CN113748000B - 用于维持可编程运动***中的软管布线***中的真空软管寿命的***和方法 - Google Patents

用于维持可编程运动***中的软管布线***中的真空软管寿命的***和方法 Download PDF

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Abstract

公开了一种可编程运动机器人***，其包括：多个臂部段，所述多个臂部段在多个接头处彼此接合以形成铰接臂；和软管，所述软管将所述可编程运动机器人***的末端执行器联接到真空源。所述软管通过直通式联接件附接到铰接臂的至少一个臂部段，当所述多个臂部段围绕所述多个接头移动时，所述直通式联接件允许所述软管自由地穿过所述联接件。

Description

用于维持可编程运动***中的软管布线***中的真空软管寿 命的***和方法
优先权
本申请要求2019年4月25日提交的序列号为62/838,747的美国临时专利申请的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。
背景技术
本发明总体上涉及可编程运动***，并且具体涉及其任务是将物体从一个位置移动到另一个位置的机器人***，诸如机器人拾取和放置***。这样的***的应用可以包括任何可能受益于自动化的材料处理***，包括自动化包裹处理、自动化订单履行或自动化商店库存补货。
一些这样的机器人拾取和放置***可以采用真空抓取来拾取物品。许多常见的真空***使用文丘里泵在末端执行器处产生真空，这涉及提供高压(通常80psi)空气吹过孔以在所述孔处产生真空，并且所述真空用于拾取物体，诸如产品、包裹、盒子、运输袋等。这些***需要足够低的空气量，小直径(例如，小于1/4”)软管可使用所述足够低的空气量来在末端执行器处供应高压空气。这种小直径软管足够柔性，例如，具有足够小的弯曲半径，使得它们可以以适应机器人(例如大工作空间中的铰接臂)的运动的方式容易地布线到末端执行器。在这样的***中，例如，软管的布线通常遵循铰接臂的轮廓，随着铰接臂的每个接头弯曲或旋转。
另一方面，一些机器人拾取和放置***被设计用于抓取无法防止泄漏的物品。为了维持真空，***需要补偿泄漏造成的空气损失。因此，与上述文丘里泵产生的真空方法相比，这样的***必须能够通过真空夹持器抽吸大量空气。这些更高流量的真空源通常不能在末端执行器处产生，而通常由放置在机器人附近的固定鼓风机产生。然而，在这样的***中，不是通过小软管将少量高压空气推到末端执行器，而是由在大得多的软管上的更低压的真空从末端执行器中抽出显著更多的空气。由于软管中的摩擦力随空气速度的平方而增加，因此更高的气流需要更大的软管。对于相同体积的空气流量，将软管直径加倍会使所需的空气速度减半，因此更大直径的软管会减少摩擦和损失。
然而，较大直径的软管存在问题。较大直径的软管柔性较差，占用更多空间，并且较重，所有这些都使得机器人难以在大工作空间内自由移动。较大的软管需要足够坚固以承受真空下的塌缩，但又需要足够柔韧性以提供足够的柔性以适应机器人臂在其工作空间中的移动。许多这样的软管由塑料制成，并且通过设计成螺旋形构造而获得它们有限的柔性，其中例如沿着软管的长度提供连续的螺旋形唇缘。例如，图1在10和12处示出了两个这样的软管。软管10包括螺旋形唇缘14，并且可以具有约2cm至约4cm的内径d1。软管12包括螺旋形唇缘16，并且可以具有约4cm至约8cm的内径d2。
在软管中形成弯曲的地方，唇缘中的弯曲具有一定的移动自由度，从而使整个软管具有一定的弯曲柔顺性。然而，连续唇缘中的弯曲可能在循环载荷下失效，例如，如果软管反复弯曲超过其预期弯曲半径，或者如果软管在相对较长的时间段内反复弯曲和未弯曲。例如，机器人拾取和放置***每年可能会进行数百万次来回运动，而使软管每年弯曲数百万次的设计不当的空气处理设计将导致软管失效。这种运动也可能导致显著的扭转应力。另外，因为软管的弯曲部分是任何整体软管***的一部分，因此将有扭矩施加到软管上，包括软管的弯曲部分，这也将直接影响软管段的整体性能。
