CN114355975A - 飞行设备回巢的方法、***、处理设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种飞行设备回巢的方法、***、处理设备及介质，该方法包括：获取飞行设备的第一位置和智能机器人的第二位置；接收第一飞控指令，响应于所述第一飞控指令，飞行至所述第二位置的空间范围内并切换至巡航模式；发送第一消息至所述智能机器人，所述第一消息用于指示所述智能机器人开启机巢并展示所述智能机器人的设备标识；成功识别所述设备标识后，接收第二飞控指令，响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢。本方案能够准确的控制飞行设备回巢。

Description

飞行设备回巢的方法、***、处理设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种飞行设备回巢的方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，智能机器人应用越来越广泛，室外运行环境呈现多样化、复杂化，对智能机器人能力的要求也越来越多，初始的机器人设计及配置难于满足日益增多的业务需求。通常将智能机器人本体集成飞行设备后，将飞行设备特性和智能机器人特性做进一步融合，从而适应各种复杂各异的室外环境。

智能机器人和飞行设备上都有GPS，当飞行设备在返回到机器人附近时，机器人打开机巢，露出机巢中的二维码，飞行设备可以通过摄像头的视频识别二维码然后跟踪二维码实现返回机巢。由于目前的飞行设备机巢大多处于静止状态，在智能机器人的集成***中，机巢在机器人上处于运动状态，所以导致加大飞行设备返回机巢的难度。

虽然智能机器人和飞行设备上都有GPS，但是，由于GPS存在一定的误差，以及摄像头拍摄的区域有限制，所以，当飞行设备离机器人较远时，则会因为GPS误差而导致飞行设备摄像头的视频中找不到机巢上的二维码，最终导致飞行设备无法返回机巢。

发明内容

本申请实施例提供一种飞行设备回巢的方法、装置及存储介质，能够控制飞行设备准确的回巢。

第一方面，本申请实施例从飞行设备的角度提供了一种飞行设备回巢的方法，所述方法包括：

获取飞行设备的第一位置和智能机器人的第二位置；

接收第一飞控指令，响应于所述第一飞控指令，飞行至所述第二位置的空间范围内并切换至巡航模式；

发送第一消息至所述智能机器人，所述第一消息用于指示所述智能机器人开启机巢并展示所述智能机器人的设备标识；

在所述智能机器人开启机巢后，若成功识别所述设备标识后，接收第二飞控指令，响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢。

第二方面，本申请实施例从智能机器人的角度提供了一种飞行设备回巢的方法，所述方法包括：

从飞行设备接收第一消息，所述第一消息用于指示所述智能机器人开启机巢并展示所述智能机器人的设备标识；

开启所述机巢；

在检测到所述飞行设备进入所述机巢后，关闭所述机巢。

第三方面，本申请实施例还提供一种机器人回巢***，所述机器人回巢***包括若干个智能机器人和若干个智能定位装置，所述智能机器人用于执行第一方面所述的方法，所述智能定位装置用于执行如第二方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种处理设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中的计算机程序时执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤，或是执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤，或是执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。

从以上内容可得出，本申请中，先获取飞行设备的第一位置和智能机器人的第二位置；接收第一飞控指令，响应于所述第一飞控指令，飞行至所述第二位置的空间范围内并切换至巡航模式；发送第一消息至所述智能机器人，所述第一消息用于指示所述智能机器人开启机巢并展示所述智能机器人的设备标识；成功识别所述设备标识后，接收第二飞控指令，响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢。本方案能够准确的控制飞行设备回巢。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请中飞行设备回巢的方法的一种流程示意图；

图2是本申请中飞行设备回巢的方法的另一种流程示意图；

图3本申请中机器人回巢***的一种结构示意图；

图4是本申请处理设备的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的说明中，本申请的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本申请实施例所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存***中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实***置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本申请原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。

本申请的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本申请的运算***、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器***、微电脑为主的***、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述***或装置。

本申请中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本申请提供的飞行设备回巢的方法的执行主体可以为本申请提供的智能定位装置或智能机器人等，其中，智能定位装置或智能机器人均可以采用硬件或者软件的方式实现。本申请是以位于同一室内空间的智能定位装置和智能机器人来进行方案的介绍，在该同一室内空间的智能定位装置可能设置有至少一个，且智能机器人可能设置有至少一个。

