CN113734045A - 车辆控制***和车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制***和车辆控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供车辆控制***和车辆控制方法。能够在儿童等乘坐于车辆的情况下进行更加恰当的警报。车辆控制***(100)在处于如下规定状况的情况下，通过警报控制部(16)，根据车门开闭检测部(14)的检测结果，利用车辆(1)所具有的通知功能对车内或车外中的至少任意一方进行警报处理，该规定状况为：由车辆周围状况识别部(13)识别出乘坐于车辆(1)的第1用户离开车辆(1)的状况且由车辆内状况识别部(12)识别出在车辆(1)内存在第2用户的状况。

Description

车辆控制***和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制***和车辆控制方法。
背景技术
已知有一种通知装置：当通过车内摄像头或红外线传感器检测到在车辆内留置有儿童时，使用车辆的扬声器、前照灯及尾灯中的任意一种向车外的乘客进行通知(例如参照专利文献1)。此外，已知有一种车载警报装置：在检测到车内的乘客要打开车门的行为的情况下，通知后方车辆或二轮车等的接近(例如参照专利文献2)。
专利文献1：日本特开2006-159939号公报
专利文献2：日本特开2015-209154号公报
然而，不仅期望应对儿童乘坐于车辆的情况下的留置儿童的事态，还期望应对在下车时儿童从打开的车门跑出等各种事态。
但是，专利文献1和2都无法应对上述那样的各种事态。例如，专利文献1所记载的技术无法与留置的儿童有可能跑出的事态对应地变更警报处理。此外，专利文献2记载的技术向车内用户统一通知其他车辆的接近，即使根据乘客的状况不需要通知接近情况，也有可能进行警报。
发明内容
本发明是鉴于上述背景而完成的，其目的在于，在儿童等乘坐于车辆的情况下能够进行更加适当的警报。
作为用于实现上述目的的第1方案，举出一种车辆控制***，其控制具有通知功能的车辆的动作，其中，所述车辆控制***具备：车辆周围状况识别部，其识别所述车辆的周围的状况；车辆内状况识别部，其识别所述车辆的内部的状况；车门开闭检测部，其检测所述车辆所具有的车门的开闭状态；以及警报控制部，在处于如下规定状况的情况下，该警报控制部根据所述车门开闭检测部的检测结果，利用所述通知功能对车内或车外中的至少任意一方进行警报处理，该规定状况为：通过所述车辆周围状况识别部识别出乘坐于所述车辆的第1用户离开所述车辆的状况且通过所述车辆内状况识别部识别出在所述车辆内存在第2用户的状况。
在上述车辆控制***中也可以是，所述车辆内状况识别部具有下车意愿识别部，该下车意愿识别部识别乘坐于所述车辆的所述第2用户的下车意愿，在处于所述规定状况的情况下由所述车门开闭检测部检测到所述车门为打开状态且由所述下车意愿识别部识别出所述第2用户的下车意愿时，所述警报控制部进行包含向所述第2用户进行的警报的第1警报处理。
在上述车辆控制***中也可以是，所述车辆内状况识别部具有上锁状态检测部，该上锁状态检测部检测所述车门的上锁/开锁，在处于所述规定状况的情况下由所述车门开闭检测部检测到所述车门为关闭状态且由所述上锁状态检测部检测到所述车门为上锁状态时，所述警报控制部进行包含向所述第1用户进行的警报的第2警报处理。
在上述车辆控制***中也可以是，在处于所述规定状况的情况下由所述车门开闭检测部检测到所述车门为关闭状态且由所述上锁状态检测部检测到所述车门从上锁状态变化为开锁状态时，所述警报控制部进行包含向所述第2用户进行的警报的第3警报处理。
在上述车辆控制***中也可以是，所述第3警报处理包含对所述第2用户向至少基于所述车辆周围状况识别部的识别结果而设定的下车位置进行引导的处理。
在上述车辆控制***中也可以是，所述车辆控制***具备车门控制部，该车门控制部控制与所述车门相关的动作部件，在处于所述规定状况的情况下由所述车辆周围状况识别部检测到警报对象物的接近时，所述警报控制部进行应对所述接近的第4警报处理，并且通过所述车门控制部将所述车门控制为关闭状态和上锁状态中的至少任意一方。
在上述车辆控制***中也可以是，所述车辆控制***具备能够与所述第2用户的便携终端进行通信的通信部，所述第2警报处理或所述第3警报处理包含通过所述通信部向所述第2用户的便携终端发送警报信息的处理。
作为用于实现上述目的的第2方案，举出一种车辆控制方法，其是为了控制具有通知功能的车辆的动作而由计算机执的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括：车辆周围状况识别步骤，通过车辆周围状况识别部识别所述车辆的周围的状况；车辆内状况识别步骤，通过车辆内状况识别部识别所述车辆内的状况；车门开闭检测步骤，通过车门开闭检测部检测所述车辆所具有的车门的开闭状态；以及警报控制步骤，在处于如下规定状况的情况下，根据所述车门开闭检测步骤的检测结果，利用所述通知功能对车内或车外中的至少任意一方进行警报处理，该规定状况为：通过车辆周围状况识别步骤识别出乘坐于所述车辆的第1用户离开所述车辆的状况且通过所述车辆内状况识别步骤识别出在所述车辆内存在第2用户的状况。
发明效果
根据本发明，在儿童等乘坐于车辆的情况下能够进行更加恰当的警报。
附图说明
图1是搭载有车辆控制***的车辆的结构图。
图2是车辆控制装置的结构图。
图3是示出用户信息的一例的图。
图4是示出第1警报控制的流程图。
图5是用于说明第1警报控制的图。
图6是用于说明第1警报控制的图。
图7是用于说明第1警报控制的图。
图8是用于说明第1警报控制的图。
图9是示出第2警报控制的流程图。
图10是用于说明第2警报控制的图。
标号说明
