CN113741499A - 无人机管理控制方法、飞行控制方法、管理平台和机巢 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及无人飞行器技术领域，特别涉及一种无人机管理控制方法、飞行控制方法、管理平台、机巢和存储介质。所述方法包括：获取无人机任务；响应于用户的第一输入操作，基于所述无人机任务获取下发任务，并将所述下发任务发送至机巢或服务器，其中，在将所述下发任务发送至服务器的场合，所述下发任务还包括飞手ID；所述服务器用于存储所述下发任务，飞手从服务器获取所述下发任务。本申请实施例可以将无人机任务下发至机巢，由机巢控制无人机起飞。也可以将包括飞手ID的下发任务下发至服务器，飞手通过服务器获取下发任务，并控制无人机执行任务。本申请实施例为管理平台提供了多种无人机控制方式，可以提高管理平台的适用范围。

Description

无人机管理控制方法、飞行控制方法、管理平台和机巢

技术领域

本申请实施例涉及无人飞行器技术领域，特别涉及一种无人机管理控制方法、飞行控制方法、管理平台、机巢和存储介质。

背景技术

无人机管理平台为对无人机的飞行任务进行管理的平台，通常用于创建无人机任务，并下发给无人机执行。目前的无人机管理平台，管理方式较为单一，无法满足用户的多场景控制需求。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机管理控制方法、飞行控制方法、管理平台、机巢和存储介质，丰富了对无人机的控制方式，提高了管理平台的适用范围。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机管理控制方法，用于管理平台，所述方法包括：

获取无人机任务；

响应于用户的第一输入操作，基于所述无人机任务获取下发任务，并将所述下发任务发送至机巢或服务器，其中，在将所述下发任务发送至服务器的场合，所述下发任务还包括飞手ID；

所述服务器用于存储所述下发任务，飞手从服务器获取所述下发任务。

在一些实施例中，所述无人机任务包括无人机类型、航线类型和飞行任务，所述航线类型包括自动航线和手动航线。

在一些实施例中，所述方法还包括：显示无人机飞行画面；

所述无人机飞行过程中，在所述无人机符合远程控制条件时，发送询问消息至飞手的遥控器，所述询问消息用于询问所述飞手是否同意远程控制所述无人机；

在所述飞手同意远程控制所述无人机的情况下，远程控制所述无人机。

在一些实施例中，所述方法还包括：

显示日历任务表，所述日历任务表包括日历信息和任务信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

响应于用户的第二输入操作，向机巢发送开机指令，所述开机指令用于指示所述机巢开启所述无人机；

当所述机巢中的无人机状态正常时，向所述机巢发送释放指令，所述释放指令用于指示所述机巢释放对所述无人机的约束，以使所述无人机从所述机巢起飞；

响应于用户的第三输入操作，生成飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述无人机的飞行状态，所述飞行状态包括飞行方向。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述管理平台耦合的显示屏上显示地图和位于所述地图中的至少一个机巢。

在一些实施例中，所述方法还包括：

响应于用户的第四输入操作，在所述显示屏上显示所述机巢的状态和所述机巢中无人机的状态。

在一些实施例中，当所述机巢中的无人机状态正常时，向所述机巢发送释放指令，包括：

接收所述无人机或所述机巢发送的无人机的自检成功消息，基于所述自检成功消息，生成所述释放指令；

向所述机巢发送所述释放指令。

第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机飞行控制方法，用于机巢，所述方法包括：

接收管理平台发送的下发任务，所述下发任务包括飞行任务和飞行时间；

当到达所述飞行时间时，开启所述机巢内的无人机；

当所述机巢中的无人机状态正常时，释放对所述无人机的约束；

将所述飞行任务发送至无人机，并指令所述无人机执行所述飞行任务。

在一些实施例中，所述当所述机巢中的无人机状态正常时，释放对所述无人机的约束，包括：

当接收到所述无人机发送的自检成功消息时，释放对所述无人机的约束。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在无人机降落至机巢后，关闭所述无人机，为所述无人机充电。

第三方面，本申请实施例还提供了一种管理平台，所述管理平台包括：

至少一个第一处理器，以及

第一存储器，所述第一存储器与所述至少一个第一处理器通信连接，所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行第一方面的无人机管理控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种机巢，所述机巢包括：

