CN113715813A - 信息处理装置、信息处理方法以及*** - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种信息处理装置、信息处理方法以及***。利用从其它车辆得到的信息，向驾驶员提供与能否超越有关的信息。具备控制部，该控制部执行：从比本车辆先行的第一车辆接收与第一车辆的行驶历史有关的信息；从第二车辆接收与第二车辆的行进道路预测有关的信息；以及基于与行驶历史有关的信息以及与行进道路预测有关的信息预测第二车辆的行驶路线，在基于预测出的第二车辆的行驶路线而检测出本车辆在超越第三车辆时有可能与第二车辆接触的情况下，向本车辆的驾驶员报告，其中，所述第三车辆比本车辆先行且在第一车辆的后方。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及***
技术领域
本发明涉及信息处理装置、信息处理方法以及***。
背景技术
已知在超越先行车辆时，考虑对向车辆而判定能否超越的技术(例如，参照专利文献1。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-065481号公报
发明内容
本发明的目的在于利用从其它车辆得到的信息，向驾驶员提供与能否超越有关的信息。
本发明的方案之一为一种信息处理装置，具备控制部，该控制部执行：
从比本车辆先行的第一车辆接收与所述第一车辆的行驶历史有关的信息；
从第二车辆接收与所述第二车辆的行进道路预测有关的信息；以及
基于与所述行驶历史有关的信息以及与所述行进道路预测有关的信息预测所述第二车辆的行驶路线，在基于预测出的所述第二车辆的所述行驶路线而检测出所述本车辆在超越第三车辆时有可能与所述第二车辆接触的情况下，向所述本车辆的驾驶员报告，其中，所述第三车辆比所述本车辆先行且在所述第一车辆的后方。
本发明的方案之一为一种信息处理方法，其中，
计算机执行：
从比本车辆先行的第一车辆接收与所述第一车辆的行驶历史有关的信息；
从第二车辆接收与所述第二车辆的行进道路预测有关的信息；以及
基于与所述行驶历史有关的信息以及与所述行进道路预测有关的信息预测所述第二车辆的行驶路线，在基于预测出的所述第二车辆的所述行驶路线而检测出所述本车辆在超越第三车辆时有可能与所述第二车辆接触的情况下，向所述本车辆的驾驶员报告，其中，所述第三车辆比所述本车辆先行且在所述第一车辆的后方。
本发明的方案之一为一种***，在车辆间彼此收发与行驶历史有关的信息以及与行进道路预测有关的信息，其中，
所述***具备本车辆，该本车辆执行：
从比本车辆先行的第一车辆接收与所述第一车辆的行驶历史有关的信息；
从第二车辆接收与所述第二车辆的行进道路预测有关的信息；以及
基于与所述行驶历史有关的信息以及与所述行进道路预测有关的信息预测所述第二车辆的行驶路线，在基于预测出的所述第二车辆的所述行驶路线而检测出所述本车辆在超越第三车辆时有可能与所述第二车辆接触的情况下，向所述本车辆的驾驶员报告，其中，所述第三车辆比所述本车辆先行且在所述第一车辆的后方。
另外，本发明的其它方案为用于使计算机执行上述信息处理方法的程序或者非临时地存储该程序计算机可读存储介质。另外，本发明的其它方案为具备上述信息处理装置的车辆。
根据本发明，能够利用从其它车辆得到的信息，向驾驶员提供与能否超越有关的信息。
附图说明
图1是示出第1实施方式的驾驶支援***的概略结构的图。
图2是概略地示出构成驾驶支援***的车辆的结构的一个例子的框图。
图3是示出车辆的功能结构的一个例子的图。
图4是在各车辆中收发信息的处理的流程图。
图5是判定本车辆能否超越第二先行车辆的处理的流程图。
图6是示出第2实施方式的驾驶支援***的概略结构的图。
图7是利用超越路线判定本车辆能否超越第二先行车辆的情况下的处理的流程图。
符号说明
1：驾驶支援***；10：车辆；11：处理器；12：主存储部；13：辅助存储部；14：输入部；15：输出部；16：通信部；17：位置信息传感器；18：方位传感器；19：车速传感器；101：本车辆；102：第一先行车辆；103：对向车辆；104：第二先行车辆；1001：发送部；1002：接收部；1003：接触判定部。
具体实施方式
本实施方式的信息处理装置所具备的控制部从比本车辆先行的第一车辆接收与第一车辆的行驶历史有关的信息。第一车辆例如为在本车辆的行进方向上位于本车辆的前方位置的车辆。另外，第一车辆例如也可以为能够判断为在与本车辆相同的车道在本车辆的行进方向上在本车辆的前方行驶的车辆。例如，当本车辆在其它车辆过去行驶过的路线上行驶的情况下，能够将其它车辆确定为比本车辆先行行驶的第一车辆。与第一车辆的行驶历史有关的信息为能够获取第一车辆通过的位置或者第一车辆通过的路线的信息。第一车辆通过的位置既可以为每隔规定的时间检测到的位置，也可以为第一车辆的行进方向发生变化的位置。另外，也可以将各个位置处的速度、行进方向或者时刻等与该位置关联起来。本车辆也可以例如利用车车间通信从第一车辆接收与行驶历史有关的信息。
