CN113715630B - 一种滑行制动能量回收的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种滑行制动能量回收的控制方法，其包括步骤：在驾驶员需要主动控制时，根据踩制动踏板方式或选择预设能量回收等级的方式进行能量回收设定；根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制。本发明实施例提供了在滑行模式下，可根据驾驶员的驾驶需求、驾驶经验或驾驶习惯设定制动减速度和相应的能量回收方式，在保证制动能量回收效率的同时能满足驾驶员的个性化需求，降低对驾驶员的操作经验依赖，提升驾驶体验感。

Description

一种滑行制动能量回收的控制方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及新能源汽车能量回收领域，特别涉及一种滑行制动能量回收的控制方法、装置与存储介质。

背景技术

在电动车或混合动力车的制动减速过程中，往往伴随着将减速的动能转化成电能储存到动力电池的能量回收过程。通过摩擦制动与电机能量回收制动的协调控制，在提供足够制动力保证制动安全的同时，尽量提升能量回收效率，并保证车辆的驾乘舒适性。

目前，能量回收控制策略包括滑行制动能量回收和制动踏板踩下的制动能量回收，其中滑行制动能量回收是当油门踏板完全松开、制动踏板未踩下时所进行的能量回收。滑行制动能量回收一般可由驾驶员进行自定义低、中、高回收等级，但特定的回收等级下，电机可实现的能量回收减速度是预设的，同时电机回收制动力的增加也是预设的。预设的能量回收等级水平和预设的能量回收制动力增加速率往往与驾驶员期望的制动减速过程不同，影响车辆的驾乘舒适性。

相关技术提到一种电动汽车的能量回收策略设定方法及***，使驾驶人员根据自身舒适性对电动汽车的能量回收等级对应的能量回收参数进行设定，并且根据设定的能量回收参数进行电动汽车的能量回收。但该方案设置由驾驶员设定能量回收的等级，并根据行驶参数对驾驶员设定的能量回收等级进行修正，需要驾驶员在能量回收等级方面具有较高的经验水平，才能快速设定满足期望的能量回收等级；同时该方案侧重稳定阶段的舒适性，对电机能量回收介入阶段减速度的增加未作考虑。

针对上述问题，一些相关技术中根据需求制动力、最大电机制动力、电荷容量、车速、滑行减速度获取电机制动力分配系数，从而使电机能量回收可调。但该方案中减速度作为参数输入项，减速度目标是根据驾驶员踩踏的深度确定，当制动踏板深度小于很小的阈值，导致滑行制动时的回收减速度无法与驾驶员的期望关联。

发明内容

本发明实施例提供一种滑行制动能量回收的控制方法、装置与存储介质，以解决相关技术中滑行制动能量回收阶段制动减速度不满足驾驶员期望的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种滑行制动能量回收的控制方法，其特征在于，其包括步骤：

在驾驶员需要主动控制时，根据踩制动踏板方式或选择预设能量回收等级的方式进行能量回收设定；

根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制。

在一些实施例中，在踩制动踏板方式下，完成所述能量回收设定后驾驶员停止踩制动踏板动作；

所述踩制动踏板方式，包括步骤：

根据踩下制动踏板的行程进行能量回收设定。

在一些实施例中，所述根据踩下制动踏板的行程进行能量回收设定，包括步骤：

获取踩下制动踏板的行程随时间的变化关系；

根据预设的制动踏板的行程与减速度的关系曲线确定目标减速度随时间的变化曲线；

所述根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制，包括步骤：

根据所述目标减速度随时间的变化曲线控制车速与能量回收。

在一些实施例中，根据所述目标减速度随时间的变化曲线控制车速与能量回收，包括步骤：

施加制动使实际滑行减速度-时间的变化曲线与所述目标减速度随时间的变化曲线相吻合；

若目标减速度大于预设阈值，根据车辆所需的制动力协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力实现能量回收；