参阅图1，图1示出了本申请实施飞行设备回巢的方法的一种机器人回巢***示意图。本申请实施例中的机器人回巢***包括至少一个飞行设备、以及至少一个智能机器人。本申请实施例不对飞行设备、智能机器人的体积和数量作限定。飞行设备可由地面的控制端远程控制，也可由飞行设备上的驾驶人员控制，本申请实施例不对此作限定。智能机器人由控制端控制，也可由智能机器人内部的操控人员控制，本申请实施例不对此作限定。

其中，智能机器人本体通过无线网络和云端服务器连接，实时同步自身状态及信息到云端服务器。

云端服务器汇总、存储、分析智能机器人和无人机的所有信息，并最终汇总分析结果到云端业务控制中心。业务控制中心根据分析结果和预订业务规划，指导机器人和无人机完成各种业务流程。基于云端服务器的强大计算能力，可准确地定位飞行设备和智能机器人，实现准确性更高的全局业务规划。

机巢提供飞行设备起飞、降落平台。可在机巢中张贴二维码。将飞行设备机巢作为外设，集成到智能机器人本体，通过智能机器人和云端服务器连接将无人机状态及信息同步到云端服务器。云端服务器融合智能机器人本体所有信息(包括新增外设飞行设备)，基于飞行设备功能扩展智能机器人业务能力。

参阅图2，图2示出了本申请飞行设备回巢的方法的一种流程示意图，所述方法应用于机器人回巢***。本申请提供的方法，具体可包括如下步骤：

101、飞行设备获取飞行设备的第一位置和智能机器人的第二位置。

可以理解的是，本申请实施例中，飞行设备和智能机器人中均内置智能定位装置，飞行设备可通过内置的智能定位装置获取自身的第一位置，智能机器人内置的智能定位装置能够获取自身的第二位置。该智能定位装置支持 UWB无线载波通信、Wi-Fi、移动网络、GPS连接等方式连入云端网络而且内置扬声器，智能机器人则支持UWB信号、蓝牙等通讯方式。其中，智能定位装置将设备连接关系数据发送至智能机器人的触发条件有多种，例如可以是智能定位装置按设定发送周期向外发送设备连接关系数据，也可以是检测到与智能机器人建立通讯连接关系等。相应的，该飞行设备与智能机器人之间可通过各自内置的职能定位装置通信，互相获取对方的位置。

先以同一室内空间设置有1个智能机器人和1个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置(此时以同一室内空间设置有1个智能定位装置为例，所有的智能定位装置指的就是唯一设置的1个智能定位装置)可以按照预设的定时发送周期(如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号(也可以是Wi-Fi信号等无线通讯信号)，一旦有智能机器人与智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离(一般蓝牙通信距离为1-100中的任意距离值，具体的蓝牙通信距离由所述智能定位装置中所设置的蓝牙模块的性能所决定)，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并获取智能机器人的当前定位数据。之后机器人将所获取的当前定位数据发送至智能定位装置。当智能定位装置接收到当前定位数据后，可将该当前定位数据进行缓存。若同一室内空间内所有的智能定位装置是指代唯一设置的该智能定位装置时，智能定位装置中设备连接关系数据中所存储的装置数据即是该智能定位装置的装置唯一识别号、装置定位信息和取值为空的已连接装置识别号。

再以同一室内空间设置有1个智能机器人和至少2个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置可以按照预设的定时发送周期 (如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号，一旦有智能机器人与任意一个智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并与相应的智能定位装置建立蓝牙连接(若智能机器人与同一室内空间内所有的智能定位装置之间的间距均未超过蓝牙通信距离，则可与同一室内空间内所有的智能定位装置建立蓝牙连接)，还可获取智能机器人的当前定位数据。之后机器人将所获取的当前定位数据发送至与其已建立蓝牙连接的智能定位装置。当智能定位装置接收到当前定位数据后，可将该当前定位数据进行缓存。若同一室内空间内所有的智能定位装置是指代至少2个智能定位装置时，设备连接关系数据中则包括与智能定位装置总个数相同条数的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号。例如以智能定位装置A为例，在智能定位装置A存储的设备连接关系数据有与智能定位装置总个数相同条数的装置数据，具体如其中一条装置数据为{NODE1，(X1，Y1)，(NODE2，NODE3)}，则表示智能定位装置A对应的装置唯一识别号为NODE1，智能定位装置A 对应的装置定位信息相应的坐标为(X1，Y1)，智能定位装置A对应的已连接装置识别号包括NODE2和NODE3。可见，智能定位装置在获取到了智能机器人的当前定位数据并发送了设备连接关系数据后，可以提供精准的定位参考信息。