至少一个第二处理器，以及

第二存储器，所述第二存储器与所述至少一个第二处理器通信连接，所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行第二方面的无人机管理控制方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被机器执行时，使所述机器执行上述的无人机管理控制方法。

本申请与现有技术相比，至少具有以下有益效果：本申请实施例的无人机管理控制方法、飞行控制方法、管理平台、机巢和存储介质，管理平台获取无人机任务后，可以将无人机任务下发至机巢，由机巢控制无人机起飞。也可以将包括飞手ID的下发任务下发至服务器，飞手通过服务器获取下发任务，并控制无人机执行任务。本申请实施例为管理平台提供了多种无人机控制方式，可以提高管理平台的适用范围。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例无人机管理控制方法的一个应用场景示意图；

图2是本申请实施例管理平台中第一控制器的硬件结构示意图；

图3是本申请实施例机巢中第二控制器的硬件结构示意图；

图4是本申请实施例无人机管理控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例无人机管理控制方法中创建固定翼任务示意图；

图6是本申请实施例无人机管理控制方法中创建旋翼任务示意图；

图7是本申请实施例无人机管理控制方法中下发任务示意图；

图8是本申请实施例无人机管理控制方法中下发任务的另一示意图；

图9是本申请实施例无人机管理控制方法中显示无人机飞行视频画面示意图；

图10是本申请实施例无人机管理控制方法中显示日历任务表示意图；

图11是本申请实施例无人机管理控制方法的流程示意图；

图12是本申请实施例无人机管理控制方法中显示地图和机巢示意图；

图13是本申请实施例无人机管理控制方法中显示机巢状态和无人机状态示意图；

图14是本申请无人机管理控制方法的一个实施例的流程示意图；

图15是本申请实施例无人机管理控制方法中，飞手登录APP后获取任务列表示意图；

图16是本申请无人机飞行控制方法的一实施例的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供的无人机管理控制方法和飞行控制方法可以应用于如图1所示的应用场景，在图1所示的应用场景中，包括管理平台100、机巢200、无人机300、服务器400、遥控器500、飞手600和管理员700。

管理平台100和无人机300之间、遥控器500和无人机300之间，可以通过分别设置在各自内部的无线通信模块(例如信号接收器、信号发送器等)建立通信连接，上传或者下发数据/指令。管理平台100和机巢200之间、管理平台100和服务器400之间，可以通过有线或无线通信方式连接。

无人机300可以为任何合适的无人飞行器，包括固定翼无人飞行器或旋转翼无人飞行器，例如直升机、四旋翼机和具有其它数量的旋翼和/或旋翼配置的飞行器。无人机300还可以是其他可移动物体，例如载人飞行器、航模、无人飞艇和无人热气球等。

无人机300通常包括机身、与所述机身相连的机臂、动力***和控制***等。动力***用于提供无人机300飞行的动力，例如推力、升力等，可以包括电机、电调、桨叶或者电池等。

控制***是无人机300的中枢神经，包括一个或多个控制器，以及多个传感器。多个传感器用于感测无人机的空间方位、速度、加速度、角加速度、姿态、位置等，包括GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器或者影像传感器等。

遥控器500可以为无人机专用遥控器，也可以为其他具有控制功能的电子设备，例如智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、膝上计算机、台式计算机、可穿戴装置(例如手表、眼镜等)、媒体内容播放器等。

机巢200用于放置无人机300，其通常包括柜体和盖体，柜体和盖体形成一封闭空间，无人机300放置于其中时，可以免去日晒雨淋。机巢200还可以包括充电模块，用于无人机放置于其中时，对无人机进行充电。

机巢200还可以包括盖体控制机构，用于控制盖体开启或关闭。还可以包括按压机构，用于通过按压无人机的开/关机键，以控制无人机开机或者关机。其中，盖体控制机构可以由例如电机、连动机构、传动机构等现有结构构成，按压机构可以由包括按压本体和弹性件等的现有结构构成。

机巢200还可以包括第一控制器，用于向盖体控制机构、按压机构和无人机等发送控制指令。图2示意性的示出了第一控制器的硬件结构，如图2所示，第一控制器包括第一存储器21和第一处理器22。