若目标减速度小于或等于预设阈值，车辆所需的制动力由电机回馈制动力提供，当电机回馈制动力不足时由线控制动机械摩擦制动力进行补偿。

在一些实施例中，所述选择预设能量回收等级的方式，包括步骤：

根据驾驶员的需求在预设能量回收等级中确定目标能量回收等级；

所述根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制，包括步骤：

根据所述目标能量回收等级控制车速与能量回收。

在一些实施例中，一种滑行制动能量回收的控制方法还包括步骤：

在驾驶员未主动控制且油门信号为0时，则根据预设的能量回收曲线进行车速控制与能量回收控制。

第二方面，本发明实施例提供了一种滑行制动能量回收的控制装置，其特征在于，其包括：

主动控制模块，其用于：

在驾驶员需要主动控制时，根据踩制动踏板方式或选择预设能量回收等级的方式进行能量回收设定；

根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制；

被动控制模块，其用于在驾驶员未主动控制且油门信号为0时，则根据预设的能量回收曲线进行车速控制与能量回收控制。

在一些实施例中，所述主动控制模块包括：

踩制动踏板控制单元，其用于：

根据踩下制动踏板的行程进行能量回收设定；

根据预设的制动踏板的行程与减速度的关系曲线确定目标减速度随时间的变化曲线；

根据所述目标减速度随时间的变化曲线控制车速与能量回收；

预设能量回收等级控制单元，其用于：

根据驾驶员的需求在预设能量回收等级中确定目标能量回收等级；

根据所述目标能量回收等级控制车速与能量回收。

在一些实施例中，所述踩制动踏板控制单元，还用于：

施加制动使实际滑行减速度-时间的变化曲线与所述目标减速度随时间的变化曲线相吻合；

若目标减速度大于预设阈值，根据车辆所需的制动力协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力实现能量回收；

若目标减速度小于或等于预设阈值，车辆所需的制动力由电机回馈制动力提供，当电机回馈制动力不足时由线控制动机械摩擦制动力进行补偿。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

本发明实施例提供了在滑行模式下，可根据驾驶员的驾驶需求、驾驶经验或驾驶习惯设定制动减速度和相应的能量回收方式，在保证制动能量回收效率的同时能满足驾驶员的个性化需求，降低对驾驶员的操作经验依赖，提升驾驶体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种滑行制动能量回收的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种滑行制动能量回收的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的模拟驾驶员设定能量回收过程参数变化图；

图4为本发明实施例提供的一种滑行制动能量回收的控制装置示意图；

图5为本发明实施例提供的一种滑行制动能量回收的控制方法适用的车辆控制***。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种滑行制动能量回收的控制方法，其包括步骤：

S100:在驾驶员需要主动控制时，根据踩制动踏板方式或选择预设能量回收等级的方式进行能量回收设定；

S200:根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制。

需要说明的是，本实施例可适用于新能源车在滑行模式下进行制动能量回收。步骤S100中，驾驶员需要主动控制时的驾驶员的主动控制意图，可通过第一控件进行获取。可以理解的是，在一些新能源车型中，第一控件通常设置在驾驶员易于操作的位置，可选择设置在方向盘附近的按钮或操纵拨杆等。第一控件可供驾驶员操作，其一般通过通讯线与整车控制器连接。因此，当第一控件获取到驾驶员的主动控制意图后可通知整车控制器(如VCU)根据踩制动踏板方式或选择预设能量回收等级的方式进行能量回收设定，且整车控制器根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制。

需要说明的是，第一控件获取到驾驶员的主动控制意图，即控件被驾驶员激活，此时第一控件向整车控制器发送能量回收设定启动信号，整车控制器获取到能量回收设定启动信号后确认驾驶员有主动控制的需求并使能量回收设定就绪。