1：车辆；2：右动力铰链车门；3：左动力铰链车门；4：右动力滑动车门；5：左动力滑动车门；6：动力尾门；10：车辆控制装置；11：钥匙认证部；12：车辆内状况识别部；12A：车内用户/行动识别部；12B：下车意愿识别部；12C：上锁状态检测部；13：车辆周围状况识别部；13A：车外用户/行动识别部；13B：接近检测部；14：车门开闭检测部；15：车门控制部；16：警报控制部；30：前摄像头(车外拍摄摄像头)；32：扬声器；40：右侧摄像头(车外拍摄摄像头)；50：左侧摄像头(车外拍摄摄像头)；60：后摄像头(车外拍摄摄像头)；70：前座摄像头(车内拍摄摄像头)；71：后座摄像头(车内拍摄摄像头)；80：存储器；81：控制用程序；83：用户信息；84：警报信息；100：车辆控制***；120：通信单元(通信部；通知单元)；121：灯单元(通知单元)；122：放声单元(通知单元)；130：导航装置；150：蓄电池；180：警报对象物；U1、U2：用户(第1用户)；U3：用户(第2用户)。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是示出搭载有本发明的实施方式的车辆控制***的车辆的结构的图。该车辆控制***100由设置于车辆1的车辆控制装置10、以及设置于车辆1且与车辆控制装置20电连接的后述的传感器类、控制对象部件等构成。
[1.车辆的结构]
参照图1，对搭载有本实施方式的车辆控制装置10的车辆1的结构进行说明。如图1所示，车辆1是乘车定员6名的乘用车，具备驾驶座7a、副驾驶座7b、第2列右座7c、第2列左座7d、第3列右座7e及第3列左座7f。在各座位7a～7f上设置有检测有无佩戴未图示的安全带的安全带开关74a～74f。
车辆1具备右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5及动力尾门6。右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5及动力尾门6相当于本发明的车门。在右动力铰链车门2的车门把手上设置有车门触摸传感器101，持有车辆1的便携钥匙200的用户U1能够通过触碰车门触摸传感器101将车辆1的车门2～5解锁。
在图1中例示出用户U2乘坐于车辆1的副驾驶座7b且用户U3乘坐于第3列左座7f的情况。例如，用户U3是儿童，用户U1、U2是用户U3的父母。
右动力铰链车门2具备通过电动致动器(未图示)对右动力铰链车门2进行开闭驱动的右PHD(Power Hinge Door：动力铰链车门)驱动部41，左动力铰链车门3具备通过电动致动器对左动力铰链车门3进行开闭驱动的左PHD驱动部51。右动力滑动车门4具备通过电动致动器对右动力滑动车门4进行开闭驱动的右PSD(Power Slide Door：动力滑动车门)驱动部42，左动力滑动车门5具备通过电动致动器对左动力滑动车门5进行开闭驱动的左PSD驱动部52。动力尾门6具备通过电动致动器对动力尾门6进行开闭驱动的PTG(Power TailGate：动力尾门)驱动部61。
在车辆1的前部设置有拍摄车辆1的前方的前摄像头30，在车辆1的后部设置有拍摄车辆1的后方的后摄像头60。在车辆1的右侧部设置有拍摄车辆1的右侧方的右侧摄像头40，在车辆1的左侧部设置有拍摄车辆1的左侧方的左侧摄像头50。能够通过这些摄像头30～60取得车辆1的周围的人物的图像。另外，车辆1的用户广泛地包括利用车辆1的人，例如不限于车辆1的所有者，包含所有者的家庭成员和熟人等。在以下的说明中，在需要根据是处于车内还是处于车外区分地表述车辆1的用户的情况下，将车内的用户表述为“车内用户”，将车外的用户适当表述为“车外用户”。
在车室的仪表板上设置有能够拍摄落座于驾驶座7a及副驾驶座7b的车内用户的前座摄像头70、显示器31及扬声器32。在车室的顶棚上设置有能够拍摄落座于第2列右座7c、第2列左座7d、第3列右座7e及第3列左座7f的车内用户的后座摄像头71。另外，在车辆1中的仪表板以外的位置还设置有扬声器32，能够通过这些扬声器32向落座于各座位7a～7f的所有车内用户输出声音。
在各车门2～5上设置有检测车门的开闭的车门开关75a～75d。在动力尾门6上设置有检测动力尾门6的开闭的车门开关75e。此外，在驾驶座7a的附近具备用于指示蓄电池150的接通及断开的电源开关72、以及检测换挡杆73的换挡位置的换挡开关73a。当蓄电池150为接通时，从蓄电池150向车辆驱动***等供给电力，当蓄电池150为断开时，切断从蓄电池150向车辆驱动***等的电力供给。
此外，车辆1具备对各车门2～5及动力尾门6进行上锁的门锁机构100a～100e、检测车辆1的行驶速度的速度传感器110、能够与便携钥匙200及用户U1的便携终端210等进行通信的通信单元120、能够向车外输出光的灯单元121、能够向车外输出声音的放声单元122、以及导航装置130。导航装置130具有未图示GPS(Global Positioning System：全球定位***)传感器和地图数据，基于由GPS传感器检测到的车辆1的位置和地图数据，执行直至目的地为止的路线引导等。
通信单元120在车辆控制装置10的控制下，作为通信部发挥功能，该通信部向包含便携终端210在内的具备通信功能的任意装置发送电子邮件等。灯单元121包含前照灯、示廓灯及转向灯等，除了在行驶时使用之外，还能够通过由车辆控制装置10驱动点亮而向车辆1的周围通知本车辆的位置和存在等。灯单元121也可以具有在乘客上下车时对车外(例如后视镜下方)进行照明的指引用灯。放声单元122包含扬声器32和汽车喇叭，通过在车辆控制装置10的控制下从扬声器32输出人工声音等各种声音或者使汽车喇叭工作，能够向车内及车外发出声音而进行通知。另外，放声单元122能够广泛应用公知的声音输出设备，例如也可以具有对话式声音***。