其中，第一存储器21作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序指令。第一存储器21可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。

此外，第一存储器21可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，第一存储器21可选包括相对于第一处理器22远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。

上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

第一处理器22利用各种接口和线路连接整个机巢200的各个部分，通过运行或执行存储在第一存储器21内的软件程序，以及调用存储在第一存储器21内的数据，执行机巢200的各种功能和处理数据，例如实现本申请部分实施例所述的无人机管理控制方法。

第一处理器22可以为一个或多个，图2中以一个第一处理器22为例。第一处理器22和第一存储器21可以通过总线或者其他方式连接，图2中以通过总线连接为例。

第一处理器22可包括中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)设备等。第一处理器22还可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或多个微处理器、或者任何其它此类配置。

管理平台100为对机巢200和无人机300进行统一管理的平台，可以为任何合适的具有控制功能的电子设备，例如膝上计算机、台式计算机或服务器群等。

管理平台100可以包括显示屏，或者通过连接其他显示设备进行显示，显示屏可以用于显示机巢和/或无人机的各种状态，例如机巢的盖体状态(开或关)、机巢主控板状态(正常或异常)、无人机充电状态(充电完成或充电中)和无人机状态(正常或异常)等。

管理平台100还可以包括输入装置，用于输入用户200的操控指令，例如无人机起飞/降落指令、无人机方向控制指令等。以实现用户200和管理平台100的人机交互，其中，输入装置例如触控屏、按键或者鼠标等。

管理平台100还可以包括第二控制器，图3示意性的示出了第二控制器的硬件结构，如图3所示，第二控制器包括第二存储器31和第二处理器32。

其中，第二存储器31作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序指令。第二存储器31可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。

此外，第二存储器31可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，第二存储器31可选包括相对于第二处理器32远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。

上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

第二处理器32利用各种接口和线路连接整个管理平台100的各个部分，通过运行或执行存储在第二存储器31内的软件程序，以及调用存储在第二存储器31内的数据，执行管理平台100的各种功能和处理数据，例如实现本申请部分实施例所述的无人机飞行控制方法。

第二处理器32可以为一个或多个，图3中以一个第二处理器32为例。第二处理器32和第二存储器31可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

第二处理器32可包括中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)设备等。第二处理器32还可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或多个微处理器、或者任何其它此类配置。

管理员700可以通过管理平台100对各无人机、机巢和飞手进行管理，例如创建无人机任务、为无人机任务设置配置信息、分配任务等。管理员700还可以对飞手进行管理，例如创建飞手团队、邀请飞手等。管理员700还可以对设备(机巢、无人机等)进行管理，例如增加设备、定期淘汰老化的设备等。

另外，管理员700还可以利用管理平台100的输入装置对无人机进行远程飞行控制。当然，也可以由专门的操作员来执行远程控制无人机的操作。

无人机任务可以依据不同的无人机类型分为固定翼任务、旋翼任务以及其他无人机类型任务等。无人机任务还可以分为自动航线任务和手动航线任务。自动航线即航线在无人机飞行前是确定的，无人机需按确定的航线飞行。手动航线即航线在无人机飞行前是不确定的，在飞行过程中由飞手依据不同情况人为控制航线。

管理平台100在分配任务时，可以将无人机任务分配给机巢200，由机巢200控制无人机飞行。管理平台100也可以将无人机任务分配给对应的飞手600，在此种情况下，管理平台100可以将无人机任务及对应的飞手ID发送至服务器400，飞手600可以通过登录APP从服务器400获取无人机任务并执行。

服务器400用于从管理平台100获取并存储无人机任务，用作APP软件的服务器，当飞手600需要获知自己要执行的任务时，可以登录APP从服务器400获取自己需要执行的无人机任务。

飞手600可以通过遥控器500控制无人机300的飞行，飞手600可以登录APP获取任务并执行任务。飞手600可以执行自动航线任务，也可以执行手动航线任务。可以执行固定翼任务也可以执行旋翼任务，或者其他任务。

需要说明的时，附图2中示出的管理平台100、机巢200、无人机300、服务器400、遥控器500、飞手600和管理员700的数量并不构成限定，在实际使用中，结合具体应用情况，上述装置或者人员还可以为更多或者更少的数量。