针对一些新能源车型，其整车控制器与电子助力器通过通讯线连接，在制动过程中，整车控制器向电子助力器发送减速度控制指令，电子助力器执行整车控制器的减速度控制指令时，在制动***内建立制动液压，作用于卡钳，通过机械摩擦制动使车轮减速。同时，整车控制器与电机的驱动器通过通讯线连接，在车辆制动和/或进行能量回收时，整车控制器向电机发送制动时的能量回收控制指令。当车辆处于制动时，将减速的动能转换成电能存储到电池中，进行制动能量回收。

可以理解的是，在踩制动踏板方式下，可通过在制动踏板上安装踏板行程传感器，或将踏板行程传感器集成于电子助力器中，可采集驾驶员踩制动踏板的相关信息，并将采集的相关信息运算处理后发送至整车控制器。

本实施例提供了在滑行模式下，可根据驾驶员的驾驶需求、驾驶经验或驾驶习惯设定制动减速度和相应的能量回收方式，在保证制动能量回收效率的同时能满足驾驶员的个性化需求，降低对驾驶员的操作经验依赖，提升驾驶体验感。

一些实施例中，踩制动踏板方式，包括根据踩下制动踏板的行程进行能量回收设定，而在踩制动踏板方式下，完成能量回收设定后驾驶员停止踩制动踏板动作。

本实施例中，采用踩制动踏板方式进行能量回收设定，且只在进行能量回收设定时需要驾驶员踩下制动踏板，一旦驾驶员认为根据自身需要完成了能量回收设定，则可停止才制动踏板的动作而不影响后续根据该能量回收设定进行制动减速度控制和能量回收控制。

需要说明的是，驾驶员完成踩制动踏板动作后可通过第二控件通知整车控制器；如前所述，第二控件也可供驾驶员操作，由驾驶员主动发出停止意图，当第二控件被驾驶员(停止意图)激活，向整车控制器发送能量回收设定结束信号，整车控制器获取到能量回收设定结束信号后确认制动能量回收设定结束。可以理解的是，驾驶员完成踩制动踏板动作后，即，整车控制器确认制动能量回收设定结束后，再根据能量回收设定进行车速控制与能量回收控制时，此过程驾驶员不进行踩制动踏板动作。

进一步地，在踩制动踏板方式下，获取踩下制动踏板的行程随时间的变化关系；根据预设的制动踏板的行程与减速度的关系曲线确定目标减速度随时间的变化曲线，并根据所述目标减速度随时间的变化曲线控制车速与能量回收。

需要说明的是，在踩制动踏板方式下，整车控制器可根据踏板行程传感器采集的踏板位移信号，触发开始进行制动能量回收的设定；驾驶员可根据自身的驾驶需求和习惯踩下制动踏板使车辆按期望的减速度进行减速。

可以理解的是，整车控制器获取到驾驶员踩下制动踏板的行程S 随时间T的变化曲线S-T曲线，根据***内预设的踏板行程S与减速度G的变化曲线S-G曲线，得到驾驶员期望的目标减速度G随时间T 的变化曲线G-T曲线。

一些实施例中，在踩制动踏板方式下，根据所述目标减速度随时间的变化曲线控制车速与能量回收时，施加制动使实际滑行减速度-时间的变化曲线与所述目标减速度随时间的变化曲线相吻合；若目标减速度大于预设阈值，根据施加制动所需的制动力协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力实现能量回收；若目标减速度小于或等于预设阈值，施加制动车辆所需的制动力由电机回馈制动力提供，当电机回馈制动力不足时由线控制动机械摩擦制动力进行补偿。

可以理解的是，在踩制动踏板方式下，整车控制器协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力，共同作用模拟滑行制动能量回收时的目标减速度G随时间T的变化，使实际滑行制动减速度与驾驶员期望的目标减速度G随时间T的变化吻合。

需要说明的是，预设阈值为减速度阈值，当车速较低或较高时，其能提供的动能有限，可提供的能量回收能力有限，当电机回馈制动力不足时，此时通过线控制动机械摩擦扭矩补偿电机回馈制动力，维持减速度随时间的变化目标。