此外，存储在软管弯曲部中的能量(势能)随着软管中弯曲量而二次方增加(当然，相比之下，笔直的软管将没有这种势能)。例如，具有在弯曲位置弯曲10度的软管在弯曲位置的势能量是其弯曲度仅为5度时的四倍。出于多种原因，不希望在软管的某些部分存储(和释放)势能，所述原因包括它可能会对软管的其他部分产生力，它会在软管的弯曲位置产生应力，以及一些储存的势能在软管中转化为热量，进一步潜在地降低弯曲处软管材料的品质。
图2A至图2D示出了铰接臂可编程运动***的一对相邻臂部段20、22，其中每个臂部段20、22连接到具有旋转轴线A的接头24，臂部段20、22可以围绕所述旋转轴线如图所示相对于彼此旋转。软管的靠近接头的部段(在本文中称为软管26的接头部段)与臂部段一起移动，但是当臂部段彼此非常靠近地旋转时，可能抵靠自身被束缚，如图2D中的28处所示。例如，图2D中所示的软管部段会在软管部段中存储大量势能，从而导致软管材料的磨损和潜在劣化。
参考图3A和图3B，当臂部段30、32旋转时，安装在接头34外侧上的软管部段36甚至可以如图3B所示抵靠接头自身被束缚。当机器人的臂在接头处弯曲时，软管在同一平面内弯曲。换句话说，当机器人的臂在运动期间围绕轴线旋转时，软管会随之弯曲，从而导致软管的弯曲发生显著变化。此外，当接头从一个角度(例如，90度)旋转到竖直(例如，180度)，然后进一步旋转到相反的角度时，软管必须适应角位置的变化。如上所述，这样的操作可能会重复数百万次，这会对普通塑料软管造成很大的负担。某些其他类型的软管布线***涉及具有用于在铰接臂延伸或旋转时收拢或释放软管(例如，松弛)的机构。
对工作空间内的移动性和移动自由的要求尤其具有挑战性。除了需要弯曲软管之外，围绕其底座最多可360度摆动的机器人还需要扭转软管。在某些应用中，末端执行器通常需要获得大量可能的取向，这意味着从末端执行器到软管的附接需要适应在机器人从一个地方移动到另一个地方时软管支架需要指向的多个方向，例如，以任意取向拾取物品。
再次参考采用高真空的较小软管的***，这种***甚至可以采用紧密跟随机器人铰接部分的软管和缆线导管，并且在这种***中，不用像与在高真空机器人移动时收拢和分配缆线导管长度的需要相比那样担心缆线导管的长度。然而，这种***不适用于采用大直径软管的高真空流量***，所述***允许在末端执行器不抵靠物体完全密封的情况下抓握物体。
因此，虽然存在用于多种类型缆线并且适用于窄软管的缆线布线方案，但没有一种方案能够满足在小型机器人上使用大直径软管***的需求。因此，仍然需要一种用于可编程运动装置中的大直径软管的软管布线方案。
发明内容
根据一个方面，本发明提供了一种可编程运动机器人***，其包括：多个臂部段，所述多个臂部段在多个接头处彼此接合以形成铰接臂；和软管，所述软管将所述可编程运动机器人***的末端执行器联接到真空源。所述软管通过直通式联接件附接到所述铰接臂的至少一个臂部段，当所述多个臂部段围绕所述多个接头移动时，所述直通式联接件允许所述软管自由地穿过所述联接件。
根据另一个方面，本发明提供了一种可编程运动机器人***，其包括：多个臂部段，所述多个臂部段在多个接头处彼此接合以形成铰接臂；和软管，所述软管将所述可编程运动机器人***的末端执行器联接到真空源。所述软管在所述软管的接头部分附接到在至少两个臂部段之间具有接头的所述至少两个臂部段，使得所述软管通过直通式联接件联接到所述至少两个臂部段中的一个臂部段，当所述至少两个臂部段中的所述一个臂部段相对于另一个臂部段围绕所述接头旋转时，所述直通式联接件允许所述软管自由地穿过所述联接件。