本领域技术人员可以理解的，以上仅是对管理平台100、机巢200和无人机300硬件结构的举例说明，在实际应用中，还可以根据实际功能需要，为管理平台100、机巢200和无人机300设置更多部件，当然，也可以根据功能需要，省略其中一个或者多个部件。

图4示出了本申请实施例无人机管理控制方法的一种流程图，该方法可由上述管理平台100(例如管理平台100中的第一控制器)执行，如图4所示，所述方法包括：

101：获取无人机任务。

即获取需要无人机执行的任务，所述无人机任务包括无人机的飞行任务，例如按一特定路线巡检羊台山南区，又或者不限定路线监控某一群羊群的放牧情况。

在一些实施例中，无人机任务还可以包括无人机类型，即例如无人机任务可以是固定翼任务、旋翼任务或其他无人机类型的任务。

所述无人机任务还可以包括航线类型，航线类型包括自动航线和手动航线。自动航线即航线在无人机飞行前是确定的，无人机需按确定的航线飞行。手动航线即航线在无人机飞行前是不确定的，在飞行过程中由飞手依据具体情况人为控制航线。

其中，无人机任务可以是用户通过管理平台创建的，例如需要在某个区域巡逻，则可以在管理平台创建一巡逻任务。管理平台支持多种类型的无人机任务，例如固定翼任务和旋翼任务，用户创建任务时可以为任务指定无人机类型。用户可以根据具体需要确定合适的无人机类型，例如，如果任务距离远或时间长，则可以创建固定翼任务，如果任务负重较大，则可以创建旋翼任务。

为便于区分，用户还可以为无人机任务命名，例如，阳台山南区巡检任务。

用户创建任务后，还可以进一步通过管理平台对无人机任务进行配置。例如，飞行高度、云台俯仰角和云台平移角等。图5以创建固定翼任务为例示出了一种创建任务并设置任务的方式。图6示出了创建旋翼任务并设置任务的一种形式。

在另一些实施例中，无人机任务也可以是事先存储于管理平台上的，管理平台通过读取管理平台存储器获取无人机任务。

102：响应于用户的第一输入操作，基于所述无人机任务获取下发任务，并将所述下发任务发送至机巢或服务器，其中，在将所述下发任务发送至服务器的场合，所述下发任务还包括飞手ID。所述服务器用于存储所述下发任务，飞手从服务器获取所述下发任务。

管理平台可以对一或多个飞手、机巢和无人机进行管理，例如，可以事先将无人机、机巢等硬件设备添加到管理平台，并根据序列号进行识别，确定是无人机、机巢还是其他硬件设备，并进行自动分类。

管理平台的管理员可以事先创建飞手团队，并邀请飞手加入飞手团队，每个飞手均具有唯一代表飞手身份的飞手ID，可以通过飞手ID区分各飞手的身份。

管理平台下发任务时，可以下发给机巢，由机巢控制无人机起飞，也可以下发给飞手，由飞手控制无人机飞行。当管理平台将下发任务下发给飞手时，可以将下发任务发送至服务器，飞手利用账号和密码登陆APP，由于账号与飞手ID具有对应关系，因此可以从服务器获取该飞手需执行的无人机任务。

用户可以通过向管理平台输入第一输入操作，获取下发任务。例如，用户创建一无人机任务后，可以通过输入装置选择飞手ID，获取包括飞手ID的下发任务。则第一输入操作为通过鼠标或者触控屏进行选择飞手的操作。

在另一些实施例中，根据需要，在进行任务下发时，还可以设置下发任务的执行周期、开始时间以及有效期等。图7示出了通过选择飞手下发任务的一种形式。

还可以通过输入装置选择机巢ID，将无人机任务下发给机巢，获取下发任务。则第一输入操作为通过鼠标或者触控屏选择机巢的操作。根据需要，在进行任务下发时，还可以设置执行周期、开始时间以及有效期等。图8示出了通过选择机巢下发任务的一种形式。

本申请实施例支持旋翼任务和固定翼任务，支持自动航线和手动航线，支持下发任务至机巢或飞手。例如下发自动航线的旋翼(或固定翼)任务至飞手，飞手获取任务后，由无人机按自动航线自动执行任务，或者，管理平台下发手动航线的旋翼(或固定翼)任务至飞手，飞手获取任务后，手动控制无人机执行任务。

