JP7354922B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び、システム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及び、システムに関する。

先行車両を追い越すときに、対向車両を考慮して追い越しの可否を判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００８－０６５４８１号公報

本発明の目的は、他の車両から得られる情報を利用して、追い越しの可否に関する情報を運転者に提供することにある。

本発明の態様の一つは、
自車両よりも先行する第一の車両の走行履歴に関する情報を前記第一の車両から受信することと、
第二の車両の進路予測に関する情報を前記第二の車両から受信することと、
前記走行履歴に関する情報及び前記進路予測に関する情報に基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測し、予測した前記第二の車両の前記走行ルートに基づいて、前記自車両が、前記自車両よりも先行し且つ前記第一の車両よりも後方の第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置である。

本発明の態様の一つは、
コンピュータが、
自車両よりも先行する第一の車両の走行履歴に関する情報を前記第一の車両から受信することと、
第二の車両の進路予測に関する情報を前記第二の車両から受信することと、
前記走行履歴に関する情報及び前記進路予測に関する情報に基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測し、予測した前記第二の車両の前記走行ルートに基づいて、前記自車両が、前記自車両よりも先行し且つ前記第一の車両よりも後方の第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
を実行する情報処理方法である。

本発明の態様の一つは、
車両間で相互に走行履歴に関する情報及び進路予測に関する情報を送受信するシステムにおいて、
自車両よりも先行する第一の車両の走行履歴に関する情報を前記第一の車両から受信することと、
第二の車両の進路予測に関する情報を前記第二の車両から受信することと、
前記走行履歴に関する情報及び前記進路予測に関する情報に基づいて、前記第二の車両
の走行ルートを予測し、予測した前記第二の車両の前記走行ルートに基づいて、前記自車両が、前記自車両よりも先行し且つ前記第一の車両よりも後方の第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
を実行する自車両を備えるシステムである。

また、本発明の他の態様は、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体である。また、本発明の他の態様は、上記情報処理装置を備える車両である。

本発明によれば、他の車両から得られる情報を利用して、追い越しの可否に関する情報を運転者に提供することができる。

第１実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示す図である。 運転支援システムを構成する車両の構成の一例を概略的に示すブロック図である。 車両の機能構成の一例を示す図である。 各車両において情報を送受信する処理のフローチャートである。 自車両が第二先行車両を追い越し可能か否か判定する処理のフローチャートである。 第２実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示す図である。 追い越しルートを利用して、自車両が第二先行車両を追い越し可能か否か判定する場合の処理のフローチャートである。

本実施形態に係る情報処理装置が備える制御部は、自車両よりも先行する第一の車両の走行履歴に関する情報を第一の車両から受信する。第一の車両は、例えば、自車両の進行方向よりも前方に位置する車両である。また、第一の車両は、例えば、自車両と同一の車線において自車両の進行方向よりも前方を走行していると判断し得る車両であってもよい。例えば、他車両が過去に走行したルート上を自車両が走行している場合に、その他車両は、自車両よりも先行して走行する第一の車両として特定し得る。第一の車両の走行履歴に関する情報は、第一の車両が通過した位置、または、第一の車両が通過したルートを取得可能な情報である。第一の車両が通過した位置は、所定の時間毎に検出された位置であってもよく、第一の車両の進行方向が変化した位置であってもよい。また、夫々の位置における速度、進行方向、または、時刻などが、その位置に関連付けられていてもよい。自車両は、第一の車両から例えば車車間通信を利用して、走行履歴に関する情報を受信してもよい。

また、制御部は、第二の車両の進路予測に関する情報を第二の車両から受信する。第二の車両は、自車両が走行する車線とは異なる場所を走行している車両である。第二の車両は、例えば、対向車線を走行している車両である。第二の車両は、第二の車両の進路予測を自身で行っており、その進路予測に関する情報を自車両が受信する。なお、第二の車両に限らず、自車両及び第一の車両も自身の進路予測を行ってもよい。進路予測には、現時点または過去の第二の車両の走行状態に基づいて推定される将来のルートまたは将来の位置が含まれる。例えば、現時点での第二の車両の速度、及び、進行方向が維持されるものと仮定して進路予測を行うことができる。しかし、例えば、進路予測をした後に道路が曲がっていたりすると、実際の走行ルートと進路予測に係るルートとで乖離が生じる。そのため、第二の車両では、比較的短い距離の進路が予測される。そうすると、第二の車両か
ら受信した進路予測だけでは、自車両が第三の車両を追い越すときに第二の車両と接触する可能性があるか否か判定することが困難になる。なお、自車両は、第二の車両から例えば車車間通信を利用して、進路予測に関する情報を受信してもよい。

制御部は、走行履歴に関する情報及び進路予測に関する情報に基づいて、第二の車両の走行ルートを予測し、予測した第二の車両の前記走行ルートに基づいて、自車両が、自車両よりも先行し且つ第一の車両よりも後方の第三の車両を追い越すときに、第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、自車両の運転者に対して報知するする。すなわち、第一の車両の走行履歴に関する情報に基づいて、第二の車両のルートを予測する。このときに予測するルートは、第二の車両の進路予測において予測されるルートよりも距離が長い。例えば、第二の車両が、第一の車両の走行ルートと相関するルートを走行すると仮定して、第二の車両のルートを予測してもよい。このときに、第二の車両が第一の車両の過去の走行ルートと並行して走行すると仮定して、第二の車両の走行ルートを予測してもよい。第一の車両の走行履歴に関する情報を利用すれば、自車両から第一の車両までのルートを知ることができるため、そのルートと並行に第二の車両が逆走すると仮定して第二の車両のルートを予測することができる。そして、第二の車両の予測されたルートに基づいて、自車両が第二の車両に接触する可能性があるか否か判定可能である。さらに、接触する可能性があることを検出した場合に、その旨を自車両の運転者に報知することで、運転者は追い越しを止めることができる。なお、第三の車両は、例えば、自車両の前方を走行している他車両の中で、自車両に最も近い車両である。

