JP7490454B2 - 車両制御システム、及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
しかし、車外の家族等を認識する毎に通知を行うと、不要な通知を行う場合が生じる。例えば、車外の家族等が車両に気づいている場合、上記通知は不要であり、所有者が車両を知人に貸与している場合も上記通知は不要である。
上記目的を達成するための他の態様として、報知機能を有する車両の作動を制御する車両制御システムであって、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部と、前記車両周囲状況認識部によって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識部によって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御部と、を備え、前記車両周囲状況認識部は、車外の前記人物を認識してからの経過時間を計測する時間計測部と、前記経過時間が第1時間を経過した後の前記人物の移動量を計測する移動量検出部とを有し、前記報知制御部は、前記経過時間が、前記第1時間よりも長い第2時間を超え、かつ、前記移動量が所定値以下の場合に、前記報知処理を行う、車両制御システムが挙げられる。
また、上記目的を達成するための他の態様として、報知機能を有する車両の作動を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部により、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部により、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識ステップと、前記車両周囲状況認識ステップによって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識ステップによって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御ステップと、を含み、前記報知制御ステップでは、前記車両周囲状況認識部により、車外の前記人物を認識してからの経過時間が、第1時間よりも長い第2時間を超え、かつ、前記経過時間が前記第1時間を経過した後の前記人物の移動量が所定値以下の場合に、前記報知処理を行う車両制御方法が挙げられる。
図1は、本発明の実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両の構成を示す図である。この車両制御システム100は、車両1に設けられた車両制御装置10と、車両1に設けられ、車両制御装置20と電気的に接続された後述するセンサ類や制御対象部品等で構成されている。
図1を参照して、本実施形態の車両制御装置10が搭載された車両1の構成について説明する。図1に示すように、車両1は、乗車定員6名の乗用車であり、運転席7a、助手席7b、2列目右席7c、2列目左席7d、3列目右席7e、及び3列目左席7fを備えている。各席7a~7fには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ74a~74fが設けられている。
図2を参照して、車両制御装置10の構成について説明する。車両制御装置10は、図示しないCPU(Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する)、メモリ80、図示しないインターフェース回路等により構成されて、車両1の作動を制御するECU(Electronic Control Unit)である。
図3に示すように、個人情報83は、車両1の所有者、及びその家族からなる4名のメインユーザの個人情報であり、各個人情報には、メインユーザに関する情報(名前・属性、認証データ、及び連絡先等を特定可能にする情報)が含まれると共に、メインユーザと所定の関係を有する関係者であるサブユーザ(親族や友人)に関する情報(名前、属性及び認証データ等を特定可能にする情報)が含まれる。認証データは、個人認証に用いる顔画像、又は顔の特徴データであるが、個人認証可能な他の情報でもよい。認証データは、個人情報83に含まれていてもよいし、個人情報83とは独立したデータとしてメモリ80に記憶されていてもよい。連絡先は、メインユーザ及びサブユーザのそれぞれに通信を利用して報知可能な連絡先であり、例えば、各ユーザの携帯端末で受信可能なメールのアドレスである。
例えば、車内ユーザの認識については、車内のカメラ70、71の撮影画像から車内ユーザの顔を認識し、個人情報83内の各認証データに基づいて、公知の顔認証技術を利用して個人情報83中のいずれの人物かを特定する。なお、顔認証に代えて、虹彩認証等の他の認証技術を適用してもよい。また、車内ユーザの行動の認識については、公知の画像認識技術を利用して、撮影画像から車内ユーザの顔、手及び腕を含む上半身の動きを主に認識し、例えば、身振り、手振り、表情の変化、顔の向き、視線といった様々な行動を認識する。
本実施形態では、車外の人物が立ち止まった地点を基準とする移動量を計測し、計測した移動量が予め定めた閾値内に収まる間は「迷い行動中」と判定する。
図4は、第1報知処理を示すフローチャートである。図5は、第1報知処理の説明に供する図である。図5を参照しながら図4に示すフローチャートを説明する。なお、第1から第3報知処理を開始した場合、車外撮影カメラ30~60、及び車内撮影カメラ70~71による撮影が開始され、車両内状況認識部12、及び車両周囲状況認識部13による認識処理が開始される。
報知制御部16は、車外のユーザ候補者M1が認識され(ステップS1A;YES)、かつ車内ユーザが認識されると(ステップS2A;YES)、ステップS3Aの処理を実行する。一方、車外のユーザ候補者M1、及び車内ユーザの少なくともいずれかが認識されない場合、報知制御部16は第1報知処理を一端終了し、所定の周期で第1報知処理を実行する。
第2行動は、ユーザ候補者M1が知り合いに対してとる行動に設定されている。本実施形態の第2行動は、ユーザ候補者M1がユーザ候補者M1に顔又は視線の少なくともいずれかを向ける行動と、車内ユーザに向けて手を振る又は車内ユーザに近づく行動との両方を含んでいる。
ステップS5Aの報知処理では、ライトユニット121及び放音ユニット122を作動させることによって車両1の存在を車両1の周囲に報知する。これにより、ユーザ候補者M1が車両1、及び車両1内の車内ユーザU1に気づきやすくなる。従って、車内ユーザU1が第1行動をとった車外の人物に対し、車両1や車内ユーザU1を気づかせやすくなる。
図6は、第2報知処理を示すフローチャートである。なお、第1報知処理と同様のステップは同一の番号を付して示し、重複説明は省略する。図7は、第2報知処理の説明に供する図である。図7を参照しながら図6に示すフローチャートを説明する。
車両周囲状況認識部13によって車外のユーザ候補者M1が認識され(ステップS1A;YES)、車両内状況認識部12によって車内ユーザが認識されると(ステップS2A;YES)、報知制御部16は、ステップS3Bの処理を実行する。
一方、図7の符号Bには、車両1の周囲に、所有者の個人情報38に記述される友人1D(図3参照)が位置する場合を示している。この場合、ステップS3Bの判定が肯定結果となり、図6に示すように、報知制御部16は、ステップS5Aの報知処理を実行する。これにより、車内ユーザU1の友人1Dが、車両1及び車両1内の車内ユーザU1に気づき易くなる。また、車内ユーザU1も友人1Dが車両1の周囲にいることに気づきやすくなる。