通过利用这些通信单元120、灯单元121及放声单元122，能够向车内及车外通知信息。即，通信单元120、灯单元121及放声单元122也作为通知单元发挥功能，该通知单元实现向车内及车外进行通知的通知功能。本实施方式利用该通知单元进行各种警告。另外，包含通知单元的图1及图2所示的电装品是预先设置于车辆1的车辆电装品。但是，不限于车辆电装品，也可以包含所谓的后安装的电装品。
[2.车辆控制装置的结构]
参照图2对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10是由未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元，相当于本发明的计算机)、存储器80、未图示的接口电路等构成且控制车辆1的工作的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。
向车辆控制装置10输入由前摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50、后摄像头60拍摄到的车辆1的周围的图像。此外，向车辆控制装置10输入由前座摄像头70及后座摄像头71拍摄到的车室内的图像。
此外，向车辆控制装置10输入电源开关72、换挡开关73a、安全带开关74a～74f及车门开关75a～75e的检测信号、门锁机构100a～100e具备的门锁传感器(未图示)所检测到的各车门2～5及动力尾门6的门锁检测信号。
此外，向车辆控制装置10输入车门触摸传感器101的触摸检测信号、速度传感器110的速度检测信号、由导航装置130检测到的车辆1的当前位置的信息。
通过从车辆控制装置10输出的控制信号来控制右PHD驱动部41、右PSD驱动部42、左PHD驱动部51、左PSD驱动部52、PTG驱动部61、门锁机构100a～100e及蓄电池150的工作。此外，通过从车辆控制装置10输出的控制信号来控制显示器31的画面显示、以及从扬声器32输出的声音(声音提示、铃声、警报等)。车辆控制装置10经由通信单元120，与用户U1所持有的便携钥匙200及便携终端210之间进行通信。
CPU通过读入并执行存储器80所保存的车辆控制装置10的控制程序81，作为钥匙认证部11、车辆内状况识别部12、车辆周围状况识别部13、车门开闭检测部14、车门控制部15及警报控制部16发挥功能。控制程序81包含本发明的车辆控制用程序。存储器80存储有用于便携钥匙200的认证的认证用ID码82、用户信息83、以及用于警报处理的警报信息84等。
认证用ID码82是确定与该车辆1相关联的便携钥匙200的码。用户信息83包含频繁利用该车辆1的用户(不限于用户U1的信息，例如包含与用户U1同居的家庭成员)的信息。用户也可以为一人。该用户信息83用于识别车内用户及车外用户等。
图3示出用户信息83的一例。
用户信息83是与作为车辆1的用户而登记的合法用户相关的信息，在图3中示出了存储有3名合法用户1～3的信息的情况，在用户信息83中，例如存储有合法用户的名字、用户认证数据、属性、联系地址、以及能够确定管理者(也称为保护者)的管理者信息等。认证数据是用于个人认证的面部图像或者面部的特征数据，但也可以是能够进行个人认证的其他信息。认证数据也可以作为相对于用户信息83而独立的数据而存储于存储器80。
属性例如包含年龄和分类(记述是大人还是儿童)，能够基于分类来确定合法用户是大人还是儿童，或者能够进一步考虑年龄来确定是幼儿还是婴儿这样的信息。联系地址是能够利用通信进行访问的联系地址，是电话号码或者能够由各用户的便携终端接收的邮件地址等。
管理者信息是合法用户的管理者例如合法用户的保护者(父母或者父母的代理人等)的名字、联系地址的信息。在本实施方式中，在合法用户为儿童的情况下，存储有该儿童的出现紧急情况时供联络的联系地址作为管理者信息。
通过利用该用户信息83，能够确定合法用户，并且，在合法用户为儿童的情况下，能够向该儿童的管理者发送电子邮件等。这些用户信息83可以是合法用户等直接输入的信息，也可以是根据经由通信单元120等取得的存储于各合法用户的便携终端等的信息而生成的信息。
警报信息84是与警报内容等相关的信息，例如是示出警报内容的文本信息等。警报内容等也可以由用户编辑。此外，警报信息84的内容也可以记述在控制程序81内。
如图1所示，在持有便携钥匙200的用户U1接近车辆1时，钥匙认证部11经由通信单元120与便携钥匙200之间进行通信，从便携钥匙200接收ID码。然后，钥匙认证部11在接收到的ID码与存储器80所保存的认证用ID码82一致时，允许用户U1使用车辆1。
如图1所示，在便携钥匙200上具备用于指示车辆1的上锁和解锁的上锁解锁按钮201、用于指示右动力铰链车门2进行开闭的右动力铰链车门按钮202、用于指示左动力铰链车门3进行开闭的左动力铰链车门按钮203、用于指示右动力滑动车门4进行开闭的右动力滑动车门按钮204、用于指示左动力滑动车门5进行开闭的左动力滑动车门按钮205、以及用于指示动力尾门6进行开闭的动力尾门按钮206。以下，也将右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5及动力尾门6统称为动力车门。
用户U1能够对便携钥匙200的上锁解锁按钮201进行操作以对车辆1的各车门2～5解锁并乘坐于车辆1。此外，利用者U1能够通过对便携钥匙200的按钮202～206的操作，对车辆1进行动力车门的打开指示和关闭指示。持有便携钥匙200而乘坐于车辆1的利用者U1对电源开关72进行接通操作，将车辆1起动，开始使用车辆1。
车辆内状况识别部12基于由前座摄像头70和后座摄像头71构成的车内拍摄摄像头的摄像图像等识别车辆1内的状况。该车辆内状况识别部12具备车内用户/行动识别部12A、下车意愿识别部12B、以及上锁状态检测部12C。车内用户/行动识别部12A基于前座摄像头70及后座摄像头71的摄像图像来识别车内用户，并且识别所识别出的车内用户的行动。