根据又一个方面，本发明提供了一种使可编程运动***中软管上的力最小化的方法，所述可编程运动***包括铰接臂上的末端执行器，所述末端执行器通过所述软管联接到真空源。所述方法包括：在所述铰接臂的臂部段上提供直通式联接件，移动所述铰接臂的所述臂部段，以及允许所述软管移动通过所述直通式联接件以减少所述软管的任何束缚或弯曲。
附图说明
参考附图可以进一步理解以下描述，在附图中：
图1示出了两个大直径软管的说明性图解视图；
图2A至图2D示出了铰接臂的两个臂部段的说明性图解视图，其中软管的一个部段附接到现有技术的臂部段，其中软管部段在弯曲接头的内侧；
图3A和图3B示出了铰接臂的两个臂部段的说明性图解视图，其中软管的一个部段附接到现有技术的臂部段，其中软管部段在弯曲接头的外侧；
图4示出了根据本发明的实施方案的采用直通式联接件的铰接臂***的说明性图解视图；
图5A和图5B示出了图4的铰接臂***的一部分的说明性图解视图，其示出处于不同相应位置的一对相邻臂部段；
图6A和图6B示出了用于与本发明的各个方面结合使用的直通式联接件的说明性图解视图；
图7A和图7B示出了当根据本发明的一个方面处理真空源附近的物体时处于不同位置的图4的铰接臂***的说明性图解视图；
图8A和图8B示出了图7A和图7B所示的铰接臂***的从不同视角的说明性图解视图，其示出了软管布线的不同视图；
图9A和图9B示出了当根据本发明的一个方面处理铰接臂***的底座附近的物体时处于不同位置的图4的铰接臂***的说明性图解视图；
图10A和图10B示出了图9A和图9B所示的铰接臂***的从不同视角的说明性图解视图，其示出了软管布线的不同视图；
图11示出了用于图4的铰接臂***中的旋转式联接件的说明性图解视图；
图12示出了图11的旋转式联接件的说明性图解剖视图；
图13示出了图12所示的旋转式联接件的剖视图的一部分的说明性图解放大图；
图14A和图14B示出了图40的铰接臂***的说明性图解视图，其示出了从不同侧向的限制区域；
图15示出了图14A和图14B的铰接臂***的说明性图解俯视图；
图16示出了根据本发明的一个方面的铰接臂***中的处理步骤的说明性图解流程图；以及
图17A和图17B示出了根据本发明的又一个方面的包括从上方位置悬挂的机器人底座的铰接臂***的说明性图解视图。
附图仅用于说明目的。
具体实施方式
根据各个方面，本发明提供了一种在多连杆机械***上安装大直径缆线或软管的方法，所述方法(1)使运动期间软管弯曲的变化最小化，和(2)使这样的软管在潜在机器人配置中的最大弯曲最小化。此外，由于真空度随着软管的长度而降低(部分原因是由于与软管内表面的摩擦)，并且真空度随着软管中的弯曲量而降低(再次由于与弯曲的软管内表面的摩擦)，因此通常希望提供尽可能短且弯曲量最小的软管。
参考图4，根据一个实施方案，本发明提供了***40，其包括可编程运动装置，诸如铰接臂42，所述铰接臂包括经由真空软管46联接到真空源48的末端执行器44(诸如柔性波纹管)。根据各个方面，末端执行器处的真空可以具有至少100立方英尺/分钟的流率和不超过低于大气压65，000帕斯卡的真空压力(例如低于大气压大约50帕斯卡或7.25psi)。软管可以具有至少1英寸(例如2英寸)(或至少3英寸)的内径，并且可以包括如上所讨论的螺旋肋。
铰接臂42包括臂部段50、52、54，以及底座56和末端执行器44附接到其上的末端执行器部段58。根据本发明的某些方面，真空软管46通过直通式联接件60、62、64联接到某些软管部段。重要地是，当铰接臂42移动时，直通式联接件60、62、64允许真空软管46自由地移动通过联接件。此外，每个直通式联接件也可以安装到相应的臂部段，使得直通式联接件可以相对于相应的臂部段枢转。***40还可以包括将软管46联接到末端执行器部段58的第一旋转式联接件66，以及将软管46联接到真空源48的第二旋转式联接件68，如下面参考图11至图13更详细地讨论。铰接臂的运动可以由一个或多个处理***100控制，所述处理***经由有线或无线通信***与铰接臂、与铰接臂环境中的任何相机以及与可以包括显示器112和复位按钮114的通信装置110通信。通信装置110可以向机器人环境中的任何人员提供关于铰接臂***的信息，并且可以允许任何人员在发生高风险情况下，诸如铰接臂围绕底座转动超过360度并且可能会束缚软管的情况，将铰接臂复位到原位置。
