CN113753013A - 用于控制涉水车辆的方法及装置、车载obu、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及车辆安全技术领域，公开一种用于控制涉水车辆的方法，应用于车载OBU侧，方法包括：对车辆进行涉水监测，获得车辆的第一涉水高度；在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息；将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。在车辆涉水时能够获取车辆的车况信息，并发送给预设距离内的其余车辆，这样能够对其他车辆进行路况预警，从而避免更多的车辆遭受涉水危害。本申请还公开一种用于控制涉水车辆的装置及车载OBU、存储介质。
Description
技术领域
本申请涉及车辆安全技术领域，例如涉及一种用于控制涉水车辆的方法及装置、车载OBU、存储介质。
背景技术
车辆在雨天或者积水路面行驶时，很容易会遇到车辆底盘涉水情况的发生。如果处于涉水状况下的前车无法对后方车辆进行提示预警，容易导致后方车辆也遭受涉水危害，从而导致更多车辆出现底盘被水浸泡的情况发生，甚至出现车辆发动机故障等。
在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
现有技术中在车辆出现涉水状况时，无法对其他车辆进行路况预警。
发明内容
为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
本公开实施例提供了一种用于控制涉水车辆的方法及装置、车载OBU、存储介质，以能够在涉水时对其他车辆进行路况预警。
在一些实施例中，所述用于控制涉水车辆的方法，应用于车载OBU侧，包括：对车辆进行涉水监测，获得所述车辆的第一涉水高度；在所述第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取所述车辆的车况信息；将所述车况信息发送给预设距离内的其余车辆。
在一些实施例中，所述用于控制涉水车辆的装置，应用于车载OBU侧，包括：监测模块，被配置为对车辆进行涉水监测，获得所述车辆的第一涉水高度；获取模块，被配置为在所述第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取所述车辆的车况信息；发送模块，被配置为将所述车况信息发送给预设距离内的其余车辆。
在一些实施例中，所述用于控制涉水车辆的装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述用于控制涉水车辆的方法。
在一些实施例中，所述车载OBU包括上述的用于控制涉水车辆的装置。
在一些实施例中，所述存储介质存储有程序指令，所述程序指令在运行时，执行上述的用于控制涉水车辆的方法。
本公开实施例提供的用于控制涉水车辆的方法及装置、车载OBU、存储介质，可以实现以下技术效果：通过对车辆进行涉水监测，获得车辆的第一涉水高度；在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息；将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。在车辆涉水时能够获取车辆的车况信息，并发送给预设距离内的其余车辆，这样能够对其他车辆进行路况预警，从而避免更多的车辆遭受涉水危害。
以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
图1是本公开实施例提供的一个用于控制涉水车辆的方法的示意图；
图2是本公开实施例提供的另一个用于控制涉水车辆的方法的示意图；
图3是本公开实施例提供的一个涉水车辆对其他车辆进行路况预警的应用示意图；
图4是本公开实施例提供的一个用于控制涉水车辆的装置的示意图；
图5是本公开实施例提供的另一个用于控制涉水车辆的装置的示意图。
附图标记：
1：车载OBU；2：液位传感器；3：仪表控制器；4：中控显示屏；5：底盘悬架控制器；6：悬架升降杆；7：无线通信终端；8：其他车载OBU；9：涉水车辆；10：其他车辆。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。
术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。
术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。
结合图1所示，本公开实施例提供一种用于控制涉水车辆的方法，应用于车载OBU侧，包括：
步骤S101，车载OBU(On board Unit，车载单元)对车辆进行涉水监测，获得车辆的第一涉水高度。
步骤S102，车载OBU在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息。
步骤S103，车载OBU将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。