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る運転支援システム１の概略構成を示す図である。図１には、自車両１０１、第一車両１０２、第二車両１０３、及び、第三車両１０４を示している。なお、以下では、自車両１０１、第一車両１０２、第二車両１０３、及び、第三車両１０４を区別しない場合には、単に、車両１０という。第一車両１０２は、第一の車両の一例であり、第二車両１０３は、第二の車両の一例であり、第三車両１０４は、第三の車両の一例である。各車両１０は、例えば、コネクテッドカーであり、車車間通信（Ｖ２Ｖ）が可能な車両である。

自車両１０１が走行する車線（以下、自車線ともいう。）には、第一車両１０２と、第三車両１０４と、自車両１０１とが順に並んでいる。第一車両１０２と第三車両１０４とには、自車両１０１が入ることができるほどの間隔がある。第三車両１０４は、自車両１０１が追い越そうとする車両である。一方、自車線と並行する車線で第二車両１０３が走行する車線（以下、対向車線ともいう。）には、第二車両１０３が自車両１０１と反対方向に走行している。自車両１０１は、第三車両１０４を追い越して、第一車両１０２よりも後、且つ、第三車両１０４よりも前に入る予定の車両である。また、第二車両１０３は、自車両１０１とすれ違う予定の車両である。自車両１０１が第三車両１０４を追い越すときには、自車両１０１が対向車線にはみ出して走行する必要がある。そのため、自車両１０１が第二車両１０３に接触する虞がある。なお、本実施形態では、第二車両１０３が実際に対向車線を走行していない場合であっても、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があるか否か判定する。

各車両１０では、進路予測及び走行履歴が生成される。そして、各車両１０は、他の車両へ、進路予測に関する情報及び走行履歴に関する情報を送信する。この通信には、車車間通信が利用される。ただし、通信方法はこれに限らない。走行履歴には、例えば、時刻
及び車両１０の位置の組み合わせを所定時間毎に示した情報が含まれていてもよく、車両１０が移動する方向が変化したときの時刻及び位置の組み合わせを示した情報が含まれていてもよい。ここでいう所定時間は、車両１０が過去に走行したルートが分かる程度の時間である。また、走行履歴は、車両１０の過去の位置を時刻の順に結んだ線で示してもよい。走行履歴は、各車両１０で検出される位置に基づいて、各車両１０において記憶されると共に、他の車両１０に送信される。また、進路予測には、車両１０の将来の位置及び時刻の組み合わせを示した情報が含まれる。進路予測は、車両１０の将来の位置を時刻の順に結んだ線で示してもよい。進路予測は、例えば、各車両１０の進行方向及び速度に基づいて、各車両１０において生成され、他の車両１０に送信される。進路予測は、例えば、車両１０の進行方向及び速度が維持されるものとして生成される。なお、以下では、車両１０の過去の走行ルートを履歴ルートともいう。履歴ルートは、車両１０の走行履歴に含まれていてもよい。また、各車両１０における進路予測には、各車両１０の将来の走行ルートが含まれていてもよい。この将来の走行ルートを、以下では、推定ルートともいう。

図１では、各車両１０の推定ルートを、各車両１０の前方の白丸印と各車両１０とを結ぶ破線で示している。白丸印は、各車両１０で生成される進路予測に含まれる各車両１０の将来の位置（以下、将来位置ともいう。）である。将来位置は、各車両１０の所定時間後の位置としてもよい。また、図１では、第一車両１０２の履歴ルートを複数の三角印を結ぶ一点鎖線で示している。複数の三角印は、例えば、第一車両１０２において所定時間毎に検出された第一車両１０２の位置である。なお、以下では、各車両１０が履歴ルート及び推定ルートを相互に送受信するものとして説明する。

自車両１０１は、自車線を先行している車両１０の中から、第一車両１０２及び第三車両１０４を特定する。他の車両１０から受信した履歴ルート上を自車両１０１が走行していると判断し得る場合に、その車両１０を第一車両１０２または第三車両１０４として特定する。第一車両１０２は、例えば、自車両１０１からの距離が、第二車両１０３の将来位置以上の車両１０の中から特定してもよい。また、例えば、自車両１０１からの距離が、自車両１０１の一台前の車両１０と考えられる範囲内の車両１０を、第三車両１０４として特定してもよい。

例えば、第一車両１０２の履歴ルートから第一の所定距離内に自車両１０１が位置しており、且つ、第一車両１０２の進行方向に対して自車両１０１の進行方向が第一の所定の範囲内の場合に、自車両１０１が第一車両１０２と同じ車線を走行していると判定できる。ここでいう第一の所定距離は、同一の車線上を走行していると判断し得る距離である。第一の所定距離は、略０としてもよい。また、ここでいう第一の所定の範囲は、進行方向が同じと考えられる範囲である。同様に、例えば、第一車両１０２の履歴ルートから第一の所定距離内に第三車両１０４が位置しており、且つ、第一車両１０２の進行方向に対して第三車両１０４の進行方向が第一の所定の範囲内の場合に、第三車両１０４が第一車両１０２と同じ車線を走行していると判定できる。