102、飞行设备接收第一飞控指令，响应于所述第一飞控指令，飞行至所述第二位置的空间范围内并切换至巡航模式。

其中，该第一飞控指令可由地面端的控制端发送，也可为飞行设备上的驾驶人员发送，本申请实施例均不对此作限定。

103、飞行设备发送第一消息至所述智能机器人。

其中，所述第一消息用于指示所述智能机器人开启机巢并展示所述智能机器人的设备标识。该设备标识可为二维码等可识别的标识，本申请实施例不对设备标识的表现方式做任何限定。

具体来说，飞行设备可通过云端服务器与智能机器人建立通信连接。飞行设备先向云端服务器发送第一消息，云端服务器将第一消息发送至所述智能机器人。即通过云端服务器将所述第一消息发送至所述智能机器人。

104、智能机器人从飞行设备接收第一消息后，开启所述机巢。

具体来说，智能机器人从云端服务器接收第一消息。

一些实施方式中，所述机巢包括至少两个方向的舱门，所述开启所述机巢，包括：

检测所述飞行设备当前的方位信息；

根据所述方位信息确定所述机巢上待开启的目标舱门；

开启所述目标舱门。

本申请实施例中，除了将设备标识能用图形方式粘贴于所述智能机器人机身外壁或者机巢内朝向开启舱门的对侧之外，本申请实施例还可以以数字显示方式来显示该设备标识。具体来说，一些实施方式中，所述开启所述机巢之后，所述方法还包括：

显示所述智能机器人的设备标识，所述设备标识用于所述飞行设备对所述智能机器人的身份进行识别。

通过数字显示方式来显示该设备标识，能够避免在机巢内设备标识脱落、损坏、漏贴、光线暗淡等导致飞行设备无法扫描成功的情形。

105、在所述智能机器人开启机巢后，若成功识别所述设备标识后，所述飞行设备接收第二飞控指令，响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢。

一些实施方式中，在所述智能机器人开启机巢后，所述方法还包括：

若未成功识别所述智能机器人的设备标识，则生成目标飞行路线；

按照所述目标飞行路线对所述智能机器人绕飞，直至扫描到所述设备标识。

下面分别从所述智能机器人为地面端设备、飞行设备两个角度开介绍所述飞行设备如何回巢：

1、所述智能机器人为地面端设备

一些实施方式中，所述响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢，包括以下方式之一：

朝向所述机巢降落，直至回巢。

若所述机巢的开口方向为远离地面，则规划第一飞行路线；按照所述第一飞行路线飞行至所述机巢的上方后，朝向所述机巢降落至所述机巢，并关闭所述机巢的盖板；

或者，若所述机巢的开口方向朝向为水平方向，则规划第二飞行路线；按照所述第二飞行路线飞行至所述机巢内，并关闭所述机巢的侧板。

例如图2所示，图2为地面端的智能机器人开启机巢后的一种示意图，该机巢内展示了二维码，无人机可对该二维码进行扫描，以对该智能机器人的身份进行识别，以免进入错误的智能机器人的机巢内。

通过无人机GPS和智能机器人的GPS定位后，开始返回智能机器人附近，并在一定的高度巡航，此时无人机通知智能机器人打开机巢顶盖，漏出二维码。

无人机使用摄像头拍摄正下方的视频，并通过视频识别机巢中的二维码，如果识别到二维码则跟随机巢二维码，并实现降落，返回机巢。

如果视频中没有识别到二维码，则有可能是机器人机巢中的二维码，不在无人机的视野内，此时无人机按照机器人的行走方向和一定的区域开始绕飞尝试查找机器人机巢中的二维码，只要找到二维则跟随机巢二维码，并实现降落，返回机巢。如果没有找到继续根据机器人的行走方向和一定的区域开始绕飞尝试查找机器人机巢中的二维码。

可见，通过这种控制回巢的方式，无论飞行设备在智能机器人的什么方位，智能机器人都可以灵活的开启当前最适合飞行设备回巢的舱门，一方面能够节省飞行设备回巢的时间，另一方面能够减少因为方位而需要规划复杂的回巢的飞行路线的流程。

2、所述智能机器人为飞行设备

一些实施方式中，以所述智能机器人为空中悬停的飞行设备为例。所述响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢，包括以下方式之一：

若所述飞行设备的高度高于所述智能机器人，且所述机巢的开口方向为远离地面，则规划第三飞行路线；按照所述第三飞行路线飞行至所述机巢的上方后，朝向所述机巢降落至所述机巢，并关闭所述机巢的盖板；