例如，关于车内用户的识别，根据车内的摄像头70、71的拍摄图像来识别车内用户的面部，基于用户信息83内的各认证数据，利用公知的面部认证技术来确定车内用户是否为合法用户。另外，也可以代替面部认证而应用虹膜认证等其他认证技术。此外，在车内用户是合法用户的情况下，基于用户信息83来确定车内用户是否为儿童或大人等。另外，在不是合法用户的情况下，能够基于车内用户的图像来确定车内用户是否为儿童或大人等。
关于车内用户的行动的识别，利用公知的图像识别技术，根据拍摄图像来识别包含车内用户的面部、手及臂在内的上半身等的动作，识别车内用户的面部朝向、视线及移动等各种行动。通过该行动的识别，能够确定车内用户是否在车辆1中进行了移动或下了车等。
下车意愿识别部12B基于由车内用户/行动识别部12A识别出的车内用户的行动，识别车内用户从车辆1下车的下车意愿。例如，下车意愿识别部12B在识别到车内用户的视线正在朝向车门2～5中的任意一方或者朝向车门2～5中的打开的车门的情况、并且识别到车内用户向视线所朝向的车门行动时，识别出车内用户的下车意愿。另外，也可以在识别到车内用户站起的情况时，识别出车内用户的下车意愿。另外，也可以通过设置于各座位7a～7f的座位传感器(也称为落座传感器)来检测车内用户站起的情况。上锁状态检测部12C通过取得门锁机构100a～100e的工作状态来检测各车门2～5的上锁/开锁(上锁开锁)。
车辆周围状况识别部13基于由前摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50及后摄像头60构成的车外拍摄摄像头的拍摄图像等来识别车辆1的周围状况。该车辆周围状况识别部13具备车外用户/行动识别部13A和接近检测部13B。车外用户/行动识别部13A基于车外拍摄摄像头30～60的摄像图像来识别车外用户，并且，识别所识别出的车外用户的行动。
例如，关于车外用户的识别，根据车辆1的前后左右的摄像图像来识别车外用户的面部，基于用户信息83内的各认证数据，利用公知的面部认证技术来确定车外用户是否为合法用户。另外，也可以代替面部认证而应用虹膜认证等其他认证技术。此外，在是合法用户的情况下，基于用户信息83来确定车外用户是否为儿童或大人等，在不是合法用户的情况下，能够基于车外用户的图像来确定车外用户是否为儿童或大人等。
关于车外用户的行动的识别，利用公知的图像识别技术，根据拍摄图像来识别包含车外用户的面部、手及臂在内的上半身等的动作，并识别车外用户的面部朝向、视线及移动等各种行动。车外拍摄摄像头30～60能够拍摄距车辆1的十几米为止的范围，能够识别车外用户是否离开了车辆1。通过车外用户的行动的识别，能够确定是否处于乘坐于车辆1的用户下车并离开了车辆1的第1状况。另外，能够适当变更识别车外用户的范围。此外，关于车内用户及车外用户等的识别技术，能够广泛应用公知的识别技术。
接近检测部13B基于车外拍摄摄像头30～60的摄像图像来检测警报对象物是否正在接近。警报对象物是接近该车辆1的四轮车辆及二轮车等其他车辆或行人等。另外，接近检测部13B也可以使用毫米波雷达等公知的各种设备来检测警报对象物。
车门开闭检测部14基于车门开关75a～75d的工作状态，检测车门2～5的开闭状态。车门控制部15通过分别控制右PHD驱动部41、右PSD驱动部42、左PHD驱动部51、左PSD驱动部52、PTG驱动部61及门锁机构100a～100e，来控制与车门2～5相关的工作部件。
警报控制部16利用显示器31、扬声器32、通信单元120、灯单元121及放声单元122朝向车内及车外进行警报控制。此外，警报控制部16具有基于车辆周围状况识别部13的识别结果来确定车内用户下车的恰当的位置的下车位置确定功能、确定与下车位置相邻处存在其他车辆的情况的功能。例如，警报控制部16能够执行如下处理：在由车辆周围状况识别部13识别出人行道的情况下，将人行道侧确定为下车位置，或者在由接近检测部13B检测到警报对象物的接近的情况下，将警报对象物通过的一侧的相反侧确定为下车位置。另外，在确定下车位置时，也可以考虑车内用户的位置。
警报控制部16进行的警报控制包含在车内用户下车时进行的第1警报控制、以及第2警报控制。关于执行第1警报控制及第2警报控制中的哪一个控制，能够由车辆1的用户适当选择。此外，各警报控制可以通过用户的指示而开始，也可以在车辆1成为驻车状态(例如挡位为停车位置)时自动地执行。
[3.第1警报控制]
图4是示出第1警报控制的流程图。图5～图8是用于说明第1警报控制的图。另外，在开始了第1警报控制或第2警报控制的情况下，车外拍摄摄像头30～60及车内拍摄摄像头70～71开始进行拍摄，车辆内状况识别部12及车辆周围状况识别部13开始进行识别处理。
首先，警报控制部16通过车辆周围状况识别部13持续监视是否处于乘坐于车辆1的第1用户离开车辆1的第1状况(步骤S1A)。这里，第1用户至少包含落座于驾驶座7a的车内用户。例如，在落座于驾驶座7a的车内用户与车辆1分离了规定距离以上(例如几米以上)的情况下，转移至下一个步骤S2A的处理。
另外，也可以在乘坐于车辆1的大人的车内用户(包含驾驶座7a的乘客在内)全部与车辆1分离了规定距离以上的情况下，转移至下一个步骤S2A的处理。
在要确定第1用户是否为大人的情况下，如果第1用户是预先登记的合法用户，则只要根据该合法用户的用户信息83来确定第1用户的年龄并根据年龄来确定是否为大人即可。在第1用户不是合法用户的情况下，利用公知的年龄估计技术等来确定第1用户是否为大人即可。
在步骤S2A中，警报控制部16通过车辆内状况识别部12判定在车辆1内是否存在第2用户。这里，第2用户是有可能从打开的车门2～5中的任意一方跑出的儿童或者不优选留置于车内的用户，在本实施方式中，设想为婴儿或幼儿(例如0岁～6岁)的儿童。另外，关于车内用户是否为婴儿等，如果车内用户是合法用户，则根据用户信息83来确定即可，在不是合法用户的情况下，利用公知的年龄估计技术等进行确定即可。