采用本公开实施例提供的用于控制涉水车辆的方法，通过对车辆进行涉水监测，获得车辆的第一涉水高度；在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息；将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。在车辆涉水时能够获取车辆的车况信息，并发送给预设距离内的其余车辆，这样能够对其他车辆进行路况预警，从而避免更多的车辆遭受涉水危害。
在一些实施例中，车载OBU包括液位传感器模块，通过液位传感器模块对车辆进行涉水监测，获得车辆的第一涉水高度。
可选地，车载OBU获取车辆的车况信息，包括：车载OBU获取车辆的涉水状况信息、GPS(Global Positioning System，全球定位***)位置信息和时间信息中的一种或多种。
可选地，车载OBU在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，还包括：发送第二提示信息给其余车辆。可选地，第二提示信息用于表征本车需要救援的信息。这样，在车辆涉水的第一时间发送救援信息，能够便于涉水车辆得到救助，减少车辆遭受涉水危害的可能性。
可选地，车载OBU将车况信息发送给预设范围内的其余车辆，包括：车载OBU将车况信息发送给无线通信终端，触发无线通信终端将车况信息广播给预设距离内的其余车辆。可选地，预设距离为5公里。
可选地，无线通信终端为路侧单元。
可选地，车载OBU将车况信息发送给预设范围内的其余车辆，包括：车载OBU将车况信息直接发送给处于预设距离内的其余车辆。
可选地，车载OBU获得车辆的第一涉水高度前，还包括：车载OBU获取车辆的第二涉水高度；在第二涉水高度处于第一预设范围内的情况下，触发车辆进行涉水警报。通过在车辆涉水时触发车辆进行涉水警报，能够提醒驾驶员车辆涉水，这样能够便于驾驶员采取对应的安全措施，避免车辆底盘被水浸泡。
可选地，第一预设范围包括：1mm-3mm。
可选地，在第一预设范围为1mm-3mm的情况下，涉水警报包括：在车辆的中控显示屏上显示“一级涉水警报”的警告信息，同时，车载音响发出鸣笛声警报音。
在一些实施例中，车载OBU通过液位传感器模块获取车辆的第二涉水高度为2mm，则确定第二涉水高度处于第一预设范围内，触发车辆的中控显示屏上显示“一级涉水警报”的警告信息，并发出鸣笛声警报音。
可选地，第一预设范围包括：高于3mm。
可选地，在第一预设范围为高于3mm的情况下，涉水警报包括：在车辆的中控显示屏上显示“二级涉水警报”的警告信息，同时，车载音响发出鸣笛声警报音。
在一些实施例中，车载OBU通过液位传感器模块获取车辆的第二涉水高度为5mm，则确定第二涉水高度处于第一预设范围内，触发车辆的中控显示屏上显示“二级涉水警报”的警告信息，并发出鸣笛声警报音。
可选地，车载OBU获取车辆的第二涉水高度后，还包括：车载OBU在第二涉水高度处于第一预设范围内的情况下，触发车辆提升底盘悬架高度。在车辆处于涉水状况时，通过提升车辆的底盘悬架高度，能够减少车辆遭受涉水危害的可能性。
可选地，车载OBU获取车辆的车况信息，包括：车载OBU获取车辆的涉水状况信息、GPS(Global Positioning System，全球定位***)位置信息和时间信息中的一种或多种。
可选地，车辆的涉水状况信息包括车辆的第一涉水高度和第二涉水高度中的一种或多种。
结合图2所示，本公开实施例提供一种用于控制涉水车辆的方法，应用于车载OBU侧，包括：
步骤S201，车载OBU对车辆进行涉水监测，获得车辆的第二涉水高度。
步骤S202，车载OBU在第二涉水高度处于第一预设范围内的情况下，触发车辆进行涉水警报，并提升车辆的底盘悬架高度。
步骤S203，车载OBU获取车辆的第一涉水高度。
步骤S204，车载OBU在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息。
步骤S205，车载OBU将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。
采用本公开实施例提供的用于控制涉水车辆的方法，通过对车辆进行涉水监测，获得车辆的第二涉水高度，在第二涉水高度处于第一预设范围内的情况下，触发车辆进行涉水警报，并提升车辆的底盘悬架高度；再次获取提升底盘悬架高度后的第一涉水高度，在第一涉水高度仍处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息；将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。这样在车辆涉水时能够提升车辆的底盘悬架高度，同时发送涉水警报提醒驾驶员，在提升车辆的底盘悬架高度后仍然没有脱离涉水危险时，则获取车辆的车况信息，并发送给预设距离内的其余车辆，这样能够对其他车辆进行路况预警，从而避免更多的车辆遭受涉水危害。