再例如，管理平台下发自动航线的旋翼(或固定翼)任务至机巢，机巢控制无人机起飞，无人机按自动路线自动执行任务。管理平台还可以直接将自动航线的旋翼(或固定翼)任务发送至无人机，无人机自行按自动路线执行任务。

可选的，本申请实施例中，用户还可以直接利用管理平台手动控制无人机执行任务。本申请实施例适用于多种无人机的应用场合，增加了管理平台的适用范围。

管理平台耦合的显示屏上可以显示无人机飞行的视频画面，请参见图9，在图9所示的实施例中，无人机飞行画面显示于屏幕右侧，用户通过观看无人机飞行画面，可以了解无人机的飞行情况，从而调整飞行策略。

在一些实施例中，当无人机由飞手控制飞行、或由机巢控制飞行，或自行飞行时，在符合远程控制条件时，例如，无人机故障或者环境危险等不利于安全飞行的情况出现时，为降低无人机的飞行风险，可以由管理平台从飞手处取回控制权，由管理平台控制无人机返航或者安全降落。

在由飞手控制飞行的场合，管理平台取回控制权时，可以询问飞手是否同意放弃控制权，在飞手同意放弃控制权的情况下，取回控制权。具体的，管理平台可以发送询问消息至服务器，再由服务器将询问消息发送至飞手的遥控器(也可以是管理平台直接将询问消息发送给遥控器)。飞手可以通过遥控器发送同意消息给服务器，再由服务器将同意消息发送给管理平台(也可以是遥控器直接将同意消息发送给管理平台)，管理平台接收到同意消息后，控制权移转至管理平台。

在一些实施例中，管理平台在其耦合的显示屏上还显示日历任务表，所述日历任务表包括日历信息和任务信息，日历信息即表征日期和时间的信息，任务信息即无人机任务相关信息。显示日历任务表可以对即将要执行的无人机任务进行提醒，避免用户遗忘。在另一些实施例中，也可以在飞手登录的APP中显示日历任务表，提醒飞手按时执行无人机任务。图10示出了日历任务表的一种形式，在图10所示的实施例中，九日为当前日期，即日历任务表显示当前日期的任务。在另一些实施例中，也可以同时显示各个日期的任务。

以下举例说明管理平台的几种应用场合，图11示出了直接利用管理平台手动控制无人机执行任务的一种方法，即管理平台执行的无人机管理控制方法的流程图，该方法可由上述管理平台100(例如管理平台100中的第一控制器)执行，如图11所示，所述方法包括：

1101：响应于用户的第二输入操作，向机巢发送开机指令，所述开机指令用于指示所述机巢开启所述无人机。

在其中一些实施例中，管理平台耦合的显示屏可以显示某一区域的地图，并显示地图中分布的至少一个机巢，用户可以通过地图知悉机巢的位置。图12示例性的示出了管理平台和机巢在地图中的所在位置。

在一些实施例中，用户还可以通过显示屏查看机巢的状态和/或无人机的状态，例如，盖体状态(开或关)、机巢主控板状态(正常或异常)、无人机充电状态(充电完成或充电中)和无人机状态(正常或异常)等。

在实际使用中，可以通过用户输入第四输入操作(例如用户将鼠标悬停在机巢图标上，或通过鼠标单击地图中的机巢图标，或通过触控屏点击屏幕上的机巢图标)，来显示机巢状态和无人机状态。

在另一些实施例中，也可以是用户点击、单击或者悬停于机巢图标时，先显示机巢的状态，如果用户发现机巢状态正常，且机巢中具有空闲的无人机，再单击或点击机巢时，再显示无人机的状态。

在图13所示的实施例中，当用户点击机巢图标时，弹出一窗口，并在窗口上显示机巢状态和无人机状态。

用户可以根据自己将执行的飞行任务以及机巢的位置选择一或多个放置有空闲无人机的机巢。通过在显示屏显示地图及机巢位置，以及机巢状态和无人机状态，可以方便用户对无人机位置和飞行条件进行判断，从而选择出合适飞行任务的无人机。