第2用户(除驾驶员以外)的范围由车辆1的用户(例如第1用户)适当设定即可，第2用户可以包含老年人，也可以包含所有年龄的用户。
图5的标号A示出用户U1～U3分别乘坐于车辆1内的驾驶座7a、副驾驶座7b及第3列左座7f的情况，图5的标号B示出从该图的标号A所示的状况开始驾驶座7a及副驾驶座7b的用户U1、U2离开了车辆1、且在车辆1内留下作为儿童的用户U3的状况。通过步骤S1A及2A来判定这样的图5的标号B所示的状况，即，判定是否处于在车辆1内的儿童(用户U3)的附近不存在其他用户且儿童(用户U3)可能被留置于车辆1内的状况(以下称为“准留置状况”)。
另外，准留置状况相当于本发明的“规定状况”，步骤S1A相当于本发明的“车辆周围状况识别步骤”，步骤S2A相当于本发明的“车辆内状况识别步骤”。
如图5的标号B所示，在准留置状况的情况下(步骤S1A、S2A中均为“是”)，警报控制部16转移至步骤S3A的处理。在步骤S3A中，警报控制部16通过车门开闭检测部14来判定车门2～5中的任意车门是否为打开状态，在为打开状态的情况下(步骤S3A；“是”)，判定是否通过车辆内状况识别部12识别出第2用户的下车意愿(步骤S4A)。在识别出第2用户的下车意愿时(步骤S4A；“是”)，警报控制部16立即进行包含向第2用户进行的警报的第1警报处理(步骤S5A)。
上述步骤S2A及S4A相当于本发明的“车辆内状况识别步骤”，步骤S3A相当于本发明的“车门开闭检测步骤”。
向第2用户进行的警报是为了不使第2用户从打开的车门跑出而进行的警报，例如，通过利用了扬声器32和显示器31的声音和显示中的至少任意一方进行警报，以避免第2用户从打开的车门跑出。由此，如图5的标号B所示，当车内的用户U3朝向打开的车门4沿着箭头X开始移动(从第3列座向第2列座移动)时，进行警报。
这样，在识别出第2用户的下车意愿的定时对第2用户进行警报，因此，能够有效地抑制第2用户向车外跑出的事态。在本实施方式的第1警报处理中，也向第1用户进行警报，更具体而言，通过利用了放声单元122和灯单元121的声音和光中的至少任意一方进行警报，使得第1用户知晓第2用户存在于车内。
返回图4，在车门2～5均为关闭状态的情况下(步骤S3A；“否”)，警报控制部16判定车门2～5是否为上锁状态(步骤S7A)。在为上锁状态的情况下(步骤S7A；“是”)，进行包含向第1用户进行的警报的第2警报处理(步骤S8A)。此外，在步骤S4A中未识别出第2用户的下车意愿(步骤S4A；“否”)且车门2～5被关闭并上锁的情况下(步骤S6A；“是”)，警报控制部16也进行第2警报处理(步骤S8A)。
图6的标号A示出用户U1～U3分别乘坐于车辆1内的驾驶座7a、副驾驶座7b及第3列左座7f的情况，图6的标号B示出从该图的标号A所示的状况起成为准留置状况并且车门2～5关闭并成为上锁状态的情况。通过上述步骤S3A～S8A的处理，如图6的标号B所示，当车内的第2用户难以移动到车外并且被遗留的可能性高的状态时，执行第2警报处理。
在第2警报处理中，作为朝向第1用户的警报，进行警报以通知使第2用户向车外移动，例如，进行警报以通知将车辆1的车门打开，或者在车内留有乘客。例如进行如下处理：利用放声单元122和灯单元121中的至少任意一方向车外通知上述内容，或者向规定用户的便携终端通知上述内容。
关于向便携终端通知的处理，在由车辆内状况识别部12或车辆周围状况识别部13确定的第1用户是记载于用户信息83(参照图3)的合法用户的情况下，进行如下处理：基于用户信息83来确定第1用户的联系地址(例如电子邮件地址)，利用该联系地址，将通知内容通知给第1用户的便携终端。此外，如图3所示，在用户信息83中存储有与第2用户的管理者(保护者)相关的信息的情况下，也可以进行确定第2用户的管理者的联系地址并利用该联系地址向管理者的便携终端发送通知内容的处理。
另外，在第2警报处理中也可以包含向车内的第2用户进行的警报。例如，也可以以避免第2用户惊慌的方式利用扬声器32和显示器31中的至少任意一方再现乐曲或动态图像的内容或者显示规定的消息，。
警报控制部16在进行了第2警报处理之后，监视车门2～5是否被便携钥匙200等开锁(步骤S9A)，在车门2～5未被开锁的情况下(步骤S9A；“否”)，进行第2警报处理(步骤S8A)。由于持续进行第2警报处理直至车门2～5被开锁为止，因此，容易消除车内的第2用户被遗留的事态。
在车门2～5被便携钥匙200等(即，第1用户等)开锁的情况下(步骤S9A；“是”)，警报控制部16进行包含向第2用户进行的警报的第3警报处理(步骤S10A)。这里，图7的标号A示出用户U1～U3分别乘坐于车辆1内的驾驶座7a、副驾驶座7b及第3列左座7f的情况，图7的标号B示出从该图的标号A所示的状况起成为了准留置状况、并且车门2～5在关闭的状态下处于被上锁、然后由用户U1进行了开锁的情况。在车门2～5被开锁的情况下，车内的第2用户有可能急忙打开车门2～5中的任意一方而跑出。在本结构中，通过上述步骤S9A～S10A的处理，当成为图7的标号B所示的状况时，在车门2～5被开锁的时刻执行第3警报处理。
在第3警报处理中，作为向第2用户进行的警报，进行通知以提供与第2用户的下车相关的信息，例如进行如下处理：将第2用户向至少基于车辆周围状况识别部13的识别结果而设定的下车位置进行引导。更具体而言，进行如下处理：利用扬声器32和显示器31中的任意一方将用于促使第2用户在确认了周围情况的前提下而从下车位置下车的通知信息通知给第2用户，或者在第2用户为合法用户的情况下，基于用户信息83来确定第2用户的联系地址(例如电子邮件地址)，利用该联系地址向第2用户的便携终端发送上述通知信息。此外，在基于车辆周围状况识别部13等的识别结果确定了在与下车位置相邻处存在其他车辆的情况下，优选通知促使在注意其他车辆的同时打开车门这样的信息。
另外，也可以代替引导下车位置的处理而通知打开车门或窗并留在车内这一内容、或者通知警报对象物180的接近。
