CN113699744B - 衣物处理设备及其平衡控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种衣物处理设备及其平衡控制方法、装置及存储介质，该方法包括：确定脱水过程中发生撞桶事件，获取撞桶事件发生前第一预设时长内多个时刻洗涤桶的位移量；根据多个时刻洗涤桶的位移量，确定撞桶事件对应的严重程度；根据严重程度，对洗涤桶进行平衡控制。本申请量化了撞桶的严重程度，依据严重程度进行平衡控制，精度很高，能确保将洗涤桶调整至平衡状态，提高脱水的成功率，脱水效果很好。且洗涤程序启动时还检测洗涤桶是否处于平衡状态，并在处于不平衡状态时提示用户调整衣物处理设备的支脚，以确保洗涤程序能在设备平衡的状态下进行，减少洗涤过程中的撞桶次数，减小噪音，延长产品使用寿命。

Description

衣物处理设备及其平衡控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请属于电器设备技术领域，具体涉及一种衣物处理设备及其平衡控制方法、装置及存储介质。

背景技术

衣物处理设备运行过程中可能存在因洗涤桶旋转不平衡而产生的撞桶问题，撞桶容易导致产品损坏，且产生很大噪音。因此需要对衣物处理设备进行平衡控制，以减少撞桶的发生。

目前，相关技术中通常在洗涤桶上设置撞桶开关，当洗涤桶发生撞桶时撞桶开关闭合，控制器检测到撞桶开关闭合时确定发生了撞桶，进而对洗涤桶进行平衡控制。

但上述相关技术只能检测出是否撞桶，无法检测出撞桶的严重程度，只依据是否撞桶的判断结果进行平衡控制，准确性差。

发明内容

本申请提出一种衣物处理设备及其平衡控制方法、装置及存储介质，量化了撞桶的严重程度，依据严重程度进行平衡控制，精度很高，能确保将洗涤桶调整至平衡状态，提高脱水的成功率，脱水效果很好。

本申请第一方面实施例提出了一种衣物处理设备的平衡控制方法，包括：

确定脱水过程中发生撞桶事件，获取所述撞桶事件发生前第一预设时长内多个时刻洗涤桶的位移量；

根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定所述撞桶事件对应的严重程度；

根据所述严重程度，对所述洗涤桶进行平衡控制。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定所述撞桶事件对应的严重程度，包括：

根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定位移量超过预设阈值的异常次数；将所述异常次数确定为所述撞桶事件对应的严重程度；和/或，

从所述多个时刻洗涤桶的位移量中确定出最大的位移量；将所述最大的位移量确定为所述撞桶事件对应的严重程度。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定位移量超过预设阈值的异常次数，包括：

确定第一位移量超过预设阈值，将超过所述预设阈值的异常次数加一，所述第一位移量为所述第一预设时长内任一时刻所述洗涤桶的位移量；

从所述多个时刻洗涤桶的位移量中获取所述第一位移量对应的时刻后间隔第二预设时长的第二位移量；

判断所述第二位移量是否超过所述预设阈值。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定位移量超过预设阈值的异常次数，包括：

分别判断所述多个时刻洗涤桶的位移量是否超过预设阈值；

删除时间间隔小于第二预设时长且位移量超过所述预设阈值的两个位移量中最小的位移量；

将剩余的超过所述预设阈值的位移量的数目确定为位移量超过所述预设阈值的异常次数。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述严重程度，对所述洗涤桶进行平衡控制，包括：

确定所述严重程度包括的所述异常次数所属的次数区间；根据所述次数区间，控制执行预设平衡洗程序；和/或，

计算所述严重程度包括的所述最大的位移量超过所述预设阈值的比例，确定所述比例所属的比例区间；根据所述比例区间，控制执行预设平衡洗程序。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述次数区间，控制执行预设平衡洗程序，包括：

将所述预设平衡洗程序的执行时长增加所述次数区间对应的第一时长；

将所述预设平衡洗程序的洗涤节拍包括的转动时长增加所述次数区间对应的第二时长。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述比例区间，控制执行预设平衡洗程序，包括：

将所述预设平衡洗程序的执行时长增加所述比例区间对应的第三时长；

将所述预设平衡洗程序的洗涤节拍包括的转动时长增加所述比例区间对应的第四时长。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

根据所述最大的位移量，确定抖散方向；

发送包括所述抖散方向的提示信息给用户终端。

在本申请的一些实施例中，所述获取所述撞桶事件发生前的第一预设时长内多个时刻洗涤桶的位移量，包括：

获取所述撞桶事件发生前的第一预设时长内位移检测设备的检测数据，所述位移检测设备包括陀螺仪或摄像设备；

根据所述第一预设时长内的检测数据，计算所述第一预设时长内每隔预设单位时长所述洗涤桶的位移量。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

确定末脱过程中发生撞桶事件，发出报警信息，所述报警信息用于提示衣物处理设备处于不平衡状态。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

确定当前洗涤程序启动，获取位移检测设备的检测数据；

根据所述检测数据满足预设不平衡条件，发出报警信息，所述报警信息用于提示衣物处理设备处于不平衡状态；或者，

根据所述检测数据不满足所述预设不平衡条件，控制执行所述当前洗涤程序。

在本申请的一些实施例中，根据所述检测数据满足预设不平衡条件，发出报警信息，包括：

确定所述检测数据满足预设不平衡条件，根据所述检测数据确定所述衣物处理设备的倾斜方向；

发出包括所述倾斜方向的报警信息。

在本申请的一些实施例中，所述位移检测设备为陀螺仪，所述检测数据包括横滚角和俯仰角；所述确定所述检测数据满足预设不平衡条件，根据所述检测数据确定所述衣物处理设备的倾斜方向，包括：