另外，控制部从第二车辆接收与第二车辆的行进道路预测有关的信息。第二车辆为在与本车辆行驶的车道不同的场所行驶的车辆。第二车辆例如为在对向车道行驶的车辆。第二车辆自身进行第二车辆的行进道路预测，本车辆接收与该行进道路预测有关的信息。此外，不限于第二车辆，本车辆以及第一车辆也可以进行自身的行进道路预测。行进道路预测中包含基于当前时间点或者过去的第二车辆的行驶状态推测的将来的路线或者将来的位置。例如，能够假定维持当前时间点下的第二车辆的速度以及行进方向而进行行进道路预测。但是，例如，当在预测行进道路之后道路发生拐弯时，实际的行驶路线和与行进道路预测相关的路线之间产生背离。因此，在第二车辆中，预测比较短距离的行进道路。于是，仅凭从第二车辆接收到的行进道路预测的话，难以判定本车辆在超越第三车辆时是否有可能与第二车辆接触。此外，本车辆也可以例如利用车车间通信从第二车辆接收与行进道路预测有关的信息。
控制部基于与行驶历史有关的信息以及与行进道路预测有关的信息预测第二车辆的行驶路线，在基于预测出的第二车辆的所述行驶路线而检测出本车辆在超越第三车辆时有可能与第二车辆接触的情况下，向本车辆的驾驶员报告，其中，第三车辆为比本车辆先行且比第一车辆靠后方的车辆。即，基于与第一车辆的行驶历史有关的信息预测第二车辆的路线。此时预测的路线的距离比第二车辆的行进道路预测中预测的路线长。例如，也可以假定为第二车辆在与第一车辆的行驶路线相关的路线上行驶，预测第二车辆的路线。此时，也可以假定为第二车辆与第一车辆的过去的行驶路线平行地行驶，预测第二车辆的行驶路线。只要利用与第一车辆的行驶历史有关的信息，就能够知晓从本车辆至第一车辆的路线，所以能够假定为第二车辆与该路线平行地反向行驶而预测第二车辆的路线。然后，能够基于第二车辆的预测出的路线，判定本车辆是否有可能与第二车辆接触。进而，在检测到有可能接触的情况下，将该意思报告给本车辆的驾驶员，从而驾驶员能够停止超越。此外，第三车辆例如为在本车辆的前方行驶的其它车辆之中与本车辆最近的车辆。
以下，基于附图，说明本发明的实施方式。以下的实施方式的结构是例示，本发明不限定于实施方式的结构。另外，以下的实施方式能够尽可能组合。
<第1实施方式>
图1是示出第1实施方式的驾驶支援***1的概略结构的图。在图1中示出有本车辆101、第一车辆102、第二车辆103以及第三车辆104。此外，以下，在不区分本车辆101、第一车辆102、第二车辆103以及第三车辆104的情况下，简称为车辆10。第一车辆102是第一车辆的一个例子，第二车辆103是第二车辆的一个例子，第三车辆104是第三车辆的一个例子。各车辆10例如为联网车辆，是能够进行车车间通信(V2V)的车辆。
在本车辆101行驶的车道(以下，还称为“本车道”。)上，依次排列有第一车辆102、第三车辆104以及本车辆101。在第一车辆102与第三车辆104之间存在本车辆101能够进入的程度的间隔。第三车辆104是本车辆101想要超越的车辆。另一方面，第二车辆103在与本车道平行的车道上行驶的车道(以下，还称为“对向车道”。)，第二车辆103向与本车辆101相反的方向行驶。本车辆101是超越第三车辆104、进入第一车辆102之后且第三车辆104之前的位置预定的车辆。另外，第二车辆103是与本车辆101会车的预定车辆。在本车辆101超越第三车辆104时，本车辆101需要越出到对向车道行驶。因此，本车辆101有可能与第二车辆103接触。此外，在本实施方式中，即使在第二车辆103并未实际在对向车道行驶的情况下，也判定本车辆101是否有可能与第二车辆103接触。
在各车辆10中生成行进道路预测以及行驶历史。然后，各车辆10向其它车辆发送与行进道路预测有关的信息以及与行驶历史有关的信息。作为该通信，利用车车间通信。但是，通信方法不限于此。在行驶历史中，例如既可以包含每隔规定时间而示出时刻与车辆10的位置的组合的信息，也可以包含示出车辆10移动的方向发生变化时的时刻与位置的组合的信息。此处所称的规定时间为知晓车辆10过去行驶的路线的程度的时间。另外，行驶历史也可以利用按照时刻的顺序连结车辆10过去的位置的线来表示。基于由各车辆10检测的位置，行驶历史被存储在各车辆10中，并且被发送到其它车辆10。另外，行进道路预测中包含表示车辆10将来的位置与时刻的组合的信息。行进道路预测也可以利用按照时刻的顺序连结车辆10将来的位置的线来表示。例如，在各车辆10中，基于各车辆10的行进方向以及速度生成行进道路预测，并将行进道路预测发送到其它车辆10。例如设为维持车辆10的行进方向以及速度而生成行进道路预测。此外，以下，将车辆10过去的行驶路线还称为“历史路线”。历史路线也可以包含于车辆10的行驶历史中。另外，各车辆10中的行进道路预测也可以包含各车辆10的将来的行驶路线。以下，将该将来的行驶路线还称为“推测路线”。
在图1中，利用将各车辆10前方的白圈记号与各车辆10连结起来的虚线表示各车辆10的推测路线。白圈记号为各车辆10中生成的行进道路预测所包含的各车辆10将来的位置(以下，还称为“将来位置”。)。将来位置也可以设为各车辆10的规定时间后的位置。另外，在图1中，利用将多个三角记号连结起来的点划线表示第一车辆102的历史路线。多个三角记号例如为在第一车辆102中每隔规定时间检测到的第一车辆102的位置。此外，以下，设为各车辆10彼此之间收发历史路线以及推测路线而进行说明。