当用户选定机巢和无人机后，可以通过管理平台的输入装置输入第二输入操作，向对应的机巢发送开机指令，以使机巢开启无人机。例如，可以通过鼠标单击显示屏上显示的“一键起飞”按钮，或者通过触控屏点击其上的“一键起飞”按钮，管理平台响应于该点击或者单击操作，生成开机指令，并将开机指令传送至机巢。

具体的，在一些实施例中，可以在机巢上设置按压机构，当机巢接收到开机指令时，指令按压机构对无人机的开机键进行按压操作，以使无人机开机。

1102：当所述机巢中的无人机状态正常时，向所述机巢发送释放指令，所述释放指令用于指示所述机巢释放对所述无人机的约束，以使所述无人机从所述机巢起飞。

在一些实施例中，无人机开机后可以进行自检测，例如检测各部件是否正常、电池温度是否过高、电池电量是否过低等。

自检成功后，向管理平台发送自检成功消息，或者，由机巢向管理平台发送无人机的自检成功消息。管理平台收到无人机的自检成功消息后，可以确定无人机能正常执行飞行任务。则，生成释放指令，并将释放指令发送给机巢，以使机巢释放对无人机的约束(例如打开机巢的盖体)，使无人机从机巢中起飞。

使无人机通过自检之后，再释放机巢对无人机的约束，使其起飞，可以降低无人机在飞行过程中因自身故障造成的飞行风险，且由管理平台对机巢进行自动控制，简单便捷。

在另一些实施例中，无人机自检成功后，也可以直接通知机巢无人机自检成功，机巢解除对无人机的约束，使无人机起飞。

若无人机自检失败，则无人机向管理平台发送自检失败消息，管理平台收到该消息后，提示用户该无人机异常，无法完成飞行任务，请用户重新选择其他无人机。

1103：响应于用户的第三输入操作，生成飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述无人机的飞行状态，所述飞行状态包括飞行方向。

无人机起飞后，用户可以通过管理平台输入第三输入操作，对无人机的飞行状态进行控制，例如对无人机的飞行姿态、飞行方向等进行控制。其中，飞行方向例如上升、下降、左转和右转等。

其中，用户可以通过管理平台的键盘(例如上、下、左、右键)对无人机的飞行状态进行控制，则第三输入操作为用户敲击键盘的操作。在另一些实施例中，也可以在管理平台耦合的显示屏上显示无人机触控按键，通过用户利用鼠标对触控按键的单击操作来对无人机进行控制，则第三输入操作为对显示屏的单击操作。

本申请实施例的无人机管理控制方法，无人机可以放置于机巢中，由机巢进行无人机的日常维护(例如充电等)。当用户需利用无人机执行跟踪、拍摄等不固定航线的任务时，可以通过控制机巢使无人机起飞，并通过管理平台控制无人机的飞行，控制方法较为便捷。而且，通过机巢进行无人机日常维护，可以降低管理和维护成本。

在一些实施例中，如果无人机在飞行过程中发现电量不足或者出现其他故障，可以进行智能返航，寻找合适的机巢进行降落。

在另一些实施例中，可以由用户通过管理平台输入第五输入操作，管理平台基于第五输入操作生成降落指令，管理平台将降落指令发送至无人机，无人机自动寻找合适的航线，并降落至机巢。

通常情况下，无人机需降落至原机巢，即与该无人机对应的机巢，在机巢通用的场合，也可以降落至任一空闲且处于打开状态的机巢。无人机降落至机巢后，机巢会关闭盖体，并开始为无人机充电。

例如，在管理平台耦合的显示屏上显示“一键返航”触控按键，通过触控该按键触发无人机返航。则第五输入操作为触控按键的操作，例如，用鼠标单击触控按键或用手指点击触控按键(此时显示屏为触控屏)。也可以在管理平台上设置一物理按键，通过触发该物理按键触发无人机返航。

在一些实施例中，在用户按下“一键返航”按键，无人机自动返航过程中，用户可以通过观看视频画面确定无人机是否能安全降落至机巢，如果无人机不能安全降落，则可以手动控制管理平台的输入装置，控制无人机返落至机巢，如果手动也无法完成降落至机巢的场合，也可以将无人机降落至机巢附近的空地上。