参考图5A和图5B，当相邻的臂部段(例如52、54)相对于彼此移动时，真空软管46的位于两个直通式联接件60、62之间的部段70将移动。具体地，由于铰接臂42的臂部段的移动，真空软管46的部段可以变得更大，如图5B中72处所示。当铰接臂部段移动时，直通式联接件允许真空软管以减轻软管上的应力和应变的方式移动。
直通式联接件可以是固定的，可以提供旋转，和/或可以提供软管在各种方面穿过附接件的平移。旋转附接件还可以具有一个以上的自由度(DOF)。虽然所述旋转可能只允许软管围绕运动平面中的轴线旋转，但旋转接头可以适应其他额外的DOF，包括：软管可以通过支架扭转以减少软管上的扭转，软管可以滑过支架以加长或缩短附接点之间的软管部段，并且附接件可以允许旋转轴线的小偏转也减少总弯曲能量。
图6A和图6B示出了根据本发明各个方面的用于真空软管的直通式联接件。图6A的直通式联接件60包括环80以及便于真空软管穿过联接件60的任选的内滚子82。环80可以包括用于安装到铰接臂的臂部段的安装柱84。安装柱84可以相对于其安装到的臂部段自由旋转，允许联接件60随安装柱84旋转。图6B的直通式联接件60′可以包括环80以及便于真空软管穿过联接件60′的任选的内滚子82，并且还可以包括接合铰接臂中的槽的键合边缘86，以防止直通式联接件60′根据本发明的又一个方面所述的相对于其附接到的臂部段旋转。
图7A示出了***40，其包括在其环境中接合物体94、96、98、99的铰接臂42，并且具体地示出了末端执行器部段50上的末端执行器44即将接合物体94。***40包括直通式软管联接件60、62、64，其允许在铰接臂围绕其环境移动时，软管46自由地穿过联接件。
然而，可能存在这样的情况，其中即使末端执行器44可能正在接近铰接臂充分可及范围内的区域，高真空流量软管也承受应力。例如，图7B示出了铰接臂42的末端执行器44接近在铰接臂的末端执行器部段充分可及范围内的较低物体96。当臂部段52相对于臂部段54移动时，直通式联接件60、62允许软管释放在软管上累积的应力和势能，如图7A中90处和图7B中92处所示。尽管物体96在末端执行器部段50和末端执行器44的充分可及范围内，但是接近这样的位置可能会在软管上施加不希望的应力。例如，软管42可能在软管的一部分104中束缚在接头102上，如图7B所示。虽然软管可以是柔性的并且螺旋形构造可以便于适应弯曲，但是随着时间的推移重复这种动作会减少软管的寿命。因此，重要的是软管自由地移动通过联接件，以减少任何此类在接头上的束缚。
图8A和图8B示出了如图7A和图7B所示的***40的替代视图。如图8A所示，当末端执行器44接近物体94时，软管保持完全没有应力和势能积聚，但是当末端执行器44接近较低物体96时，软管的部段104束缚在臂部段50、52之间的接头102上。另外，随着时间的推移重复这种动作会减少高流量真空软管的寿命，这就是软管能够减少软管中的任何势能积聚之所以重要的原因。
图9A示出了***40，其也包括在其环境中接合物体94、96、98、99的铰接臂42，并且具体地示出了末端执行器部段50上的末端执行器44接合物体99。***40包括直通式软管联接件60、62、64，其允许在铰接臂围绕其环境移动时，软管46自由地穿过联接件。另外，然而可能存在这样的情况，其中高真空流量软管承受应力，即使末端执行器44可能正在接近铰接臂充分可及范围内的区域并且软管移动的自由度减少该应力也是如此。