本车辆101从在本车道上先行的车辆10之中确定第一车辆102以及第三车辆104。在能够判断为本车辆101在从其它车辆10接收到的历史路线上行驶的情况下，将该车辆10确定为第一车辆102或者第三车辆104。例如也可以从离本车辆101的距离为第二车辆103的将来位置以上的车辆10之中确定第一车辆102。另外，例如，也可以将离本车辆101的距离为被认为是本车辆101的前一台车辆10的范围内的车辆10确定为第三车辆104。
例如，在本车辆101位于距离第一车辆102的历史路线第一规定距离内、且本车辆101的行进方向相对于第一车辆102的行进方向为第一规定的范围内的情况下，能够判定为本车辆101在与第一车辆102相同的车道行驶。此处所称的第一规定距离为能够判断为在相同的车道行驶的距离。第一规定距离也可以大致为0。另外，此处所称的第一规定的范围是被认为行进方向相同的范围。同样地，例如，在第三车辆104位于距离第一车辆102的历史路线第一规定距离内、且第三车辆104的行进方向相对于第一车辆102的行进方向为第一规定的范围内的情况下，能够判定为第三车辆104在与第一车辆102相同的车道行驶。
另外，由本车辆101确定第二车辆103。本车辆101例如将能够判断为向与第一车辆102的行进方向相反的方向行驶的车辆10确定为第二车辆103。
另外，本车辆101根据从第一车辆102接收到的历史路线和从第二车辆103接收到的推测路线，预测第二车辆103的路线。在图1中，用双点划线表示本车辆101预测的第二车辆103的路线(以下，还称为“第二推测路线”。)，用方形记号表示第二推测路线上的位置。第二推测路线的距离比第二车辆103的推测路线长。
第一车辆102的历史路线例如通过如下处理生成：每隔规定时间或者每当第一车辆102的行进方向发生变化时，存储第一车辆102的位置，并对该位置进行连结。如上所述，第一车辆102中存储的位置相当于图1的三角记号所示的位置。以下，将该位置还称为“历史位置”。第二车辆103的第二推测路线利用第一车辆102的历史路线(相当于图1的点划线)或者第一车辆102的历史位置(相当于图1的三角记号)生成。历史路线以及历史位置包含于行驶历史。例如，以与第一车辆102的历史路线平行的方式生成第二车辆103的第二推测路线。此时，假定为维持第二车辆103的将来位置与第一车辆102的历史路线之间的距离L0而生成第二推测路线。此外，在图1中，用方形记号表示与第一车辆102的历史路线上的以三角记号示出的位置对应的、第二车辆103的第二推测路线上的位置。三角记号与和该三角记号对应的方形记号的距离L1恒定，等于上述第二车辆103的将来位置与第一车辆102的历史路线之间的距离L0。
然后，例如在从开始超越动作起的规定时间以内第二推测路线与第三车辆104之间的距离为第二规定距离内的情况下，本车辆101检测为本车辆101有可能与第二车辆103接触。即，在本车辆101超越第三车辆104时第三车辆104与第二车辆103之间的距离比较近的情况下，检测为本车辆101有可能与第二车辆103接触。此处所称的规定时间为本车辆101为了超越第三车辆104而所需的时间。另外，第二规定距离被设定为：在本车辆101超越第三车辆104时，本车辆101难以在第三车辆104与第二车辆103之间通过的第三车辆104与第二推测路线之间的距离。即，第二规定距离是被认为第二车辆103在对向车道行驶的距离，是在本车辆101越出到对向车道的情况下本车辆101有可能与第二车辆103接触的距离。在检测为本车辆101有可能与第二车辆103接触的情况下，本车辆101将该意思报告给驾驶员。由此，只要驾驶员不进行超越，就能够抑制本车辆101与第二车辆103接触。
在此，在本车辆101为了超越第三车辆104而越出到对向车道地行驶时，在判定是否与第二车辆103接触时，例如，有时要判定第二车辆103是否处于在对向车道上与本车辆101反向行驶的过程中。而且，为了判定第二车辆103是否处于在对向车道上与本车辆101反向行驶的过程中，以往有时要利用地图信息。即，需要地图信息。另一方面，在本实施方式的驾驶支援***1中，即使不利用地图信息，也能够检测本车辆101有可能与第二车辆103接触的情况。
(硬件结构)
接下来，基于图2，说明车辆10的硬件结构。图2是概略地示出构成驾驶支援***1的车辆10的结构的一个例子的框图。该结构是本车辆101、第一车辆102、第二车辆103以及第三车辆104中共同的结构。
车辆10具有处理器11、主存储部12、辅助存储部13、输入部14、输出部15、通信部16、位置信息传感器17、方位传感器18以及车速传感器19。它们利用总线彼此连接。处理器11为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)等。处理器11进行用于控制车辆10的各种信息处理的运算。处理器11为控制部的一个例子。
主存储部12为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)等。辅助存储部13为EPROM(Erasable Programmable ROM，可擦可编程只读存储器)、硬盘驱动器(HDD，Hard Disk Drive)、可移动媒体等。在辅助存储部13中保存操作***(Operating System：OS)、各种程序、各种表格等。处理器11将保存于辅助存储部13的程序载入到主存储部12的作业区域并执行，通过执行该程序来控制各结构部等。主存储部12以及辅助存储部13为能够由计算机读取的记录介质。图2所示的结构也可以是多台计算机协作的结构。另外，保存于辅助存储部13的信息也可以保存于主存储部12。另外，保存于主存储部12的信息也可以保存于辅助存储部13。