一些实施例中，选择预设能量回收等级的方式为：根据驾驶员的需求在预设能量回收等级中确定目标能量回收等级；根据所述目标能量回收等级控制车速与能量回收。

本实施例中，在驾驶员发出主动控制意图后，可选择预设能量回收等级的方式进行能量回收设定。在需要主动进行能量回收设定时，可不必通过踩制动踏板的方式(对驾驶经验和专业技能无要求)进行，而是直接通过在预设的能量回收等级中选择合适的或驾驶员自己需要的方式进行。一般，预设的能量回收等级分为低、中、高三种等级，其对应在整车控制器中设定有不同的电机回馈制动能量回收参数。当驾驶员选择了其中任一等级后，整车控制器将根据驾驶员所选择的能量回收等级采用相应的电机回馈制动能量回收参数进行控制。

一些实施例中，在驾驶员未主动控制且油门信号为0时，则根据预设的能量回收曲线进行车速控制与能量回收控制。

本实施例提供了在驾驶员未发出主动控制意图的情况下的制动控制和能量回收方式。

如图2所示，在一个具体的实施例中，一种滑行制动能量回收的控制方法的流程如下：

当车辆启动后，程序就绪，滑行制动能量回收准备就绪，驾驶员驾驶车辆在道路上行驶；

S1：整车控制器判断第一控件是否激活，若第一控件激活，则转入S2，若第一控件未激活，则执行S10；

S10:整车控制器根据预设值控制电机进行滑行制动能量回收(即检测到油门信号为0时，根据设定的能量回收强度控制电机执行能量回收过程)；并在执行完成后转入S1。

S2：选择制动能量回收设定方式，若选择踩制动踏板方式，则转入S20，若选择预设能量回收等级的方式(在预设能量回收等级中选择满足需要的等级进行能量回收设定)，则转入S30；

S20：驾驶员踩下制动踏板使车辆减速，触发制动能量回收设定，进入S21；

S21：整车控制器根据踏板行程传感器采集的踏板位移信号，触发开始进行滑行制动能量回收的设定，进入S22；

S22：整车控制器判断第二控件是否激活，若第二控件激活，则进入S23，若第二控件未激活，则继续等待驾驶员完成踏板踩下的设定，转入S22；

S23：第二控件激活后，制动能量回收设定不再执行，并提示驾驶员制动能量回收设定退出，进入S24；

S24：整车控制器根据采集的踏板位移信号获取驾驶员踩下制动踏板行程S随时间T的变化曲线，并根据***内预设的踏板行程S与减速度G的变化曲线，确定驾驶员期望的目标减速度G随时间T的变化曲线，进入S25；

S25：整车控制器协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力，共同作用模拟滑行制动能量回收时的目标减速度S随时间T的变化，进入S26；

S26：判断目标减速度是否大于预设阈值，若否，则进入S261；若是，则进入S262；

S261：以电机能量回收制动为主，采用电子助力器的线控制动***响应快，通过线控制动机械摩擦制动力补偿制动力，使实际滑行制动减速度与驾驶员期望的目标减速度G随时间T的变化吻合，进入S4；

S262：根据施加制动所需的制动力协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力实现能量回收，使实际滑行制动减速度与驾驶员期望的目标减速度G随时间T的变化吻合，进入S4；

S4：完成滑行制动能量回收过程的执行，转入S1；

S30：整车控制器根据驾驶员选择的能量回收等级，设定电机回馈制动能量回收的参数，根据参数控制电机执行制动能量回收，转入S4。

需要说明的是，当车速较低时，电机低转速效率较低，同时动能有限，可提供的能量回收能力有限，通过线控制动机械摩擦扭矩补偿制动力，维持减速度随时间的变化目标。

如图3本发明模拟驾驶员设定能量回收过程参数变化图，选择根据踏板踩下的方式设定滑行制动能量回收，当踏板踩下后，踏板行程随时间上升，达到一定行程后，行程保持稳定。整车控制器根据踏板行程的变化，获取到目标减速度随时间的变化。整车控制器协调电机能量回收回馈制动和线控制动摩擦制动扭矩共同作用，在保证实际减速度与目标减速度随时间变化相吻合时，尽可能以电机能量回收制动力为主，提升制动能量回收效率。