また、自車両１０１は、第二車両１０３を特定する。自車両１０１は、例えば、第一車両１０２の進行方向とは逆方向に走行していると判断し得る車両１０を第二車両１０３として特定する。

また、自車両１０１は、第一車両１０２から受信した履歴ルートと、第二車両１０３から受信した推定ルートとから、第二車両１０３のルートを予測する。自車両１０１が予測する第二車両１０３のルート（以下、第二推定ルートともいう。）を図１では、二点鎖線で示し、第二推定ルート上の位置を四角印で示している。第二推定ルートは、第二車両１０３の推定ルートよりも距離が長い。

第一車両１０２の履歴ルートは、例えば、所定時間毎または第一車両１０２の進行方向が変化する毎に、第一車両１０２の位置を記憶し、この位置を結ぶことで生成される。上記のように、第一車両１０２において記憶された位置は、図１の三角印で示した位置に相当する。この位置を、以下では、履歴位置ともいう。第二車両１０３の第二推定ルートは、第一車両１０２の履歴ルート（図１の一点鎖線に相当）または第一車両１０２の履歴位置（図１の三角印に相当）を利用して生成される。履歴ルート及び履歴位置は、走行履歴に含まれる。例えば、第二車両１０３の第二推定ルートを、第一車両１０２の履歴ルートと並行するように生成する。このときに、第二車両１０３の将来位置と、第一車両１０２の履歴ルートとの距離Ｌ０が、維持されるものと仮定して、第二推定ルートが生成される。なお、図１では、第一車両１０２の履歴ルート上の三角印で示した位置に対応する、第二車両１０３の第二推定ルート上の位置を四角印で示している。三角印とそれに対応する四角印との距離Ｌ１は一定であり、上記の第二車両１０３の将来位置と、第一車両１０２の履歴ルートとの距離Ｌ０に等しい。

そして、自車両１０１は、例えば、追い越し動作を開始してから所定時間以内に第二推定ルートと第三車両１０４との距離が第二の所定距離内になる場合に、自車両１０１が第二車両１０３と接触する可能性があると検出する。すなわち、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すときに、第三車両１０４と第二車両１０３との距離が近い場合には、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があると検出する。ここでいう所定時間は、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すのに要する時間である。また、第二の所定距離は、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すときに、第三車両１０４と第二車両１０３との間を自車両１０１が通過することが困難になる第三車両１０４と第二推定ルートとの距離として設定される。すなわち、第二の所定距離は、第二車両１０３が対向車線を走行していると考えられる距離であって、自車両１０１が対向車線にはみ出した場合に、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性のある距離である。自車両１０１が第二車両１０３と接触する可能性があると検出された場合、自車両１０１は、運転者にその旨を報知する。これにより、運転者が追い越しを行わなければ、自車両１０１が第二車両１０３に接触することを抑制できる。

ここで、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すために対向車線にはみ出して走行したときに、第二車両１０３に接触するか否かを判定するときに、例えば、第二車両１０３が対向車線を自車両１０１と逆向きに走行中であるか否か判定することがあった。そして、第二車両１０３が対向車線を自車両１０１と逆向きに走行中であるか否かを判定するために、従来では地図情報を利用することがあった。すなわち、地図情報が必要であって。一方、本実施形態に係る運転支援システム１では、地図情報を利用しなくても、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があることを検出可能である。

（ハードウェア構成）
次に、図２に基づいて、車両１０のハードウェア構成について説明する。図２は、運転支援システム１を構成する車両１０の構成の一例を概略的に示すブロック図である。この構成は、自車両１０１、第一車両１０２、第二車両１０３、及び、第三車両１０４に共通の構成である。

車両１０は、プロセッサ１１、主記憶部１２、補助記憶部１３、入力部１４、出力部１５、通信部１６、位置情報センサ１７、方位センサ１８、及び、車速センサ１９を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。プロセッサ１１は、車両１０を制御するための様々な情報処理の演算を行う。プロセッサ１１は、制御部の一例である。

主記憶部１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。補助記憶部１３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等である。補助記憶部１３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。補助記憶部１３に格納されたプログラムをプロセッサ１１が主記憶部１２の作業領域にロードして実行し、このプログラムの実行を通じて各構成部等が制御される。主記憶部１２および補助記憶部１３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。図２に示した構成は、複数台のコンピュータが連携したものであってもよい。また、補助記憶部１３に格納される情報は、主記憶部１２に格納されてもよい。また、主記憶部１２に格納される情報は、補助記憶部１３に格納されてもよい。

入力部１４は、ユーザが行った入力操作を受け付ける手段であり、例えば、タッチパネル、キーボード、マウス、押しボタン等である。出力部１５は、ユーザに対して情報を提示する手段であり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パネル、スピーカ、ランプ等である。入力部１４及び出力部１５は、１つのタッチパネルディスプレイとして構成してもよい。通信部１６は、車車間通信を行う手段である。通信部１６は、例えば、他の車両１０と通信を行うための回路である。