在另一些实施例中，也可以由管理平台对无人机的降落状态进行监控，当确定无人机不能安全降落时，发出告警信息，提示用户手动控制无人机降落机巢。

当然，也可以在无人机无法安全降落时，由无人机向管理平台发送求救信息，管理平台收到求救信息后，发出告警信息。

本申请实施例，由管理平台对无人机进行统一管理，管理平台可以根据实际需要，加入更多的无人机，或者减少无人机。为保证管理平台的网络安全，在机巢加入管理平台前，需进行安全验证。

例如，机巢请求加入管理平台时，需输入验证密码，只有输入正确的验证密码，才能实现机巢和管理平台的通信连接，该机巢才能显示在该管理平台的地图中。

图14示出了无人机管理控制方法的一具体实施例。在图14所示的实施例中，管理平台响应于用户的第二输入操作，生成开机指令，第二输入操作例如用户点击“一键起飞”触控按键。管理平台生成开机指令后，将开机指令发送给用户选择的机巢，该机巢使位于该机巢内的无人机开机。

无人机开机后自检，若自检成功，则向管理平台发送自检成功消息，管理平台接收到自检成功消息后，向机巢发送释放指令，以使机巢释放无人机。若无人机自检失败，则向管理平台发送自检失败消息，管理平台收到自检失败消息后，发出告警信息，提示用户其选择的无人机异常，用户可以重新选择其他无人机。

若无人机正常起飞，则用户可以通过向管理平台的输入装置输入第三输入操作，生成飞行控制指令，管理平台将飞行控制指令发送给无人机，指令无人机飞行。第三输入操作例如用户敲击键盘上的上、下、左、右键。

若无人机飞行过程中，发现自身异常或环境异常，可以返航进行迫降至原机巢或者其他空闲且处于打开状态的机巢。

当无人机执行完任务后，用户可以通过向管理平台输入第五输入操作，生成降落指令。第五输入操作，例如点击“一键降落”触控按键。管理平台将降落指令发送至无人机，无人机自动降落，在降落过程中不受管理平台控制，由无人机自行降落。但是，当无人机无法降落至机巢时，用户可以通过管理平台手动控制无人机降落至机巢。

以下说明管理平台下发任务至飞手，由飞手执行手动航线任务或自动航线任务的工作过程。

管理平台下发任务至服务器后，服务器对下发任务进行存储，飞手利用用户名和账号登陆APP，可以获得任务列表。图15示出了任务列表的一种形式。

飞手选择一个任务开始执行，若任务为自动路线任务，则无人机按照自动路线飞行，任务完成后返航。若飞行过程中发生严重异常，也将返航。

管理平台在其耦合的显示屏上显示无人机飞行画面，在无人机飞行过程中，管理平台对其飞行进行监控，若管理平台确定无人机符合远程控制条件，则询问飞手是否同意移交飞行控制权，在飞手同意后，飞行控制权转移到管理平台。

本申请实施例还提供了一种无人机飞行控制方法，该方法可以由机巢(例如机巢中的第二控制器)执行，如图16所示，所述方法包括：

1601：接收管理平台发送的下发任务，所述下发任务包括飞行任务和飞行时间。

1602：当到达所述飞行时间时，开启所述机巢内的无人机。

1603：当所述机巢中的无人机状态正常时，释放对所述无人机的约束。

1604：将所述飞行任务发送至无人机，并指令所述无人机执行所述飞行任务。

管理平台将下发任务发送至机巢，机巢获取到下发任务后，对下发任务的执行时间进行监控，在未到达飞行时间时，无人机在机巢中关机充电，当到达飞行时间时，开启机巢内的无人机。

若无人机状态不正常，无人机或机巢会向管理平台报错。若无人机状态正常，机巢释放对无人机的约束。并将飞行任务发送至无人机，由无人机自动执行飞行任务。

在其中一些实施例中，通过无人机的自检程序确定无人机状态是否异常，无人机开机后进行自检，若自检成功，向机巢发送自检成功消息，机巢接收到无人机的自检成功消息后，可以确定无人机能正常执行飞行任务。则释放对无人机的约束(例如打开机巢的盖体)，使无人机从机巢中起飞。