确定所述横滚角位于预设不平衡条件包括的横滚角度区间内，根据所述横滚角确定所述衣物处理设备的第一倾斜方向；或者，

确定所述俯仰角位于预设不平衡条件包括的俯仰角度区间内，根据所述俯仰角确定所述衣物处理设备的第二倾斜方向；或者，

确定所述横滚角与所述俯仰角的和值大于预设不平衡条件包括的预设角度阈值，根据所述横滚角和所述俯仰角确定所述衣物处理设备的第三倾斜方向。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

根据所述衣物处理设备的倾斜方向，确定将所述衣物处理设备调整至平衡的调整方向；

发送包括所述调整方向的建议信息给用户终端。

本申请第二方面的实施例提供了一种衣物处理设备的平衡控制装置，包括：

撞桶确定模块，用于确定脱水过程中发生撞桶事件；

位移获取模块，用于获取所述撞桶事件发生前第一预设时长内多个时刻洗涤桶的位移量；

严重程度确定模块，用于根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定所述撞桶事件对应的严重程度；

平衡控制模块，用于根据所述严重程度，对所述洗涤桶进行平衡控制。

本申请第三方面的实施例提供了一种衣物处理设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现上述第一方面所述的方法。

本申请第四方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行实现上述第一方面所述的方法。

本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本申请实施例中，在脱水过程中发生撞桶事件时，依据撞桶事件发生前第一预设时长内洗涤桶在多个时刻的位移量，确定撞桶的严重程度，进而依据严重程度对洗涤桶进行平衡控制。对撞桶的严重程度进行量化，依据严重程度进行平衡控制，精度很高，能够确保将洗涤桶调整至平衡状态，提高脱水的成功率，脱水效果很好，改善了用户的使用体验。且洗涤程序启动时还依据位移检测设备的检测数据来确定洗涤桶是否处于平衡状态，并在洗涤桶处于不平衡状态时进行报警，提示用户对衣物处理设备的支脚进行调整，以确保洗涤程序能够在衣物处理设备平衡的状态下进行，从而减少洗涤过程中的撞桶次数，减小噪音，延长产品使用寿命。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变的明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。

在附图中：

图1示出了本申请一实施例所提供的一种衣物处理设备的平衡控制方法的流程图；

图2示出了本申请一实施例所提供的洗涤桶的位移量的示意图；

图3示出了本申请一实施例所提供的一种衣物处理设备的平衡控制装置的结构示意图；

图4示出了本申请一实施例所提供的一种衣物处理设备的结构示意图；

图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

下面结合附图来描述根据本申请实施例提出的一种衣物处理设备及其平衡控制方法、装置及存储介质。

本申请实施例提供了一种衣物处理设备的平衡控制方法，该方法在脱水过程中发生撞桶事件时，依据撞桶事件发生前第一预设时长内洗涤桶在多个时刻的位移量，确定撞桶的严重程度，进而依据严重程度对洗涤桶进行平衡控制。由于确定了撞桶的严重程度，依据严重程度进行平衡控制，精度很高，能够确保将洗涤桶调整至平衡状态，提高脱水的成功率，脱水效果很好，改善了用户的使用体验。

该方法的执行主体为衣物处理设备，该衣物处理设备可以为洗衣机、干洗一体机等。衣物处理设备中设置位移检测设备，衣物处理设备依据位移检测设备的检测数据来确定洗涤桶的位移量。位移检测设备可以为陀螺仪、摄像设备、方向传感器等等。陀螺仪或方向传感器可以安装在洗涤桶的外侧壁上。摄像设备可以为红外摄像头，摄像设备可以安装在衣物处理设备的门盖内侧。

当用户通过衣物处理设备洗涤负载物时，用户将负载物放置在洗涤桶中，并启动衣物处理设备开始洗涤。当衣物处理设备检测到当前洗涤程序启动时，获取此时位移检测设备的检测数据。判断该检测数据是否满足预设不平衡条件，如果判断出该检测数据不满足预设不平衡条件，则表明当前衣物处理设备处于平衡状态，控制执行当前洗涤程序。如果判断出该检测数据满足预设不平衡条件，则表明当前衣物处理设备处于不平衡状态，此时若直接执行当前洗涤程序，则洗涤过程中容易发生撞桶事件，且噪音很大。因此在这种情况下，衣物处理设备发出报警信息，该报警信息用于提示衣物处理设备处于不平衡状态。用户接收到该报警信息后，可以手动对衣物处理设备的支脚进行调整，以使衣物处理设备恢复至平衡状态。

在确定检测数据满足预设不平衡条件之后，衣物处理设备还可以依据检测数据确定衣物处理设备的倾斜方向，并发出包括该倾斜方向的报警信息，以使用户获知衣物处理设备的倾斜方向，进而方便用户向与倾斜方向相反的方向去调整衣物处理设备的支脚，从而使衣物处理设备恢复至平衡状态。