若所述飞行设备的高度低于所述智能机器人，且所述机巢的开口方向朝向地面，则规划第四飞行路线；按照所述第四飞行路线飞行至所述机巢的下方后，朝向所述机巢上升至所述机巢，并关闭所述机巢的底板；

或者，若所述机巢的开口方向朝向为水平方向，则规划第五飞行路线；按照所述第五飞行路线飞行至所述机巢内，并关闭所述机巢的侧板。

可见，通过这种控制回巢的方式，无论飞行设备在智能机器人的什么方位，智能机器人都可以灵活的开启当前最适合飞行设备回巢的舱门，一方面能够节省飞行设备回巢的时间，另一方面能够减少因为方位而需要规划复杂的回巢的飞行路线的流程。

为便于更好的实施本申请方法，本申请实施例还提供机器人回巢***30。

请参阅图3，图3为本申请机器人回巢***30的一种结构示意图，其中该机器人回巢***30具体可包括如下结构：飞行设备31和智能机器人32。

其中，飞行设备31包括：收发模块311和处理模块312。

所述收发模块311，可用于获取飞行设备的第一位置和智能机器人的第二位置；接收第一飞控指令，响应于所述第一飞控指令，飞行至所述第二位置的空间范围内并切换至巡航模式；

所述收发模块311还用于发送第一消息至所述智能机器人，所述第一消息用于指示所述智能机器人开启机巢并展示所述智能机器人的设备标识；

在所述智能机器人开启机巢后，若成功识别所述设备标识后，接收第二飞控指令，响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢。

一些实施例中，在所述智能机器人开启机巢后，所述处理模块312用于：

若未成功识别所述智能机器人的设备标识，则生成目标飞行路线；

按照所述目标飞行路线对所述智能机器人绕飞，直至扫描到所述设备标识。

一些实施例中，所述智能机器人为地面端设备，所述处理模块312执行以下操作之一：

朝向所述机巢降落，直至回巢。

若所述机巢的开口方向为远离地面，则规划第一飞行路线；按照所述第一飞行路线飞行至所述机巢的上方后，朝向所述机巢降落至所述机巢，并关闭所述机巢的盖板；

或者，若所述机巢的开口方向朝向为水平方向，则规划第二飞行路线；按照所述第二飞行路线飞行至所述机巢内，并关闭所述机巢的侧板。

一些实施例中，所述智能机器人为空中悬停的飞行设备，所述处理模块 312执行以下操作之一：

若所述飞行设备的高度高于所述智能机器人，且所述机巢的开口方向为远离地面，则规划第三飞行路线；按照所述第三飞行路线飞行至所述机巢的上方后，朝向所述机巢降落至所述机巢，并关闭所述机巢的盖板；

若所述飞行设备的高度低于所述智能机器人，且所述机巢的开口方向朝向地面，则规划第四飞行路线；按照所述第四飞行路线飞行至所述机巢的下方后，朝向所述机巢上升至所述机巢，并关闭所述机巢的底板；

或者，若所述机巢的开口方向朝向为水平方向，则规划第五飞行路线；按照所述第五飞行路线飞行至所述机巢内，并关闭所述机巢的侧板。

另一些实施例中，内设机巢的智能机器人32包括：收发模块32、处理模块322和显示模块323。

其中，所述收发模块32，用于从飞行设备接收第一消息，所述第一消息用于指示所述智能机器人开启机巢并展示所述智能机器人的设备标识；

处理模块322，用于开启所述机巢；

在检测到所述飞行设备进入所述机巢后，关闭所述机巢。

一些实施例中，所述机巢包括至少两个方向的舱门，所述处理模块322 具体用于：

检测所述飞行设备当前的方位信息；

根据所述方位信息确定所述机巢上待开启的目标舱门；

开启所述目标舱门。

一些实施例中，所述显示模块323在处理模块322开启所述机巢之后，还用于：

显示所述智能机器人的设备标识，所述设备标识用于所述飞行设备对所述智能机器人的身份进行识别。

一些实施例中，所述收发模块311具体用于通过云端服务器将所述第一消息发送至所述智能机器人。

本申请还提供了处理设备，参阅图4，图4示出了本申请处理设备的一种结构示意图，具体的，本申请提供的处理设备包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如图1对应的实施例中的各步骤；或者，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如图3对应实施例中各模块的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在计算机装置中的执行过程。