位置情報センサ１７は、所定の周期で、車両１０の位置情報（例えば緯度、経度）を取得する。位置情報センサ１７は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部、無線ＬＡＮ通信部等である。位置情報センサ１７で取得された情報は、例えば、補助記憶部１３等に記録される。方位センサ１８は、所定の周期で、車両１０が向いている方位を取得する。方位センサ１８は、例えば、地磁気センサ、ジャイロセンサなどを含む。方位センサ１８で取得された情報は、例えば、補助記憶部１３等に記録される。車速センサ１９は、所定の周期で、車両１０の速度を検出するセンサである。車速センサ１９で取得された情報は、例えば、補助記憶部１３等に記憶される。

なお、車両１０において実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。車両１０のハードウェア構成は、図２に示されるものに限定されない。

（機能構成：車両）
図３は、車両１０の機能構成の一例を示す図である。車両１０は、機能構成要素として、送信部１００１、受信部１００２、及び、接触判定部１００３を備えている。送信部１００１、受信部１００２、及び、接触判定部１００３は、例えば、車両１０のプロセッサ１１が、補助記憶部１３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。

送信部１００１は、進路予測に関する情報及び走行履歴に関する情報を生成して、他の車両１０へ送信する。進路予測には、将来位置または推定ルートが含まれる。送信部１００１は、例えば、現時点での車両１０の速度及び進行方向が維持されると仮定して、所定時間後の車両１０の位置を推定することで将来位置を生成する。また、現在地から将来位置までを直線で結ぶことで、推定ルートを生成する。推定ルートには、推定ルート上の各地点を車両１０が通過すると推定される時刻に関する情報が含まれていてもよい。進路予測に関する情報には、車両１０の現時点での速度に関する情報、位置に関する情報、または、進行方向に関する情報が含まれていてもよい。

また、履歴ルートには、履歴ルート上の各地点を通過した時刻に関する情報が含まれている。なお、履歴ルートは、所定の時刻ごとの位置情報としてもよい。各車両１０は、車
両１０の現在地、進路予測、及び、走行履歴を、車両ＩＤと紐付けして他の車両１０へ送信する。このときに、現時点における、車両１０の速度に関する情報、及び、車両１０の進行方向に関する情報を併せて他の車両１０に送信してもよい。

一方、受信部１００２は、他の車両１０から進路予測に関する情報及び走行履歴に関する情報を受信して、補助記憶部１３に記憶させる。

接触判定部１００３は、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すと仮定した場合に、自車両１０１が第二車両１０３と接触する可能性があるか否かを、第一車両１０２から受信した走行履歴に関する情報、及び、第二車両１０３から受信した進路予測に関する情報に基づいて判定する。そのため、接触判定部１００３は、第一車両１０２、第二車両１０３、及び、第三車両１０４を特定する。

接触判定部１００３は、他の車両１０から受信した履歴ルートと自車両１０１の位置との距離が第一の所定距離内であり、且つ、他の車両１０の進行方向に対して自車両１０１の進行方向が第一の所定の範囲内である、という条件を満たす他の車両１０を、第一車両１０２として特定する。ここでいう第一の所定距離は、同一の車線上を走行していると判断し得る距離である。また、ここでいう第一の所定の範囲は、進行方向が同じであると判断し得る進行方向の範囲である。また、接触判定部１００３は、例えば、自車両１０１からの距離が、第二車両１０３の将来位置以上に離れている車両１０の中から第一車両１０２を特定してもよい。そうすると、既に存在する履歴ルートを利用して、第二車両１０３の第二推定ルートを生成することができる。また、第一車両１０２は、自車両１０１より２台以上前を走行する車両１０の中から選定される。すなわち、第三車両１０４よりも前を走行する車両１０の中から第一車両１０２が特定される。また、他の車両１０の進行方向に対して自車両１０１の進行方向が第一の所定の範囲内である、という条件を満たす車両１０であって、自車両１０１の１台前を走行する車両１０が、第三車両１０４であると特定する。自車両１０１の１台前を走行する車両１０は、各車両１０の位置情報に基づいて判断してもよい。

また、接触判定部１００３は、第一車両１０２の進行方向とは異なる第二の所定の範囲内の方向に進行している他の車両１０を、第二車両１０３として特定する。ここでいう第二の所定の範囲は、第一車両１０２の進行方向とは逆方向であると判断し得る進行方向の範囲である。第一車両１０２の進行方向は、第二車両１０３から最も近い履歴ルート上の位置における第一車両１０２の過去の進行方向としてもよい。また、第二車両１０３は、例えば、自車両１０１の進行方向に対して接触する虞のある方向に位置する車両１０の中から特定してもよい。なお、第一車両１０２の進行方向と、自車両１０１の進行方向が同じと考えると、自車両１０１の進行方向と車両１０との進行方向との関係に基づいて、第三車両１０４または第二車両１０３を特定してもよい。

さらに、接触判定部１００３は、第一車両１０２の履歴ルートと並行して第一車両１０２とは逆方向に第二車両１０３が走行すると仮定して、第二車両１０３の第二推定ルートを生成する。第二推定ルートは、第二車両１０３の将来位置から更に先に第二車両１０３が走行したと仮定したときのルートである。接触判定部１００３は、第二車両１０３の第二推定ルートを生成するときに、現時点での第二車両１０３の速度がその後も維持されるものと仮定して、第二推定ルートを生成する。第二推定ルートの始点は第二車両１０３の将来位置である。なお、第二推定ルートの始点を、第二車両１０３の現在地としてもよい。

