JP7422018B2 - 車両制御システム、及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、及び車両制御方法に関する。

車内の乗員がドアを開けようとする挙動が検出された場合に、後方車両や二輪車等の対象物の接近を通知する車載警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１では、乗員がドアノブに手を伸ばそうとしていることを検出すると、車内ドアノブの近傍に設置された光源（ＬＥＤ素子等）及びスピーカによって点灯・発音を行っている。

特開２０１５－２０９１５４号公報

しかし、従来の構成は、乗員が降車するつもりがなく、たまたまドアノブに手を伸ばした場合も、ドアノブ近傍の光源及びスピーカで対象物の接近を通知するので、乗員にとって煩わしい通知となるおそれがある。また、乗員がドア側を向いていない場合、乗員はドアノブ近傍の光源の点灯には気づかない。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、乗員の状態に合わせた適切な通知をし易くすることを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、車両に対する通知対象物の接近を検出する接近検出部と、前記車両内の乗員の視線又は顔の向きを特定可能な第１部位の向きを検出する向き検出部と、前記乗員の第１部位と異なる第２部位の動作に基づき前記乗員の降車に関する所定動作を検出する動作検出部と、可聴音により前記乗員に対して通知する第１通知部と、可視光により前記乗員に対して通知する第２通知部と、前記接近検出部によって前記通知対象物の接近が検出される場合、前記向き検出部と前記動作検出部の検出結果の組合せに基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部のうちの利用対象の通知部の特定を含む通知態様と、利用対象の通知部による通知タイミングとを決定する通知関連決定部と、前記通知関連決定部の決定結果に基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部のうちの利用対象の通知部により、前記通知タイミングで前記通知対象物の接近を通知する通知制御部と、を備える車両制御システムが挙げられる

上記車両制御システムにおいて、前記通知関連決定部は、前記通知対象物の接近が検出されるときに、前記動作検出部によって、前記所定動作として、前記乗員が前記車両のドアを開けようとする動作が検出され、且つ、前記向き検出部によって前記乗員の第１部位が前記ドアを向いていることが検出された場合、前記通知態様として、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方を利用対象に決定すると共に、前記通知タイミングとして、前記第１通知部及び前記第２通知部での同時通知を決定してもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記通知関連決定部は、前記接近検出部によって前記通知対象物の接近が検出されるときに、前記動作検出部によって、前記所定動作として、前記乗員が前記車両のドアを開けようとする動作が検出され、且つ、前記向き検出部によって前記乗員の前記第１部位が前記ドアを向いていないことが検出された場合、前記通知態様として、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方を利用対象に決定すると共に、前記通知タイミングとして、前記第１通知部で通知した後に前記第２通知部で通知するタイミングを決定してもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記通知制御部は、前記第１通知部で通知した後に、前記向き検出部によって前記乗員の第１部材が前記ドアに向いていることが検出された場合に、前記第２通知部で通知してもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記車両のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出部と、前記ドアを制御するドア制御部と、を備え、前記通知関連決定部は、前記通知対象物の接近が検出されるときに、前記ドア開閉検出部によって前記ドアが開状態と検出され、且つ、前記向き検出部によって前記乗員の第１部位が前記ドアを向いていることが検出された場合、前記通知態様として、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方を利用対象にすると共に前記ドアを閉状態に制御することを決定し、前記通知制御部は、前記通知関連決定部の決定結果に基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方で前記通知対象物の接近を通知すると共に、前記ドア制御部によって前記ドアを閉状態に制御してもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記通知関連決定部１６は、通知対象物の接近が検出されるときに、前記動作検出部によって前記乗員の所定動作が検出されず、且つ、前記向き検出部によって前記乗員の第１部位がドアを向いていることが検出された場合、通知態様として、前記第２通知部を利用対象に決定し、通知タイミングとして、前記乗員の第１部位がドアを向いている期間を決定してもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記車両のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出部と、前記ドアを制御するドア制御部と、を備え、前記通知関連決定部は、前記通知対象物の接近が検出されるときに、前記ドア開閉検出部によって前記ドアが開状態と検出され、且つ、前記向き検出部によって前記乗員の第１部位が前記ドアを向いていることが検出された場合、前記通知態様として、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方を利用対象にすると共に前記ドアを閉状態に制御することを決定し、前記通知制御部は、前記通知関連決定部の決定結果に基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方で前記通知対象物の接近を通知すると共に、前記ドア制御部によって前記ドアを閉状態に制御してもよい。

上記目的を達成するための第２態様として、通知対象物の接近を検出する接近検出部と、可聴音により乗員に対して通知する第１通知部と、可視光により前記乗員に対して通知する第２通知部と、を備える車両の作動を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記接近検出部によって前記通知対象物の接近が検出されるときに、前記乗員の視線又は顔の向きを特定可能な第１部位の向きを検出する向き検出部と、前記乗員の第１部材と異なる第２部位の動作に基づき前記乗員の降車に関する所定動作を検出する動作検出部との検出結果の組合せに基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部のうちの利用対象の通知部の特定を含む通知態様と、利用対象の通知部による通知タイミングとを決定する通知関連決定ステップと、前記通知関連決定ステップの決定結果に基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部のうちの利用対象の通知部により、前記通知タイミングで前記通知対象物の接近を通知する通知制御ステップと、を含む車両制御方法が挙げられる。

本発明によれば、乗員の状態に合わせた適切な通知がし易くなる。

図１は、車両制御システムが搭載された車両の構成図である。 図２は、車体右側のドアを車室側から見た図である。 図３は、車両制御装置の構成図である。 図４は、通知決定テーブルの一例を示す図である。 図５は、ドア閉状態での通知処理を示すフローチャートである。 図６は、図５の通知処理の説明に供する図である。 図７は、図５の通知処理の説明に供する図である。 図８は、図５の通知処理の説明に供する図である。 図１０は、図５の通知処理の説明に供する図である。 図５は、ドア開状態での通知処理を示すフローチャートである。 図１１は、図１０の通知処理の説明に供する図である。 図１２は、図１０の通知処理の説明に供する図である。 図１３は、図１０の通知処理の説明に供する図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両の構成を示す図である。この車両制御システム１００は、車両１に設けられた車両制御装置１０と、車両１に設けられ、車両制御装置２０と電気的に接続された後述するセンサ類や制御対象部品等で構成されている。

［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、乗車定員５名の乗用車であり、運転席７ａ、助手席７ｂ、２列目右席７ｃ、２列目中央席７ｄ、及び２列目左席７ｅを備えている。各席７ａ～７ｅには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ７４ａ～７４ｅが設けられている。

車両１は、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を備えている。右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６は、本発明のドアに相当する。右パワーヒンジドア２のドアノブには、ドアタッチセンサ１０１が設けられており、車両１の携帯鍵２００を所持したユーザＵ１は、ドアタッチセンサ１０１に触れることによって、車両１のドア２～６を解錠することができる。
図１には、車両１の助手席７ｂにユーザＵ２が乗車し、２列目左席７ｆにユーザＵ３が乗車した場合を例示している。

右パワーヒンジドア２は、電動アクチュエータ（図示しない）により右パワーヒンジドア２を開閉駆動する右ＰＨＤ（Power Hing Door）駆動部４１を備え、左パワーヒンジドア３は、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア３を開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部５１を備えている。右パワースライドドア４は、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４を開閉駆動する右ＰＳＤ（Power Slide Door）駆動部４２を備え、左パワースライドドア５は、電動アクチュエータにより左パワースライドドア５を開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部５２を備えている。パワーテールゲート６は、電動アクチュエータによりパワーテールゲート６を開閉駆動するＰＴＧ（Power Tail Gate）駆動部６１を備えている。