在车门2～5从上锁状态变化为开锁状态的定时对第2用户进行上述第3警报处理，因此，能够在第2用户打开车门2～5中的任意车门之前进行警报，能够有效地抑制第2用户打开任意车门而跑出的事态。而且，在第3警报处理中，由于向基于车辆周围状况识别部13的识别结果而设定的下车位置进行了引导，因此，容易使第2用户从恰当的下车位置下车。
另外，在第3警报处理中也可以包含向车外的第1用户进行的警报。例如，也可以利用电子邮件、放声单元122或灯单元121等，向第1用户通知与第2用户相关的信息。
返回图4，在步骤S7A中车门2～5中的任意车门被开锁的情况下(步骤S7A；“否”)，即，当成为能够将关闭的车门2～5打开的状况时，警报控制部16进行包含向第2用户进行的警报在内的第2用户警报处理(步骤S11A)。在处于该状况(即，虽然车门2～5关闭但是被进行了开锁的状态)的情况下，与车门2～5中的任意车门被打开的状况(参照图5的标号B)相比，第2用户向车外跑出的可能性相对低。因此，在第2用户警报处理中，在比第1警报处理晚的定时向第2用户进行警报。例如，在第2用户警报处理中，在第2用户移动至车门的附近的定时或者将手搭在车门上的定时，进行与第1警报处理相同内容的警报(为了不使第2用户从打开的车门4跑出而进行的警报)。由此，能够在第2用户向车外跑出的可能性变高的定时进行警报。
另外，在第2用户警报处理中，也可以对第2用户向基于车辆周围状况识别部13的识别结果而设定的下车位置进行引导。在第2用户警报处理中也可以包含向车外的第1用户进行的警报。例如，也可以利用电子邮件、放声单元122或灯单元121等，向第1用户通知与第2用户相关的信息。上述步骤S4A、S8A、S10A及S11A相当于本发明的“警报控制步骤”。
与此相对，在步骤S2A中判定为在车辆1内不存在第2用户的情况下(步骤S2A；“否”)，警报控制部16不对第1用户和第2用户进行警报。这里，图8的标号A示出用户U1～U3乘坐于车内的情况，图8的标号B示出从该图的标号A所示的状况起、用户U1～U3全部移动到车外的情况。在该情况下，上述步骤S2A成为否定结果，因此不进行警报，避免了不必要的警报。
[4.第2警报控制]
图9是示出第2警报控制的流程图。另外，针对与第1警报控制同样的步骤标注相同的编号来表示，省略重复说明。图10是用于说明第2警报控制的图。
当由车辆周围状况识别部13识别出乘坐于车辆1的第1用户离开车辆1的第1状况(步骤S1A；“是”)且由车辆内状况识别部12识别出在车辆1内存在第2用户的状况时(步骤S2A；“是”)，如果由车门开闭检测部14判定为车门2～5中的任意车门为打开状态，则警报控制部16执行步骤S4B的处理。
在步骤S4B中，警报控制部16判定接近检测部13B是否检测到警报对象物的接近。这里，图10的标号A示出驾驶座7a及副驾驶座7b的用户U1、U2离开车辆1且在车辆1内留有作为儿童的用户U3并且车门4打开的状况。图10的标号B示出在该图的标号A所示的状况下警报对象物180接近车辆1的状况。
在图10的标号B所示的状况的情况下(步骤S4B；“是”)，如图9所示，警报控制部16进行应对接近的第4警报处理(步骤S5B)，并且，进行应对接近的车门控制(步骤S6B)。
在第4警报处理中，进行阻止第2用户(图10中的用户U3)从打开的车门(图10中的车门4)跑出的事态的警报，例如，通过利用了扬声器32和显示器31的声音和显示中的至少任意一方来进行阻止第2用户从打开的车门跑出的事态的警报。此外，步骤S6B的车门控制包含通过车门控制部15将打开的车门(图10中的车门4)设为关闭状态的控制，例如，在通过车门控制部15将车门2～5设为关闭状态之后，将全部的车门2～5控制为上锁状态。
即，在为车辆1内的儿童(用户U3)的附近不存在其他用户且儿童(用户U3)有可能被留置于车辆1内的准留置状况的情况下，在检测到警报对象物180的接近的定时，向第2用户进行警报，并且，将打开的车门关闭。由此，能够有效地抑制第2用户从打开的车门跑出的事态。另外，在步骤S6B的车门控制中也可以包含将各车门2～5的窗保持为关闭状态或者稍微打开的状态的控制，以避免第2用户从窗中伸出手，并且能够使第2用户换气。
在步骤S3A中车门2～5均为关闭状态的情况下(步骤S3A；“否”)，如果警报控制部16通过接近检测部13B检测到警报对象物180的接近(步骤S7B；“是”)且车门2～5为上锁状态(步骤S7A；“是”)，则进行包含向第1用户进行的警报的第2警报处理(步骤S8A)。在第2警报处理中，对第1用户进行通知使第2用户向车外移动这一内容的警报。另外，由于车门2～5为上锁状态，因此，抑制了第2用户向车外跑出的事态。
在该第2警报处理中，也可以包含向车内的第2用户进行的警报，例如也可以进行警报以通知警报对象物180的接近和车门没有开锁这一内容。此外，也可以在第2警报处理的同时进行控制以将打开的车窗保持为关闭状态或者稍微打开的状态。
警报控制部16在进行了第2警报处理之后车门2～5被便携钥匙200等开锁时(步骤S9A；“是”)，进行包含向第2用户进行的警报的第3警报处理(步骤S10A)。在第3警报处理中，进行将第2用户向基于车辆周围状况识别部13的识别结果而设定的下车位置引导的处理或者对第2用户通知留在车内这一内容的信息，因此，能够进行避开警报对象物180的警报。另外，在第3警报处理中也可以包含向车外的第1用户进行的警报。
在图9的步骤S7A中车门2～5中的任意一方被开锁的情况下(步骤S7A；“否”)，警报控制部16进行应对警报对象物180的接近的第6警报处理(步骤S11B)，并且进行应对接近的车门控制(步骤S12B)。
