CN109572438B - 电动汽车及其再生制动控制方法、装置 - Google Patents

电动汽车及其再生制动控制方法、装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种电动汽车及其再生制动控制方法、装置，其中，再生制动控制方法包括：在松开油门踏板时，判断电动汽车是否满足回馈控制条件；如果电动汽车满足回馈控制条件，则获取电动汽车的制动踏板的当前开度；根据电动汽车的制动踏板的当前开度控制电动汽车进入相应的回馈控制模式；在电动汽车进入相应的回馈控制模式后，根据电动汽车的当前挡位、驱动电机的转速、动力电池当前允许的最大回馈电流以及驱动电机当前允许的最大回馈功率对电动汽车进行回馈控制。该再生制动控制方法，能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在相同的制动踏板开度、不同挡位下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。

Description

电动汽车及其再生制动控制方法、装置
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种电动汽车的再生制动控制方法、一种电动汽车的再生制动控制装置和一种电动汽车。
背景技术
在对电动汽车进行再生制动控制时，相关技术中，首先从多个强度中选择所需再生制动强度；再通过VCU(vehicle control unit，整车控制器)获取车辆当前车速、制动踏板开度、目标再生制动强度确定回收系数；然后根据车辆动力电池剩余电量、回收系数确定动力电池实际可回收功率；VCU再根据实际可回收功率确定驱动电机扭矩，向驱动电机控制单元MCU发送扭矩请求；MCU根据获取的扭矩请求控制驱动电机发电，向动力电池充电。
然而，上述技术中没有考虑是否可以通过对电动汽车现有的机械结构进行调节，以增大再生制动所回收的能量。且对于变速器具有多个挡位无离合的电动汽车，在选择再生制动扭矩时没有考虑电动汽车所处的挡位。由此，可能会造成在同样的操作下，由于变速器处于不同的挡位而产生不同的制动效果，使得驾驶体验变差，甚至可能会引起驾驶员或乘客的恐慌。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电动汽车的再生制动控制方法，该方法能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在相同的制动踏板开度、不同挡位下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。
本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种电动汽车的再生制动控制装置。
本发明的第四个目的在于提出一种电动汽车。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电动汽车的再生制动控制方法，该控制方法包括以下步骤：获取所述电动汽车的制动踏板的当前开度；根据所述电动汽车的制动踏板的当前开度控制所述电动汽车进入相应的回馈控制模式，其中，所述回馈控制模式包括滑行回馈控制模式和制动回馈控制模式；在所述电动汽车进入相应的回馈控制模式后，获取所述电动汽车的当前挡位、所述电动汽车的驱动电机的当前转速、所述电动汽车的动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述电动汽车的驱动电机当前允许的最大回馈功率，并根据所述电动汽车的当前挡位、所述驱动电机的转速、所述动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述驱动电机当前允许的最大回馈功率对所述电动汽车进行回馈控制。
根据本发明实施例的电动汽车的再生制动控制方法，先获取电动汽车的制动踏板的当前开度，再根据电动汽车的制动踏板的当前开度控制电动汽车进入相应的回馈控制模式，并在电动汽车进入相应的回馈控制模式后，根据电动汽车的当前挡位、驱动电机的转速、动力电池当前允许的最大回馈电流以及驱动电机当前允许的最大回馈功率对电动汽车进行回馈控制，由此，能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在相同的制动踏板开度、不同挡位下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。
另外，根据本发明上述实施例提出的电动汽车的再生制动控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述控制方法还包括：在松开油门踏板时，判断所述电动汽车是否满足回馈控制条件；如果所述电动汽车满足所述回馈控制条件，则获取所述电动汽车的制动踏板的当前开度。