在一些实施例中，第一预设范围为大于3mm，车载OBU通过液位传感器模块获取车辆的第二涉水高度为10mm，则确定第二涉水高度处于第一预设范围内，触发车辆的中控显示屏上显示“二级涉水警报”的警告信息，并发出鸣笛声警报音，同时触发车辆提升底盘悬架高度；在车辆提升底盘悬架高度，获取车辆的第一涉水高度，在第一涉水高度仍处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息；将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。
可选地，车载OBU获得车辆的第一涉水高度后，还包括：车载OBU在第一涉水高度处于第二预设范围内的情况下，触发车辆的中控显示屏显示第一提示信息；第一提示信息用于表征车辆底盘未涉水。
可选地，第二预设范围包括：低于1mm。
这样，通过获取提高车辆的底盘悬架后的第一涉水高度，在第一涉水高度低于1mm的情况下，则确定通过提高车辆的底盘悬架，能够使得涉水车辆脱离涉水情况。
结合图3所示，图3是本公开实施例提供的一个涉水车辆对其他车辆进行路况预警的应用示意图。涉水车辆9通过车载OBU1中的液位传感器2获取第二涉水高度，在第二涉水高度高于3mm的情况下，确定第二涉水高度处于第一预设范围内，则以200ms为周期发送涉水警报指令给仪表控制器3，触发仪表控制器3控制中控显示屏4显示“二级涉水警报”，触发车载音响发出鸣笛声警报音，同时，以200ms为周期发送提升底盘悬架高度指令给底盘悬架控制器5，触发底盘悬架控制器5控制悬架升降杆6升高预设高度；在提升底盘悬架高度后，获取涉水车辆9的第一涉水高度，在第一涉水高度仍高于3mm的情况下，则获取涉水车辆9的车况信息；并通过车载OBU1直接发送给其他车辆10的其他车载OBU8；或，通过车载OBU1将车况信息发送给无线通信终端，通过无线通信终端将涉水车辆9的车况信息广播给其他车辆10的其他车载OBU8。
可选地，无线通信终端包括：路侧单元。
可选地，在涉水车辆的仪表控制器超过500ms没有接收到涉水警报指令的情况下，仪表控制器控制中控显示屏显示“正常”的提示信息。
这样，通过车载OBU获取涉水车辆的车况信息，能够通过车车通讯和车路通讯，将车况信息发布给预设范围内的其他车辆，从而对其他车辆能够进行路况预警，使得其他车辆能够及时采取应对策略，对该涉水路段进行避让，或，对涉水车辆进行救助。
结合图4所示，本公开实施例提供一种用于控制涉水车辆的装置，应用于车载OBU侧，包括：监测模块401、获取模块402和发送模块403；监测模块401被配置为对车辆进行涉水监测，获得车辆的第一涉水高度，并将第一涉水高度发送给获取模块；获取模块402被配置为接收监测模块发送的第一涉水高度，在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息，并将车况信息发送给发送模块；发送模块403被配置为接收获取模块发送的车况信息，并将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。
采用本公开实施例提供的用于控制涉水车辆的装置，通过监测模块对车辆进行涉水监测，获得车辆的第一涉水高度；获取模块在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息；发送模块将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。这样，在车辆涉水时能够获取车辆的车况信息，并发送给预设距离内的其余车辆，这样能够对其他车辆进行路况预警，从而避免更多的车辆遭受涉水危害。
可选地，获取模块被配置为通过以下方式获取车辆的车况信息，包括：获取车辆的涉水状况信息、GPS位置信息和时间信息中的一种或多种。
可选地，发送模块被配置为通过以下方式将车况信息发送给预设范围内的其余车辆，包括：将车况信息发送给无线通信终端，触发无线通信终端将车况信息广播给预设距离内的其余车辆。
可选地，监测模块还被配置为在获得车辆的第一涉水高度前，还包括：获取车辆的第二涉水高度；在第二涉水高度处于第一预设范围内的情况下，触发车辆进行涉水警报。
可选地，监测模块还被配置为在获取车辆的第二涉水高度后，还包括：在第二涉水高度处于第一预设范围内的情况下，触发车辆提升底盘悬架高度。
可选地，监测模块还被配置为获得车辆的第一涉水高度后，还包括：在第一涉水高度处于第二预设范围内的情况下，触发车辆的中控显示屏显示第一提示信息；第一提示信息用于表征车辆底盘未涉水。
结合图5所示，本公开实施例提供一种用于控制涉水车辆的装置，包括处理器(processor)500和存储器(memory)501。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)502和总线503。其中，处理器500、通信接口502、存储器501可以通过总线503完成相互间的通信。通信接口502可以用于信息传输。处理器500可以调用存储器501中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于控制涉水车辆的方法。