以位移检测设备为陀螺仪为例进行说明。陀螺仪能够检测洗涤桶相对于地面的角度，检测的检测数据至少包括横滚角和俯仰角。当位移检测设备为陀螺仪时，相对应地预设不平衡条件中规定了衣物处理设备处于不平衡状态时横滚角所处的横滚角度区间，以及规定了衣物处理设备处于不平衡状态时俯仰角所处的俯仰角度区间，还规定了衣物处理设备处于不平衡状态时横滚角和俯仰角之和所需大于的预设角度阈值。

其中，横滚角是用于检测衣物处理设备左右方向上是否平衡的，俯仰角是用于检测衣物处理设备在前后方向上是否平衡的。上述横滚角度区间可以为(-90°，-15°]∪[15°，90°)，俯仰角度区间也可以为(-90°，-15°]∪[15°，90°)，预设角度阈值可以为10°。本申请实施例并不限定横滚角度区间、俯仰角度区间及上述预设角度阈值的具体取值，实际应用中也可以设置其他取值。

预设不平衡条件中还可以规定横滚角所属的角度区间与衣物处理设备在左右方向上的倾斜方向的映射关系，如若横滚角属于(-90°，-15°]，则衣物处理设备向右倾斜；若横滚角属于[15°，90°)，则衣物处理设备向左倾斜。预设不平衡条件中还可以规定俯仰角所属的角度区间与衣物处理设备在前后方向上的倾斜方向的映射关系，如若俯仰角属于(-90°，-15°]，则衣物处理设备向后倾斜；若俯仰角属于[15°，90°)，则衣物处理设备向前倾斜。上述所说的向左倾斜、向右倾斜、向前倾斜以及向后倾斜均可以是以用户面朝衣物处理设备所看到的衣物处理设备的倾斜方向。

上述横滚角所属的角度区间与倾斜方向的映射关系、俯仰角所属的角度区间与倾斜方向的映射关系以及各倾斜方向是以用户面朝衣物处理设备的位置关系为参考，这些都是作为一种示例，本申请实施例并不对此做具体限定。

在当前洗涤程序启动，获取到陀螺仪检测的横滚角和俯仰角后，确定横滚角是否位于预设不平衡条件包括的横滚角度区间内，如果是，则确定衣物处理设备处于不平衡状态。进一步地，根据当前的横滚角所属的角度区间，确定衣物处理设备的第一倾斜方向，该第一倾斜方向是在左右方向上的倾斜方向。

如果确定横滚角不位于上述横滚角度区间内，则进一步确定当前的俯仰角是否位于预设不平衡条件包括的俯仰角度区间内，如果是，则确定衣物处理设备处于不平衡状态。进一步地，根据俯仰角所属的角度区间，确定衣物处理设备的第二倾斜方向，该第二倾斜方向是在前后方向上的倾斜方向。

如果确定出横滚角不位于上述横滚角度区间内，且俯仰角也不位于上述俯仰角度区间内，则计算当前的横滚角与俯仰角之间的和值。判断该和值是否大于预设不平衡条件包括的预设角度阈值，如果是，则确定衣物处理设备处于不平衡状态。进一步地，根据横滚角所属的角度区间确定衣物处理设备在左右方向上的倾斜方向，以及根据当前的俯仰角所属的角度区间确定在前后方向上的倾斜方向，根据左右方向上的倾斜方向以及前后方向上的倾斜方向，确定衣物处理设备的第三倾斜方向。

例如，假设当前的横滚角为7°，俯仰角为5°，预设角度阈值为10°，则横滚角与俯仰角之和12°大于预设角度阈值10°。且假设横滚角7°位于角度区间[0°，90°)，则衣物处理设备向右倾斜。俯仰角5°位于角度区间[0°，90°)，则衣物处理设备向前倾斜。则可以确定衣物处理设备向右前方倾斜。

对于通过横滚角与俯仰角之间的和值来判断衣物处理设备处于不平衡状态的情况，也可以不确定衣物处理设备的倾斜方向，仅发出提示不平衡的报警信息。

通过上述方式确定出衣物处理设备的倾斜方向后，还可以依据该倾斜方向确定出将衣物处理设备调整至平衡所需的调整方向，该调整方向可以为与衣物处理设备的倾斜方向相反的方向，如若衣物处理设备的倾斜方向为向左倾斜，则调整方向可以为向右调整。确定出调整方向后，若衣物处理设备与用户的手机或电脑等用户终端建立了通信连接，则衣物处理设备还发送包括该调整方向的建议信息给用户终端。用户终端接收该建议信息后显示该建议信息，用户看到该建议信息后，可以根据该建议信息建议的调整方向，手动调整衣物处理设备的支脚以使衣物处理设备恢复平衡状态。

衣物处理设备通过上述方式确定衣物处理设备处于不平衡状态后发出报警信息，具体地衣物处理设备上可以设置有用于指示不平衡状态的指示灯，可以通过点亮该指示灯来发出报警信息。进一步地，衣物处理设备上可以设置有不同倾斜方向对应的指示灯，当确定出衣物处理设备的倾斜方向时可以点亮该倾斜方向对应的指示灯。

在另一种实现方式中，衣物处理设备可以在显示屏中显示报警信息，该报警信息可以为“衣物处理设备当前处于不平衡状态，请调整支脚以恢复平衡”。当确定出衣物处理设备的倾斜方向后，显示包括该倾斜方向的报警信息，进一步地显示的报警信息中还可以包括建议的调整方向。例如，显示的报警信息可以为“衣物处理设备向右倾斜，请向左调整以使衣物处理设备恢复平衡状态”。