输入部14为受理用户进行的输入操作的单元，例如为触摸面板、键盘、鼠标、按钮等。输出部15为对用户提示信息的单元，例如，为LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、EL(Electroluminescence，电致发光)面板、扬声器、灯等。输入部14以及输出部15也可以构成为一个触摸面板显示器。通信部16为进行车车间通信的单元。通信部16例如为用于与其它车辆10进行通信的电路。
位置信息传感器17按照规定的周期获取车辆10的位置信息(例如纬度、经度)。位置信息传感器17例如为GPS(Global Positioning System，全球定位***)接收部、无线LAN通信部等。由位置信息传感器17获取到的信息例如记录于辅助存储部13等。方位传感器18按照规定的周期获取车辆10所朝向的方位。方位传感器18例如包括地磁传感器、陀螺仪传感器等。由方位传感器18获取到的信息例如记录于辅助存储部13等。车速传感器19为以规定的周期检测车辆10的速度的传感器。由车速传感器19获取到的信息例如存储于辅助存储部13等。
此外，在车辆10中执行的一连串的处理既能够通过硬件执行，也能够通过软件执行。车辆10的硬件结构不限定于图2所示的例子。
(功能结构：车辆)
图3是示出车辆10的功能结构的一个例子的图。作为功能构成要素，车辆10具备发送部1001、接收部1002以及接触判定部1003。发送部1001、接收部1002以及接触判定部1003例如为通过由车辆10的处理器11执行存储于辅助存储部13的各种程序而提供的功能构成要素。
发送部1001生成与行进道路预测有关的信息以及与行驶历史有关的信息，并发送到其它车辆10。行进道路预测中包含将来位置或者推测路线。发送部1001例如假定为维持当前时间点下的车辆10的速度以及行进方向，推测规定时间后的车辆10的位置，从而生成将来位置。另外，通过利用直线从当前地点连结至将来位置，生成推测路线。推测路线中也可以包含与被推测为车辆10在推测路线上的各地点通过的时刻有关的信息。作为与行进道路预测有关的信息，也可以包括与车辆10的当前时间点下的速度有关的信息、与位置有关的信息或者与行进方向有关的信息。
另外，历史路线中包含与通过历史路线上的各地点的时刻有关的信息。此外，历史路线也可以采用每个规定时刻的位置信息。各车辆10将车辆10的当前地点、行进道路预测以及行驶历史与车辆ID关联起来发送到其它车辆10。此时，也可以将当前时间点下的、与车辆10的速度有关的信息以及与车辆10的行进方向有关的信息一并发送到其它车辆10。
另一方面，接收部1002从其它车辆10接收与行进道路预测有关的信息以及与行驶历史有关的信息，并存储于辅助存储部13。
接触判定部1003基于从第一车辆102接收到的与行驶历史有关的信息以及从第二车辆103接收到的与行进道路预测有关的信息，判定在假定为本车辆101超越第三车辆104的情况下本车辆101是否有可能与第二车辆103接触。因此，接触判定部1003确定第一车辆102、第二车辆103以及第三车辆104。
接触判定部1003将满足如下条件的其它车辆10确定为第一车辆102：从该其它车辆10接收到的历史路线与本车辆101的位置之间的距离为第一规定距离内，且本车辆101的行进方向相对于该其它车辆10的行进方向为第一规定的范围内。在此所称的第一规定距离为能够判断为在相同的车道行驶的距离。另外，在此所称的第一规定的范围为能够判断为行进方向相同的行进方向的范围。另外，接触判定部1003例如也可以从距本车辆101的距离离开第二车辆103的将来位置以上的车辆10之中确定第一车辆102。于是，能够利用已经存在的历史路线生成第二车辆103的第二推测路线。另外，从在本车辆101的前两台以上的位置行驶的车辆10之中选定第一车辆102。即，从在第三车辆104靠前的位置行驶的车辆10之中确定第一车辆102。另外，确定如下其它车辆10为第三车辆104：满足诸如本车辆101的行进方向相对于该其它车辆10的行进方向为第一规定的范围内的条件，且该其它车辆10在本车辆101的前一台车的位置行驶。在本车辆101的前一台车的位置行驶的车辆10也可以基于各车辆10的位置信息来判断。
另外，接触判定部1003将向与第一车辆102的行进方向不同的第二规定的范围内的方向行进的其它车辆10确定为第二车辆103。在此所称的第二规定的范围为能够判断为方向与第一车辆102的行进方向相反的行进方向的范围。第一车辆102的行进方向也可以设为离第二车辆103最近的历史路线上的位置处的第一车辆102的过去的行进方向。另外，例如也可以从相对于本车辆101的行进方向而位于有可能发生接触的方向的车辆10之中确定第二车辆103。此外，当认为第一车辆102的行进方向与本车辆101的行进方向相同时，也可以基于本车辆101的行进方向与车辆10的行进方向之间的关系，确定第三车辆104或者第二车辆103。