例えば、第二推定ルートには、第二推定ルート上の各地点（図１における四角印で示した地点）を第二車両１０３が通過する時刻に関する情報が含まれる。履歴ルートは、図１
に示したように、所定時間毎の第三車両１０４の位置を三角印で示し、この三角印を順に直線で結ぶことで生成されている。第二推定ルートは、三角印に対応する四角印を順に結んだ線で示される。図１における履歴位置（三角印）と、第二推定ルート上の四角印との距離Ｌ１が、図１における第二車両１０３の将来位置（丸印）と、履歴ルート（一点鎖線）との距離Ｌ０と等しくなるように、第二推定ルート上の四角印で示した地点が決定される。そして、図１の四角印を第二車両１０３が通過する時刻を、現時点の第二車両１０３の速度に基づいて算出する。

そして、接触判定部１００３は、運転者が追い越し動作を開始してから所定時間以内に第二推定ルートと第三車両１０４との距離が第二の所定距離内になる場合に、自車両１０１が第二車両１０３と接触する可能性があると判定する。ここでいう所定時間は、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すのに要する時間であり、例えば、過去の追い越しに要した時間の平均値または最大値に基づいて設定される。

上記判定に代えて、例えば、運転者が追い越し動作を開始してから所定時間以内に第二推定ルートと第三車両１０４との距離が最も近くなり、且つ、その距離（図１のＬ２参照。）が、第二車両１０３が対向車線を走行していると判断し得る距離である場合は、自車両１０１と第二車両１０３とが接触する可能性があると判定してもよい。ここでいう所定時間も、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すのに要する時間である。第二車両１０３が対向車線を走行していると判断し得る距離は、予め設定しておく。この距離は、自車両１０１が対向車線にはみ出た場合に、第二車両１０３が存在していると自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性のある距離としてもよい。このように、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すのに要する時間内に、第二車両１０３が第三車両１０４に最も近づき、且つ、第二車両１０３が対向車線を走行していると判断し得る場合には、追い越し時の自車両１０１と第二車両１０３との距離が非常に近くなると考えられるので、接触判定部１００３は、自車両１０１と第二車両１０３とが接触する可能性があると判定する。

接触判定部１００３は、例えば、自車両１０１の運転者が、方向指示器を操作した場合に、運転者が追い越し動作を開始したと判断してもよい。そして運転者が、方向指示器を操作したことをトリガとして、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があるか否かを判定する処理を開始する。さらに、接触判定部１００３は、その判定結果に関する情報を、出力部１５を介して運転者に案内する。例えば、接触判定部１００３によって、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があると判定された場合には、音、光、または、画面への表示などによって、運転者に接触の可能性があることを報知する。一方、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性がないと判定された場合には、例えば、その旨を画面に表示する。なお、接触する可能性がないと判定された場合には、運転者への報知は必ずしも必要ではない。

（処理の流れ：情報の送受信）
次に、各車両１０において情報を送受信する処理の流れについて説明する。図４は、各車両１０において情報を送受信する処理のフローチャートである。本ルーチンは各車両１０において所定の時間ごとに実行される。

ステップＳ１１では、送信部１００１が、自車両１０１の走行履歴に関する情報、及び、自車両１０１の進路予測に関する情報を生成し、他の車両１０に送信する。また、ステップＳ２１では、受信部１００２が、他の車両１０から、走行履歴に関する情報、及び、進路予測に関する情報を受信する。

（処理の流れ：追い越し時）
次に、自車両１０１が第三車両１０４を追い越し可能か否か判定する処理の流れについて説明する。図５は、自車両１０１が第三車両１０４を追い越し可能か否か判定する処理のフローチャートである。自車両１０１は、各車両１０から、推定ルート、履歴ルート、位置、車速、及び、進行方向などの情報を随時受信して、これらの情報が補助記憶部１３に記憶されているものとして説明する。本ルーチンは、接触判定部１００３により所定の時間ごとに実行される。

ステップＳ１０１では、接触判定部１００３が、自車両１０１において運転者が追い越し動作を行ったか否か判定する。追い越し動作は、追い越しに伴う動作であり、例えば、運転者によって方向指示器が操作された場合、または、対向車線の方向にステアリングが切られた場合などである。ステップＳ１０１で肯定判定された場合にはステップＳ１０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。

ステップＳ１０２では、接触判定部１００３が、第一車両１０２及び第三車両１０４を特定する。第三車両１０４は、自車両１０１の進行方向に存在する車両１０のうち、自車両１０１に最も近い車両としてもよい。接触判定部１００３は、各車両１０の位置情報に基づいて第三車両１０４を特定する。また、接触判定部１００３は、各車両１０の履歴ルート、現在地、及び、進行方向に基づいて、第一車両１０２を特定する。接触判定部１００３は、自車両１０１の現在地から第一の所定距離内に履歴ルートが存在する車両１０であって、第三車両１０４よりも自車両１０１からの距離が遠い車両、且つ、第二車両１０３よりも自車両１０１からの距離が遠い車両を第一車両１０２の候補とする。さらに、第一車両１０２は、その進行方向に対して、自車両１０１の進行方向が、第一の所定の範囲内であることを条件として特定される。第一車両１０２の候補が複数存在する場合には、例えば、上記条件に合う車両１０のうち、自車両１０１に最も近い車両１０を第一車両１０２として特定してもよし、ランダムに第一車両１０２を特定してもよい。