例如，图9B示出了铰接臂42的末端执行器44接近在铰接臂的末端执行器部段58充分可及范围内的较低且在附近的物体98。当臂部段50和末端执行器部段58移动靠近中心部分54时，直通式联接件62、64允许软管减轻软管上的应力和势能的累积。尽管物体98在末端执行器部段50和末端执行器44的充分可及范围内，但是接近这样的位置可能会在软管上施加不希望的应力。例如，软管42可能在软管的一个或多个部分106、108中过度弯曲，如图9B所示。另外，虽然软管可以是柔性的并且螺旋形构造可以便于适应弯曲，但是随着时间的推移重复这种动作会减少软管的寿命，这就是允许软管移动通过联接件是根据本发明的某些方面之所以重要的原因。
图10A和图10B示出了如图9A和图9B所示的***40的替代视图。如图10A所示，当末端执行器44接近物体99时，软管保持完全没有应力和势能积聚，但是当末端执行器44接近较低且在附近的物体98时，部段106、108会过度弯曲。另外，随着时间的推移重复这种动作会减少高流量真空软管的寿命，并且允许软管移动通过联接件可减少软管疲劳。
如上面参考图4所提及，***40还可以包括将软管46联接到末端执行器部段58的第一旋转式联接件66，以及将软管46联接到真空源48的第二旋转式联接件68。最初参考图11，旋转式联接件66(和68)可以各自包括套环120，所述套环可以摩擦配合(或以其他方式粘附)到软管端部上，使得软管端部的端面128紧靠套环120内的内壁124和内凸缘126。套环120包括一个或多个密封环130、132(例如，由橡胶、塑料或金属中的任一者制成)以及轴承座圈组的外表面134。密封环130、132可以安置在末端执行器部段58的环形凹槽140、142内，并且进一步参考图12，轴承座圈组的外表面134可以抵靠末端部段58的内表面144摩擦配合。联接件120的端面可以抵靠末端执行器部段58上的内凸缘146坐落。
图12示出了旋转式联接件的局部剖视图，其示出了轴承座圈组，包括外表面134，和轴承腔152内的轴承滚珠150，以及附接到联接件120的内表面154。参考图13，当联接件120***到末端执行器部段58中时，密封环130、132沿着末端执行器部段58的内表面144骑行，直到它们安置在凹槽131、133中为止。当这发生时，联接件120的外表面134接合末端执行器部段58的内表面144。
旋转式联接件68以与将软管48附接到末端执行器部段58的旋转联接件67相同的方式将软管48的相对端附接到真空源48。当铰接臂42在其环境中移动时，旋转式联接件66、68进一步促使软管46上的任何应力的释放。
如上所述，甚至通过使用直通式联接件和旋转式联接件，在某些方面还进一步提供了控制***处理器100可以识别一个或多个限制区域160，尽管末端执行器44可能能够到达限制区域160中的物体，这样做会在高流量真空软管上呈现不希望的力，如上所述。例如，如图14A所示并参考图7A、图7B、图8A和图8B，可以看出，虽然物体94的顶部不在限制区域160内，但是物体96在限制区域内。如关于图7B和图8B所讨论的，接近物体96被认为对高流量真空软管46施加过大的应力和/或力。如图14B的视图所示，并且参考图9A、图9B、图10A和图10B，虽然物体99的顶部不在限制区域160内，但是物体98在限制区域内。如关于图9B和图10B所讨论的，接近物体98被认为对高流量真空软管46施加过大的应力和/或力。
根据另外的方面并参考图15中的平面图，对于铰接臂42的每个当前位置，***可以另外识别一个或多个限制区域170，在考虑到使用高流量真空软管的情况下，即使铰接臂可能能够容易地将末端执行器定位在一个或多个限制区域170内，这些区域也不是末端执行器44到达的期望区域。具体地，对于移动之前铰接臂的每个停止位置，***可以确定到当前终点的期望或最佳路线(例如，或者朝向新物体移动，或者将当前物体带到其终点位置)。这种限制区域170包括其中如果末端执行器移入其中将导致高流量真空软管承受在软管上的不希望的应力或力从而减少软管寿命的区域。