进而，接触判定部1003假定为第二车辆103与第一车辆102的历史路线平行地向与第一车辆102相反的方向行驶，生成第二车辆103的第二推测路线。第二推测路线为假定为第二车辆103从第二车辆103的将来位置进一步向前行驶时的路线。接触判定部1003在生成第二车辆103的第二推测路线时，假定为之后也维持当前时间点下的第二车辆103的速度，生成第二推测路线。第二推测路线的起始点为第二车辆103的将来位置。此外，也可以将第二推测路线的起始点设为第二车辆103的当前地点。
例如，在第二推测路线中包含与第二车辆103通过第二推测路线上的各地点(图1中的方形记号所示的地点)的时刻有关的信息。如图1所示，利用三角记号表示每隔规定时间的第三车辆104的位置，利用直线将该三角记号依次连结起来，从而生成历史路线。利用将与三角记号对应的方形记号依次连结起来的线表示第二推测路线。以使图1中的历史位置(三角记号)与第二推测路线上的方形记号之间的距离L1等于图1中的第二车辆103的将来位置(圆圈记号)与历史路线(点划线)之间的距离L0的方式，决定第二推测路线上的利用方形记号示出的地点。然后，基于当前时间点的第二车辆103的速度，计算第二车辆103通过图1的方形记号的时刻。
然后，当在从驾驶员开始超越动作起的规定时间以内第二推测路线与第三车辆104之间的距离变为第二规定距离内的情况下，接触判定部1003判定为本车辆101有可能与第二车辆103接触。在此所称的规定时间为本车辆101为了超越第三车辆104而所需的时间，例如，基于过去的超越所需的时间的平均值或者最大值来设定。
也可以不进行上述判定，例如当在从驾驶员开始超越动作起的规定时间以内第二推测路线与第三车辆104之间的距离变得最近、且该距离(参照图1的L2。)为能够判断为第二车辆103在对向车道上行驶的距离的情况下，判定为本车辆101与第二车辆103有可能接触。在此所称的规定时间也是本车辆101为了超越第三车辆104而所需的时间。能够判断为第二车辆103在对向车道上行驶的距离预先设定。该距离也可以设为在本车辆101越出到对向车道的情况下在存在第二车辆103时本车辆101有可能与第二车辆103接触的距离。这样，在本车辆101为了超越第三车辆104而所需的时间内第二车辆103最靠近第三车辆104、且能够判断为第二车辆103在对向车道上行驶的情况下，由于被认为超越时的本车辆101与第二车辆103的距离非常近，所以接触判定部1003判定为本车辆101与第二车辆103有可能接触。
接触判定部1003例如也可以在本车辆101的驾驶员对方向指示器进行操作的情况下，判断为驾驶员开始超越动作。然后，以驾驶员对方向指示器进行操作为触发，开始用于判定本车辆101是否有可能与第二车辆103接触的处理。进而，接触判定部1003经由输出部15，向驾驶员传达与上述判定结果有关的信息。例如，在由接触判定部1003判定为本车辆101有可能与第二车辆103接触的情况下，通过声音、光或者向画面的显示等向驾驶员报告有可能发生接触这一情况。另一方面，在被判定为本车辆101不可能与第二车辆103接触的情况下，例如，将该意思显示于画面。此外，在被判定为不可能发生接触的情况下，并非必须报告给驾驶员。
(处理的流程：信息的收发)
接下来，说明在各车辆10中收发信息的处理的流程。图4是在各车辆10中收发信息的处理的流程图。在各车辆10中每隔规定的时间执行本例程。
在步骤S11中，发送部1001生成与本车辆101的行驶历史有关的信息以及与本车辆101的行进道路预测有关的信息，并发送到其它车辆10。另外，在步骤S21中，接收部1002从其它车辆10接收与行驶历史有关的信息以及与行进道路预测有关的信息。
(处理的流程：超越时)
接下来，说明判定本车辆101能否超越第三车辆104的处理的流程。图5是判定本车辆101能否超越第三车辆104的处理的流程图。设为本车辆101从各车辆10随时接收推测路线、历史路线、位置、车速以及行进方向等信息，这些信息存储于辅助存储部13而进行说明。由接触判定部1003每隔规定的时间执行本例程。
在步骤S101中，接触判定部1003判定在本车辆101中驾驶员是否进行了超越动作。超越动作是与超越相伴的动作，例如是由驾驶员对方向指示器进行操作的情况或者向对向车道的方向转动方向盘的情况等。当在步骤S101中做出肯定判定的情况下，进入到步骤S102，在做出否定判定的情况下结束本例程。
在步骤S102中，接触判定部1003确定第一车辆102以及第三车辆104。第三车辆104也可以设为存在于本车辆101的行进方向上的车辆10中的、与本车辆101最近的车辆。接触判定部1003基于各车辆10的位置信息来确定第三车辆104。另外，接触判定部1003基于各车辆10的历史路线、当前地点以及行进方向确定第一车辆102。接触判定部1003将如下车辆作为第一车辆102的候补：该车辆的历史路线存在于距本车辆101的当前地点第一规定距离内，且该车辆距本车辆101的距离比第三车辆104远，且该车辆距本车辆101的距离比第二车辆103远。进而，以诸如本车辆101的行进方向相对于第一车辆102的行进方向为第一规定的范围内为条件来确定第一车辆102。在存在多个第一车辆102的候补的情况下，例如，既可以将符合上述条件的车辆10中的、与本车辆101最近的车辆10确定为第一车辆102，也可以随机地确定第一车辆102。
在步骤S103中，接触判定部1003读入从第一车辆102接收到的与行驶历史有关的信息(也可以设为“历史路线”。)。作为与该行驶历史有关的信息，例如包括每个规定时间的第一车辆102的位置信息。从第一车辆102接收到的历史路线存储于辅助存储部13，所以接触判定部1003从辅助存储部13读入第一车辆102的历史路线。