在另一些实施例中，衣物处理设备上还可以设置有蜂鸣器，当确定衣物处理设备处于不平衡状态时，可以通过蜂鸣器发出报警提示音。进一步地，衣物处理设备上还可以设置有语音播放设备，当确定衣物处理设备处于不平衡状态时，可以通过语音播放设备播放提示设备不平衡的语音提示信息。若确定出了衣物处理设备的倾斜方向，则播放的语音提示信息中还可以包括该倾斜方向，或者包括该倾斜方向及其对应的调整方向。

当检测到衣物处理设备被调整后，再次通过上述方式获取调整后位移检测设备的检测数据，并依据检测数据再次确定衣物处理设备是否仍处于不平衡状态，若仍处于不平衡状态，则再次通过上述方式向用户发出报警信息，以提示用户继续调整衣物处理设备的支脚。通过循环执行上述方式，直至确定出衣物处理设备处于平衡状态时，控制当前洗涤程序启动。

在当前洗涤程序启动时，依据位移检测设备的检测数据来确定衣物处理设备是否处于不平衡状态，并在确定处于不平衡状态时发出报警信息，从而提示用户衣物处理设备处于不平衡状态，以使用户调整衣物处理设备的支脚。进一步地还可以向用户发送建议的调整方向，提高用户的调整效率。通过该方式确保当前洗涤程序执行时衣物处理设备处于平衡状态，避免因衣物处理设备不平衡导致洗涤过程中出现撞桶的问题，减少因撞桶导致的设备损耗，减小洗涤过程中的噪音。

在当前洗涤程序的运行过程中，当执行到脱水过程时，如图1所示，通过如下步骤101-103的操作来对衣物处理设备进行平衡控制，具体包括：

步骤101：确定脱水过程中发生撞桶事件，获取撞桶事件发生前第一预设时长内多个时刻洗涤桶的位移量。

第一预设时长可以为8s、10s或12s等。本申请实施例并不限制第一预设时长的具体取值，实际应用中可根据需求设定。

上述脱水过程可以为当前洗涤程序中的第一次脱水过程或第二次脱水过程等。在检测到当前洗涤程序执行到脱水过程时，通过设置在洗涤桶上的撞桶开关来实时检测是否发生撞桶事件。当发生撞桶事件时撞桶开关在洗涤桶的撞击力的影响下闭合，输出一个高电平，衣物处理设备的控制器接收到撞桶开关输出的高电平，确定当前发生了撞桶事件。

在确定发生撞桶事件后，获取撞桶事件发生前的第一预设时长内位移检测设备的检测数据。根据第一预设时长内的检测数据，计算第一预设时长内每隔预设单位时长洗涤桶的位移量。

其中，位移检测设备可以为陀螺仪或摄像设备。当位移检测设备为陀螺仪时，获取撞桶事件发生前第一预设时长内陀螺仪的检测数据，具体可以获取第一预设时长内每隔预设单位时长的检测数据。然后根据获取的检测数据，计算每隔预设单位时长洗涤桶的位移量。陀螺仪的检测数据至少包括横滚角和俯仰角。预设单位时长可以为20ms或30ms等。本申请实施例并不限定预设单位时长的具体取值，实际应用中可根据需求设定。

在另一些实施例中，位移检测设备也可以为摄像设备，如红外摄像头。获取撞桶事件发生前第一预设时长内摄像设备拍摄的图像数据，具体可以获取第一预设时长内每隔预设单位时长拍摄的图像数据。然后根据获取的图像数据，计算每隔预设单位时长洗涤桶的位移量。具体通过图像处理技术，分析图像中洗涤桶偏离中心位置的距离，该距离即为洗涤桶的位移量。

通过上述方式获取到撞桶事件发生前第一预设时长内每隔预设单位时长洗涤桶的位移量，如撞桶事件发生前10s内每隔20ms洗涤桶的位移量。之后通过如下步骤102的操作来确定当前撞桶事件对应的严重程度。

步骤102：根据多个时刻洗涤桶的位移量，确定该撞桶事件对应的严重程度。

如图2所示，圆a表示衣物处理设备的外桶，圆b表示衣物处理设备的内桶，圆b即为本申请实施例中所说的衣物处理设备的洗涤桶。洗涤桶圆b处于平衡状态时其圆心为o，当洗涤桶脱水时，洗涤桶旋转会产生摇晃从而有向外的离心力，导致洗涤桶产生位移。圆b偏离其中心位置时的圆心与平衡状态下的圆心o之间的距离即为洗涤桶的位移量。本申请实施例通过大量的试验测试出确保洗涤桶不会撞桶的情况下所允许的洗涤桶的最大位移量，即图2中圆心o’与圆心o之间的距离L。在衣物处理设备中将测试出的该最大位移量配置为预设阈值，在确定发生撞桶事件时依据该预设阈值来确定撞桶事件对应的严重程度。