ステップＳ１０３では、接触判定部１００３が、第一車両１０２から受信した走行履歴に関する情報（履歴ルートとしてもよい。）を読み込む。この走行履歴に関する情報には、例えば、所定時間ごとの第一車両１０２の位置情報が含まれている。第一車両１０２から受信した履歴ルートは、補助記憶部１３に記憶されているため、接触判定部１００３は、補助記憶部１３から第一車両１０２の履歴ルートを読み込む。

ステップＳ１０４では、接触判定部１００３が、第三車両１０４から受信した進路予測に関する情報（推定ルートとしてもよい。）を読み込む。この進路予測に関する情報は、受信部１００２よって受信された情報であり、第三車両１０４の位置、速度及び進行方向のそれぞれに関する情報を含んでいる。第三車両１０４から受信した情報は、補助記憶部１３に記憶されている。

ステップＳ１０５では、接触判定部１００３が、第二車両１０３を特定する。接触判定部１００３は、第一車両１０２の進行方向とは異なる第二の所定の範囲内の方向に進行している車両１０を第二車両１０３として特定する。第二の所定の方向は、第一車両１０２の進行方向とは逆方向と判断し得る方向としてもよい。

ステップＳ１０６では、接触判定部１００３が、第二車両１０３から受信した情報を読み込む。この情報は、受信部１００２よって受信された情報であり、第二車両１０３の推定ルート、位置、速度、及び、進行方向に関する情報を含む。この情報は、補助記憶部１３に記憶されている。

ステップＳ１０７では、接触判定部１００３が、第二車両１０３の第二推定ルートを生成する。接触判定部１００３は、第二車両１０３の将来位置（図１における丸印）から第
一車両１０２の履歴ルートに並行して第二車両１０３が走行すると仮定して、第二車両１０３の第二推定ルートを生成する。このときに、第二車両１０３が、現時点での速度を維持すると仮定する。

ステップＳ１０８では、接触判定部１００３が、追い越し動作開始時から所定時間内に第二推定ルートと第三車両１０４との距離が第二の所定距離内になるか否か判定する。ここでいう所定時間は、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すのに要する時間である。ステップＳ１０８で肯定判定された場合には、ステップＳ１０９へ進み、否定判定された場合には、本ルーチンを終了させる。

ステップＳ１０９では、接触判定部１００３が、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があることを運転者に報知する。例えば、スピーカから音声でその旨を伝えてもよい。また、警告音を鳴らすことにより運転者に報知してもよい。また、警告灯を点灯させることにより運転者に報知してもよい。

以上説明したように本実施形態によれば、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すときに、第一車両１０２から提供される走行履歴に関する情報、及び、第二車両１０３から提供される進路予測に関する情報に基づいて、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があるか否かを判定することができる。そして、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があることを検出した場合に、運転者に対してその旨を報知するため、自車両１０１が第二車両１０３に接触することを抑制できる。また、第二推定ルートは、第二車両１０３から提供される推定ルートよりも長い距離であるため、自車両１０１と第二車両１０３との接触の可能性をより精度よく判定することができる。また、第二車両１０３が実際に対向車線を走行しているか否か判定することなく、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があるか否か判定が可能である。そのため、自車両１０１に地図情報等がない場合であっても、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があるか否か判定が可能である。このように、他の車両１０から得られる情報を利用して、追い越しの可否に関する情報を運転者に提供することができる。

＜第２実施形態＞
図６は、本第２実施形態に係る運転支援システム１の概略構成を示す図である。本第２実施形態では、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すときのルートを予測し、このルートと第二車両１０３の第二推定ルートとの距離に基づいて自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があるか否か判定する。自車両１０１が第三車両１０４を追い越すときに予測されるルートを以下では、追い越しルートともいう。例えば、各時刻における追い越しルート上の地点と、同じ時刻における第二推定ルート上の地点との距離を比較し、この距離が第三の所定距離内になる場合に、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があると検出する。この場合、自車両１０１は、運転者にその旨を報知する。なお、第三の所定距離は、自車両１０１と第二車両１０３とが接触する可能性のある距離である。

本実施形態は、第１実施形態と比較して、接触判定部１００３が異なる。本実施形態の接触判定部１００３は、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すときに、自車両１０１が第二車両１０３と接触する可能性があるか否かを判定する。この判定は、第一車両１０２から受信した走行履歴に関する情報、及び、第二車両１０３から受信した進路予測に関する情報に基づいて行われる。第１実施形態で説明したように、接触判定部１００３は、第一車両１０２の履歴ルートと並行して第二車両１０３が第一車両１０２とは逆方向に走行すると仮定して、第二車両１０３の第二推定ルートを生成する。第二推定ルートは、第二車両１０３の将来位置から更に先に第二車両１０３が走行したと仮定したときのルートである。なお、履歴ルート及び第二推定ルートについては第１実施形態と同様にして生成
される。

また、接触判定部１００３は、自車両１０１の追い越しルートを生成する。追い越しルートは、第三車両１０４が現時点での車速及び進行方向が維持されると仮定したときに、自車両１０１が第三車両１０４を追い越すときに走行すると予測されるルートである。例えば、追い越しルートを走行中には、自車両１０１の速度が第三車両１０４の速度よりも所定速度高いと仮定して、追い越しルートを生成する。また、追い越しルートは、例えば、自車両１０１と第三車両１０４との距離が、追い越し時の許容値となるように生成する。許容値は、例えば、自車両１０１が第三車両１０４を安全に追い抜くために必要となる距離であり、例えば、第三車両１０４の速度に応じて設定される。