根据本发明的一个实施例，当所述油门踏板的开度小于等于0、所述电动汽车的当前挡位处于D挡、所述电动汽车的动力电池的温度和SOC值处于可回馈状态、且所述电动汽车的驱动电机转速大于第一预设转速时，判断所述电动汽车满足所述回馈控制条件。
根据本发明的一个实施例，如果所述电动汽车的制动踏板的当前开度为0，则控制所述电动汽车进入所述滑行回馈控制模式；如果所述电动汽车的制动踏板的当前开度大于0，则控制所述电动汽车进入所述制动回馈控制模式。
根据本发明的一个实施例，所述电动汽车进入所述滑行回馈控制模式后，所述根据所述电动汽车的当前挡位、所述驱动电机的转速、所述动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述驱动电机当前允许的最大回馈功率对所述电动汽车进行回馈控制包括：根据所述电动汽车的当前挡位选择相应的滑行回馈曲线，并根据所述驱动电机的当前转速从所选择的滑行回馈曲线中获取相应的回馈扭矩Th1；根据所述动力电池当前允许的最大回馈电流和所述驱动电机当前允许的最大回馈功率计算所述驱动电机的回馈扭矩限值Th2；比较Th1、Th2，并控制所述驱动电机输出Th1、Th2中的较小值以施加到所述电动汽车的车轮。
根据本发明的一个实施例，所述电动汽车进入所述制动回馈控制模式后，所述根据所述电动汽车的当前挡位、所述驱动电机的转速、所述动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述驱动电机当前允许的最大回馈功率对所述电动汽车进行回馈控制包括：根据所述电动汽车的当前挡位选择相应的制动回馈曲线，并根据所述驱动电机的当前转速从所选择的制动回馈曲线中获取相应的回馈扭矩Tz1；根据所述电动汽车的当前挡位选择相应的制动踏板开度-扭矩曲线，并根据所述制动踏板的当前开度从所选择的制动踏板开度-扭矩曲线中获取相应的回馈扭矩Tz2；根据所述动力电池当前允许的最大回馈电流和所述驱动电机当前允许的最大回馈功率计算所述驱动电机的回馈扭矩限值Tz3；比较Tz1、Tz2、Tz3，并控制所述驱动电机输出Tz1、Tz2、Tz3中的最小值以施加到所述电动汽车的车轮。
根据本发明的一个实施例，当所述电动汽车满足以下至少一个条件时，控制所述电动汽车退出回馈控制模式：所述驱动电机的当前转速小于等于所述第一预设转速；所述电动汽车的制动防抱死***ABS处于工作状态；所述油门踏板的开度大于0；所述电动汽车的当前挡位处于非D挡。
根据本发明的一个实施例，所述制动踏板包括气压制动踏板和液压制动踏板，其中，当所述制动踏板为气压制动踏板时，通过所述制动踏板顶杆上的顶杆螺母调节顶杆伸入脚制动阀中的长度，以实现对所述制动踏板的机械空行程百分比的调节。
进一步地，本发明提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时，实现上述实施例的电动汽车的再生制动控制方法。
根据本发明实施例的计算机存储介质，通过执行其上存储的与上述电动汽车的再生制动控制方法对应的程序，能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在相同的制动踏板开度、不同挡位下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电动汽车的再生制动控制装置，包括：第一获取模块，用于获取所述电动汽车的制动踏板的当前开度；第一控制模块，用于根据所述电动汽车的制动踏板的当前开度控制所述电动汽车进入相应的回馈控制模式，其中，所述回馈控制模式包括滑行回馈控制模式和制动回馈控制模式；第二获取模块，用于在所述电动汽车进入相应的回馈控制模式后，获取所述电动汽车的当前挡位、所述电动汽车的驱动电机的当前转速、所述电动汽车的动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述电动汽车的驱动电机当前允许的最大回馈功率；第二控制模块，用于根据所述电动汽车的当前挡位、所述驱动电机的转速、所述动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述驱动电机当前允许的最大回馈功率对所述电动汽车进行回馈控制。