处理设备可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，示意仅仅是处理设备的示例，并不构成对处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如处理设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，处理器、存储器、输入输出设备以及网络接入设备等通过总线相连。

处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是处理设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个处理设备的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据处理设备的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

显示屏用于显示输入输出单元输出的至少一种字符类型的字符。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置、处理设备及其相应模块的具体工作过程，可以参考如图1或图2 对应的实施例中的说明，具体在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请如图1或图2对应的实施例中的步骤，具体操作可参考如图1或图2对应的实施例中的说明，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请如图1对应的实施例中的步骤，因此，可以实现本申请如图1对应的实施例中的所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。

以上对本申请提供的一种飞行设备回巢的方法、装置及存储介质进行了详细介绍，本申请实施例中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种飞行设备回巢的方法，应用于飞行设备，其特征在于，所述方法包括：

获取飞行设备的第一位置和智能机器人的第二位置；

接收第一飞控指令，响应于所述第一飞控指令，飞行至所述第二位置的空间范围内并切换至巡航模式；

发送第一消息至所述智能机器人，所述第一消息用于指示所述智能机器人开启机巢并展示所述智能机器人的设备标识；

在所述智能机器人开启机巢后，若成功识别所述设备标识后，接收第二飞控指令，响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述智能机器人开启机巢后，所述方法还包括：

若未成功识别所述智能机器人的设备标识，则生成目标飞行路线；

按照所述目标飞行路线对所述智能机器人绕飞，直至扫描到所述设备标识。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述智能机器人为地面端设备，所述响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢，包括以下方式之一：

朝向所述机巢降落，直至回巢。

若所述机巢的开口方向为远离地面，则规划第一飞行路线；按照所述第一飞行路线飞行至所述机巢的上方后，朝向所述机巢降落至所述机巢，并关闭所述机巢的盖板；

或者，若所述机巢的开口方向朝向为水平方向，则规划第二飞行路线；按照所述第二飞行路线飞行至所述机巢内，并关闭所述机巢的侧板。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述智能机器人为空中悬停的飞行设备，所述响应于所述第二飞控指令，朝向所述智能机器人的机巢移动，直至回巢，包括以下方式之一：

若所述飞行设备的高度高于所述智能机器人，且所述机巢的开口方向为远离地面，则规划第三飞行路线；按照所述第三飞行路线飞行至所述机巢的上方后，朝向所述机巢降落至所述机巢，并关闭所述机巢的盖板；

若所述飞行设备的高度低于所述智能机器人，且所述机巢的开口方向朝向地面，则规划第四飞行路线；按照所述第四飞行路线飞行至所述机巢的下方后，朝向所述机巢上升至所述机巢，并关闭所述机巢的底板；

或者，若所述机巢的开口方向朝向为水平方向，则规划第五飞行路线；按照所述第五飞行路线飞行至所述机巢内，并关闭所述机巢的侧板。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行设备与所述智能机器人通过云端服务器建立通信连接；所述发送第一消息至所述智能机器人，包括：

通过云端服务器将所述第一消息发送至所述智能机器人。

6.一种飞行设备回巢的方法，应用于内设机巢的智能机器人，其特征在于，所述方法包括：

从飞行设备接收第一消息，所述第一消息用于指示所述智能机器人开启机巢并展示所述智能机器人的设备标识；

开启所述机巢；

在检测到所述飞行设备进入所述机巢后，关闭所述机巢。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机巢包括至少两个方向的舱门，所述开启所述机巢，包括：

检测所述飞行设备当前的方位信息；

根据所述方位信息确定所述机巢上待开启的目标舱门；

开启所述目标舱门。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述开启所述机巢之后，所述方法还包括：

显示所述智能机器人的设备标识，所述设备标识用于所述飞行设备对所述智能机器人的身份进行识别。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述飞行设备与所述智能机器人通过云端服务器建立通信连接；所述从飞行设备接收第一消息，包括：

通过云端服务器接收来自飞行设备发送的第一消息。

10.一种机器人回巢***，其特征在于，所述机器人回巢***包括至少一个如权利要求1-5中任一项所述的飞行设备，以及至少一个如权利要求6-9中任一项所述的智能机器人；

其中，所述飞行设备用于执行如权利要求1至5中任一项所述的方法，所述智能机器人用于执行如权利要求6至9中任一项所述的方法。

11.一种处理设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至5中任一项所述的方法，或者用于执行如权利要求6至9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至5中任一项所述的方法，或者用于执行权利要求6至9中任一项所述的方法。

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