物，且该人物做了某个手势(比如挥手)，则触发飞行器对该人物进行热点跟随，即控制摄像设备朝着该人物进行拍摄。可以知道的是，在朝着该人物进行拍摄的过程中，飞行器依然沿着飞行轨迹飞行。
可选地，触发飞行器执行预设动作的指令包括：接收与飞行器匹配的控制器发送的控制指令；其中，控制指令用于控制飞行器执行预设动作。
具体地，这种触发方式与前两种触发方式不同，不是预先设置好触发的条件，在飞行器后续的飞行过程中自动触发，而是在飞形器飞行的过程中由外界临时触发，例如可以是用户在地面控制设备103输入指令，使飞行器执行预设动作。
实施本申请实施例可以直接在飞行过程中录制飞行轨迹信息，简化航线规划的过程，且在轨迹规划的过程中可以实时查看构图画面，使航线规划的过程更加直观，使飞行器能重复多次执行上述飞行轨迹。此外，可以设置控制飞行器执行预设动作的触发指令，使飞行器在重复执行上述飞行轨迹的过程中自动或者被动的执行预设动作，满足用户的个性化需求，提升用户体验。
上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面为了便于更好地实施本申请实施例的上述方案，相应地，下面还提供用于配合实施上述方案的相关装置。
如图5示出的本申请实施例提供的控制飞行器飞行的装置结构示意图，控制飞行器飞行的装置50至少可以包括：获取单元510、确定单元520、飞行单元530，其中：
获取单元510，用于获取飞行轨迹信息；其中，飞行轨迹信息为预先在飞行器飞行过程中录制的信息。
确定单元520，用于根据飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；其中，飞行时间轴为飞行器沿着飞行轨迹飞行的时间轴，飞行轨迹上的点与所飞行时间轴上的时间点对应。
飞行单元530，用于使飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行。
在一个可能的实施例中，控制飞行器飞行的装置50还包括：
第一接收单元540，用于在获取单元510获取飞行轨迹信息之前，接收开始录制飞行轨迹的指令。
记录保存单元550，用于记录飞行器的飞行轨迹信息；飞行轨迹信息包括飞行时间轴及飞行轨迹。
第二接收单元560，用于接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存飞行轨迹信息及所述云台的角度信息。
在一个可能的实施例中，飞行器包括云台；飞行轨迹信息还包括云台的角度信息；其中，云台的角度信息为飞行器在飞行过程中云台的角度信息，云台的角度信息与飞行轨迹对应。
在一个可能的实施例中，控制飞行器飞行的装置50还包括：第三接收单元570，用于在记录保存单元550保存飞行轨迹信息及云台的角度信息之后，接收调整飞行轨迹信息的指令，更新飞行轨迹信息。
在一个可能的实施例中，第三接收单元570具体用于接收调整飞行时间轴的指令；其中，调整飞行时间轴的指令用于调整飞行器在飞行时间轴上的飞行速度和/或调整飞行器在飞行时间轴上的位置。
在一个可能的实施例中，控制飞行器飞行的装置50还包括：执行单元580，用于在飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行的过程中，若检测到存在触发飞行器执行预设动作的指令，则使飞行器执行预设动作。
在一个可能的实施例中，触发飞行器执行预设动作的指令包括：飞行器飞行到飞行时间轴上的预设时间点对应的飞行轨迹上的点。
在一个可能的实施例中，触发飞行器执行预设动作的指令包括：飞行器识别出拍摄画面中存在拍摄对象，且拍摄对象满足触发飞行器执行预设动作的条件。
在一个可能的实施例中，触发飞行器执行预设动作的指令包括：接收与所述飞行器匹配的控制器发送的控制指令；其中，控制指令用于控制飞行器执行预设动作。
在一个可能的实施例中，控制飞行器飞行的装置50还包括：第四接收单元590，用于在执行单元580使飞行器执行预设动作之前，接收设置触发飞行器执行预设动作的指令。
可理解的是，本实施例的控制飞行器飞行的装置50的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，此处不再赘述。
如图6示出的本申请实施例提供的飞行轨迹录制装置结构示意图，飞行轨迹录制装置60至少可以包括：第五接收单元610、记录单元620、接收保存单元630，其中：
第五接收单元610，用于接收开始录制飞行轨迹的指令。
记录单元620，用于记录飞行器的飞行轨迹信息；其中，飞行轨迹信息用于使飞行器重复按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行；飞行轨迹信息包括飞行时间轴及飞行轨迹，飞行时间轴为飞行器沿着飞行轨迹飞行的时间轴，飞行轨迹上的点与飞行时间轴上的时间点对应。
接收保存单元630，用于接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存飞行轨迹信息。
在一个可能的实施例中，飞行轨迹录制装置60还包括第六接收单元640，用于在接收保存单元630保存飞行轨迹信息之后，接收调整飞行轨迹信息的指令，更新飞行轨迹信息。
可理解的是，本实施例的飞行轨迹录制装置60的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，此处不再赘述。