例如，该过程可能涉及确定从任何当前位置开始的计划路径是否会施加过多力(例如，应力、应变、弯曲、扭转或压缩)的动态过程。该过程可以通过以下步骤开始(步骤200)：确定从开始位置到所计划的终点位置的所有路线(步骤202)。然后，例如依据时间和风险，对每条路线进行分类(步骤204)，并消除落在预定时间或风险阈值以下的路线(步骤206)。然后，该过程确定(步骤208)可接受的路线是否可用，如果是(步骤210)，则***然后根据各种规划(例如，最短时间、最短风险及其组合)中的任一种将路线排序到有序清单中，并且选择当前(最佳)路线。如果没有剩余可用路线(步骤208)，则***发送***警报(步骤212)并将确定是否有另一个终点可用(步骤222)。
如果可接受的路线可用(步骤210)，则***然后针对建议的路线确定软管弯曲的量、软管扭转以及预期沿建议的路线发生的任何软管束缚(步骤214)。根据各个方面，这可以通过在铰接臂的运动期间对软管运动进行数字建模来完成。在进一步的方面，***可以确定每个接头需要弯曲或旋转多少，并且如果臂部段围绕任何接头的弯曲或移动受限过多，则***可以确定软管将被置于太多压力(弯曲、扭转或束缚)下。如果软管弯曲的量、软管扭转和预期沿建议的路线发生的任何软管束缚(例如，针对建议的路线的所确定的软管应力数据)被确定为太高(步骤216)，则***将从清单中删除路线(步骤218)并且返回到步骤208并再次确定是否有剩下任何路线可用于终点位置。如果软管弯曲的量、软管扭转和预期沿建议的路线发生的任何软管束缚被确定为不是太高(步骤216)，则***将末端执行器移动到终点位置(步骤220)。
在将末端执行器移动到终点位置后，***将确定是否有到新的终点的新移动(步骤222)，如果不是，则过程结束(步骤226)。如果需要另一个终点位置(步骤222)，则***将分配新的终点位置并将末端执行器的位置替换为当前位置(步骤224)，并且返回到步骤202并确定从当前位置到新的终点位置的所有路线。
如果物体保持在环境中但没有新的终点位置可用，***可以请求人员帮助。例如，***可以包括通信装置110(图4所示)，所述通信装置包括用于显示关于需要执行的物体的任何移动的信息的显示器112，以及当执行完指令时人可以按下的复位按钮114。然后***将从当前位置再次开始。
参考图17A和图17B，根据另外的方面，本发明提供了***240，其包括可编程运动装置，诸如铰接臂242，所述铰接臂包括经由真空软管246联接到真空源248的末端执行器244(诸如柔性波纹管)。铰接臂可以在其底座256处安装到高位置，使得铰接臂可以在底座256下方的环境中操作。另外，并且根据各个实施方案，末端执行器处的真空可以具有至少100立方英尺/分钟的流率和不超过低于大气压65,000帕斯卡的真空压力(例如低于大气压大约50帕斯卡或7.25psi)。软管可以具有至少1英寸(例如2英寸)(或至少3英寸)的内径，并且可以包括如上所讨论的螺旋肋。
铰接臂242包括臂部段250、252，以及底座256和末端执行器244附接到其上的末端执行器部段258。根据本发明的某些实施方案，真空软管246通过直通式联接件260、262联接到某些软管部段。重要地是，当铰接臂242移动时，直通式联接件260、262允许真空软管246自由地移动通过联接件。此外，每个直通式联接件也可以安装到相应的臂部段，使得直通式联接件可以相对于相应的臂部段枢转，如上所述。***240还可以包括将软管246联接到末端执行器部段258的第一旋转式联接件266，以及将软管246联接到真空源248的第二旋转式联接件268，如上所述。铰接臂的运动可以由一个或多个处理***300控制，所述处理***与铰接臂、机器人环境中的任何相机和通信装置110通信(例如，经由有线或无线通信)。***240可以与前面讨论的***一起如上讨论地操作，并且具体地，可以评估铰接臂242的不同位置以确定任何终点位置是否会导致高流量真空软管上的过多应力(例如弯曲、扭转或束缚)。