車両１の前部には車両１の前方を撮影するフロントカメラ３０が設けられ、車両１の後部には車両１の後方を撮影するリアカメラ６０が設けられている。車両１の右側部には車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４０が設けられ、車両１の左側部には車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ５０が設けられている。これらカメラ３０～６０によって車両１の周囲の人物の画像を取得可能である。なお、車両１のユーザは、車両１を利用する者を広く含み、例えば、車両１の所有者に限定されず、所有者の家族及び知り合い等を含む。以下の説明において、車両１のユーザが車内か車外かに応じて区別して表記する必要がある場合、車内のユーザを「車内ユーザ」と表記する。

車室のダッシュボードには、運転席７ａ及び助手席７ｂに着座する車内ユーザを撮影可能な前席カメラ７０、及び表示器３１が設けられている。表示器３１は液晶ディスプレイ等の公知の表示デバイスを広く適用可能である。車室の天井には、２列目右席７ｃ、２列目中央席７ｄ、及び２列目左席７ｅに着座する車内ユーザを撮影可能な後席カメラ７１が設けられている。
各ドア２～５にはドアの開閉を検知するドアスイッチ７５ａ～７５ｄが設けられている。パワーテールゲート６にはパワーテールゲート６の開閉を検知するドアスイッチ７５ｅが設けられている。さらに、運転席７ａの付近には、バッテリ１５０のオン及びオフを指示するための電源スイッチ７２と、シフトレバー７３のシフト位置を検知するシフトスイッチ７３ａが備えられている。バッテリ１５０がオンであるときは、バッテリ１５０から車両駆動系等に電力が供給され、バッテリ１５０がオフであるときには、バッテリ１５０から車両駆動系等への電力供給が遮断される。

さらに、右パワーヒンジドア２を含む運転席外側領域には、フロント右スピーカ３２ａ及びフロント右ライト３３ａが設けられ、左パワーヒンジドア３を含む助手席外側領域には、フロント左スピーカ３２ｂ及びフロント左ライト３３ｂが設けられている。また、右パワースライドドア４を含む右後席外側領域には、リア右スピーカ３２ｃ及びリア右ライト３３ｃが設けられ、左パワースライドドア５には、リア左スピーカ３２ｄ及びリア左ライト３３ｄが設けられている。スピーカ３２ａ～３２ｄは、各ドア２～５に車内に向けて配置され、各ドア２～５から車内に向けて可聴音を出力する可聴音ユニットとして機能する。なお、各ドア２～５から車内に向けて可聴音を出力可能な範囲で、各スピーカ３２ａ～３２ｄの位置や数は適宜に変更可能である。

フロント右スピーカ３２ａは前席右側に位置するので、仮にこのスピーカ３２ａだけで車内ユーザに音声で警告を行うと、車内ユーザに右パワーヒンジドア２側に注意を向かせたり、最も近くに位置する運転席７ａの車内ユーザに警告を行ったりし易くなる。フロント左スピーカ３２ｂは前席左側に位置するので、このスピーカ３２ｂだけで車内ユーザに音声で警告を行うと、車内ユーザに左パワーヒンジドア３側に注意を向かせたり、助手席７ｂの車内ユーザに警告を行ったりし易くなる。
リア右スピーカ３２ｃは後席右側に位置するので、このスピーカ３２ｃだけで車内ユーザに音声で警告を行うと、車内ユーザに後席右側に注意を向かせたり、後席右側（２列目右席７ｃ）の車内ユーザに警告を行ったりし易くなる。リア左スピーカ３２ｄは後席左側に位置するので、このスピーカ３２ｄだけで車内ユーザに音声で警告を行うと、車内ユーザに後席左側に注意を向かせたり、後席左側（２列目左席７ｅ）の車内ユーザに警告を行ったりし易くなる。

各ライト３３ａ～３３ｄは、各ドア２～５に視線又は顔を向けた乗員が視認可能な位置に配置され、各ドア２～５から車内に向けて可視光を出力する可視光ユニットとして機能する。
より具体的には、フロント右ライト３３ａは前席右側に位置するので、車内ユーザが前席右側の右パワーヒンジドア２側に視線又は顔を向けた場合に、車内ユーザがフロント右ライト３３ａの点灯に気づくことができる。フロント左ライト３３ｂは前席左側に位置するので、車内ユーザが前席左側の左パワーヒンジドア３側に視線又は顔を向けた場合に、車内ユーザがフロント左ライト３３ｂの点灯に気づくことができる。

同様に、車内ユーザが後席右側の右パワースライドドア４側に視線又は顔を向けた場合に、車内ユーザがリア右ライト３３ｃの点灯に気づくことができる。Ｍ、また、車内ユーザが後席左側の左パワースライドドア５側に視線又は顔を向けた場合に、車内ユーザがリア左ライト３３ｄの点灯に気づくことができる。
なお、各ドア２～５から車内に向けて可視光を出力可能な範囲で、各ライト３３ａ～３２ｄの位置、数及び構造は適宜に変更可能である。
なお、各ライト３３ａ～３２ｄを特に区別して表記する必要がない場合、説明の便宜上、ドア側ライト３３ａ～３２ｄと表記する。

図２は、車体右側のドア（右パワーヒンジドア２、右パワースライドドア４）を車室側から見た図である。図２中、符号１０４はフロントピラーであり、符号１０６はセンタピラーである。
各ドア２及び４の車室側には、内装材であるドアトリム１１１、１２１が装着されている、ドアトリム１１１、１２１は樹脂成型部品であり、上方から順にドアトリムアッパー１１２、１２２、ドアトリムロア１１３、１２３、及びアームレスト１１４、１２４が設けられている。
右パワーヒンジドア２のドアトリムアッパー１１２には、ドア開閉時に操作するドアインナーハンドル１１５、ドアガラスを開閉するためのスイッチ部１１６、及びフロント右ライト３３ａが設けられる。フロント右ライト３３ａは、複数の光源（例えばＬＥＤ）を前後に並べて前後方向にライン状に延び、点灯時に点灯領域を前後方向に移動させることが可能なシーケンシャルランプに形成されている。
ドアトリムロア１１３の前部にはフロント右スピーカ３２ａが設けられ、フロント右スピーカ３２ａの後方にはドアポケット１１８が設けられている。

右パワースライドドア４のドアトリムアッパー１２２には、ドア開閉時に操作するドアインナーハンドル１２５、及びドアガラスを開閉するためのスイッチ部１２６が設けられている。右パワースライドドア４の上方のボディ部分には、リア右ライト３３ｃが設けられる。リア右ライト３３ｃについても、フロント右ライト３３ａと同様に、複数の光源（例えばＬＥＤ）を前後に並べて前後方向にライン状に延び、点灯時に点灯領域を前後方向に移動させることが可能なシーケンシャルランプに形成されている。リア右ライト３３ｃは、ボディ部分に設けられるので、右パワースライドドア４と共に移動することがない。なお、後席のドアがヒンジドアの場合、図２に二点鎖線で示すように、ドアトリムアッパー１２１にリア右ライト３３ｃを設けるようにしてもよい。
ドアトリムロア１２３の前部にはフロント右スピーカ３２ａが設けられ、フロント右スピーカ３２ａの後方には不図示のドアポケットが設けられている。
なお、車体左側のドア（左パワーヒンジドア３、左パワースライドドア５）、及びその周辺構造は、車体右側のドア（右パワーヒンジドア２、右パワースライドドア４）、及び、その周辺構造と左右対称である。