图7示出了本申请实施例提供的一种控制飞行器飞行的设备结构示意图，控制飞行器飞行的设备70可以包括：至少一个处理器701，例如CPU，至少一个网络接口704，用户接口703，存储器705，至少一个通信总线702，可选地，还可以包括显示屏706。其中，通信总线702用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口703可以包括触摸屏、键盘或鼠标等等。网络接口704可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通过网络接口704可以与服务器建立通信连接。存储器705可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器，存储器705包括本发明实施例中的flash。存储器705可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器701的存储***。如图7所示，作为一种计算机存储介质的存储器705中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
需要说明的是，网络接口704可以连接接收器、发射器或其他通信模块，其他通信模块可以包括但不限于WiFi模块、蓝牙模块等，可以理解，本发明实施例中控制飞行器飞行的设备也可以包括接收器、发射器和其他通信模块等。
处理器701可以用于调用存储器705中存储的程序指令，并执行以下操作：
从存储器705获取本地存储的飞行轨迹信息，或者通过网络接口704从服务器获取飞行轨迹信息；其中，飞行轨迹信息为预先在飞行器飞行过程中录制的信息。
根据飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；其中，飞行时间轴为飞行器沿着飞行轨迹飞行的时间轴，飞行轨迹上的点与飞行时间轴上的时间点对应。
使飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行。
在一个可能的实施例中，处理器701获取飞行轨迹之前，处理器701还用于：
通过接收器接收开始录制飞行轨迹的指令。
记录飞行器的飞行轨迹信息；飞行轨迹信息包括飞行时间轴及飞行轨迹。
通过接收器接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存飞行轨迹信息至存储器705。
在一个可能的实施例中，飞行轨迹信息还包括云台的角度信息；其中，云台的角度信息为飞行器在飞行过程中云台的角度信息，云台的角度信息与飞行轨迹对应。
在一个可能的实施例中，处理器701保存飞行轨迹信息及云台的角度信息至存储器705之后，处理器701还用于：通过接收器接收调整飞行轨迹信息的指令，并在存储器705中更新飞行轨迹信息。
在一个可能的实施例中，处理器701通过接收器接收调整飞行轨迹信息的指令包括：通过接收器接收调整飞行时间轴的指令；其中，调整飞行时间轴的指令用于调整飞行器在飞行时间轴上的飞行速度和/或调整飞行器在飞行时间轴上的位置。
在一个可能的实施例中，处理器701还用于：在飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行的过程中，若检测到存在触发飞行器执行预设动作的指令，则使飞行器执行预设动作。
在一个可能的实施例中，触发飞行器执行预设动作的指令包括：飞行器飞行到飞行时间轴上的预设时间点对应的飞行轨迹上的点。
在一个可能的实施例中，触发飞行器执行预设动作的指令包括：飞行器识别出拍摄画面中存在拍摄对象，且拍摄对象满足触发飞行器执行预设动作的条件。
在一个可能的实施例中，触发飞行器执行预设动作的指令包括：接收与飞行器匹配的控制器发送的控制指令；其中，控制指令用于控制飞行器执行预设动作。
在一个可能的实施例中，处理器701用于在飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行的过程中，若检测到存在触发飞行器执行预设动作的指令，则使飞行器执行所述预设动作之前，处理器701还用于：通过接收器接收设置触发飞行器执行预设动作的指令。
可理解的是，本实施例的控制飞行器飞行的设备70的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，此处不再赘述。
图8示出了本申请实施例提供的一种飞行轨迹录制设备结构示意图，飞行轨迹录制设备80可以包括：至少一个处理器801，例如CPU，至少一个网络接口804，用户接口803，存储器805，至少一个通信总线802，可选地，还可以包括显示屏806。其中，通信总线802用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口803可以包括触摸屏、键盘或鼠标等等。网络接口804可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通过网络接口804可以与服务器建立通信连接。存储器805可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器，存储器805包括本发明实施例中的flash。存储器805可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器801的存储***。如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器805中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