在步骤S104中，接触判定部1003读入从第三车辆104接收到的与行进道路预测有关的信息(也可以设为“推测路线”。)。与该行进道路预测有关的信息为由接收部1002接收到的信息，包括与第三车辆104的位置、速度以及行进方向分别有关的信息。从第三车辆104接收到的信息存储于辅助存储部13。
在步骤S105中，接触判定部1003确定第二车辆103。接触判定部1003将向与第一车辆102的行进方向不同的第二规定的范围内的方向行进的车辆10确定为第二车辆103。第二规定的方向也可以设为能够判断为方向与第一车辆102的行进方向相反的方向。
在步骤S106中，接触判定部1003读入从第二车辆103接收到的信息。该信息为由接收部1002接收到的信息，包括与第二车辆103的推测路线、位置、速度以及行进方向有关的信息。该信息存储于辅助存储部13。
在步骤S107中，接触判定部1003生成第二车辆103的第二推测路线。接触判定部1003假定为第二车辆103从第二车辆103的将来位置(图1中的圆圈记号)起与第一车辆102的历史路线平行地行驶，生成第二车辆103的第二推测路线。此时，假定为第二车辆103维持当前时间点下的速度。
在步骤S108中，接触判定部1003判定在从开始超越动作时起的规定时间内，第二推测路线与第三车辆104之间的距离是否为第二规定距离内。在此所称的规定时间是本车辆101为了超越第三车辆104而所需的时间。当在步骤S108中做出肯定判定的情况下，进入到步骤S109，在做出否定判定的情况下，结束本例程。
在步骤S109中，接触判定部1003将本车辆101有可能与第二车辆103接触这一情况报告给驾驶员。例如，也可以通过声音从扬声器传递该意思。另外，也可以通过发出警告音而报告给驾驶员。另外，也可以通过点亮警告灯而报告给驾驶员。
如以上说明的那样，根据本实施方式，能够在本车辆101超越第三车辆104时，基于从第一车辆102提供的与行驶历史有关的信息以及从第二车辆103提供的与行进道路预测有关的信息，判定本车辆101是否有可能与第二车辆103接触。然后，在检测到本车辆101有可能与第二车辆103接触的情况下，对驾驶员报告该意思，所以能够抑制本车辆101与第二车辆103接触。另外，第二推测路线为比从第二车辆103提供的推测路线长的距离，所以能够精度更良好地判定本车辆101与第二车辆103接触的可能性。进而，无需判定第二车辆103是否实际在对向车道上行驶，就能够判定本车辆101是否有可能与第二车辆103接触。因此，即使在本车辆101没有地图信息等的情况下，也能够判定本车辆101是否有可能与第二车辆103接触。这样，能够利用从其它车辆10得到的信息，向驾驶员提供与能否超越有关的信息。
<第2实施方式>
图6是示出本第2实施方式的驾驶支援***1的概略结构的图。在本第2实施方式中，预测本车辆101超越第三车辆104时的路线，基于该路线与第二车辆103的第二推测路线之间的距离来判定本车辆101是否有可能与第二车辆103接触。以下，将在本车辆101超越第三车辆104时预测的路线还称为“超越路线”。例如，比较各时刻下的超越路线上的地点与相同的时刻下的第二推测路线上的地点之间的距离，在该距离为第三规定距离内的情况下，检测为本车辆101有可能与第二车辆103接触。在该情况下，本车辆101将该意思报告给驾驶员。此外，第三规定距离为本车辆101与第二车辆103有可能发生接触的距离。
本实施方式与第1实施方式相比，接触判定部1003不同。本实施方式的接触判定部1003判定在本车辆101超越第三车辆104时，本车辆101是否有可能与第二车辆103接触。该判定基于从第一车辆102接收到的与行驶历史有关的信息以及从第二车辆103接收到的与行进道路预测有关的信息来进行。如在第1实施方式中所说明的那样，接触判定部1003假定为第二车辆103与第一车辆102的历史路线平行地向与第一车辆102相反的方向行驶，生成第二车辆103的第二推测路线。第二推测路线为假定为第二车辆103从第二车辆103的将来位置进一步向前行驶时的路线。此外，关于历史路线以及第二推测路线，与第1实施方式同样地生成。
另外，接触判定部1003生成本车辆101的超越路线。超越路线为预测为在假定为第三车辆104维持当前时间点下的车速以及行进方向时，在本车辆101超越第三车辆104时行驶的路线。例如，假定为在超越路线上行驶的过程中本车辆101的速度比第三车辆104的速度高规定速度而生成超越路线。另外，例如以本车辆101与第三车辆104之间的距离为超越时的容许值的方式生成超越路线。容许值例如是为了本车辆101安全地超过第三车辆104而所需的距离，例如根据第三车辆104的速度来设定。
然后，当存在超越路线上的各时刻的本车辆101的位置与和这些时刻对应的第二推测路线上的第二车辆103的位置的之间距离为第三规定距离内的情况时，接触判定部1003检测为本车辆101有可能与第二车辆103接触。接触判定部1003例如以本车辆101的驾驶员对方向指示器进行操作这一情况为触发，开始用于判定本车辆101是否有可能与第二车辆103接触的处理。进而，接触判定部1003经由输出部15对驾驶员传达能否超越第三车辆104。报告的方法与第1实施方式相同。