通过步骤101获得撞桶事件发生前第一预设时长内每隔预设单位时长洗涤桶的位移量之后，根据获得的多个时刻洗涤桶的位移量，确定位移量超过预设阈值的异常次数。

在一种实现方式中，从获得的多个位移量中随机选择一个位移量，将该位移量称为第一位移量。判断第一位移量是否超过预设阈值，如果是，则将超过预设阈值的异常次数加一。由于当洗涤桶的位移量超过预设阈值时短时间内洗涤桶的位移量可能都是超过预设阈值的，若继续判断间隔预设单位时长的位移量是否超过预设阈值，则很可能会重复判断，导致最终确定的异常次数偏大。因此本申请实施例在确定第一位移量超过预设阈值后，从获得的多个时刻洗涤桶的位移量中获取第一位移量对应的时刻后间隔第二预设时长的第二位移量，判断第二位移量是否超过预设阈值。

第二预设时长可以为2s或2.5s等。本申请实施例并不限制第二预设时长的具体取值，实际应用中可根据需求进行设定。

进一步地，为了避免对间隔事件较短的位移量形成重复判断，本申请实施例还可以按照时间先后的顺序对撞桶事件发生前第一预设时长内洗涤桶的位移量进行判断。具体地，判断第一预设时长内时间最早的一次位移量是否超过预设阈值，如果是，则将异常次数加一，然后判断该最早的时间之后间隔第二预设时长的位移量是否超过预设阈值。如果时间最早的一次位移量未超过预设阈值，则继续判断与最早的时间间隔预设单位时长的位移量是否超过预设阈值。如此按照时间从前往后的顺序依次进行判断得到位移量超过预设阈值的异常次数。按照时间先后顺序进行判断，能够有效避免重复判断，使得获得的异常次数的准确性更高。

在另一种实现方式中，还可以分别判断多个时刻洗涤桶的位移量是否超过预设阈值，即对于第一预设时长内每隔预设单位时长的位移量均判断是否超过预设阈值。删除时间间隔小于第二预设时长且位移量超过预设阈值的两个位移量中最小的位移量，即对于判断出超过预设阈值的所有位移量，两两比较任意两个位移量的时间间隔是否小于第二预设时长，将时间间隔小于第二预设时长的两个位移量中较小的位移量删除，如此反复比较直至最终剩下的所有超过预设阈值的位移量中不存在时间间隔小于第二预设时长的位移量。最后将剩余的超过预设阈值的位移量的数目确定为位移量超过预设阈值的异常次数。

通过上述实现方式可以同时并行判断多个时刻的位移量是否超过预设阈值，确定异常次数的效率更高，而且通过删除间隔时间小于第二预设时长的位移量中较小的，能够有效避免重复判断，使得获得的异常次数的准确性更高。

通过上述任一实现方式对获得的多个时刻洗涤桶的位移量进行判断即可得到撞桶事件发生前第一预设时长内洗涤桶的位移量超过预设阈值的异常次数。将该异常次数确定为该撞桶事件对应的严重程度。即洗涤桶的位移量超过预设阈值的次数越多，则撞桶的严重程度越高。

在本申请的另一些实施例中，还可以将第一预设时长内每隔预设单位时长洗涤桶的位移量中最大的位移量确定为撞桶事件的严重程度。

本步骤中确定的撞桶严重程度可以仅包括位移量超过预设阈值的异常次数，或者，严重程度也可以仅包括撞桶前第一预设时长内的最大的位移量。或者，严重程度可以包括异常次数和最大的位移量，在这种情况下，可以先桶上述任一方式确定出撞桶发生前第一预设时长内位移量超过预设阈值的异常次数，然后再从确定的超过预设阈值的多个位移量中确定出最大的位移量，如此缩短确定最大的位移量所需花费的时间，提高严重程度的确定效率。

依据撞桶事件发生前第一预设时长内每隔预设单位时长洗涤桶的位移量，实现对撞桶的严重程度进行量化，后续依据量化的严重程度来对洗涤桶进行平衡控制，能够使得平衡控制更加精确，减少脱水过程中的撞桶次数，提高脱水效率，获得更好的脱水效果。

步骤103：根据确定的严重程度，对洗涤桶进行平衡控制。

在本申请实施例中，当洗涤桶发生撞桶事件后，衣物处理设备控制执行预设平衡洗程序，在该预设平衡洗程序中向洗涤桶内注水，通过一定的洗涤节拍洗涤一定时长，目的是将洗涤桶内的负载物抖散，使负载物均匀的分布在洗涤桶内，从而使洗涤桶在旋转时不会受较大离心力影响导致撞桶。

其中，平衡洗的洗涤节拍可以为800RPM，且洗涤桶正转0.5s，停止0.5s，反转0.5s。平衡洗的默认执行时长可以为60s。本申请实施例并不限制平衡洗的洗涤节拍和默认执行时长的具体取值，实际应用中可根据需求来设定。

当洗涤桶发生撞桶事件并确定出撞桶的严重程度之后，本申请实施例依据确定的严重程度来调节预设平衡洗程序的洗涤节拍和执行时长，将洗涤节拍中洗涤桶的转动时长增加相应时长，以及将预设平衡洗程序的执行时长增加相应时长，从而达到对洗涤桶进行精确地平衡控制的目的。

在严重程度包括位移量超过预设阈值的异常次数的应用场景中，异常次数越多，则撞桶的严重程度越高。对于不同的异常次数，对预设平衡洗程序的洗涤节拍及执行时长的调整力度不同。本申请实施例预先划分了不同的次数区间，并在衣物处理设备中预先配置了不同次数区间对应的洗涤节拍中转动时长的增加值以及预设平衡洗程序的执行时长的增加值。