図１に示すように、車両１は、さらに、各ドア２～５及びパワーテールゲート６を施錠するドアロック機構１００ａ～１００ｄと、車両１の走行速度を検出する速度センサ１１０と、携帯鍵２００及びユーザＵ１の携帯端末２１０等と通信が可能な通信ユニット１２０と、ナビゲーション装置１３０とを備えている。ナビゲーション装置１３０は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）センサと地図データを有し、ＧＰＳセンサにより検出される車両１の位置と地図データとに基づいて目的地までのルート案内等を実行する。

［２．車両制御装置の構成］
図３を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ８０、及び図示しないインターフェース回路等により構成されて車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

車両制御装置１０には、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０に撮影された車両１の周囲の画像が入力される。また、車両制御装置１０には、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により撮影された車室内の画像が入力される。

さらに、車両制御装置１０には、電源スイッチ７２、シフトスイッチ７３ａ、シートベルトスイッチ７４ａ～７４ｅ、及びドアスイッチ７５ａ～７５ｄの検出信号、ドアロック機構１００ａ～１００ｄに備えられたドアロックセンサ（図示しない）による各ドア２～５及びパワーテールゲート６のロック検出信号が入力される。

また、車両制御装置１０には、ドアタッチセンサ１０１によるタッチ検出信号、速度センサ１１０の速度検出信号、ナビゲーション装置１３０により検出される車両１の現在位置の情報が入力される。

車両制御装置１０から出力される制御信号により、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ～１００ｄ、及びバッテリ１５０の作動が制御される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示器３１の画面表示、及び各スピーカ３２ａ～３２ｄから出力される音（音声ガイダンス、チャイム音、及び警報音等の通知音）が制御される。車両制御装置１０は、通信ユニット１２０を介して、ユーザＵ１が所持している携帯鍵２００、及び携帯端末２１０との間で通信を行う。

ＣＰＵは、メモリ８０に保存された車両制御装置１０の制御プログラム８１を読み込んで実行することにより、鍵認証部１１、車両内状況認識部１２、車両周囲状況認識部１３、ドア開閉検出部１４、通知部１５、通知関連決定部１６、ドア制御部１７、及び通知制御部１８として機能する。制御プログラム８１は、本発明の車両制御用プログラムを含んでいる。メモリ８０は、携帯鍵２００の認証に使用する認証用ＩＤコード８２、通知処理に使用する通知決定テーブル８３及び通知情報８４等を記憶している。

認証用ＩＤコード８２は、この車両１に紐付けされた携帯鍵２００を特定するコードである。通知決定テーブル８３は、通知対象物の通知に関する決定を行うためのテーブルデータである。通知情報８４は、通知内容に各スピーカ３２ａ～３２ｄの音量及び音声内容、通知処理毎のドア側ライト３３ａ～３２ｄの光量、点灯パターン及び色等を規定するデータを含んでいる。通知決定テーブル８３、及び通知情報８４に対応するデータは、制御プログラム８１内に記述してもよいし、通信ネットワークを介して外部装置から取得するようにしてもよい。

鍵認証部１１は、図１に示したように、携帯鍵２００を所持したユーザＵ１が車両１に近づいたときに、通信ユニット１２０を介して携帯鍵２００との間で通信を行って、携帯鍵２００からＩＤコードを受信する。そして、鍵認証部１１は、受信したＩＤコードとメモリ８０に保存された認証用ＩＤコード８２とが一致したときに、ユーザＵ１による車両１の使用を許可する。

図１に示したように、携帯鍵２００には、車両１の施錠と解錠を指示するための施解錠ボタン２０１、右パワーヒンジドア２の開閉を指示するための右パワーヒンジドアボタン２０２、左パワーヒンジドア３の開閉を指示するための左パワーヒンジドアボタン２０３、右パワースライドドア４の開閉を指示するための右パワースライドドアボタン２０４、左パワースライドドア５の開閉を指示するための左パワースライドドアボタン２０５、及びパワーテールゲート６の開閉を指示するためのパワーテールゲートボタン２０６が備えられている。以下では、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を、まとめて電動ドアとも称する。

ユーザＵ１は、携帯鍵２００の施解錠ボタン２０１を操作して車両１の各ドア２～６を解錠し、車両１に乗車することができる。また、ユーザＵ１は、携帯鍵２００のボタン２０２～２０６の操作により、車両１に対して電動ドアの開及び閉指示を行うことができる。携帯鍵２００を所持して車両１に乗車したユーザＵ１は、電源スイッチ７２をオン操作して車両１を起動し、車両１の使用を開始する。

車両内状況認識部１２は、前席カメラ７０及び後席カメラ７１からなる車内撮影カメラの撮像画像等に基づいて、車両１内の状況を認識する。この車両内状況認識部１２は、向き検出部１２Ａ、動作検出部１２Ｂ、及び施錠状態検出部１２Ｃを備えている。
向き検出部１２Ａは、車内のカメラ７０、７１の撮影画像から車内ユーザの予め定めた第１部位の向きを検出する。第１部位には、車内ユーザの視線又は顔の向きを特定可能な部位が適用され、例えば目、顔、又は頭部の中の適当な部位が適用される。向き検出部１２Ａは、全ての車内ユーザの第１部位の向きを検出することによって、いずれかの車内ユーザの視線又は顔が、その車内ユーザが降車する際に利用するドア（例えばドアインナーハンドル）を向いたか否かを検出する。

より具体的には、向き検出部１２Ａは、運転席７ａに着座する車内ユーザに対し、視線又は顔が右パワーヒンジドア２を向いたか否かを検出し、助手席７ｂに着座する車内ユーザに対し、視線又は顔が左パワーヒンジドア３を向いたか否かを検出する。また、向き検出部１２Ａは、２列目の各席２列目７ｃ～７ｅに着座する車内ユーザに対し、視線又は顔がドア４、５のいずれかを向いたか否かを検出する。なお、２列目右席７ｃに着座する車内ユーザに対しては、視線又は顔が右パワースライドドア４を向いたか否かだけを検出し、２列目左席７ｅに着座する車内ユーザに対しては、視線又は顔が左パワースライドドア５を向いたか否かだけを検出するようにしてもよい。

動作検出部１２Ｂは、車内のカメラ７０、７１の撮影画像から、車内ユーザの第１部位と異なる予め定めた第２部位の動作を検出することによって、車内ユーザの降車に関する所定動作を行ったか否かを検出する。この所定動作は、降車開始と見なせる動作であり、本実施形態では、ドアを開けようとする動作である。このドアを開けようとする動作を検出すべく、第２部位には、手、腕、上半身の他の部位又は上半身全体を採用すればよく、以下、手の動き（腕の動きを含めてもよい）を採用する場合を例に説明する。なお、所定動作は、ドアを開けようとする動作以外を採用してもよく、要するに、第１部位以外の任意の部位の動作を検出することによって降車開始とみなせる動作を広く適用可能である。
動作検出部１２Ｂは、全ての車内ユーザの第２部位の動作を検出し、いずれかの車内ユーザがドアを開けようとする動作をしたか否かを検出可能である。

より具体的には、動作検出部１２Ｂは、運転席７ａに着座する車内ユーザに対し、手が右パワーヒンジドア２に移動したか否かを検出し、助手席７ｂに着座する車内ユーザに対し、手が左パワーヒンジドア３に移動したか否かを検出する。また、動作検出部１２Ｂは、２列目の各席２列目７ｃ～７ｅに着座する車内ユーザに対し、手がドア４、５のいずれかに向けて移動したか否かを検出する。
体の中でも動く範囲が広く、かつ、車内カメラ７０、７１で撮影し易い手の動作によってドアを開けようとする動作を検出するので、ドアを開けようとする動作の検出精度を十分に維持し易くなる。