图7是利用超越路线判定本车辆101能否超越第三车辆104的情况下的处理的流程图。设为本车辆101从各车辆10随时接收推测路线、历史路线、位置、车速以及行进方向等信息，这些信息存储于辅助存储部13而进行说明。在图7所示的流程图中，不进行图5所示的流程图的步骤S108的处理，而进行步骤S201以及步骤S202的处理。关于其它步骤，进行与图5所示的流程图相同的处理，所以附加相同的符号而省略说明。由接触判定部1003每隔规定的时间执行本例程。
在图7所示的流程图中，在步骤S107的处理之后进入到步骤S201。在步骤S201中，接触判定部1003生成本车辆101的超越路线。基于本车辆101的速度以及位置和第三车辆104的速度以及位置，将本车辆101超过第三车辆104的路线设定为超越路线。例如以使本车辆101与第三车辆104之间的距离为超越时的容许值的方式生成超越路线。另外，以最终使本车辆101返回到第一车辆102的历史路线、且使本车辆101进入到第三车辆104的前方的方式生成超越路线。超越路线例如也可以包含每隔规定时间的各时刻的本车辆101的位置和将该位置依次连结起来的线的信息。此外，根据驾驶员的习惯等，还存在超越路线根据驾驶员而不同的情况，所以例如也可以利用机器学习来获得超越路线。另外，也可以利用公知的技术生成超越路线。
在步骤S202中，接触判定部1003判定本车辆101的超越路线与第二车辆103的第二推测路线之间的距离是否为第三规定距离内。在本步骤S202中，接触判定部1003基于各时刻下的超越路线上的本车辆101的位置和第二推测路线上的第二车辆103的位置来计算每个时刻的本车辆101与第二车辆103之间的距离，判定其中最短的距离是否为第三规定距离内。然后，在其中最短的距离为第三规定距离内的情况下，判定为本车辆101有可能与第二车辆103接触。当在步骤S202中做出肯定判定的情况下，进入到步骤S109，在做出否定判定的情况下结束本例程。此外，在做出否定判定的情况下，也可以将能够超越的意思报告给驾驶员。
如以上说明，根据本实施方式，考虑本车辆101的超越路线，判定本车辆101是否有可能与第二车辆103接触，所以能够进一步提高判定精度。这样，根据本实施方式，也能够利用从其它车辆10得到的信息，向驾驶员提供与能否超越有关的信息。
<其它实施方式>
上述实施方式仅仅是一个例子，本发明能够在不脱离其要旨的范围内适当地变更而实施。
只要不产生技术上的矛盾，在本公开中说明的处理、单元就能够自由地组合实施。
另外，说明为由一个装置进行的处理也可以由多个装置分担执行。或者，说明为由不同的装置进行的处理也可以由一个装置执行。在计算机***中，能够灵活地变更由怎样的硬件结构(服务器结构)实现各功能。
在上述实施方式中，车辆彼此通过车车间通信而直接进行通信，但也可以代替这种结构，而经由道路所具备的通信单元进行通信。
本发明还能够通过如下方式实现：将安装有在上述实施方式中说明的功能的计算机程序提供给计算机，由该计算机所具有的一个以上的处理器读出程序并执行。这样的计算机程序既可以通过能够与计算机的***总线连接的非临时的计算机可读存储介质提供给计算机，也可以经由网络提供给计算机。非临时的计算机可读存储介质例如包括磁盘(软盘(注册商标))、硬盘驱动器(HDD)等)、光盘(CD－ROM，DVD光盘、蓝光光盘等)等任意类型的光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡、闪存存储器、光学式卡、适于保存电子命令的任意类型的介质。

Claims (20)

1.一种信息处理装置，具备控制部，该控制部执行：
从比本车辆先行的第一车辆接收与所述第一车辆的行驶历史有关的信息；
从第二车辆接收与所述第二车辆的行进道路预测有关的信息；以及
基于与所述行驶历史有关的信息以及与所述行进道路预测有关的信息预测所述第二车辆的行驶路线，在基于预测出的所述第二车辆的所述行驶路线而检测出所述本车辆在超越第三车辆时有可能与所述第二车辆接触的情况下，向所述本车辆的驾驶员报告，所述第三车辆比所述本车辆先行且在所述第一车辆的后方。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述控制部将满足如下条件的其它车辆确定为所述第一车辆：从所述其它车辆接收到的与所述行驶历史有关的信息所包含的过去的行驶路线与所述本车辆的位置之间的距离为第一规定距离内，且所述本车辆的行进方向相对于从所述其它车辆接收到的与所述行驶历史有关的信息所包含的行进方向为第一规定的范围内。
3.根据权利要求1或者2所述的信息处理装置，其中，
所述控制部将满足如下条件的其它车辆确定为所述第二车辆：从所述其它车辆接收到的与行进道路预测有关的信息所包含的行进方向为与所述第一车辆的行进方向不同的第二规定的范围内。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部假定为所述第二车辆在与和所述第一车辆的行驶历史有关的信息所包含的过去的行驶路线相关的路线上行驶，预测所述第二车辆的行驶路线。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部假定为所述第二车辆与和所述第一车辆的行驶历史有关的信息所包含的过去的行驶路线平行地行驶，预测所述第二车辆的行驶路线。