如图4所示，本实施例还提供一种滑行制动能量回收的控制装置，其包括：主动控制模块10和被动控制模块20，其中

主动控制模块10用于在驾驶员需要主动控制时，根据踩制动踏板方式或选择预设能量回收等级的方式进行能量回收设定；根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制。

被动控制模块20用于在驾驶员未主动控制且油门信号为0时，则根据预设的能量回收曲线进行车速控制与能量回收控制。

如图4所示，一些实施例中，主动控制模块10还包括：踩制动踏板控制单元101和预设能量回收等级控制单元102，其中，

踩制动踏板控制单元101用于在驾驶员完成踩制动踏板动作后，获取踩下制动踏板的行程随时间的变化关系；根据预设的制动踏板的行程与减速度的关系曲线确定目标减速度随时间的变化曲线；根据所述目标减速度随时间的变化关曲线制车速与能量回收。

预设能量回收等级控制单元102用于根据驾驶员的需求在预设能量回收等级中确定目标能量回收等级；根据所述目标能量回收等级控制车速与能量回收。

一些实施例中，踩制动踏板控制单元101还用于施加制动使实际滑行减速度-时间的变化曲线与所述目标减速度随时间的变化曲线相吻合；若目标减速度大于预设阈值，根据所需的制动力协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力实现能量回收；若目标减速度小于或等于预设阈值，车辆所需的制动力由电机回馈制动力提供，当电机回馈制动力不足时由线控制动机械摩擦制动力进行补偿。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如前述任一项所述的方法。

如图5所示，在一个具体的实施例中，一种新能源车滑行制动能量回收的控制方法被运用于一种车辆控制***中，该***采用线控制动和电机能量回收的控制方式。

所述控制***包含制动踏板、踏板行程传感器、卡钳、整车控制器、电机、轮轴、车轮、控件1和控件2。

其中，整车控制器与电子助力器通过通讯线连接，在车辆需要减速制动时，整车控制器可向电子助力器发送减速制动控制指令，此时电子助力器用于根据整车控制器的减速制动控制指令执行减速控制，具体可在制动***内建立制动液压，将其作用于卡钳，通过机械摩擦制动使所述车轮减速。

进一步地，整车控制器与电机的驱动器通过通讯线连接，需要减速制动时整车控制器可向电机发送制动时的能量回收指令，当车辆处于制动时，车轮带动电机反转，将减速的动能转换成电能存储到电池中，进行制动能量回收。

其中，踏板行程传感器安装于制动踏板或集成于电子助力器中，踏板行程传感器可采集驾驶员操纵制动踏板的行程S，并将采集的制动踏板行程S发送至电子助力器，再通过电子助力器运算处理后上传至整车控制器。

控件1供驾驶员操作，控件1通过硬线与整车控制器连接。当控件1被驾驶员激活后，其向整车控制器发送启动踩踏板方式信号，整车控制器获取到启动踩踏板方式信号后使滑行制动能量回收设定就绪，当驾驶员踩下制动踏板时触发滑行制动能量回收设定。

控件2供驾驶员操作，控件2也通过硬线与整车控制器连接。当控件2被驾驶员激活后，其向整车控制器发送停止踩踏板方式信号，整车控制器获取到停止踩踏板方式信号后使滑行制动能量回收设定结束。