需要说明的是，网络接口804可以连接接收器、发射器或其他通信模块，其他通信模块可以包括但不限于WiFi模块、蓝牙模块等，可以理解，本发明实施例中飞行轨迹录制设备也可以包括接收器、发射器和其他通信模块等。
处理器801可以用于调用存储器805中存储的程序指令，并执行以下操作：
通过接收器接收开始录制飞行轨迹的指令。
记录飞行器的飞行轨迹信息；其中，飞行轨迹信息用于使飞行器重复按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行；飞行轨迹信息包括飞行时间轴及飞行轨迹，飞行时间轴为飞行器沿着飞行轨迹飞行的时间轴，飞行轨迹上的点与飞行时间轴上的时间点对应。
通过接收器接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存飞行轨迹信息。
在一种可能的实施例中，保存飞行轨迹信息之后，处理器801还用于：接收调整飞行轨迹信息的指令，更新飞行轨迹信息。
可理解的是，本实施例的飞行轨迹录制设备80的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体RAM等。在不冲突的情况下，本实施例和实施方案中的技术特征可以任意组合。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (24)
1.一种控制飞行器飞行的方法，其特征在于，包括：
获取飞行轨迹信息；其中，所述飞行轨迹信息为预先在飞行器飞行过程中录制的信息；
根据所述飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；其中，所述飞行时间轴为所述飞行器沿着所述飞行轨迹飞行的时间轴，所述飞行轨迹上的点与所述飞行时间轴上的时间点对应；所述飞行器包括云台，所述飞行轨迹信息包括所述飞行时间轴、所述飞行轨迹以及所述云台的角度信息；所述云台的角度信息为所述飞行器在飞行过程中云台的角度信息，所述云台的角度信息与所述飞行时间轴上的时间点对应；
使所述飞行器按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行，且在飞行过程中所述云台的角度与所述飞行轨迹信息中的云台的角度信息保持对应。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行轨迹信息之前，所述方法还包括：
接收开始录制飞行轨迹的指令；
记录所述飞行器的飞行轨迹信息；
接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存所述飞行轨迹信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述保存飞行轨迹信息之后，所述方法还包括：接收调整所述飞行轨迹信息的指令，更新所述飞行轨迹信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收调整所述飞行轨迹信息的指令包括：接收调整所述飞行时间轴的指令；其中，所述调整所述飞行时间轴的指令用于调整所述飞行器在所述飞行时间轴上的飞行速度和/或调整所述飞行器在所述飞行时间轴上的位置。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述飞行器按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行的过程中，若检测到存在触发所述飞行器执行预设动作的指令，则使所述飞行器执行所述预设动作。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述触发所述飞行器执行预设动作的指令包括：所述飞行器飞行到所述飞行时间轴上的预设时间点对应的飞行轨迹上的点。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行器包括摄像设备，所述摄像设备用于获取拍摄画面；
所述触发所述飞行器执行预设动作的指令包括：所述飞行器识别出所述拍摄画面中存在拍摄对象，且所述拍摄对象满足触发所述飞行器执行所述预设动作的条件。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述触发所述飞行器执行预设动作的指令包括：接收与所述飞行器匹配的控制器发送的控制指令；其中，所述控制指令用于控制所述飞行器执行预设动作。
9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述飞行器按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行的过程中，若检测到存在触发所述飞行器执行预设动作的指令，则使所述飞行器执行所述预设动作之前，所述方法还包括：接收设置触发所述飞行器执行预设动作的指令。
10.一种飞行器飞行轨迹录制方法，其特征在于，包括：
接收开始录制飞行轨迹的指令；
记录飞行器的飞行轨迹信息；其中，所述飞行轨迹信息用于使所述飞行器重复按照飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行；所述飞行器包括云台，所述飞行轨迹信息包括所述飞行时间轴、所述飞行轨迹以及所述云台的角度信息，所述飞行时间轴为所述飞行器沿着所述飞行轨迹飞行的时间轴，所述飞行轨迹上的点与所述飞行时间轴上的时间点对应；所述云台的角度信息为所述飞行器在飞行过程中云台的角度信息，所述云台的角度信息与所述飞行时间轴上的时间点对应；