6.根据权利要求4或者5所述的信息处理装置，其中，
当在所述本车辆超越所述第三车辆的时间第二推测路线与所述第三车辆之间的距离为第二规定距离内的情况下，所述控制部检测为所述本车辆有可能与所述第二车辆接触，所述第二推测路线为预测出所述第二车辆的行驶路线的路线。
7.根据权利要求4至6中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部生成超越路线，在第二推测路线与所述超越路线之间的距离为第三规定距离内的情况下，检测为所述本车辆有可能与所述第二车辆接触，所述超越路线为所述本车辆超越所述第三车辆时的路线，所述第二推测路线为预测出所述第二车辆的行驶路线的路线。
8.根据权利要求4至7中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部在预测所述第二车辆的行驶路线时，假定为维持当前时间点的所述第二车辆的速度。
9.一种信息处理方法，其中，
计算机执行：
从比本车辆先行的第一车辆接收与所述第一车辆的行驶历史有关的信息；
从第二车辆接收与所述第二车辆的行进道路预测有关的信息；以及
基于与所述行驶历史有关的信息以及与所述行进道路预测有关的信息预测所述第二车辆的行驶路线，在基于预测出的所述第二车辆的所述行驶路线检测出所述本车辆在超越第三车辆时有可能与所述第二车辆接触的情况下，向所述本车辆的驾驶员报告，所述第三车辆比所述本车辆先行且在所述第一车辆的后方。
10.根据权利要求9所述的信息处理方法，其中，
将满足如下条件的其它车辆确定为所述第一车辆：从所述其它车辆接收到的与所述行驶历史有关的信息所包含的过去的行驶路线与所述本车辆的位置之间的距离为第一规定距离内，且所述本车辆的行进方向相对于从所述其它车辆接收到的与所述行驶历史有关的信息所包含的行进方向为第一规定的范围内。
11.根据权利要求9或者10所述的信息处理方法，其中，
将满足如下条件的其它车辆确定为所述第二车辆：从所述其它车辆接收到的与行进道路预测有关的信息所包含的行进方向为与所述第一车辆的行进方向不同的第二规定的范围内。
12.根据权利要求9至11中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
假定为所述第二车辆在与和所述第一车辆的行驶历史有关的信息所包含的过去的行驶路线相关的路线上行驶，预测所述第二车辆的行驶路线。
13.根据权利要求9至12中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
假定为所述第二车辆与和所述第一车辆的行驶历史有关的信息所包含的过去的行驶路线平行地行驶，预测所述第二车辆的行驶路线。
14.根据权利要求12或者13所述的信息处理方法，其中，
当在所述本车辆超越所述第三车辆的时间第二推测路线与所述第三车辆之间的距离为第二规定距离内的情况下，检测为所述本车辆有可能与所述第二车辆接触，所述第二推测路线为预测出所述第二车辆的行驶路线的路线。
15.根据权利要求12至14中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
生成超越路线，在第二推测路线与所述超越路线之间的距离为第三规定距离内的情况下，检测为所述本车辆有可能与所述第二车辆接触，所述超越路线为所述本车辆超越所述第三车辆时的路线，所述第二推测路线为预测出所述第二车辆的行驶路线的路线。
16.根据权利要求12至15中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
在预测所述第二车辆的行驶路线时，假定为维持当前时间点的所述第二车辆的速度。
17.一种***，在车辆间彼此收发与行驶历史有关的信息以及与行进道路预测有关的信息，其中，
所述***具备本车辆，该本车辆执行：
从比本车辆先行的第一车辆接收与所述第一车辆的行驶历史有关的信息；
从第二车辆接收与所述第二车辆的行进道路预测有关的信息；以及
基于与所述行驶历史有关的信息以及与所述行进道路预测有关的信息预测所述第二车辆的行驶路线，在基于预测出的所述第二车辆的所述行驶路线而检测出所述本车辆在超越第三车辆时有可能与所述第二车辆接触的情况下，向所述本车辆的驾驶员报告，所述第三车辆比所述本车辆先行且在所述第一车辆的后方。
18.根据权利要求17所述的***，其中，
所述本车辆将满足如下条件的其它车辆确定为所述第一车辆：从所述其它车辆接收到的与所述行驶历史有关的信息所包含的过去的行驶路线与所述本车辆的位置之间的距离为第一规定距离内，且所述本车辆的行进方向相对于从所述其它车辆接收到的与所述行驶历史有关的信息所包含的行进方向为第一规定的范围内。
19.根据权利要求17或者18所述的***，其中，
所述本车辆将满足如下条件的其它车辆确定为所述第二车辆：从所述其它车辆接收到的与行进道路预测有关的信息所包含的行进方向为与所述第一车辆的行进方向不同的第二规定的范围内。
20.根据权利要求17至19中的任意一项所述的***，其中，
所述本车辆假定为所述第二车辆在与和所述第一车辆的行驶历史有关的信息所包含的过去的行驶路线相关的路线上行驶，预测所述第二车辆的行驶路线。
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