无人机完成飞行任务后，降落至机巢中，机巢关闭无人机，并为无人机充电。若无人机无法正常降落至机巢，则机巢可以向管理平台报警，提示管理平台采用手动控制方案控制无人机降落。

本申请实施例的无人机管理控制方法和飞行控制方法，无人机可以放置于机巢中，由机巢进行无人机的日常维护(例如充电等)。并由机巢从管理平台获取任务并控制无人机起飞，控制方法较为便捷。而且，通过机巢进行无人机日常维护，可以降低管理和维护成本。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图2中的一个第一处理器22，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的无人机管理控制方法或无人机飞行控制方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤301至步骤302，图16中的步骤1601-1604。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被机器执行时，使所述机器执行上述的无人机管理控制方法或无人机飞行控制方法。例如，执行以上描述的图3中的方法步骤301至步骤302，图16中的步骤1601-1604。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种无人机管理控制方法，其特征在于，所述方法用于管理平台，所述管理平台分别与机巢和无人机通信连接，所述方法包括：

获取无人机任务；

响应于用户的第一输入操作，基于所述无人机任务获取下发任务，并将所述下发任务发送至机巢或服务器，其中，在将所述下发任务发送至服务器的场合，所述下发任务还包括飞手ID；

所述服务器用于存储所述下发任务，飞手从服务器获取所述下发任务。

2.根据权利要求1所述的无人机管理控制方法，其特征在于，所述无人机任务包括无人机类型、航线类型和飞行任务，所述航线类型包括自动航线和手动航线。

3.根据权利要求1所述的无人机管理控制方法，其特征在于，所述方法还包括：显示无人机飞行画面；

所述无人机飞行过程中，在所述无人机符合远程控制条件时，发送询问消息至飞手的遥控器，所述询问消息用于询问所述飞手是否同意远程控制所述无人机；

在所述飞手同意远程控制所述无人机的情况下，远程控制所述无人机。

4.根据权利要求1所述的无人机管理控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示日历任务表，所述日历任务表包括日历信息和任务信息。

5.根据权利要求1所述的无人机管理控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户的第二输入操作，向机巢发送开机指令，所述开机指令用于指示所述机巢开启所述无人机；

当所述机巢中的无人机状态正常时，向所述机巢发送释放指令，所述释放指令用于指示所述机巢释放对所述无人机的约束，以使所述无人机从所述机巢起飞；

响应于用户的第三输入操作，生成飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述无人机的飞行状态，所述飞行状态包括飞行方向。

6.根据权利要求1所述的无人机管理控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述管理平台耦合的显示屏上显示地图和位于所述地图中的至少一个机巢。

7.根据权利要求6所述的无人机管理控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户的第四输入操作，在所述显示屏上显示所述机巢的状态和所述机巢中无人机的状态。

8.根据权利要求5所述的无人机管理控制方法，其特征在于，当所述机巢中的无人机状态正常时，向所述机巢发送释放指令，包括：

接收所述无人机或所述机巢发送的无人机的自检成功消息，基于所述自检成功消息，生成所述释放指令；

向所述机巢发送所述释放指令。

9.一种无人机飞行控制方法，用于机巢，其特征在于，所述方法包括：

接收管理平台发送的下发任务，所述下发任务包括飞行任务和飞行时间；

当到达所述飞行时间时，开启所述机巢内的无人机；

当所述机巢中的无人机状态正常时，释放对所述无人机的约束；

将所述飞行任务发送至无人机，并指令所述无人机执行所述飞行任务。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述当所述机巢中的无人机状态正常时，释放对所述无人机的约束，包括：

当接收到所述无人机发送的自检成功消息时，释放对所述无人机的约束。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在无人机降落至机巢后，关闭所述无人机，为所述无人机充电。

12.一种管理平台，其特征在于，所述管理平台包括：

至少一个第一处理器，以及

第一存储器，所述第一存储器与所述至少一个第一处理器通信连接，所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行权利要求1-8任一项所述的方法。

13.一种机巢，其特征在于，所述机巢包括：

至少一个第二处理器，以及

第二存储器，所述第二存储器与所述至少一个第二处理器通信连接，所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行权利要求9-11任意一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被机器执行时，使所述机器执行如权利要求1-11任一项所述的方法。

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