在第6警报处理中，为了不使第2用户打开车门而进行警报，例如，在第2用户移动到车门2～5中的任意车门的附近的定时或者将手搭在车门2～5上的定时进行报警以避免打开车门。由此，能够在第2用户向车外跑出的可能性变高的定时进行警报，换言之，能够避免在第2用户不打算打开车门的情况下进行不必要的警报的事态。另外，也可以代替为了不使第2用户打开车门而进行警报的方法，通知打开车门或窗并留在车内这一内容、或者通知警报对象物180的接近。此外，在第6警报处理中也可以包含向车外的第1用户进行的警报。
此外，步骤S12B的车门控制包含通过车门控制部15将所有的车门2～5设为上锁状态的控制。由此，能够有效地抑制第2用户打开任意车门跑出的事态。另外，步骤S12B的车门控制也可以包含将各车门2～5的窗保持为关闭状态或者稍微打开的状态的控制。
与此相对，在步骤S2A中判定为在车辆1内不存在第2用户的情况下(步骤S2A；“否”)或者在未检测到警报对象物180的接近的情况下(步骤S4B或S7B；“是”)，警报控制部16对第1用户和第2用户均不进行警报。由此，能够避免不必要的警报。
如以上说明的那样，车辆控制***100在处于车辆周围状况识别部13识别出乘坐于车辆1的第1用户离开车辆1的状况且车辆内状况识别部12识别出在车辆1内存在第2用户的状况的准留置状况的情况下，根据车门开闭检测部14的检测结果，通过警报控制部16，利用扬声器32、显示器31、灯单元121及放声单元122中的任意一个的通知功能对车内或车外中的至少任意一方进行警报处理。由此，当成为第1用户下车时车内的第2用户有可能被留置的状况时，容易与根据车门2～5的开闭状态而不同的第2用户向车外跑出的容易度等相对应地进行恰当的警报。
此外，在为准留置状况的情况下，在通过车门开闭检测部14检测到车门2～5中的任意车门为打开状态且通过下车意愿识别部12B识别出第2用户的下车意愿时，警报控制部16进行包含向第2用户进行的警报的第1警报处理。由此，能够进行与第2用户可能从打开状态的车门跑出的状况相对应的警报。
此外，在处于准留置状况的情况下，在通过车门开闭检测部14检测到车门2～5为关闭状态且通过上锁状态检测部12C检测到车门2～5为上锁状态时，警报控制部16进行包含向第1用户进行的警报的第2警报处理。由此，能够进行与第2用户被遗留在车内的可能性高的状况相对应的警报。
而且，在处于准留置状况的情况下，在通过车门开闭检测部14检测到车门2～5为关闭状态且通过上锁状态检测部12C检测到车门2～5从上锁状态变化为开锁状态时，警报控制部16进行包含朝向第2用户进行的警报的第3警报处理。由此，能够进行与第2用户在开锁的定时跑出的可能性高的状况相对应的警报。该第3警报处理包含将第2用户向基于车辆周围状况识别部13的识别结果而设定的下车位置进行引导的处理，因此，容易使第2用户从恰当的下车位置下车。
此外，具备对与车门2～5相关的工作部件进行控制的车门控制部15，在第2警报控制中，当在处于准留置状况的情况下通过车辆周围状况识别部13检测到警报对象物180的接近时，警报控制部16进行应对该接近的第4警报处理，并且通过车门控制部15将车门2～5控制为关闭状态或上锁状态中的至少任意一方。由此，在警报对象物180的接近时能够进行限制第2用户的跑出的恰当应对。
另外，在第1警报控制中，在处于准留置状况的情况下检测到警报对象物180的接近时，也可以通过车门控制部15将车门2～5控制为关闭状态或上锁状态中的至少任意一方。
本发明不限于上述实施方式的结构，能够在不脱离其主旨的范围内按照各种方式实施。
例如，在上述第1警报控制及第2警报控制中，例示出无论第1用户及第2用户是否为作为车辆1的用户而登记的合法用户都进行各警报处理的情况，但也可以仅在第1用户及第2用户中的双方或任意一方为合法用户的情况下进行各警报处理。
此外，在上述实施方式中，说明了对图1等所示的车辆控制***100及车辆控制方法应用本发明的情况，但不限于此。例如，也可以通过经由通信网络与车辆控制装置10连接的服务器等其他装置来进行车辆控制***100的处理的一部分。例如，通过服务器来进行上述第1警报控制及第2警报控制中的运算量相对多的处理(例如车辆内状况识别部12及车辆周围状况识别部13所进行的处理)，由此，容易降低车辆控制装置10的运算量，并容易采用更高精度的用户识别、行动识别。
此外，图2所示的各部分的结构可以通过硬件来实现，也可以构成为通过硬件与软件的协同配合来实现。此外，各流程图的处理单位的分割方法和处理顺序不限于图示的例子。
此外，控制程序81也可以存储于外部的装置或设备，经由通信单元120等取得。此外，也能够将控制程序81预先记录于以计算机可读取的方式进行记录的记录介质。作为记录介质，能够使用磁记录介质、光学记录介质或者半导体存储设备。具体而言，举出软盘、各种光盘、光磁盘、闪存、卡式记录介质等可移动式或固定式的记录介质。此外，记录介质也可以为图像显示装置所具备的内部存储装置，即RAM、ROM、HDD等非易失性存储装置。
[由上述实施方式支持的结构]
上述实施方式支持以下的结构。
(结构1)一种车辆控制***，其控制具有通知功能的车辆的动作，其中，所述车辆控制***具备：车辆周围状况识别部，其识别所述车辆的周围的状况；车辆内状况识别部，其识别所述车辆的内部的状况；车门开闭检测部，其检测所述车辆所具有的车门的开闭状态；以及警报控制部，在处于如下规定状况的情况下，该警报控制部根据所述车门开闭检测部的检测结果，利用所述通知功能对车内或车外中的至少任意一方进行警报处理，该规定状况为：通过所述车辆周围状况识别部识别出乘坐于所述车辆的第1用户离开所述车辆的状况且通过所述车辆内状况识别部识别出在所述车辆内存在第2用户的状况。
(结构2)在结构1所记载的车辆控制***中，所述车辆内状况识别部具有下车意愿识别部，该下车意愿识别部识别乘坐于所述车辆的所述第2用户的下车意愿，在处于所述规定状况的情况下由所述车门开闭检测部检测到所述车门为打开状态且由所述下车意愿识别部识别出所述第2用户的下车意愿时，所述警报控制部进行包含向所述第2用户进行的警报的第1警报处理。