根据本发明实施例的电动汽车的再生制动控制装置，通过第一获取模块获取电动汽车的制动踏板的当前开度，再通过第一控制模块根据电动汽车的制动踏板的当前开度控制电动汽车进入相应的回馈控制模式，并在电动汽车进入相应的回馈控制模式后，通过第二获取模块获取电动汽车的当前挡位、电动汽车的驱动电机的当前转速、电动汽车的动力电池当前允许的最大回馈电流以及电动汽车的驱动电机当前允许的最大回馈功率，进而通过第二控制模块根据电动汽车的当前挡位、驱动电机的转速、动力电池当前允许的最大回馈电流以及驱动电机当前允许的最大回馈功率通过第二控制模块对电动汽车进行回馈控制。由此，能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在相同的制动踏板开度、不同挡位下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。
另外，根据本发明上述实施例提出的电动汽车的再生制动控制装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述控制装置还包括：判断模块，用于在松开油门踏板时，判断所述电动汽车是否满足回馈控制条件；其中，所述第一获取模块在所述电动汽车满足所述回馈控制条件时，获取所述电动汽车的制动踏板的当前开度。
根据本发明的一个实施例，所述判断模块，具体用于：当所述油门踏板的开度小于等于0、所述电动汽车的当前挡位处于D挡、所述电动汽车的动力电池的温度和SOC值处于可回馈状态、且所述电动汽车的驱动电机转速大于第一预设转速时，判断所述电动汽车满足所述回馈控制条件。
根据本发明的一个实施例，所述第一控制模块，具体用于：在所述电动汽车的制动踏板的当前开度为0时，控制所述电动汽车进入所述滑行回馈控制模式；在所述电动汽车的制动踏板的当前开度大于0时，控制所述电动汽车进入所述制动回馈控制模式。
根据本发明的一个实施例，当所述电动汽车进入所述滑行回馈控制模式后，所述第二控制模块，具体用于：根据所述电动汽车的当前挡位选择相应的滑行回馈曲线，并根据所述驱动电机的当前转速从所选择的滑行回馈曲线中获取相应的回馈扭矩Th1；根据所述动力电池当前允许的最大回馈电流和所述驱动电机当前允许的最大回馈功率计算所述驱动电机的回馈扭矩限值Th2；比较Th1、Th2，并控制所述驱动电机输出Th1、Th2中的较小值以施加到所述电动汽车的车轮。
根据本发明的一个实施例，当所述电动汽车进入所述制动回馈控制模式后，所述第二控制模块，具体还用于：根据所述电动汽车的当前挡位选择相应的制动回馈曲线，并根据所述驱动电机的当前转速从所选择的制动回馈曲线中获取相应的回馈扭矩Tz1；根据所述电动汽车的当前挡位选择相应的制动踏板开度-扭矩曲线，并根据所述制动踏板的当前开度从所选择的制动踏板开度-扭矩曲线中获取相应的回馈扭矩Tz2；根据所述动力电池当前允许的最大回馈电流和所述驱动电机当前允许的最大回馈功率计算所述驱动电机的回馈扭矩限值Tz3；比较Tz1、Tz2、Tz3，并控制所述驱动电机输出Tz1、Tz2、Tz3中的最小值以施加到所述电动汽车的车轮。
根据本发明的一个实施例，所述第一控制模块还用于在所述电动汽车满足以下至少一个条件时，控制所述电动汽车退出回馈控制模式：所述驱动电机的当前转速小于等于所述第一预设转速；所述电动汽车的制动防抱死***ABS处于工作状态；所述油门踏板的开度大于0；所述电动汽车的当前挡位处于非D挡。
根据本发明的一个实施例，所述制动踏板包括气压制动踏板和液压制动踏板，其中，当所述制动踏板为气压制动踏板时，通过所述制动踏板顶杆上的顶杆螺母调节顶杆伸入脚制动阀中的长度，以实现对所述制动踏板的机械空行程百分比的调节。
进一步地，本发明提出了一种电动汽车，其包括上述实施例的电动汽车的再生制动控制装置。
本发明实施例的电动汽车，采用上述电动汽车的再生控制装置，能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在不同的制动踏板开度下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。
附图说明
图1为根据本发明实施例的电动汽车的再生制动控制方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的制动踏板的结构示意图；
图3为根据本发明实施例的制动踏板的开度-制动力曲线的示意图；
图4为根据本发明一个具体实施例的电动汽车的再生制动控制方法的流程图；
图5为根据本发明一个实施例的滑行回馈曲线的示意图；
图6(a)为根据本发明一个实施例的制动回馈曲线的示意图；
图6(b)为根据本发明一个实施例的制动回馈控制中驱动电机转速-扭矩曲线的示意图；
图7为根据本发明实施例的电动汽车的再生制动控制装置的方框图；
图8为根据本发明实施例的电动汽车的方框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图来描述本发明实施例的电动汽车及其再生制动控制方法、装置。
图1为根据本发明实施例的电动汽车的再生制动控制方法的流程图。如图1所示，该电动汽车的再生制动控制方法包括以下步骤：
S101，获取电动汽车的制动踏板的当前开度。