そして、接触判定部１００３は、追い越しルート上の各時刻の自車両１０１の位置と、それらの時刻に対応する第二推定ルート上の第二車両１０３の位置との距離が、第三の所定距離内になる場合があると、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があることを検出する。接触判定部１００３は、例えば、自車両１０１の運転者が、方向指示器を操作したことをトリガとして自車両１０１が第二車両１０３に接触するか否かを判定する処理を開始する。さらに、接触判定部１００３は、第三車両１０４を追い越し可能か否かを、出力部１５を介して運転者に案内する。報知の方法については、第１実施形態と同じである。

図７は、追い越しルートを利用して、自車両１０１が第三車両１０４を追い越し可能か否か判定する場合の処理のフローチャートである。自車両１０１は、各車両１０から、推定ルート、履歴ルート、位置、車速、及び、進行方向などの情報を随時受信して、これらの情報が補助記憶部１３に記憶されているものとして説明する。図７に示したフローチャートでは、図５に示したフローチャートのステップＳ１０８の処理が行われず、代わりに、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の処理が行われる。その他のステップについては、図５に示したフローチャートと同じ処理が行われるため、同じ符号を付して説明を省略する。本ルーチンは、接触判定部１００３により所定の時間ごとに実行される。

図７に示したフローチャートでは、ステップＳ１０７の処理の後にステップＳ２０１へ進む。ステップＳ２０１では、接触判定部１００３が、自車両１０１の追い越しルートを生成する。追い越しルートは、自車両１０１の速度及び位置と、第三車両１０４の速度及び位置とに基づいて、自車両１０１が第三車両１０４を追い抜くルートとして設定される。追い越しルートは、例えば、自車両１０１と第三車両１０４との距離が、追い越し時の許容値となるように生成する。また、追い越しルートは、最終的に、自車両１０１が第一車両１０２の履歴ルートに戻り、且つ、自車両１０１が第三車両１０４の前方に入るように生成される。追い越しルートは、例えば、所定時間ごとの各時刻の自車両１０１の位置と、その位置を順に結ぶ線と、の情報を含んでいてもよい。なお、追い越しルートは、運転者の癖などによって運転者ごとに異なる場合もあるため、例えば、追い越しルートを機械学習によって得てもよい。また、追い越しルートの生成は、公知の技術を利用してもよい。

ステップＳ２０２では、接触判定部１００３が、自車両１０１の追い越しルートと、第二車両１０３の第二推定ルートとの距離が第三の所定距離内であるか否か判定する。本ステップＳ２０２では、接触判定部１００３が、各時刻における、追い越しルート上の自車両１０１の位置と、第二推定ルート上の第二車両１０３の位置と基づいて、自車両１０１と第二車両１０３との時刻ごとの距離を算出し、その中で最も短い距離が、第三の所定距離内であるか否か判定する。そして、その最も短い距離が、第三の所定距離内である場合に、自車両１０１が第二車両１０３に接触する可能性があると判定する。ステップＳ２０２で肯定判定された場合にはステップＳ１０９へ進み、否定判定された場合には本ルーチ
ンを終了させる。なお、否定判定された場合には、運転者に対して、追い越しが可能である旨を報知してもよい。

以上説明したように本実施形態によれば、自車両１０１の追い越しルートを考慮して、自車両１０１が第二車両１０３と接触する可能性があるか否か判定するため、判定精度をより高めることができる。このように、本実施形態によっても、他の車両１０から得られる情報を利用して、追い越しの可否に関する情報を運転者に提供することができる。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

上記実施形態では、車車間通信によって車両同士が直接通信を行っているが、これに代えて、道路に備わる通信手段を介した通信を行ってもよい。

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１ 運転支援システム
１０ 車両
１１ プロセッサ
１２ 主記憶部
１３ 補助記憶部
１４ 入力部
１５ 出力部
１６ 通信部
１７ 位置情報センサ
１８ 方位センサ
１９ 車速センサ
１０１ 自車両
１０２ 第一先行車両
１０３ 対向車両
１０４ 第二先行車両
１００１ 送信部
１００２ 受信部
１００３ 接触判定部

Claims (14)