当确定的严重程度中包括位移量超过预设阈值的异常次数时，确定该异常次数所属的次数区间。根据该次数区间，控制执行预设平衡洗程序。具体地，根据该次数区间，从预先配置的信息中获取该次数区间对应的平衡洗的执行时长的增加值，将该增加值称为第一时长。以及获取该次数区间对应的平衡洗的洗涤节拍中转动时长的增加值，将该增加值称为第二时长。将预设平衡洗程序的执行时长增加该次数区间对应的第一时长，以及将预设平衡洗程序的洗涤节拍包括的转动时长增加该次数区间对应的第二时长。

例如，假设预先配置了次数区间与平衡洗执行时长增加的第一时长及洗涤节拍中转动时长增加的第二时长的映射关系如表1所示。假设预设平衡洗程序的洗涤节拍为800RPM，且洗涤桶正转0.5s，停止0.5s，反转0.5s，平衡洗的默认执行时长为60s。确定出的严重程度包括的异常次数为4次，则调整后预设平衡洗程序的洗涤节拍变为800RPM，且洗涤桶正转0.7s，停止0.5s，反转0.7s，平衡洗的执行时长调整为75s。

表1

上述次数区间及其对应的第一时长和第二时长仅作为一种示例，本申请实施例并不对这些参数的取值作具体限定，实际应用中可根据需求进行设定。

通过上述方式依据撞桶发生前第一预设时长内洗涤桶位移量超过预设阈值的次数来调整预设平衡洗程序的洗涤节拍中的转动时长以及调整预设平衡洗程序的执行时长，依据量化的严重程度对预设平衡洗程序进行精确调整，确保调整后的预设平衡洗程序能够使洗涤桶恢复平衡状态。

在严重程度包括超过预设阈值的最大位移量的应用场景中，最大位移量越大，则撞桶的严重程度越高。对于不同的最大位移量，对预设平衡洗程序的洗涤节拍及执行时长的调整力度不同。本申请实施例针对超过预设阈值的最大位移量超过预设阈值的比例，预先划分了不同的比例区间，并在衣物处理设备中预先配置了不同比例区间对应的洗涤节拍中转动时长的增加值以及预设平衡洗程序的执行时长的增加值。

当确定的严重程度中包括超过预设阈值的最大位移量时，计算严重程度包括的最大的位移量超过预设阈值的比例，确定该比例所属的比例区间。根据该比例区间，控制执行预设平衡洗程序。具体地，根据该比例区间，从预先配置的信息中获取该比例区间对应的平衡洗的执行时长的增加值，将该增加值称为第三时长。以及获取该次数区间对应的平衡洗的洗涤节拍中转动时长的增加值，将该增加值称为第四时长。将预设平衡洗程序的执行时长增加该比例区间对应的第三时长。以及将预设平衡洗程序的洗涤节拍包括的转动时长增加该比例区间对应的第四时长。

例如，假设预先配置了比例区间与平衡洗执行时长增加的第三时长及洗涤节拍中转动时长增加的第四时长的映射关系如表2所示。假设预设平衡洗程序的洗涤节拍为800RPM，且洗涤桶正转0.5s，停止0.5s，反转0.5s，平衡洗的默认执行时长为60s。确定出的严重程度包括的最大位移量为7cm，超过预设阈值为5cm，则该最大位移量超过预设阈值的比例为40％。如表2所示该比例所属的比例区间为[30％，+∞)，则平衡洗的执行时长增加的第三时长为30s，洗涤节拍中转动时长增加的第四时长为0.2s。则调整后预设平衡洗程序的洗涤节拍变为800RPM，且洗涤桶正转0.6s，停止0.5s，反转0.6s，平衡洗的执行时长调整为90s。

表2

上述预设阈值、比例区间及对应的第三时长和第四时长仅作为一种示例，本申请实施例并不对这些参数的取值作具体限定，实际应用中可根据需求进行设定。

通过上述方式依据撞桶发生前第一预设时长内洗涤桶的最大位移量来调整预设平衡洗程序的洗涤节拍中的转动时长以及调整预设平衡洗程序的执行时长，依据量化的严重程度对预设平衡洗程序进行精确调整，确保调整后的预设平衡洗程序能够使洗涤桶恢复平衡状态。

在本申请的另一些实施例中，确定的严重程度中可以同时包括位移量超过预设阈值的异常次数及最大位移量，在此应用场景中，对预设平衡洗程序的执行时长的增加值，为基于异常次数确定的执行时长的增加值与基于最大位移量确定的执行时长的增加值之和。同样地，对预设平衡洗程序的洗涤节拍中的转动时长的增加值，为基于异常次数确定的转动时长的增加值与基于最大位移量确定的转动时长的增加值之和。

例如，假设预设平衡洗程序的洗涤节拍为800RPM，且洗涤桶正转0.5s，停止0.5s，反转0.5s，平衡洗的默认执行时长为60s。确定出的严重程度包括的最大位移量为6cm，包括的异常次数为1次。则从表1中基于异常次数4得出平衡洗的执行时长增加10s，洗涤节拍中转动时长增加0.2s。假设预设阈值为5cm，则最大位移量超过预设阈值的比例为20％，所属的比例区间为[20％，30％)，从表2中基于最大位移量得出平衡洗的执行时长增加20s，洗涤节拍中转动时长增加0.1s。则平衡洗的执行时长共增加30s，洗涤节拍中转动时长共增加0.3s。调整后预设平衡洗程序的洗涤节拍变为800RPM，且洗涤桶正转0.65s，停止0.5s，反转0.65s，平衡洗的执行时长调整为90s。