つまり、いずれかの車内ユーザと関係性を有する車外ユーザが車両1の周囲に位置すると、車外への報知処理が自動的に行われる。一方、車内ユーザU1、U2が存在しない場合には、車両1の周囲に上記友人1D、3A、3Dが位置しても車外への報知処理は実行されない。したがって、車内ユーザと関係性を有しない車外の人物に車両1を報知する事態を回避でき、不要な報知を抑制できる。
図8は、第3報知処理を示すフローチャートである。なお、第1報知処理と同様のステップは同一の番号を付して示し、重複説明は省略する。図9は、第3報知処理の説明に供する図である。図9を参照しながら図8に示すフローチャートを説明する。
車両周囲状況認識部13によって車外のユーザ候補者M1が認識され(ステップS1A;YES)、車両内状況認識部12によって車内ユーザが認識されると(ステップS2A;YES)、報知制御部16は、ステップS3Cの処理を実行する。
また、第1から第3報知処理において、ステップS5Aの報知処理に、車外のユーザ候補者M1が携帯する携帯端末へ通知する処理を含めることで、ライトユニット121及び放音ユニット122だけでは車外の人物(ユーザ候補者M1)が車両1に気づきにくい環境(例えば日差しの強い昼間や騒音環境)でも、車外の人物に車両1等の存在を通知し易くなる。
上記の実施形態では、図1等に示す車両制御システム100、及び車両制御方法に本発明を適用する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、車両制御システム100の処理の一部を、車両制御装置10と通信ネットワークを介して接続されたサーバ等の他の装置で行うようにしてもよい。上記第1から第3報知処理のうち、相対的に演算量が多くなる処理(例えば車両内状況認識部12及び車両周囲状況認識部13が行う処理)をサーバで行うことにより、車両制御装置10の演算量を低減したり、より高精度なユーザ認識や行動認識を採用したりし易くなる。
Claims (8)
- 報知機能を有する車両の作動を制御する車両制御システムであって、
前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部と、
前記車両周囲状況認識部によって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識部によって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御部と、を備え、
前記報知制御部は、前記車両内状況認識部と前記車両周囲状況認識部との認識結果に基づいて、前記車内ユーザが車外の前記人物に向けて第1行動を行い、かつ、車外の前記人物が前記第1行動に対応する第2行動を行っていないと判定した場合に、前記報知処理を行う、
車両制御システム。 - 前記車両内状況認識部は、認識した前記車内ユーザの個人情報を取得する個人情報取得部を有し、
前記報知制御部は、前記個人情報に基づいて、前記車両周囲状況認識部によって認識された前記人物が、前記車内ユーザと所定の関係性を有する車外ユーザであると判定した場合に、前記報知処理を行う、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記車両周囲状況認識部は、車外の前記人物を認識してからの経過時間を計測する時間計測部と、前記経過時間が第1時間を経過した後の前記人物の移動量を計測する移動量検出部とを有し、
前記報知制御部は、前記経過時間が、前記第1時間よりも長い第2時間を超え、かつ、前記移動量が所定値以下の場合に、前記報知処理を行う、
請求項1又は2に記載の車両制御システム。 - 報知機能を有する車両の作動を制御する車両制御システムであって、
前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部と、
前記車両周囲状況認識部によって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識部によって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御部と、を備え、
前記車両周囲状況認識部は、車外の前記人物を認識してからの経過時間を計測する時間計測部と、前記経過時間が第1時間を経過した後の前記人物の移動量を計測する移動量検出部とを有し、
前記報知制御部は、前記経過時間が、前記第1時間よりも長い第2時間を超え、かつ、前記移動量が所定値以下の場合に、前記報知処理を行う、
車両制御システム。 - 前記報知制御部は、前記車両に搭載された車両電装品を駆動し、光又は音の少なくともいずれかで車外への報知処理を行う、
請求項1から4のいずれかに記載の車両制御システム。 - 前記報知制御部は、前記報知処理として、車外の前記人物が携帯する携帯端末へ通知する処理を行う、
請求項1から5のいずれかに記載の車両制御システム。 - 報知機能を有する車両の作動を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部により、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、
前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部により、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識ステップと、
前記車両周囲状況認識ステップによって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識ステップによって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御ステップと、を含み、
前記報知制御ステップでは、前記車両内状況認識部と前記車両周囲状況認識部との認識結果に基づいて、前記車内ユーザが車外の前記人物に向けて第1行動を行い、かつ、車外の前記人物が前記第1行動に対応する第2行動を行っていないと判定した場合に、前記報知処理を行う、
車両制御方法。 - 報知機能を有する車両の作動を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部により、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、
前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部により、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識ステップと、
前記車両周囲状況認識ステップによって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識ステップによって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御ステップと、を含み、
前記報知制御ステップでは、前記車両周囲状況認識部により、車外の前記人物を認識してからの経過時間が、第1時間よりも長い第2時間を超え、かつ、前記経過時間が前記第1時間を経過した後の前記人物の移動量が所定値以下の場合に、前記報知処理を行う、
車両制御方法。
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