1. 自車両の位置、車速、及び、進行方向に関する情報を取得することと、
   自車両と異なる他の車両から、前記他の車両に関する過去の走行ルート、将来の走行ルートである推定ルート、位置、車速、及び、進行方向を含む情報を受信することと、
   前記自車両よりも先行する車両であって、受信した前記情報に含まれる過去の走行ルートと前記自車両の位置との距離が第一の所定距離内であり、且つ、受信した前記情報に含まれる進行方向に対して、前記自車両の進行方向が第一の所定の範囲内である、という条件を満たす前記他の車両を、第一の車両として特定することと、
   受信した前記情報に含まれる進行方向が前記自車両の進行方向と同一の方向であり、且つ、前記自車両よりも先行し、且つ、前記第一の車両よりも後方に位置する、という条件を満たす前記他の車両を第三の車両として特定することと、
   受信した前記情報に含まれる進行方向が、前記第一の車両の進行方向とは逆方向である、という条件を満たす前記他の車両を第二の車両として特定することと、
   前記第一の車両に関する過去の走行ルート及び前記第二の車両に関する推定ルートに基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測することと、
   予測した前記走行ルートにおける前記第二の車両の位置及び現在の速度と、前記第三の車両の位置及び現在の速度と、前記自車両の位置及び現在の速度と、に基づいて、前記自車両が、前記第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
   を実行する制御部を備える情報処理装置。
2. 前記制御部は、前記第二の車両が、前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと相関したルートを走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと並行して前記第二の車両が走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
   請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、前記自車両が前記第三の車両を追い越している時間に、前記第二の車両
   の走行ルートを予測したルートである第二推定ルートと、前記第三の車両と、の距離が第二の所定距離内になる場合に、前記自車両が前記第二の車両に接触する可能性があることを検出する、
   請求項１から３の何れか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、前記自車両が前記第三の車両を追い越すときのルートである追い越しルートを生成し、前記追い越しルート上における各時刻の前記自車両の位置と、前記第二の車両の走行ルートを予測したルートである第二推定ルート上における前記各時刻に対応する前記第二の車両の位置と、の距離が第三の所定距離内になる場合に、前記自車両が前記第二の車両に接触する可能性があることを検出する、
   請求項１から４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記制御部は、前記第二の車両の走行ルートを予測するときに、現時点の前記第二の車両の速度が維持されると仮定する、
   請求項１から５の何れか１項に記載の情報処理装置。
7. コンピュータが、
   自車両の位置、車速、及び、進行方向に関する情報を取得することと、
   自車両と異なる他の車両から、前記他の車両に関する過去の走行ルート、将来の走行ルートである推定ルート、位置、車速、及び、進行方向を含む情報を受信することと、
   前記自車両よりも先行する車両であって、受信した前記情報に含まれる過去の走行ルートと前記自車両の位置との距離が第一の所定距離内であり、且つ、受信した前記情報に含まれる進行方向に対して、前記自車両の進行方向が第一の所定の範囲内である、という条件を満たす前記他の車両を、第一の車両として特定することと、
   受信した前記情報に含まれる進行方向が前記自車両の進行方向と同一の方向であり、且つ、前記自車両よりも先行し、且つ、前記第一の車両よりも後方に位置する、という条件を満たす前記他の車両を第三の車両として特定することと、
   受信した前記情報に含まれる進行方向が、前記第一の車両の進行方向とは逆方向である、という条件を満たす前記他の車両を第二の車両として特定することと、
   前記第一の車両に関する過去の走行ルート及び前記第二の車両に関する推定ルートに基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測することと、
   予測した前記走行ルートにおける前記第二の車両の位置及び現在の速度と、前記第三の車両の位置及び現在の速度と、前記自車両の位置及び現在の速度と、に基づいて、前記自車両が、前記第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
   を実行する情報処理方法。
8. 前記第二の車両が、前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと相関したルートを走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
   請求項７に記載の情報処理方法。
9. 前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと並行して前記第二の車両が走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
   請求項７または８に記載の情報処理方法。
10. 前記自車両が前記第三の車両を追い越している時間に、前記第二の車両の走行ルートを予測したルートである第二推定ルートと、前記第三の車両と、の距離が第二の所定距離内になる場合に、前記自車両が前記第二の車両に接触する可能性があることを検出する、
    請求項７から９の何れか１項に記載の情報処理方法。
11. 前記自車両が前記第三の車両を追い越すときのルートである追い越しルートを生成し、前記追い越しルート上における各時刻の前記自車両の位置と、前記第二の車両の走行ルートを予測したルートである第二推定ルート上における前記各時刻に対応する前記第二の車両の位置と、の距離が第三の所定距離内になる場合に、前記自車両が前記第二の車両に接触する可能性があることを検出する、
    請求項７から１０の何れか１項に記載の情報処理方法。
12. 前記第二の車両の走行ルートを予測するときに、現時点の前記第二の車両の速度が維持されると仮定する、
    請求項７から１１の何れか１項に記載の情報処理方法。
13. 車両間で相互に過去の走行ルート、将来の走行ルートである推定ルート、位置、車速、及び、進行方向を含む情報を送受信するシステムにおいて、
    自車両の位置、車速、及び、進行方向に関する情報を取得することと、
    自車両と異なる他の車両から、前記他の車両に関する過去の走行ルート、推定ルート、位置、車速、及び、進行方向を含む情報を受信することと、
    前記自車両よりも先行する車両であって、受信した前記情報に含まれる過去の走行ルートと前記自車両の位置との距離が第一の所定距離内であり、且つ、受信した前記情報に含まれる進行方向に対して、前記自車両の進行方向が第一の所定の範囲内である、という条件を満たす前記他の車両を、第一の車両として特定することと、
    受信した前記情報に含まれる進行方向が前記自車両の進行方向と同一の方向であり、且つ、前記自車両よりも先行し、且つ、前記第一の車両よりも後方に位置する、という条件を満たす前記他の車両を第三の車両として特定することと、
    受信した前記情報に含まれる進行方向が、前記第一の車両の進行方向とは逆方向である、という条件を満たす前記他の車両を第二の車両として特定することと、
    前記第一の車両に関する過去の走行ルート及び前記第二の車両に関する推定ルートに基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測することと、
    予測した前記走行ルートにおける前記第二の車両の位置及び現在の速度と、前記第三の車両の位置及び現在の速度と、前記自車両の位置及び現在の速度と、に基づいて、前記自車両が、前記第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
    を実行する自車両を備えるシステム。
14. 前記自車両は、前記第二の車両が、前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと相関したルートを走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
    請求項１３に記載のシステム。

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