(结构3)在结构1或结构2所记载的车辆控制***中，所述车辆内状况识别部具有上锁状态检测部，该上锁状态检测部检测所述车门的上锁/开锁，在处于所述规定状况的情况下由所述车门开闭检测部检测到所述车门为关闭状态且由所述上锁状态检测部检测到所述车门为上锁状态时，所述警报控制部进行包含向所述第1用户进行的警报的第2警报处理。
(结构4)在结构3所记载的车辆控制***中，在处于所述规定状况的情况下由所述车门开闭检测部检测到所述车门为关闭状态且由所述上锁状态检测部检测到所述车门从上锁状态变化为开锁状态时，所述警报控制部进行包含向所述第2用户进行的警报的第3警报处理。
(结构5)在结构4所记载的车辆控制***中，所述第3警报处理包含对所述第2用户向至少基于所述车辆周围状况识别部的识别结果而设定的下车位置进行引导的处理。
(结构6)在结构1至结构5中任意一个结构所记载的车辆控制***中，所述车辆控制***具备车门控制部，该车门控制部控制与所述车门相关的动作部件，在处于所述规定状况的情况下由所述车辆周围状况识别部检测到警报对象物的接近时，所述警报控制部进行应对所述接近的第4警报处理，并且通过所述车门控制部将所述车门控制为关闭状态和上锁状态中的至少任意一方。
(结构7)在结构4或结构5所记载的车辆控制***中，所述车辆控制***具备能够与所述第2用户的便携终端进行通信的通信部，所述第2警报处理或所述第3警报处理包含通过所述通信部向所述第2用户的便携终端发送警报信息的处理。
(结构8)一种车辆控制方法，其是为了控制具有通知功能的车辆的动作而由计算机执的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括：车辆周围状况识别步骤，通过车辆周围状况识别部识别所述车辆的周围的状况；车辆内状况识别步骤，通过车辆内状况识别部识别所述车辆内的状况；车门开闭检测步骤，通过车门开闭检测部检测所述车辆所具有的车门的开闭状态；以及警报控制步骤，在处于如下规定状况的情况下，根据所述车门开闭检测步骤的检测结果，利用所述通知功能对车内或车外中的至少任意一方进行警报处理，该规定状况为：通过车辆周围状况识别步骤识别出乘坐于所述车辆的第1用户离开所述车辆的状况且通过所述车辆内状况识别步骤识别出在所述车辆内存在第2用户的状况。

Claims (8)

1.一种车辆控制***，其控制具有通知功能的车辆的动作，其中，
所述车辆控制***具备：
车辆周围状况识别部，其识别所述车辆的周围的状况；
车辆内状况识别部，其识别所述车辆内的状况；
车门开闭检测部，其检测所述车辆所具有的车门的开闭状态；以及
警报控制部，在处于如下的规定状况的情况下，该警报控制部根据所述车门开闭检测部的检测结果，利用所述通知功能对车内和车外中的至少任意一方进行警报处理，该规定状况为：通过所述车辆周围状况识别部识别出乘坐于所述车辆的第1用户离开所述车辆的状况且通过所述车辆内状况识别部识别出在所述车辆内存在第2用户的状况。
2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述车辆内状况识别部具有下车意愿识别部，该下车意愿识别部识别乘坐于所述车辆的所述第2用户的下车意愿，
在处于所述规定状况的情况下由所述车门开闭检测部检测到所述车门为打开状态且由所述下车意愿识别部识别出所述第2用户的下车意愿时，所述警报控制部进行包含向所述第2用户进行的警报的第1警报处理。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制***，其中，
所述车辆内状况识别部具有上锁状态检测部，该上锁状态检测部检测所述车门的上锁/开锁，
在处于所述规定状况的情况下由所述车门开闭检测部检测到所述车门为关闭状态且由所述上锁状态检测部检测到所述车门为上锁状态时，所述警报控制部进行包含向所述第1用户进行的警报的第2警报处理。
4.根据权利要求3所述的车辆控制***，其中，
在处于所述规定状况的情况下由所述车门开闭检测部检测到所述车门为关闭状态且由所述上锁状态检测部检测到所述车门从上锁状态变化为开锁状态时，所述警报控制部进行包含向所述第2用户进行的警报的第3警报处理。
5.根据权利要求4所述的车辆控制***，其中，
所述第3警报处理包含对所述第2用户引导至少基于所述车辆周围状况识别部的识别结果而设定的下车位置的处理。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制***，其中，
所述车辆控制***具备车门控制部，该车门控制部控制与所述车门相关的动作部件，
在处于所述规定状况的情况下由所述车辆周围状况识别部检测到警报对象物的接近时，所述警报控制部进行应对所述接近的第4警报处理，并且通过所述车门控制部将所述车门控制为关闭状态和上锁状态中的至少任意一方。
7.根据权利要求4或5所述的车辆控制***，其中，
所述车辆控制***具备能够与所述第2用户的便携终端进行通信的通信部，
所述第2警报处理或所述第3警报处理包含通过所述通信部向所述第2用户的便携终端发送警报信息的处理。
8.一种车辆控制方法，其是为了控制具有通知功能的车辆的动作而由计算机执的车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法包括：
车辆周围状况识别步骤，通过车辆周围状况识别部识别所述车辆的周围的状况；
车辆内状况识别步骤，通过车辆内状况识别部识别所述车辆内的状况；
车门开闭检测步骤，通过车门开闭检测部检测所述车辆所具有的车门的开闭状态；以及
警报控制步骤，在处于如下的规定状况的情况下，根据所述车门开闭检测步骤的检测结果，利用所述通知功能对车内和车外中的至少任意一方进行警报处理，该规定状况为：通过车辆周围状况识别步骤识别出乘坐于所述车辆的第1用户离开所述车辆的状况且通过所述车辆内状况识别步骤识别出在所述车辆内存在第2用户的状况。
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