接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存所述飞行轨迹信息，所述飞行轨迹信息中的云台的角度信息用于：指示飞行器在重复按照所述飞行轨迹飞行时指示飞行器云台的角度与所述飞行轨迹信息中的云台的角度信息保持对应。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述保存飞行轨迹信息之后，所述方法还包括：接收调整所述飞行轨迹信息的指令，更新所述飞行轨迹信息。
12.一种控制飞行器飞行的设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中的程序指令并执行：
获取飞行轨迹信息；其中，所述飞行轨迹信息为预先在飞行器飞行过程中录制的信息；
根据所述飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；其中，所述飞行时间轴为所述飞行器沿着所述飞行轨迹飞行的时间轴，所述飞行轨迹上的点与所述飞行时间轴上的时间点对应；所述飞行器包括云台，所述飞行轨迹信息包括所述飞行时间轴、所述飞行轨迹以及所述云台的角度信息；所述云台的角度信息为所述飞行器在飞行过程中云台的角度信息，所述云台的角度信息与所述飞行时间轴上的时间点对应；
使所述飞行器按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行，且在飞行过程中所述云台的角度与所述飞行轨迹信息中的云台的角度信息保持对应。
13.如权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器获取飞行轨迹之前，所述处理器还用于：
接收开始录制飞行轨迹的指令；
记录所述飞行器的飞行轨迹信息；
接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存所述飞行轨迹信息。
14.如权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器保存所述飞行轨迹信息及所述云台的角度信息之后，所述处理器还用于：接收调整所述飞行轨迹信息的指令，更新所述飞行轨迹信息。
15.如权利要求14所述的设备，其特征在于，所述处理器接收调整所述飞行轨迹信息的指令包括：接收调整所述飞行时间轴的指令；其中，所述调整所述飞行时间轴的指令用于调整所述飞行器在所述飞行时间轴上的飞行速度和/或调整所述飞行器在所述飞行时间轴上的位置。
16.如权利要求12-15任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：在所述飞行器按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行的过程中，若检测到存在触发所述飞行器执行预设动作的指令，则使所述飞行器执行所述预设动作。
17.如权利要求16所述的设备，其特征在于，所述触发所述飞行器执行预设动作的指令包括：所述飞行器飞行到所述飞行时间轴上的预设时间点对应的飞行轨迹上的点。
18.如权利要求16所述的设备，其特征在于，所述飞行器包括摄像设备，所述摄像设备用于获取拍摄画面；
所述触发所述飞行器执行预设动作的指令包括：所述飞行器识别出所述拍摄画面中存在拍摄对象，且所述拍摄对象满足触发所述飞行器执行所述预设动作的条件。
19.如权利要求16所述的设备，其特征在于，所述触发所述飞行器执行预设动作的指令包括：接收与所述飞行器匹配的控制器发送的控制指令；其中，所述控制指令用于控制所述飞行器执行预设动作。
20.如权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器用于在所述飞行器按照所述飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行的过程中，若检测到存在触发所述飞行器执行预设动作的指令，则使所述飞行器执行所述预设动作之前，所述处理器还用于：接收设置触发所述飞行器执行预设动作的指令。
21.一种飞行器飞行轨迹录制设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中的程序指令并执行：
接收开始录制飞行轨迹的指令；
记录飞行器的飞行轨迹信息；其中，所述飞行轨迹信息用于使所述飞行器重复按照飞行时间轴、沿着所述飞行轨迹飞行；所述飞行器包括云台，所述飞行轨迹信息包括所述飞行时间轴、所述飞行轨迹以及所述云台的角度信息，所述飞行时间轴为所述飞行器沿着所述飞行轨迹飞行的时间轴，所述飞行轨迹上的点与所述飞行时间轴上的时间点对应；所述云台的角度信息为所述飞行器在飞行过程中云台的角度信息，所述云台的角度信息与所述飞行时间轴上的时间点对应；
接收结束录制飞行轨迹的指令，并保存所述飞行轨迹信息，所述飞行轨迹信息中的云台的角度信息用于：指示飞行器在重复按照所述飞行轨迹飞行时指示飞行器云台的角度与所述飞行轨迹信息中的云台的角度信息保持对应。
22.如权利要求21所述的设备，其特征在于，所述保存飞行轨迹信息之后，所述处理器还用于：接收调整所述飞行轨迹信息的指令，更新所述飞行轨迹信息。
23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的控制飞行器飞行的方法。
24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求10-11任一项所述的飞行器飞行轨迹录制方法。
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