控件1和控件2设置在驾驶员易于操作的位置，可选择设置在方向盘附近的按钮或操纵拨杆等。

在进行踩制动踏板方式时，驾驶员可根据自身驾驶需求和习惯设定制动减速度G随制动施加时间的变化及设定稳定能量回收时对应的减速度幅度，提升驾乘舒适性。具体为：

整车控制器判断控件1是否激活，若控件1激活，则制动能量回收设定就绪，选择制动能量回收的设定方式，可选择驾驶员踏板踩下制动踏板设定的方式；驾驶员踏板踩下制动踏板设定的方式，驾驶员根据自身的驾驶需求和习惯踩下制动踏板使车辆按期望的减速度进行减速，整车控制器根据踏板行程传感器采集的踏板位移信号S，触发开始进行滑行制动能量回收的设定。

整车控制器判断控件2是否激活，若控件2激活，整车控制器驾驶员得到驾驶员踩下制动踏板行程S随时间T的变化，根据***内预设的踏板行程与减速度的S-G曲线，得到驾驶员期望的目标减速度G 随时间T的变化。整车控制器协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力，共同作用模拟滑行制动能量回收时的目标减速度G随时间T 的变化，使实际滑行制动减速度与驾驶员期望的目标减速度G随时间T 的变化吻合。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种滑行制动能量回收的控制方法，其特征在于，其包括步骤：

在驾驶员需要主动控制时，根据踩制动踏板方式进行能量回收设定；

根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制；

在踩制动踏板方式下，完成所述能量回收设定后驾驶员停止踩制动踏板动作；

所述踩制动踏板方式，包括步骤：

根据踩下制动踏板的行程进行能量回收设定；

所述根据踩下制动踏板的行程进行能量回收设定，包括步骤：

获取踩下制动踏板的行程随时间的变化关系；

根据预设的制动踏板的行程与减速度的关系曲线确定目标减速度随时间的变化曲线；

所述根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制，包括步骤：

根据所述目标减速度随时间的变化曲线控制车速与能量回收；

所述根据所述目标减速度随时间的变化曲线控制车速与能量回收，包括步骤：

施加制动使实际滑行减速度-时间的变化曲线与所述目标减速度随时间的变化曲线相吻合；

若目标减速度大于预设阈值，根据车辆所需的制动力协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力实现能量回收；

若目标减速度小于或等于预设阈值，车辆所需的制动力由电机回馈制动力提供，且当电机回馈制动力不足时由线控制动机械摩擦制动力进行补偿。

2.如权利要求1所述的一种滑行制动能量回收的控制方法，其特征在于，其包括步骤：

在驾驶员未主动控制且油门信号为0时，则根据预设的能量回收曲线进行车速控制与能量回收控制。

3.一种滑行制动能量回收的控制装置，其特征在于，其包括：

主动控制模块，其用于：

在驾驶员需要主动控制时，根据踩制动踏板方式进行能量回收设定；

根据所述能量回收设定在车辆滑行过程中进行车速控制与能量回收控制；

被动控制模块，其用于在驾驶员未主动控制且油门信号为0时，则根据预设的能量回收曲线进行车速控制与能量回收控制；

所述主动控制模块包括：

踩制动踏板控制单元，其用于：

根据踩下制动踏板的行程进行能量回收设定；

根据预设的制动踏板的行程与减速度的关系曲线确定目标减速度随时间的变化曲线；

根据所述目标减速度随时间的变化曲线控制车速与能量回收；

预设能量回收等级控制单元，其用于：

根据驾驶员的需求在预设能量回收等级中确定目标能量回收等级；

根据所述目标能量回收等级控制车速与能量回收；

所述踩制动踏板控制单元，还用于：

施加制动使实际滑行减速度-时间的变化曲线与所述目标减速度随时间的变化曲线相吻合；

若目标减速度大于预设阈值，根据车辆所需的制动力协调电机回馈制动力和线控制动机械摩擦制动力实现能量回收；

若目标减速度小于或等于预设阈值，车辆所需的制动力由电机回馈制动力提供，当电机回馈制动力不足时由线控制动机械摩擦制动力进行补偿。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-2中任一项所述的方法。

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