具体地，可以在制动踏板上设置开度传感器，当电动汽车满足回馈控制条件时，可通过开度传感器获取电动汽车的制动踏板的当前开度。
S102，根据电动汽车的制动踏板的当前开度控制电动汽车进入相应的回馈控制模式。
在该实施例中，回馈控制模式包括滑行回馈控制模式和制动回馈控制模式。具体地，如果电动汽车的制动踏板的当前开度为0，则控制电动汽车进入滑行回馈控制模式。如果电动汽车的制动踏板的当前开度大于0，则控制电动汽车进入制动回馈控制模式。
S103，在电动汽车进入相应的回馈控制模式后，获取电动汽车的当前挡位、电动汽车的驱动电机的当前转速、电动汽车的动力电池当前允许的最大回馈电流以及电动汽车的驱动电机当前允许的最大回馈功率，并根据电动汽车的当前挡位、驱动电机的转速、动力电池当前允许的最大回馈电流以及驱动电机当前允许的最大回馈功率对电动汽车进行回馈控制。
需要说明的是，在该实施例中，电动汽车的变速器具有多个挡位，如具有一挡、二挡、三挡、四档4个挡位。
该电动汽车的再生制动控制方法，在松开油门踏板时，如果电动汽车满足回馈控制条件，则根据电动汽车的制动踏板的当前开度控制电动汽车进入相应的回馈控制模式，并在电动汽车进入相应的回馈控制模式后，根据电动汽车的当前挡位、驱动电机的转速、动力电池当前允许的最大回馈电流以及驱动电机当前允许的最大回馈功率对电动汽车进行回馈控制，由此，能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在相同的制动踏板开度、不同挡位下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。
在本发明的一些实施例中，在获取电动汽车的制动踏板的当前开度之前，还判断电动汽车是否满足回馈控制条件。
具体地，在松开油门踏板时，判断电动汽车是否满足回馈控制条件，如果电动汽车满足回馈控制条件，则获取电动汽车的制动踏板的当前开度。
其中，油门踏板为电子油门踏板，可以在油门踏板上设置一角度传感器以检测油门踏板的开度，进而根据检测的角度值即可判断油门踏板是否被松开。
在本发明的一个实施例中，当油门踏板的开度小于等于0、电动汽车的当前挡位处于D挡、电动汽车的动力电池的温度和SOC值处于可回馈状态、且电动汽车的驱动电机转速大于第一预设转速时，判断电动汽车满足回馈控制条件。
其中，D挡即为驱动挡，其可以包括多个驱动挡位，如D挡包括一挡、二挡、三挡、四挡4个挡位。第一预设转速可以通过电动汽车驱动电机在不同挡位中的实际转速来进行预先设置。
具体地，可以在电动汽车的动力电池上设置温度传感器和霍尔电流监测设备，以分别检测电动汽车的动力电池的温度和SOC值。可以在电动汽车的驱动电机上设置转速传感器，以检测电动汽车的驱动电机转速。可以理解，电动汽车的当前挡位可通过TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)获取。
在本发明的一个实施例中，当电动汽车进入滑行回馈控制模式后，根据电动汽车的当前挡位选择相应的滑行回馈曲线，并根据驱动电机的当前转速从所选择的滑行回馈曲线中获取相应的回馈扭矩Th1和根据动力电池当前允许的最大回馈电流和驱动电机当前允许的最大回馈功率计算驱动电机的回馈扭矩限值Th2，进而比较Th1、Th2，并控制驱动电机输出Th1、Th2中的较小值以施加到电动汽车的车轮。
在本发明的另一个实施例中，当电动汽车进入制动回馈控制模式后，根据电动汽车的当前挡位选择相应的制动回馈曲线，并根据驱动电机的当前转速从所选择的制动回馈曲线中获取相应的回馈扭矩Tz1和根据电动汽车的当前挡位选择相应的制动踏板开度-扭矩曲线，并根据制动踏板的当前开度从所选择的制动踏板开度-扭矩曲线中获取相应的回馈扭矩Tz2，并根据动力电池当前允许的最大回馈电流和驱动电机当前允许的最大回馈功率计算驱动电机的回馈扭矩限值Tz3，进而比较Tz1、Tz2、Tz3，并控制驱动电机输出Tz1、Tz2、Tz3中的最小值以施加到电动汽车的车轮。
在该实施例中，制动踏板可以是气压制动踏板或液压制动踏板。其中，当制动踏板为气压制动踏板时，如图2所示，在电动汽车的制动踏板装配至车上之前，可通过制动踏板顶杆3上的顶杆螺母4调节顶杆3伸入脚制动阀2中的长度，从而调节踩制动踏板时顶杆顶开脚制动阀1时主动臂所转动的角度，以实现对制动踏板的机械空行程百分比的调节。由此，在不改变整车结构，不降低制动感觉的同时，通过合理调节制动踏板机械空行程百分比，在机械空行程期间叠加再生制动，增加再生制动所回收的能量。即当驾驶员踩下制动踏板时，优先利用电机制动力使车辆减速，在不改变整车结构的情况下最大限度的回收制动能量。当驾驶员感觉电制动不足时，可增大制动踏板开度，加入机械制动，使电动汽车达到预设的减速度。