在本申请实施例中，为了避免调整后预设平衡洗的时间太长，还可以在衣物处理设备中预先设置一个预设值，当调整后预设平衡洗程序的执行时长大于该预设值时，确定将预设平衡洗程序的执行时长调整为该预设值。该预设值可以为100s或110s等，本申请实施例并不限定该预设值的具体取值，实际应用中可根据需求进行设定。

通过设置上述预设值，限定基于撞桶的严重程度调整预设平衡洗程序的执行时长后，其执行时长不得大于该预设值，避免因平衡控制导致当前洗涤程序的总时长过长，避免用户等待过长的时间，减少不必要的电能消耗。

通过上述方式根据当前撞桶事件对应的严重程度对预设平衡洗程序的执行时长及洗涤节拍中的转动时长进行调整之后，执行预设平衡洗程序，以使洗涤桶中的负载物均匀分布在洗涤桶内，使洗涤桶恢复平衡状态，然后继续运行当前洗涤程序的后续洗涤过程。

在另一些实施例中，衣物处理设备在步骤102中确定出在撞桶前第一预设时长内的最大位移量之后，还可以根据该最大的位移量，确定抖散方向，该抖散方向可以是与该最大的位移量相反的方向，如最大位移量的方向向右，则确定的抖散方向可以为向左。衣物处理设备可以通过与用户的手机、电脑等用户终端之间的通信连接，发送包括该抖散方向的提示信息给用户终端。用户终端显示该提示信息，以提示用户手动将负载物向该抖散方向拖动，从而通过用户的干预使得负载物均匀的分布在洗涤桶内，使洗涤桶恢复平衡状态。

在另一些实现方式中，衣物处理设备确定出上述抖散方向之后，也可以通过显示面板显示包括该抖散方向的提示信息，以提示用户对负载物进行抖散。或者，衣物处理设备可以先通过蜂鸣器发出报警音引起用户注意，然后显示提示信息，如此用户听到报警音来到衣物处理设备附近时能够看到该提示信息，防止用户漏掉该提示信息。或者，衣物处理设备还可以通过语音播放器播放包括该抖散方向的提示语音，以提示用户对负载物进行抖散。

衣物处理设备的洗涤程序通常包括三次脱水过程：第一次脱水过程、第二次脱水过程和末脱过程(即最后一次脱水过程)。则第一次脱水过程和第二次脱水过程中都按照上述步骤101-103的操作来对洗涤桶进行平衡控制。在确定当前脱水过程为末脱过程时，若确定末脱过程中发生撞桶事件，则可以直接发出报警信息，该报警信息用于提示衣物处理设备处于不平衡状态。若当前洗涤程序包括三次以上的脱水过程，则末脱之前的脱水过程均通过上述步骤101-103的操作来对洗涤桶进行平衡控制。

末脱过程若发生撞桶事件直接发出报警信息，可以避免末脱过程中突然延长结束时间，不会使用户感受到洗涤快要结束时突然洗涤时长又延长的情况。且末脱过程中负载物的含水率可能已经比较低了，检测到撞桶后直接发出报警信息，能够避免再次执行预设平衡洗程序导致负载物重新被浸湿的情况。

在本申请实施例中，在脱水过程中发生撞桶事件时，依据撞桶事件发生前第一预设时长内洗涤桶在多个时刻的位移量，确定撞桶的严重程度，进而依据严重程度对洗涤桶进行平衡控制。对撞桶的严重程度进行量化，依据严重程度进行平衡控制，精度很高，能够确保将洗涤桶调整至平衡状态，提高脱水的成功率，脱水效果很好，改善了用户的使用体验。且洗涤程序启动时还依据位移检测设备的检测数据来确定洗涤桶是否处于平衡状态，并在洗涤桶处于不平衡状态时进行报警，提示用户对衣物处理设备的支脚进行调整，以确保洗涤程序能够在衣物处理设备平衡的状态下进行，从而减少洗涤过程中的撞桶次数，减小噪音，延长产品使用寿命。

本申请实施例提供了一种衣物处理设备的平衡控制装置，该装置用于执行上述任一实施例所提供的衣物处理设备的平衡控制方法，如图3所示，该装置包括：

撞桶确定模块201，用于确定脱水过程中发生撞桶事件；

位移获取模块202，用于获取撞桶事件发生前第一预设时长内多个时刻洗涤桶的位移量；

严重程度确定模块203，用于根据多个时刻洗涤桶的位移量，确定撞桶事件对应的严重程度；

平衡控制模块204，用于根据严重程度，对洗涤桶进行平衡控制。

严重程度确定模块203，用于根据多个时刻洗涤桶的位移量，确定位移量超过预设阈值的异常次数；将异常次数确定为撞桶事件对应的严重程度；和/或，从多个时刻洗涤桶的位移量中确定出最大的位移量；将最大的位移量确定为撞桶事件对应的严重程度。