本发明的各个方面的软管布线方法允许提供一连串此类附接件和软管段，其将针对多连杆机器人利用直通式联接件，目的是使最大弯曲能量最小化，并减少软管将承受的循环负载量。
本领域技术人员应该理解，可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下对所公开的实施方案作出许多修改和变化。

Claims (33)

1.一种可编程运动机器人***，其包括：
多个臂部段，所述多个臂部段在多个接头处彼此接合以形成铰接臂；
软管，所述软管将所述可编程运动机器人***的末端执行器联接到真空源；
直通式联接件，所述软管通过所述直通式联接件附接到所述铰接臂的至少一个臂部段，当所述多个臂部段围绕所述多个接头移动时，所述直通式联接件允许所述软管自由地穿过所述联接件；以及
控制***处理器，所述控制***处理器基于所述软管的运动模型来识别所述铰接臂的一个或多个运动限制区域，以防止所述软管上不希望的力，其中，所述不希望的力包括所述软管上的应力、弯曲、扭转和压缩中的任一种。
2.如权利要求1所述的可编程运动机器人***，其中所述直通式联接件能够相对于所述直通式联接件所附接到的所述至少一个臂部段旋转。
3.如权利要求1或权利要求2所述的可编程运动机器人***，其中所述直通式联接件包括滚子。
4.如权利要求1所述的可编程运动机器人***，其中所述真空源经由所述软管在所述末端执行器处提供流率为至少100立方英尺/分钟的真空。
5.如权利要求1所述的可编程运动机器人***，其中所述真空源经由所述软管在所述末端执行器处提供真空压力不超过低于大气压65,000帕斯卡的真空。
6.如权利要求1所述的可编程运动机器人***，其中所述软管的内径为至少1英寸。
7.如权利要求1所述的可编程运动机器人***，其中所述软管的内径为大约2英寸。
8.如权利要求1所述的可编程运动机器人***，其中所述软管具有螺旋肋。
9.如权利要求1所述的可编程运动机器人***，其中所述可编程运动机器人***还包括所述软管附接的环形套环，所述环形套环允许所述软管相对于所述套环自由旋转运动。
10.如权利要求中1所述的可编程运动机器人***，其中所述末端执行器包括柔性波纹管。
11.一种可编程运动机器人***，其包括：
多个臂部段，所述多个臂部段在多个接头处彼此接合以形成铰接臂；
软管，所述软管将所述可编程运动机器人***的末端执行器联接到真空源；
直通式联接件，所述软管在所述软管的接头部分中附接到在至少两个臂部段之间具有接头的所述至少两个臂部段，使得所述软管通过所述直通式联接件联接到所述至少两个臂部段中的一个臂部段，当所述至少两个臂部段中的所述一个臂部段相对于另一个臂部段围绕所述接头旋转时，所述直通式联接件允许所述软管自由地穿过所述联接件；以及
控制***处理器，所述控制***处理确定用于将所述铰接臂从第一位置移动到第二位置的多个可能的路线，对与每个路线相关的所述软管上的应力进行建模，并且将所述铰接臂沿着从所述多个可能的路线中的选择的路线从所述第一位置移动到所述第二位置，其中，针对所述选择的路线在所述软管上的建模的应力小于预定阈值。
12.如权利要求11所述的可编程运动机器人***，其中所述直通式联接件能够相对于所述直通式联接件所附接到的臂部段旋转。
13.如权利要求11或权利要求12所述的可编程运动机器人***，其中所述直通式联接件包括滚子。
14.如权利要求11所述的可编程运动机器人***，其中所述真空源经由所述软管在所述末端执行器处提供流率为至少100立方英尺/分钟的真空。