进一步地，如图3所示，可将电机制动力随制动踏板的开度增大的控制过程分为三个阶段：第一阶段，制动踏板开度较小，机械制动力尚未产生，在该段踏板行程只有电机制动力起作用；第二阶段，制动踏板开度缓慢增大的过程中，机械制动力缓慢增加，电机制动与机械制动力叠加共同起作用；第三阶段，制动踏板开度继续增加，车辆进行大制动踏板开度下的紧急制动，此时整车减速度较大，出于安全性方面的考虑，以机械摩擦制动为主，电制动力所占比例减小。
在本发明的实施例中，当电动汽车满足以下任一条件时，可控制电动汽车退出回馈控制模式：
(1)驱动电机的当前转速小于等于第一预设转速；
(2)电动汽车的制动防抱死***ABS处于工作状态；
(3)油门踏板的开度大于0；
(4)电动汽车的当前挡位处于非D挡。
其中，非D挡可包括P挡、N挡、R挡等，具体可根据电动汽车的挡位设置进行标定。
在该实施例中，可通过电动汽车的VCU(Vehicle Control Unit，车辆控制单元)实现本发明实施例的电动汽车的再生制动控制方法。下面结合图4对本发明实施例的电动汽车的再生制动控制方法进行描述：
参照图4，在电动汽车行驶过程中，当驾驶员松开油门踏板时，VCU通过输入信号判断电动汽车是否满足回馈控制条件，即电动汽车是否同时满足：油门踏板开度≤0、当前挡位处于D挡、动力电池的温度和SOC值处于可回馈状态且驱动电机的转速大于第一预设转速nmin。如果电动汽车满足上述回馈控制条件，则获取制动踏板开度传感器检测得到的制动踏板的当前开度。
当制动踏板的当前开度＝0时，控制电动汽车进入滑行回馈控制模式。VCU根据TCU传输的电动汽车的当前挡位选择相应的滑行回馈曲线，例如，参照图5，当前挡位为二挡时，选择二挡对应的滑行回馈曲线。其中，滑行回馈曲线表示驱动电机的转速与扭矩的对应关系。此时，可根据驱动电机的当前转速从选择的滑行回馈曲线中得出对应的回馈扭矩Th1；同时，VCU根据动力电池当前允许的最大回馈电流、驱动电机当前允许的最大回馈功率计算驱动电机的回馈扭矩限值Th2。进而比较Th1、Th2，并将Th1、Th2中的较小值作为当前踩制动踏板的制动回馈扭矩值。
当制动踏板的当前开度＞0时，控制电动汽车进入制动回馈控制模式。VCU根据TCU传输的电动汽车的当前挡位选择相应的制动回馈曲线和制动踏板开度-扭矩曲线，例如，参照图6(a)、图6(b)，当前挡位为二挡时，选择二挡对应的制动回馈曲线和制动踏板开度-扭矩曲线。其中，制动回馈曲线表示驱动电机的转速与扭矩的对应关系。此时，可根据驱动电机的当前转速从选择的制动回馈曲线中得出对应的回馈扭矩Tz1，并可根据制动踏板的当前开度从所选择的制动踏板开度-扭矩曲线中获取对应的回馈扭矩Tz2；同时，VCU根据动力电池当前允许的最大回馈电流、驱动电机当前允许的最大回馈功率计算驱动电机的回馈扭矩限值Tz3。进而比较Tz1、Tz2、Tz3，并将Tz1、Tz2、Tz3中的最小值作为当前踩制动踏板的制动回馈扭矩值。
由此，对于变速器具有多个挡位且无离合的电动汽车，当驾驶员踩下制动踏板制动的过程中，不同挡位相同制动踏板开度下电动汽车具有相同的制动效果，提高了再生制动驾驶感受。同时，由于没有离合器，电动汽车在回馈换挡时，通过降挡前提前减小电机制动扭矩，并控制再生制动扭矩介入、退出时扭矩变化率，减小了因换挡带来的冲击，提高了再生制动平顺性。
需要说明的是，在上述回馈控制过程中，还实时根据输入信号判断是否符合退出回馈控制的条件，即是否至少满足如下条件中的一个：驱动电机转速≤nmin、ABS处于工作状态、油门踏板的开度＞0、当前挡位处于非D挡。
综上，根据本发明实施例的电动汽车的再生制动控制方法，一方面能够在不改变电动汽车现有机械制动***结构的情况下，通过调节气压制动踏板顶杆位置，达到调节制动踏板机械空行程百分比的效果，以使在制动踏板机械空行程期间，叠加再生制动，增加再生制动所回收的能量，并在有机械制动力介入时，通过控制再生制动与机械制动力叠加曲线，提高制动平顺性。另一方面对于动力总成具有多个挡位的电动汽车，通过对各挡位分别采用不同回馈控制，能够使电动汽车在不同挡位行驶时，相同制动踏板开度下具有相同的回馈效果。
基于上述实施例，本发明提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被执行时，实现上述实施例的电动汽车的再生制动控制方法。
根据本发明实施例的计算机存储介质，通过执行其上存储的与上述电动汽车的再生制动控制方法对应的程序，能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在不同的制动踏板开度下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。
图7为根据本发明实施例的再生制动控制装置的方框图。如图7所示，该电动汽车的再生制动控制装置100包括：第一获取模块20、第一控制模块30、第二获取模块40和第二控制模块50。