これら向き検出部１２Ａ及び動作検出部１２Ｂによる検出には、公知の画像認識技術を適用すればよい。なお、画像認識技術を適用する場合に限定されず、車内ユーザの第１部位又は第２部位の動きを検出可能な他の技術を適用してもよい。
施錠状態検出部１２Ｃは、ドアロック機構１００ａ～１００ｅの作動状態を取得することによって、各ドア２～５等が施錠状態か否かを検出する。

車両周囲状況認識部１３は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０からなる車外撮影カメラの撮影画像等に基づいて、車両１の周囲状況を認識する。この車両周囲状況認識部１３は、撮影画像に基づいて通知対象物が接近しているか否かを検出する接近検出部１３Ａを有している。通知対象物は、車内ユーザが降車する際に妨げとなる可能性のある移動体と静止体である。移動体は、例えば、当該車両１に近づく四輪車両、二輪車、及び歩行者等であり、静止体は、車両１のドア２～５の開閉範囲に存在するポール、壁、及び、隣に駐車した車両等である。

この接近検出部１３Ａによる検出についても公知の画像認識技術を適用すればよい。なお、画像認識技術を適用する場合に限定されず、ミリ波レーダやソナー等の公知の他のデバイスを用いて通知対象物を検出してもよい。

ドア開閉検出部１４は、ドアスイッチ７５ａ～７５ｄの作動状態に基づいて、ドア２～６の開閉状態を検出する。ドア制御部１７は、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、及びドアロック機構１００ａ～１００ｅのそれぞれを制御することにより、ドア２～６に関わる作動部品を制御する。

通知部１５は、可聴音により車内ユーザに対して通知を行う第１通知部１５Ａと、可視光により車内ユーザに対して通知を行う第２通知部１５Ｂとを有している。第１通知部１５Ａは、各スピーカ３２ａ～３２ｄを利用することによって、可聴音からなる様々な音声を車内に放音する。また、第２通知部１５Ｂは、ドア側ライト３３ａ～３２ｄを利用することによって、可視光からなる光を車内に向けて発光する。なお、第２通知部１５Ｂは、更に表示器３１を利用して可視光からなる画像光を発光させてもよい。

通知関連決定部１６は、接近検出部１３Ａによって検出される通知対象物の接近を通知する際に、その通知に関わる事項を決定する処理を行うものであり、通知態様決定部１６Ａと、タイミング決定部１６Ｂとを有している。通知態様決定部１６Ａは、通知対象物の接近を通知する際の通知態様を決定する。通知態様としては、通知タイミング以外に関する事項を決定し、本実施形態では、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂのうちのいずれの通知部を利用するか否かと、通知強度の大小を示す通知レベルと、ドア制御の有無とを決定する。なお、通知レベルが高いほど通知強度（警告の度合いに相当）が高くなる。
タイミング決定部１６Ｂは、通知対象物の接近を車内ユーザに通知する通知タイミングを決定する処理を行い、例えば、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂを利用する場合に、各通知部１５Ａ、１５Ｂのそれぞれの通知タイミングを決定する。

図４は、通知決定テーブル８３の一例を示している。
図４に示すように、通知決定テーブル８３には、向き検出部１２Ａによって検出される第１部位（例えば目）の向きと、動作検出部１２Ｂによって検出される第２部位（例えば手）の動作と、通知態様と、通知タイミングとが対応づけて記述されている。これによって、第１部位の向きと第２部位の動作との組み合わせに応じて、通知態様と通知タイミングとが特定される。
この通知決定テーブル８３では、ドアが閉状態の場合と、ドアが開状態の場合とのそれぞれについて、第１部位の向きと、第２部位の動作と、通知態様と、通知タイミングとを対応づけて記述している。つまり、第１部位の向きと第２部位の動作との組み合わせが同じであっても、ドアが開状態か閉状態かで、異なる通知態様と通知タイミングとが決定される。

ドアが開状態の場合、ドアが閉状態の場合よりも車内ユーザが車外に飛び出しやすい状況であることから、図４の通知決定テーブル８３では、ドアが閉状態の場合の通知レベルをＬＥＶＥＬ１～３に設定しているのに対し、ドアが開状態の場合の通知レベルをＬＥＶＥＬ４～６に設定している。
第１通知部１５Ａでは、通知レベルに応じて可聴音の音量又は音声内容等を変更したり、可聴音を出力するスピーカの数を増減したりすることで、通知レベルに合致する通知を行う。また、第２通知部１５Ｂでは、通知レベルに応じて可視光の点灯パターン、光量、又は光の色等を変更することによって、通知レベルに合致する通知を行う。通知レベルに応じた可聴音又は可視光については適宜に設定すればよい。また、ドアが開状態の場合、所定の通知レベルの時にドア制御有りが設定される。図４では、通知レベルがＬＥＶＥＬ６の場合に、ドア制御として、ドアを閉制御することが記述される。

ドア制御部１７は、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、及びドアロック機構１００ａ～１００ｅのそれぞれを制御することにより、ドア２～６に関わる作動部品を制御する。通知制御部１８は、表示器３１、スピーカ３２、及び通信ユニット１２０２等を制御することによって車内ユーザ等に各種の情報を通知する通知処理を行う。

通知制御部１８が行う通知処理は、車内ユーザの近くのドアが閉状態の場合に、通知対象物の接近をその車内ユーザに通知する「ドア閉状態での通知処理」と、車内ユーザの近くのドアが開状態の場合に、通知対象物の接近をその車内ユーザに通知する「ドア開状態での通知処理」とがある。これらの通知処理は、車両１が駐車状態（例えば、シフトポジションがパーキング位置）になると自動的に実行される。

［３．ドア閉状態での通知処理］
図５は、ドア閉状態での通知処理を示すフローチャートである。図６～図９はこの通知処理の説明に供する図である。
まず、通知制御部１８は、車両周囲状況認識部１３によって通知対象物が接近しているか否かを判定し（ステップＳ１Ａ：検出ステップ）、通知対象物が接近していないと判定すると（ステップＳ１Ａ；ＮＯ）、当該通知処理を一端終了する。なお、通知処理を終了しても、車内ユーザの近くのドアが閉状態で、かつ、車両１が駐車状態の場合、所定の周期で通知処理が繰り返し実行される。

通知対象物が接近していると判定すると（ステップＳ１Ａ；ＹＥＳ）、通知制御部１８は、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向き、動作検出部１２Ｂによって第２部位がドアに移動していない第１状況か否かを判定する（ステップＳ２Ａ：第１状況検出ステップ）。
図６には、通知対象物である移動体Ｍ１が車両１の左後方から接近している状況で、運転席７ａ、助手席７ｂ及び２列目左席７ｅのそれぞれに車内ユーザＵ１～Ｕ３が乗車し、車内ユーザＵ２が近くのドア３に顔を向けた場合を示している。図６には、車内ユーザＵ１～Ｕ３の顔の向きを矢印で示している。この場合、ステップＳ２Ａの判定が肯定結果となり（ステップＳ２Ａ；ＹＥＳ）、通知制御部１８は、通知関連決定部１６により通知決定テーブル８３（図４参照）に基づいて通知態様及び通知タイミングを決定し、図５に示すように、第１通知部１５Ａによる音を利用してＬＥＶＥＬ１の通知処理を行う（ステップＳ３Ａ）。なお、図４に示すように、通知タイミングとしてデフォルトのタイミングが決定される。デフォルトのタイミングは、車内ユーザの第１部位がドアを向いている期間に設定される。