15.如权利要求11所述的可编程运动机器人***，其中所述真空源经由所述软管在所述末端执行器处提供真空压力不超过低于大气压65,000帕斯卡的真空。
16.如权利要求11所述的可编程运动机器人***，其中所述软管的内径为至少1英寸。
17.如权利要求11所述的可编程运动机器人***，其中所述软管的内径为大约2英寸。
18.如权利要求11所述的可编程运动机器人***，其中所述软管具有螺旋肋。
19.如权利要求11所述的可编程运动机器人***，其中所述软管包括所述软管的至少三个接头部分，所述软管的所述接头部分中的每一个附接到相互附接到相应接头的至少两个相邻臂部段，使得所述软管通过直通式联接件联接到每个臂部段，所述直通式联接件允许所述软管自由地穿过所述联接件。
20.如权利要求11所述的可编程运动机器人***，其中所述软管不包括附接到相互附接到相应接头的至少两个相邻臂部段的所述软管的任何部分，使得所述软管不是通过允许所述软管自由地穿过所述联接件的直通式联接件联接到臂部段。
21.如权利要求11所述的可编程运动机器人***，其中所述末端执行器包括柔性波纹管。
22.一种使可编程运动***中软管上的力最小化的方法，所述可编程运动***包括铰接臂上的末端执行器，所述末端执行器通过所述软管联接到真空源，所述方法包括以下步骤：
在所述铰接臂的臂部段上提供直通式联接件；
移动所述铰接臂的所述臂部段；
允许所述软管移动通过所述直通式联接件，以减少所述软管的任何束缚或弯曲；以及
当确定运动可能在所述软管上引起不希望的力时，限制所述铰接臂从第一位置到第二位置的运动，这包括：
对预期沿着用于将所述铰接臂的所述末端执行器从第一位置移动到第二位置的建议的路线发生的所述软管的任何弯曲、扭转和束缚的量进行建模；
响应于确定所述软管沿着所述建议的路线的任何弯曲、扭转和束缚的建模量超过阈值，消除用于移动所述铰接臂的所述末端执行器的所述建议的路线；以及
响应于确定所述软管沿着所述建议的路线的任何弯曲、扭转和束缚的建模量不超过阈值，将所述末端执行器沿着所述建议的路线从所述第一位置移动到所述第二位置。
23.如权利要求22所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：允许所述直通式联接件相对于所述直通式联接件所附接到的所述臂部段旋转。
24.如权利要求22或权利要求23所述的方法，其中所述直通式联接件包括滚子。
25.如权利要求22所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：经由所述软管在所述末端执行器处提供流率为至少100立方英尺/分钟的真空。
26.如权利要求22所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：经由所述软管在所述末端执行器处提供真空压力不超过低于大气压65,000帕斯卡的真空。
27.如权利要求22所述的方法，其中所述软管的内径为至少1英寸。
28.如权利要求22所述的方法，其中所述软管的内径为大约2英寸。
29.如权利要求22所述的方法，其中所述软管具有螺旋肋。
30.如权利要求22所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：允许所述软管相对于所述软管所附接到的环形套环移动。
31.如权利要求22所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：当确定所述铰接臂从特定位置到潜在目标位置的运动潜在地导致所述软管的不希望动作时限制所述运动。
32.如权利要求22所述的方法，其中所述建议的路线从多条任选路线中进行选择。
33.如权利要求22所述的方法，其中所述末端执行器包括柔性波纹管。
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