其中，第一获取模块20用于获取电动汽车的制动踏板的当前开度；第一控制模块30用于根据电动汽车的制动踏板的当前开度控制电动汽车进入相应的回馈控制模式，其中，回馈控制模式包括滑行回馈控制模式和制动回馈控制模式；第二获取模块40用于在电动汽车进入相应的回馈控制模式后，获取电动汽车的当前挡位、电动汽车的驱动电机的当前转速、电动汽车的动力电池当前允许的最大回馈电流以及电动汽车的驱动电机当前允许的最大回馈功率；第二控制模块50用于根据电动汽车的当前挡位、驱动电机的转速、动力电池当前允许的最大回馈电流以及驱动电机当前允许的最大回馈功率对电动汽车进行回馈控制。
在本发明的一些实施例中，参见图7，控制装置100还包括判断模块10，判断模块10用于在松开油门踏板时，判断电动汽车是否满足回馈控制条件。其中，第一获取模块20在电动汽车满足回馈控制条件时，获取电动汽车的制动踏板的当前开度。
在本发明的一个实施例中，当油门踏板的开度小于等于0、电动汽车的当前挡位处于D挡、电动汽车的动力电池的温度和SOC值处于可回馈状态、且电动汽车的驱动电机转速大于第一预设转速时，判断模块10判断电动汽车满足回馈控制条件。
进一步地，第一获取模块20在电动汽车满足回馈控制条件时，获取电动汽车的制动踏板的当前开度。第一控制模块30在电动汽车的制动踏板的当前开度为0时，控制电动汽车进入滑行回馈控制模式，或者，在电动汽车的制动踏板的当前开度大于0时，控制电动汽车进入制动回馈控制模式。
更进一步地，当电动汽车进入滑行回馈控制模式后，第二控制模块50根据电动汽车的当前挡位选择相应的滑行回馈曲线，并根据驱动电机的当前转速从所选择的滑行回馈曲线中获取相应的回馈扭矩Th1和根据动力电池当前允许的最大回馈电流和驱动电机当前允许的最大回馈功率计算驱动电机的回馈扭矩限值Th2，进而比较Th1、Th2，并控制驱动电机输出Th1、Th2中的较小值以施加到电动汽车的车轮。
当电动汽车进入制动回馈控制模式后，第二控制模块50根据电动汽车的当前挡位选择相应的制动回馈曲线，并根据驱动电机的当前转速从所选择的制动回馈曲线中获取相应的回馈扭矩Tz1和根据电动汽车的当前挡位选择相应的制动踏板开度-扭矩曲线，并根据制动踏板的当前开度从所选择的制动踏板开度-扭矩曲线中获取相应的回馈扭矩Tz2以及根据动力电池当前允许的最大回馈电流和驱动电机当前允许的最大回馈功率计算驱动电机的回馈扭矩限值Tz3，进而比较Tz1、Tz2、Tz3，并控制驱动电机输出Tz1、Tz2、Tz3中的最小值以施加到电动汽车的车轮。
在该实施例中，制动踏板包括气压制动踏板和液压制动踏板，其中，当制动踏板为气压制动踏板时，如图2所示，在电动汽车的制动踏板装配至车上之前，可通过制动踏板顶杆3上的顶杆螺母4调节顶杆3伸入脚制动阀2中的长度，从而调节踩制动踏板时顶杆顶开脚制动阀1时主动臂所转动的角度，实现对制动踏板的机械空行程百分比的调节。由此，在不改变整车结构，不降低制动感觉的同时，通过合理调节制动踏板机械空行程百分比，在机械空行程期间叠加再生制动，增加再生制动所回收的能量。即当驾驶员踩下制动踏板时，优先利用电机制动力使车辆减速，在不改变整车结构的情况下最大限度的回收制动能量。当驾驶员感觉电制动不足时，可增大制动踏板开度，加入机械制动，使电动汽车达到预设的减速度。
在本发明的一些实施例中，第一控制模块30还用于在电动汽车满足以下任一条件时，控制电动汽车退出回馈控制模式：
(1)驱动电机的当前转速小于等于第一预设转速；
(2)电动汽车的制动防抱死***ABS处于工作状态；
(3)油门踏板的开度大于0；
(4)电动汽车的当前挡位处于非D挡。
需要说明的是，本发明实施例的电动汽车的再生制动控制装置的具体实施方式可参见本发明实施例的电动汽车的再生制动控制方法的具体实施方式，为减少冗余，此处不做赘述。
综上，根据本发明实施例的电动汽车的再生制动控制装置，在松开油门踏板时，如果电动汽车满足回馈控制条件，则通过第一获取模块获取电动汽车的制动踏板的当前开度，再通过第一控制模块根据电动汽车的制动踏板的当前开度控制电动汽车进入相应的回馈控制模式，并在电动汽车进入相应的回馈控制模式后，通过第二控制模块根据电动汽车的当前挡位、驱动电机的转速、动力电池当前允许的最大回馈电流以及驱动电机当前允许的最大回馈功率对电动汽车进行回馈控制。由此，能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在相同的制动踏板开度、不同挡位下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。
图8是根据本发明实施例的汽车的方框图。如图8所示，该电动汽车1000包括上述实施例的电动汽车的再生制动控制装置100。