これにより、図６に示すように、ＬＥＶＥＬ１の通知処理として、車内ユーザＵ２が顔を向けたドア３側に設けられたスピーカ３２ｂ、及び、移動体Ｍ１が接近する側である車両左側の他のスピーカ３２ｄから、通知対象物である移動体Ｍ１の接近を通知する通知音を出力し、他のスピーカ３２ａ、３２ｃからは通知音を出力しない処理が実行される。スピーカ３２ｂから通知音を出力するので、ドア３を開けて降車する可能性のある車内ユーザＵ２に対し、移動対象物の接近を効果的に通知できる。また、移動体Ｍ１が接近する側の他のスピーカ３３ｄからも通知音を出力するので、車内ユーザＵ２と同じ左側に位置する他のユーザＵ３にも移動対象物の接近を効果的に通知できる。
また、通知タイミングは、車内ユーザの第１部位がドアを向いている期間に設定されるので、車内ユーザＵ２の第１部位がドア３を向かなくなると、ＬＥＶＥＬ１の通知処理は停止される。

図７には、通知対象物である静止体Ｔ１がドア３の開閉範囲に位置する状況で、ドア３の近くに着座する車内ユーザＵ２がドア３に顔を向けた場合を示している。この場合、ＬＥＶＥＬ１の通知処理として、車内ユーザＵ２が顔を向けたドア３側に設けられたスピーカ３２ｂから通知対象物の接近を通知する通知音を出力し、他のスピーカ３３ａ、３３ｃ、３３ｄからは通知音を出力しない。これにより、静止体Ｔ１がドアの開閉等に影響する車内ユーザＵ２だけに静止体Ｔ１の存在を通知である。なお、ＬＥＶＥＬ１の通知処理の内容は適宜に変更してもよい。

図５に戻り、第１状況でない場合（ステップＳ２Ａ；ＮＯ）、通知制御部１８は、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向いておらず、動作検出部１２Ｂによって第２部位がドアに移動する第２状況か否かを判定する（ステップＳ４Ａ）。

図８の符号Ａには、通知対象物である移動体Ｍ１が車両１の左後方から接近している状況で、運転席７ａ、助手席７ｂ及び２列目左席７ｅに乗車する車内ユーザＵ１～Ｕ３のいずれも顔を前方に向け、車内ユーザＵ２の手がドア３に近づいた場合を示している。この場合、ステップＳ４Ａの判定が肯定結果となり（ステップＳ４Ａ；ＹＥＳ）、通知制御部１８は、通知関連決定部１６により通知決定テーブル８３（図４参照）に基づいて通知態様及び通知タイミングを決定し、図８の符号Ａ、Ｂに示すように、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂによる音及び光を利用してＬＥＶＥＬ２の通知処理を行う（ステップＳ５Ａ）。なお、図４に示すように、通知タイミングとして、第１通知部１５Ａで通知した後に第２通知部１５Ｂで通知することが決定される。

これにより、図８の符号Ａに示すように、ＬＥＶＥＬ２の通知処理として、まず、ドア３側に設けられたスピーカ３２ｂ及び移動体Ｍ１が接近するドア５側の他のスピーカ３３ｄから通知対象物である移動体Ｍ１の接近を通知する通知音を出力し、他のスピーカ３２ａ、３２ｃからは通知音を出力しない処理が実行される。その後、図８の符号Ｂに示すように、ＬＥＶＥＬ２の通知処理として、ドア３側に設けられたフロント左ライト３３ｂ及び移動体Ｍ１が接近するドア５側のリア左ライト３３ｄから移動体Ｍ１の接近を通知する光を出力する処理が実行される。

ここで、第２通知部１５Ｂで通知するタイミングは、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向いていることが検出されたタイミングでもよいし、第１通知部１５Ａで通知してから予め定めた所定時間が経過したタイミングでもよい。

したがって、ドア３に手を近づけた車内ユーザＵ２に対し、スピーカ３２ｂからの音声によってドア３に顔を向けるように誘導した後に、フロント左ライト３３ｂの光によっても移動体Ｍ１の接近を通知し、車内ユーザＵ２が音声及び光の双方によって移動体Ｍ１の接近に気づかせ易くなる。また、移動体Ｍ１が接近する側の他の車内ユーザＵ３にもスピーカ３３ｄからの音声によってドア５に顔を向けるように誘導した後に、リア左ライト３３ｄによっても移動体Ｍ１の接近を通知するので、移動体Ｍ１の接近に気づきやすくなる。

図８の符号Ａにおいて、通知対象物が移動体Ｍ１ではなく、図７に示す静止体Ｔ１であった場合、助手席７ｂの車内ユーザＵ２だけに静止体Ｔ１を通知すればよいので、ＬＥＶＥＬ２の通知処理として、ドア３側に設けられたスピーカ３２ｂで通知した後に、ドア３側に設けられたフロント左ライト３３ｂで通知する処理が実行される。なお、ドア側ライト３３ａ～３２ｄを利用して通知対象物の接近を通知する場合、通知対象物がどちらから接近するかを示すように点灯制御することが好ましい。例えば、通知対象物が前方から近づく場合は点灯領域を前方から後方に移動させ、通知対象物が後方から近づく場合は点灯領域を後方から前方へ移動させるようにしてもよい。
また、ＬＥＶＥＬ２の通知処理の場合、ＬＥＶＥＬ１の通知処理と比べ、ドア側ライト３３ａ～３２ｄを利用することに加え、車内ユーザがより気づきやすくなるように音量又は音声内容の少なくともいずれかを変更することが好ましい。

図５に戻り、第２状況でない場合（ステップＳ４Ａ；ＮＯ）、通知制御部１８は、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向き、動作検出部１２Ｂによって第２部位がドアに移動する第３状況か否かを判定する（ステップＳ６Ａ）。
図９には、通知対象物である移動体Ｍ１が車両１の左後方から接近している状況で、助手席７ｂの車内ユーザＵ２が近くのドア３に顔を向け、かつ、車内ユーザＵ２の手がドア３に近づいた場合を示している。この場合、ステップＳ６Ａの判定が肯定結果となり（ステップＳ６Ａ；ＹＥＳ）、通知制御部１８は、通知関連決定部１６により通知決定テーブル８３（図４参照）に基づいて通知態様及び通知タイミングを決定し、図９に示すように、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂによる音及び光を利用してＬＥＶＥＬ３の通知処理を行う（ステップＳ７Ａ）。なお、図４に示すように、通知タイミングとして、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂで同時通知することが決定される。

これにより、図９に示すように、ＬＥＶＥＬ３の通知処理として、ドア３側に設けられたスピーカ３２ｂ及び移動体Ｍ１が接近するドア５側の他のスピーカ３３ｄから移動体Ｍ１の接近を通知する通知音を出力すると共に、ドア３側に設けられたフロント左ライト３３ｂ及び移動体Ｍ１が接近するドア５側のリア左ライト３３ｄから移動体Ｍ１の接近を通知する通知音を出力する処理が実行される。
車内ユーザの第１部位がドアを向き、動作検出部１２Ｂによって第２部位がドアに移動する第３状況とは、車内ユーザがドアを開けて車外に移動する可能性がきわめて高い状況と想定される。この場合、スピーカ３２ａ～３２ｄのうち、車内ユーザが見ているドア側のスピーカから通知がされ、かつ、ドア側ライト３３ａ～３２ｄのうち車内ユーザが見ているドア側のライトから通知が同時にされるので、車内ユーザが通知対象物の接近により気づきやすくなる。