采用本公开实施例提供的用于控制涉水车辆的装置，通过对车辆进行涉水监测，获得车辆的第一涉水高度；在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息；将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。在车辆涉水时能够获取车辆的车况信息，并发送给预设距离内的其余车辆，这样能够对其他车辆进行路况预警，从而避免更多的车辆遭受涉水危害。
此外，上述的存储器501中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
存储器501作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器500通过运行存储在存储器501中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于控制涉水车辆的方法。
存储器501可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器501可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。
本公开实施例提供了一种车载OBU，包含上述的用于控制涉水车辆的装置。
采用本公开实施例提供的车载OBU，通过对车辆进行涉水监测，获得车辆的第一涉水高度；在第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取车辆的车况信息；将车况信息发送给预设距离内的其余车辆。在车辆涉水时能够获取车辆的车况信息，并发送给预设距离内的其余车辆，这样能够对其他车辆进行路况预警，从而避免更多的车辆遭受涉水危害。
本公开实施例提供了一种存储介质，存储有程序指令，程序指令在运行时，执行上述用于控制涉水车辆的方法。
本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于控制涉水车辆的方法。
上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。
本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。
以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。
本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
Claims (10)
1.一种用于控制涉水车辆的方法，其特征在于，应用于车载OBU侧，所述方法包括：
对车辆进行涉水监测，获得所述车辆的第一涉水高度；
在所述第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取所述车辆的车况信息；
将所述车况信息发送给预设距离内的其余车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的车况信息，包括：
获取所述车辆的涉水状况信息、GPS位置信息和时间信息中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车况信息发送给预设范围内的其余车辆，包括：
将所述车况信息发送给无线通信终端，触发所述无线通信终端将所述车况信息广播给预设距离内的其余车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述车辆的第一涉水高度前，还包括：
获取所述车辆的第二涉水高度；
在所述第二涉水高度处于所述第一预设范围内的情况下，触发所述车辆进行涉水警报。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的第二涉水高度后，还包括：
在所述第二涉水高度处于第一预设范围内的情况下，触发所述车辆提升底盘悬架高度。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，获得所述车辆的第一涉水高度后，还包括：
在所述第一涉水高度处于第二预设范围内的情况下，触发所述车辆的中控显示屏显示第一提示信息；所述第一提示信息用于表征所述车辆底盘未涉水。
7.一种用于控制涉水车辆的装置，其特征在于，应用于车载OBU侧，包括：
监测模块，被配置为对车辆进行涉水监测，获得所述车辆的第一涉水高度；
获取模块，被配置为在所述第一涉水高度处于第一预设范围内的情况下，获取所述车辆的车况信息；
发送模块，被配置为将所述车况信息发送给预设距离内的其余车辆。
8.一种用于控制涉水车辆的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
9.一种车载OBU，其特征在于，包括如权利要求8所述的用于控制涉水车辆的装置。
10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至6任一项所述的用于控制涉水车辆的方法。
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