本发明实施例的汽车，采用上述电动汽车的再生制动控制装置，能够提升能量回馈能力，且能够使得电动汽车在相同的制动踏板开度、不同挡位下制动时，具有相同的制动效果，提升了再生制动的平顺性。
另外，本发明上述实施例的电动汽车的其他构成及其作用对本领域的技术人员而言是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种电动汽车的再生制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
在松开油门踏板时，判断所述电动汽车是否满足回馈控制条件；
如果所述电动汽车满足所述回馈控制条件，则获取所述电动汽车的制动踏板的当前开度；
当所述油门踏板的开度小于等于0、所述电动汽车的当前挡位处于D挡、所述电动汽车的动力电池的温度和SOC值处于可回馈状态、且所述电动汽车的驱动电机转速大于第一预设转速时，判断所述电动汽车满足所述回馈控制条件；
获取所述电动汽车的制动踏板的当前开度；
根据所述电动汽车的制动踏板的当前开度控制所述电动汽车进入相应的回馈控制模式，其中，所述回馈控制模式包括滑行回馈控制模式和制动回馈控制模式；
在所述电动汽车进入相应的回馈控制模式后，获取所述电动汽车的当前挡位、所述电动汽车的驱动电机的当前转速、所述电动汽车的动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述电动汽车的驱动电机当前允许的最大回馈功率，并根据所述电动汽车的当前挡位、所述驱动电机的转速、所述动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述驱动电机当前允许的最大回馈功率对所述电动汽车进行回馈控制；
所述制动踏板包括气压制动踏板和液压制动踏板，当所述制动踏板为气压制动踏板时，通过所述制动踏板顶杆上的顶杆螺母调节顶杆伸入脚制动阀中的长度，以实现对所述制动踏板的机械空行程百分比的调节；
如果所述电动汽车的制动踏板的当前开度为0，则控制所述电动汽车进入所述滑行回馈控制模式；
如果所述电动汽车的制动踏板的当前开度大于0，则控制所述电动汽车进入所述制动回馈控制模式；
所述电动汽车进入所述制动回馈控制模式后，根据所述电动汽车D档下的不同挡位、所述驱动电机的转速、所述动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述驱动电机当前允许的最大回馈功率对所述电动汽车进行回馈控制包括：
根据所述电动汽车D档下的不同挡位选择相应的制动回馈曲线，并根据所述驱动电机的当前转速从所选择的制动回馈曲线中获取相应的回馈扭矩
Figure 926001DEST_PATH_IMAGE001
；
根据所述电动汽车D档下的不同挡位选择相应的制动踏板开度-扭矩曲线，并根据所述制动踏板的当前开度从所选择的制动踏板开度-扭矩曲线中获取相应的回馈扭矩
Figure 919365DEST_PATH_IMAGE002
；
根据所述动力电池当前允许的最大回馈电流和所述驱动电机当前允许的最大回馈功率计算所述驱动电机的回馈扭矩限值
Figure 736011DEST_PATH_IMAGE003
；
比较
Figure 473023DEST_PATH_IMAGE004
，并控制所述驱动电机输出
Figure 996408DEST_PATH_IMAGE005
中的最小值以施加到所述电动汽车的车轮；其中
D挡为驱动挡，包括：一挡、二挡、三挡、四挡4个驱动挡位，在不同驱动档位下，相同的制动踏板开度对应着不同的驱动电机扭矩、相同的驱动电机转速对应着不同的驱动电机扭矩。
2.如权利要求1所述的电动汽车的再生制动控制方法，其特征在于，所述电动汽车进入所述滑行回馈控制模式后，所述根据所述电动汽车的当前挡位、所述驱动电机的转速、所述动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述驱动电机当前允许的最大回馈功率对所述电动汽车进行回馈控制包括：
根据所述电动汽车的当前挡位选择相应的滑行回馈曲线，并根据所述驱动电机的当前转速从所选择的滑行回馈曲线中获取相应的回馈扭矩
Figure 426253DEST_PATH_IMAGE006
；
根据所述动力电池当前允许的最大回馈电流和所述驱动电机当前允许的最大回馈功率计算所述驱动电机的回馈扭矩限值
Figure 667878DEST_PATH_IMAGE007
；
比较
Figure 756051DEST_PATH_IMAGE008
，并控制所述驱动电机输出
Figure 399522DEST_PATH_IMAGE009
中的较小值以施加到所述电动汽车的车轮。
3.如权利要求1所述的电动汽车的再生制动控制方法，其特征在于，当所述电动汽车满足以下至少一个条件时，控制所述电动汽车退出回馈控制模式：
所述驱动电机的当前转速小于等于所述第一预设转速；