図９において、通知対象物が移動体Ｍ１ではなく、図７に示す静止体Ｔ１であった場合、助手席７ｂの車内ユーザＵ２だけに静止体Ｔ１を通知すればよいので、ＬＥＶＥＬ３の通知処理として、ドア３側に設けられたスピーカ３２ｂで通知すると共に、ドア３側に設けられたフロント左ライト３３ｂで同時に通知する処理が実行される。
ＬＥＶＥＬ３の通知処理の場合、ＬＥＶＥＬ２の通知処理と比べ、車内ユーザがより気づきやすくなるように音量、音声内容、光量、点灯パターン又は色の少なくともいずれかを変更することが好ましい。ただし、点灯パターンについては、通知対象物がどちらから接近するかを示すように点灯制御することが好ましいので、その点灯制御を行いつつ、例えば、点灯領域を前後方向へ移動させる速度を増大される等の変更を行えばよい。
上記ステップＳ３Ａ、Ｓ５Ａ及びＳ７Ａ中の通知態様及び通知タイミングを決定する処理は、本発明の通知関連決定ステップに相当し、ステップＳ３Ａ、Ｓ５Ａ及びＳ７Ａ中の通知処理は、本発明の通知制御ステップに相当する。

［４．ドア開状態での通知処理］
図１０は、ドア開状態での通知処理を示すフローチャートである。なお、図５に示した通知処理と同様のステップは同一の番号を付して示し、重複説明は省略する。図１１～図１３はこの通知処理の説明に供する図である。
通知制御部１８は、車両周囲状況認識部１３によって通知対象物が接近していると判定し（ステップＳ１Ａ；ＹＥＳ）、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向き、動作検出部１２Ｂによって第２部位がドアに移動していない第１状況か否かを判定する（ステップＳ２Ａ；ＹＥＳ）。

図１１には、ドア３が開状態の場合に、通知対象物である移動体Ｍ１が車両１の左後方から接近し、車内ユーザＵ２が近くのドア３に顔を向けた場合を示している。この場合、ステップＳ２Ａの判定が肯定結果となり（ステップＳ２Ａ；ＹＥＳ）、通知制御部１８は、通知関連決定部１６により通知決定テーブル８３（図４参照）に基づいて通知態様及び通知タイミングを決定し、第１通知部１５Ａによる音を利用してＬＥＶＥＬ４の通知処理を行う（ステップＳ３Ｂ）。なお、図４に示すように、通知タイミングとしてデフォルトのタイミングが決定される。

この場合、ＬＥＶＥＬ１等の通知処理よりも車内ユーザ２が気づきやすいように通知処理が実行される。本実施形態では、図１１に示すように、ＬＥＶＥＬ４の通知処理として、車内ユーザＵ２が顔を向けたドア３側に設けられたスピーカ３２ｂを含む全てのスピーカ３２ａ～３２ｄから通知対象物である移動体Ｍ１の接近を通知する通知音を出力する処理が実行される（ステップＳ３Ｂ）。また、通知音の音量、及び音声内容についても、車内ユーザ２がより気づきやすいものにすることが好ましい。
これにより、開状態のドア３に車内ユーザが顔を向けた場合、閉状態のドア３に車内ユーザが顔を向けた場合と比べてより車内ユーザに通知対象物を気づきやすくすることができる。

なお、図１１の場合、全てのスピーカ３２ａ～３２ｄから移動体Ｍ１の接近を通知する場合を例示したが、要は、ＬＥＶＥＬ１の通知処理よりも車内ユーザ２が気づき易くなり、又は警戒度合いが上昇するような通知処理であればよい。例えば、移動体Ｍ１が近づく側のスピーカ３２ａ、３２ｄだけから大音量の通知音で通知するようにしてもよい。
図１１において、通知対象物が移動体Ｍ１ではなく、図７に示す静止体Ｔ１であった場合、助手席７ｂの車内ユーザＵ２だけに静止体Ｔ１を通知すればよい。この場合も、ＬＥＶＥＬ１等の通知処理よりも車内ユーザ２が気づき易くなり、又は警戒度合いが上昇するような通知処理を広く適用可能である。

図１０に戻り、第１状況でない場合（ステップＳ２Ａ；ＮＯ）、通知制御部１８は、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向いておらず、動作検出部１２Ｂによって第２部位がドアに移動する第２状況か否かを判定する（ステップＳ４Ａ）。
図１２の符号Ａには、ドア３が開状態の場合に、通知対象物である移動体Ｍ１が車両１の左後方から接近し、車内ユーザＵ１～Ｕ３のいずれも顔を前方に向け、車内ユーザＵ２の手がドア３に近づいた場合を示している。この場合、ステップＳ４Ａの判定が肯定結果となり（ステップＳ４Ａ；ＹＥＳ）、通知制御部１８は、通知関連決定部１６により通知決定テーブル８３（図４参照）に基づいて通知態様及び通知タイミングを決定し、図１２の符号Ａ、Ｂに示すように、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂによる音及び光を利用してＬＥＶＥＬ５の通知処理を行う（ステップＳ５Ｂ）。なお、図４に示すように、通知タイミングとして、第１通知部１５Ａで通知した後に第２通知部１５Ｂで通知することが決定される。

この場合、ＬＥＶＥＬ２等の通知処理よりも車内ユーザ２が気づきやすいように通知処理が実行される。本実施形態では、図１２の符号Ａに示すように、ＬＥＶＥＬ５の通知処理として、まず、ドア３側に設けられたスピーカ３２ｂ及び移動体Ｍ１が接近するドア５側の他のスピーカ３３ｄを含む全てのスピーカ３２ａ～３２ｄから通知対象物である移動体Ｍ１の接近を通知する通知音を出力する処理が実行される。その後、図１２の符号Ｂに示すように、ＬＥＶＥＬ５の通知処理として、ドア３側に設けられたフロント左ライト３３ｂ及び移動体Ｍ１が接近するドア５側のリア左ライト３３ｄを含む全てのドア側ライト３３ａ～３３ｄから移動体Ｍ１の接近を通知する光を出力する処理が実行される。
なお、第２通知部１５Ｂで通知するタイミングは、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向いていることが検出されたタイミングでもよいし、第１通知部１５Ａで通知してから予め定めた所定時間が経過したタイミングでもよい。

したがって、開状態のドア３に手を近づけた車内ユーザＵ２に対し、スピーカ３２ｂからの音声によってドア３に顔を向けるように誘導した後に、顔を向けた側のフロント左ライト３３ｂの光によっても移動体Ｍ１の接近を通知し、車内ユーザが音声及び光の双方によって移動体Ｍ１の接近に気づかせ易くなる。また、移動体Ｍ１が接近する側の他の車内ユーザＵ３にもスピーカ３３ｄからの音声によってドア５に顔を向けるように誘導した後に、リア左ライト３３ｄによっても移動体Ｍ１の接近を通知するので、移動体Ｍ１の接近に気づかせ易くなる。

なお、図１２の場合、全てのスピーカ３２ａ～３２ｄ、及びドア側ライト３３ａ～３３ｄを利用して移動体Ｍ１の接近を通知する場合を例示したが、要は、ＬＥＶＥＬ２等の通知処理よりも車内ユーザＵ２が気気づき易くなり、又は警戒度合いが上昇するような通知処理であればよい。例えば、移動体Ｍ１が近づく側のスピーカ３２ａ、３２ｄ、及びドア側ライト３３ａ、３３ｄだけで大音量の通知音で通知するようにしてもよい。
また、図１２において、通知対象物が移動体Ｍ１ではなく、図７に示す静止体Ｔ１であった場合、助手席７ｂの車内ユーザＵ２だけに静止体Ｔ１を通知すればよい。この場合も、ＬＥＶＥＬ２等の通知処理よりも車内ユーザ２が気づき易くなり、又は警戒度合いが上昇するような通知処理を広く適用可能である。

図１０に戻り、第２状況でない場合（ステップＳ４Ａ；ＮＯ）、通知制御部１８は、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向き、動作検出部１２Ｂによって第２部位がドアに移動する第３状況か否かを判定する（ステップＳ６Ａ）。
図１３には、ドア３が開状態の場合に、通知対象物である移動体Ｍ１が車両１の左後方から接近し、助手席７ｂの車内ユーザＵ２が近くのドア３に顔を向け、かつ、車内ユーザＵ２の手がドア３に近づいた場合を示している。この場合、ステップＳ６Ａの判定が肯定結果となり（ステップＳ６Ａ；ＹＥＳ）、通知制御部１８は、通知関連決定部１６により通知決定テーブル８３（図４参照）に基づいて通知態様及び通知タイミングを決定し、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂによる音及び光を利用してＬＥＶＥＬ６の通知処理を行う（ステップＳ７Ｂ）。なお、図４に示すように、通知タイミングとして、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂで同時通知することが決定される。
さらに、通知制御部１８は、通知関連決定部１６により通知決定テーブル８３（図４参照）に基づいてドア制御有りを決定し、ドア制御部１７により開いているドア（図１３中のドア３）を閉状態にするドア閉処理を行う（ステップＳ８Ｂ：ドア閉ステップ）。

これにより、図１３に示すように、ＬＥＶＥＬ６の通知処理として、ドア３側に設けられたスピーカ３２ｂ及び移動体Ｍ１が接近するドア５側の他のスピーカ３３ｄを含む全てのスピーカ３２ａ～３２ｄから移動体Ｍ１の接近を通知する通知音を出力すると共に、ドア３側に設けられたフロント左ライト３３ｂ及び移動体Ｍ１が接近するドア５側のリア左ライト３３ｄを含む全てのドア側ライト３３ａ～３３ｄから移動体Ｍ１の接近を通知する通知音を出力する処理が実行される。

開状態のドアに顔を向け、かつ、そのドアに手を近づけた状況は、車内ユーザが開いたドアから車外に飛び出す可能性が高い状況であるので、ＬＥＶＥＬ６の通知処理を行うことにより、車内ユーザが通知対象物の接近に最も気づきやすくなる。また、開いているドアを閉じるので、通知対象物が接近している状態で、車内ユーザが降車する事態を積極的に回避できる。このステップＳ８Ｂのドア閉処理では、開いているドアを閉状態にした後にドア（少なくとも通知対象物が接近するドア３、５）を施錠状態に制御してもよいし、更に、通知対象物の接近が検出されなくなると、施錠したドアを解錠したり、閉状態にしたドアを開状態に制御したりしてもよい。

なお、図１３の場合、全てのスピーカ３２ａ～３２ｄ、及びドア側ライト３３ａ～３３ｄを利用して移動体Ｍ１の接近を通知する場合を例示したが、要は、車内ユーザが最も気づきやすくなる通知処理を広く適用可能である。例えば、移動体Ｍ１が近づく側のスピーカ３２ａ、３２ｄ、及びドア側ライト３３ａ、３３ｄだけで最大音量の通知音で通知するようにしてもよい。
また、図１３において、通知対象物が移動体Ｍ１ではなく、図７に示す静止体Ｔ１であった場合、助手席７ｂの車内ユーザＵ２だけに静止体Ｔ１を通知すればよい。この場合も、車内ユーザが最も気づき易く、かつ、最も警戒し易くなる通知処理を広く適用可能である。

上記ステップＳ３Ｂ、Ｓ５Ｂ及びＳ７Ｂ中の通知態様及び通知タイミングを決定する処理は、本発明の通知関連決定ステップに相当し、ステップＳＳ３Ｂ、Ｓ５Ｂ及びＳ７Ｂ中の通知処理は、本発明の通知制御ステップに相当する。

以上説明したように、車両制御システム１００は、接近検出部１３Ａによって通知対象物の接近が検出されるときに、車内ユーザの第１部位の向きを検出する向き検出部１２Ａと、車内ユーザの第２部位の動作に基づき車内ユーザの降車に関する所定動作を検出する動作検出部１２Ｂとの検出結果の組み合わせに基づいて、通知関連決定部１６によって、通知対象物の接近を通知する際の通知態様と通知タイミングとを決定する。次に、車両制御システム１００は、通知制御部１８によって、決定した通知態様によって特定される第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂのいずれかにより、決定した通知タイミングで通知対象物の接近を通知する。
これにより、車内ユーザの第１部位の向きと、降車に関する所定動作との組み合わせに応じて、通知態様と通知タイミングとを異ならせることができ、乗員の状態に合わせた適切な通知がし易くなる。

通知関連決定部１６は、通知対象物の接近が検出されるときに、動作検出部１２Ｂによって車内ユーザが車両１のドアを開けようとする所定動作が検出され、且つ、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向いていることが検出された場合、通知態様として、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂの両方を利用対象に決定すると共に、通知タイミングとして、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂでの同時通知を決定する。
これにより、車内ユーザがドアを向いてドアを開けようとする、といった直ちに降車する可能性が高い動作を行った場合、可聴音と可視光の同時通知によって通知対象物の接近を認識させ易くなる。

また、通知関連決定部１６は、通知対象物の接近が検出されるときに、動作検出部１２Ｂによって車内ユーザが車両１のドアを開けようとする動作が検出され、且つ、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向いていないことが検出された場合、通知態様として、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂの両方を利用対象に決定すると共に、通知タイミングとして、第１通知部１５Ａで通知した後に第２通知部１５Ｂで通知するタイミングを決定する。
これにより、車内ユーザがドアを向かずにドアを開けようとした場合には、可聴音による通知によって車内ユーザがドア側（車外を含む）を向いた後に、その車内ユーザが見ることが可能な可視光による通知が可能になる。したがって、通知対象物の接近を認識させ易くなる。また、車内ユーザが見ない可能性のある可視光による通知を避けることができる、といったメリットも得られる。

また、通知制御部１８は、第１通知部１５Ａで通知した後に、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部材がドアに向いていることが検出された場合に、第２通知部１５Ｂで通知する。これにより、可視光による通知を適切なタイミングにコントロールできる。

また、通知関連決定部１６は、通知対象物の接近が検出されるときに、動作検出部１２Ｂによって所定動作が検出されず、且つ、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向いていることが検出された場合、通知態様として、第２通知部１５Ｂを利用対象に決定し、通知タイミングとして、車内ユーザの第１部位がドアを向いている期間を決定する。これにより、車内ユーザがドア側（車外を含む）を向いているが、車両１のドアを開けようとする動作をしていない場合、車内ユーザがドア側を向かなくなると直ちに可視光による通知を停止でき、無駄な通知を避け易くなる。