所述电动汽车的制动防抱死***ABS处于工作状态；
所述油门踏板的开度大于0；
所述电动汽车的当前挡位处于非D挡。
4.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的电动汽车的再生制动控制方法。
5.一种电动汽车的再生制动控制装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于在松开油门踏板时，判断所述电动汽车是否满足回馈控制条件；
第一获取模块，用于获取所述电动汽车的制动踏板的当前开度；
其中，所述第一获取模块在所述电动汽车满足所述回馈控制条件时，获取所述电动汽车的制动踏板的当前开度，所述判断模块，具体用于：当所述油门踏板的开度小于等于0、所述电动汽车的当前挡位处于D挡、所述电动汽车的动力电池的温度和SOC值处于可回馈状态、且所述电动汽车的驱动电机转速大于第一预设转速时，判断所述电动汽车满足所述回馈控制条件；
第一控制模块，用于根据所述电动汽车的制动踏板的当前开度控制所述电动汽车进入相应的回馈控制模式，其中，所述回馈控制模式包括滑行回馈控制模式和制动回馈控制模式；
第二获取模块，用于在所述电动汽车进入相应的回馈控制模式后，获取所述电动汽车的当前挡位、所述电动汽车的驱动电机的当前转速、所述电动汽车的动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述电动汽车的驱动电机当前允许的最大回馈功率；
第二控制模块，用于根据所述电动汽车的当前挡位、所述驱动电机的转速、所述动力电池当前允许的最大回馈电流以及所述驱动电机当前允许的最大回馈功率对所述电动汽车进行回馈控制；
所述制动踏板包括气压制动踏板和液压制动踏板，当所述制动踏板为气压制动踏板时，通过所述制动踏板顶杆上的顶杆螺母调节顶杆伸入脚制动阀中的长度，以实现对所述制动踏板的机械空行程百分比的调节；
所述第一控制模块，具体用于：
在所述电动汽车的制动踏板的当前开度为0时，控制所述电动汽车进入所述滑行回馈控制模式；
在所述电动汽车的制动踏板的当前开度大于0时，控制所述电动汽车进入所述制动回馈控制模式；
当所述电动汽车进入所述制动回馈控制模式后，所述第二控制模块，具体用于：
根据所述电动汽车D档下的不同挡位选择相应的制动回馈曲线，并根据所述驱动电机的当前转速从所选择的制动回馈曲线中获取相应的回馈扭矩
Figure 734688DEST_PATH_IMAGE001
；
根据所述电动汽车D档下的不同挡位选择相应的制动踏板开度-扭矩曲线，并根据所述制动踏板的当前开度从所选择的制动踏板开度-扭矩曲线中获取相应的回馈扭矩
Figure 463610DEST_PATH_IMAGE002
；
根据所述动力电池当前允许的最大回馈电流和所述驱动电机当前允许的最大回馈功率计算所述驱动电机的回馈扭矩限值
Figure 604741DEST_PATH_IMAGE003
；
比较
Figure 102719DEST_PATH_IMAGE004
，并控制所述驱动电机输出
Figure 874366DEST_PATH_IMAGE005
中的最小值以施加到所述电动汽车的车轮；其中
D挡为驱动挡，包括：一挡、二挡、三挡、四挡4个驱动挡位，在不同驱动档位下，相同的制动踏板开度对应着不同的驱动电机扭矩、相同的驱动电机转速对应着不同的驱动电机扭矩。
6.如权利要求5所述的电动汽车的再生制动控制装置，其特征在于，当所述电动汽车进入所述滑行回馈控制模式后，所述第二控制模块，具体用于：
根据所述电动汽车的当前挡位选择相应的滑行回馈曲线，并根据所述驱动电机的当前转速从所选择的滑行回馈曲线中获取相应的回馈扭矩
Figure 825004DEST_PATH_IMAGE006
；
根据所述动力电池当前允许的最大回馈电流和所述驱动电机当前允许的最大回馈功率计算所述驱动电机的回馈扭矩限值
Figure 707510DEST_PATH_IMAGE007
；
比较
Figure 873043DEST_PATH_IMAGE008
，并控制所述驱动电机输出
Figure 815591DEST_PATH_IMAGE009
中的较小值以施加到所述电动汽车的车轮。
7.如权利要求5所述的电动汽车的再生制动控制装置，其特征在于，所述第一控制模块还用于在所述电动汽车满足以下至少一个条件时，控制所述电动汽车退出回馈控制模式：
所述驱动电机的当前转速小于等于所述第一预设转速；
所述电动汽车的制动防抱死***ABS处于工作状态；
所述油门踏板的开度大于0；
所述电动汽车的当前挡位处于非D挡。
8.一种电动汽车，其特征在于，包括权利要求5-7中任一项所述的电动汽车的再生制动控制装置。
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