また、通知関連決定部１６は、通知対象物の接近が検出されるときに、ドア開閉検出部１４によってドアが開状態と検出され、かつ、向き検出部１２Ａによって車内ユーザの第１部位がドアを向いていることが検出された場合、通知態様として、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂの両方を利用対象に決定すると共に、ドアを閉状態に制御することを決定する。そして、通知制御部１８は、通知関連決定部１６の決定結果に基づいて、第１通知部１５Ａ及び第２通知部１５Ｂの両方で通知対象物の接近を通知すると共に、ドア制御部１７によってドアを閉状態に制御する。これによって、乗員が開いたドアから飛び出し可能な状況では、乗員の状態に合わせた適切な通知とドアの閉制御が可能になる。

本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
例えば、上記実施形態の各通知処理を行う際、車両１に設けられた車外への通知が可能な構成を用いて車外への通知も行うようにしてもよい。車外への通知が可能な構成は、可視光により車外に通知可能なハザードランプ等のランプ類、及び、可聴音により車外に通知可能なクラクション等の放音ユニットを挙げることができる。例えば、通知対象物の接近が検出され、かつ、動作検出部１２Ｂによって車内ユーザが車両１のドアを開けようとする所定動作が検出された場合に、可視光、及び可聴音を適宜に用いて車外に通知を行うようにすればよい。

また、上記実施形態では、図１等に示す車両制御システム１００、及び車両制御方法に本発明を適用する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、車両制御システム１００内に単一の車両制御装置１０を配置する場合を例示したが、この車両制御装置１０を複数の制御装置に分散化してもよいし、車両制御装置１０外に配置された構成の一部（例えば車内撮影用のカメラ７０、７１）を、車両制御装置１０に内蔵させてよい。

また、図３に示す各部の構成は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成としてもよい。また、各フローチャートの処理単位の分割の仕方や処理順序は図示した例に限定されない。
また、上記した各通知処理のＬＥＶＥＬ１～６はあくまで一例であり、各通知処理のＬＥＶＥＬの値は適宜に変更してもよい。

また、制御プログラム８１は、外部の装置やデバイスに記憶され、通信ユニット１２０等を介して取得されてもよい。また、制御プログラム８１をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体に記録しておくことも可能である。記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、各種の光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、記録媒体は、画像表示装置が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

１…車両、２…右パワーヒンジドア、３…左パワーヒンジドア、４…右パワースライドドア、５…左パワースライドドア、６…パワーテールゲート、１０…車両制御装置、１１…鍵認証部、１２…車両内状況認識部、１２Ａ…向き検出部、１２Ｂ…動作検出部、１２Ｃ…施錠状態検出部、１３…車両周囲状況認識部、１３Ａ…接近検出部、１４…ドア開閉検出部、１５…通知部、１５Ａ…第１通知部、１５Ｂ…第２通知部、１６…通知関連決定部、１６Ａ…通知態様決定部、１６Ｂ…タイミング決定部、１７…ドア制御部、１８…通知制御部、３０…フロントカメラ（車外撮影カメラ）、３１…表示器、３２ａ～３２ｄ…スピーカ、３３ａ～３３ｄ…ドア側ライト、４０…右サイドカメラ（車外撮影カメラ）、５０…左サイドカメラ（車外撮影カメラ）、６０…リアカメラ（車外撮影カメラ）、７０…前席カメラ（車内撮影カメラ）、７１…後席カメラ（車内撮影カメラ）、８０…メモリ、８１…制御用プログラム、８３…通知決定テーブル、８４…通知情報、１００…車両制御システム、１２０…通信ユニット、１３０…ナビゲーション装置、１５０…バッテリ、Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３…ユーザ（乗員）、Ｍ１…移動体（通知対象物）、Ｔ１…静止体（通知対象物）。

Claims (7)

1. 車両に対する通知対象物の接近を検出する接近検出部と、
   前記車両内の乗員の視線又は顔の向きを特定可能な第１部位の向きを検出する向き検出部と、
   前記乗員の第１部位と異なる第２部位の動作に基づき前記乗員の降車に関する所定動作を検出する動作検出部と、
   可聴音により前記乗員に対して通知する第１通知部と、
   可視光により前記乗員に対して通知する第２通知部と、
   前記接近検出部によって前記通知対象物の接近が検出される場合、前記向き検出部と前記動作検出部の検出結果の組合せに基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部のうちの利用対象の通知部の特定を含む通知態様と、利用対象の通知部による通知タイミングとを決定する通知関連決定部と、
   前記通知関連決定部の決定結果に基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部のうちの利用対象の通知部により、前記通知タイミングで前記通知対象物の接近を通知する通知制御部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記通知関連決定部は、前記通知対象物の接近が検出されるときに、前記動作検出部によって、前記所定動作として、前記乗員が前記車両のドアを開けようとする動作が検出され、且つ、前記向き検出部によって前記乗員の第１部位が前記ドアを向いていることが検出された場合、前記通知態様として、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方を利用対象に決定すると共に、前記通知タイミングとして、前記第１通知部及び前記第２通知部での同時通知を決定する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記通知関連決定部は、前記接近検出部によって前記通知対象物の接近が検出されるときに、前記動作検出部によって、前記所定動作として、前記乗員が前記車両のドアを開けようとする動作が検出され、且つ、前記向き検出部によって前記乗員の第１部位が前記ドアを向いていないことが検出された場合、前記通知態様として、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方を利用対象に決定すると共に、前記通知タイミングとして、前記第１通知部で通知した後に前記第２通知部で通知するタイミングを決定する、
   請求項１又は２に記載の車両制御システム。
4. 前記通知制御部は、前記第１通知部で通知した後に、前記向き検出部によって前記乗員の第１部位が前記ドアに向いていることが検出された場合に、前記第２通知部で通知する、
   請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記通知関連決定部は、通知対象物の接近が検出されるときに、前記動作検出部によって前記乗員の所定動作が検出されず、且つ、前記向き検出部によって前記乗員の第１部位がドアを向いていることが検出された場合、通知態様として、前記第２通知部を利用対象に決定し、通知タイミングとして、前記乗員の第１部位がドアを向いている期間を決定する、
   請求項１から４のいずれかに記載の車両制御システム。
6. 前記車両のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出部と、
   前記ドアを制御するドア制御部と、を備え、
   前記通知関連決定部は、前記通知対象物の接近が検出されるときに、前記ドア開閉検出部によって前記ドアが開状態と検出され、且つ、前記向き検出部によって前記乗員の第１部位が前記ドアを向いていることが検出された場合、前記通知態様として、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方を利用対象にすると共に前記ドアを閉状態に制御することを決定し、
   前記通知制御部は、前記通知関連決定部の決定結果に基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部の両方で前記通知対象物の接近を通知すると共に、前記ドア制御部によって前記ドアを閉状態に制御する、
   請求項１から５のいずれかに記載の車両制御システム。
7. 通知対象物の接近を検出する接近検出部と、
   可聴音により乗員に対して通知する第１通知部と、
   可視光により前記乗員に対して通知する第２通知部と、を備える車両の作動を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
   前記接近検出部によって前記通知対象物の接近が検出されるときに、前記乗員の視線又は顔の向きを特定可能な第１部位の向きを検出する向き検出部と、前記乗員の第１部位と異なる第２部位の動作に基づき前記乗員の降車に関する所定動作を検出する動作検出部との検出結果の組合せに基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部のうちの利用対象の通知部の特定を含む通知態様と、利用対象の通知部による通知タイミングとを決定する通知関連決定ステップと、
   前記通知関連決定ステップの決定結果に基づいて、前記第１通知部及び前記第２通知部のうちの利用対象の通知部により、前記通知タイミングで前記通知対象物の接近を通知する通知制御ステップと、
   を含む車両制御方法。

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