严重程度确定模块203，用于确定第一位移量超过预设阈值，将超过预设阈值的异常次数加一，第一位移量为第一预设时长内任一时刻洗涤桶的位移量；从多个时刻洗涤桶的位移量中获取第一位移量对应的时刻后间隔第二预设时长的第二位移量；判断第二位移量是否超过预设阈值。

严重程度确定模块203，用于分别判断多个时刻洗涤桶的位移量是否超过预设阈值；删除时间间隔小于第二预设时长且位移量超过预设阈值的两个位移量中最小的位移量；将剩余的超过预设阈值的位移量的数目确定为位移量超过预设阈值的异常次数。

平衡控制模块204，用于确定严重程度包括的异常次数所属的次数区间；根据次数区间，控制执行预设平衡洗程序；和/或，计算严重程度包括的最大的位移量超过预设阈值的比例，确定比例所属的比例区间；根据比例区间，控制执行预设平衡洗程序。

平衡控制模块204，用于将预设平衡洗程序的执行时长增加次数区间对应的第一时长；将预设平衡洗程序的洗涤节拍包括的转动时长增加次数区间对应的第二时长。

平衡控制模块204，用于将预设平衡洗程序的执行时长增加比例区间对应的第三时长；将预设平衡洗程序的洗涤节拍包括的转动时长增加比例区间对应的第四时长。

该装置还包括：发送模块，用于根据最大的位移量，确定抖散方向；发送包括抖散方向的提示信息给用户终端。

位移获取模块202，用于获取撞桶事件发生前的第一预设时长内位移检测设备的检测数据，位移检测设备包括陀螺仪或摄像设备；根据第一预设时长内的检测数据，计算第一预设时长内每隔预设单位时长洗涤桶的位移量。

该装置还包括：报警模块，用于确定末脱过程中发生撞桶事件，发出报警信息，报警信息用于提示衣物处理设备处于不平衡状态。

该装置还包括：平衡状态检测模块，用于确定当前洗涤程序启动，获取位移检测设备的检测数据；根据检测数据满足预设不平衡条件，发出报警信息，报警信息用于提示衣物处理设备处于不平衡状态；或者，根据检测数据不满足预设不平衡条件，控制执行当前洗涤程序。

平衡状态检测模块，用于确定检测数据满足预设不平衡条件，根据检测数据确定衣物处理设备的倾斜方向；发出包括倾斜方向的报警信息。

位移检测设备为陀螺仪，检测数据包括横滚角和俯仰角；平衡状态检测模块，用于确定横滚角位于预设不平衡条件包括的横滚角度区间内，根据横滚角确定衣物处理设备的第一倾斜方向；或者，确定俯仰角位于预设不平衡条件包括的俯仰角度区间内，根据俯仰角确定衣物处理设备的第二倾斜方向；或者，确定横滚角与俯仰角的和值大于预设不平衡条件包括的预设角度阈值，根据横滚角和俯仰角确定衣物处理设备的第三倾斜方向。

发送模块，还用于根据衣物处理设备的倾斜方向，确定将衣物处理设备调整至平衡的调整方向；发送包括调整方向的建议信息给用户终端。

本申请实施例提供的衣物处理设备的平衡控制装置与本申请实施例提供的衣物处理设备的平衡控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种衣物处理设备，以执行上述衣物处理设备的平衡控制方法。请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种衣物处理设备的示意图。如图4所示，衣物处理设备4包括：处理器400，存储器401，总线402和通信接口403，所述处理器400、通信接口403和存储器401通过总线402连接；所述存储器401中存储有可在所述处理器400上运行的计算机程序，所述处理器400运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的衣物处理设备的平衡控制方法。

其中，存储器401可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口403(可以是有线或者无线)实现该装置网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线402可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器401用于存储程序，所述处理器400在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述衣物处理设备的平衡控制方法可以应用于处理器400中，或者由处理器400实现。

处理器400可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器400中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器400可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器401，处理器400读取存储器401中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的衣物处理设备与本申请实施例提供的衣物处理设备的平衡控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的衣物处理设备的平衡控制方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的衣物处理设备的平衡控制方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的衣物处理设备的平衡控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下示意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种衣物处理设备的平衡控制方法，其特征在于，包括：

确定脱水过程中发生撞桶事件，获取所述撞桶事件发生前第一预设时长内多个时刻洗涤桶的位移量；

根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定所述撞桶事件对应的严重程度；

根据所述严重程度，对所述洗涤桶进行平衡控制；

其中，所述根据所述严重程度，对所述洗涤桶进行平衡控制，包括：

所述严重程度包括所述多个时刻洗涤桶的位移量超过预设阈值的异常次数，确定所述异常次数所属的次数区间；根据所述次数区间，控制执行预设平衡洗程序；和/或，

所述严重程度包括所述多个时刻洗涤桶的位移量中最大的位移量，计算所述最大的位移量超过预设阈值的比例，确定所述比例所属的比例区间；根据所述比例区间，控制执行预设平衡洗程序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定所述撞桶事件对应的严重程度，包括：

根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定位移量超过预设阈值的异常次数；将所述异常次数确定为所述撞桶事件对应的严重程度；和/或，

从所述多个时刻洗涤桶的位移量中确定出最大的位移量；将所述最大的位移量确定为所述撞桶事件对应的严重程度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定位移量超过预设阈值的异常次数，包括：

确定第一位移量超过预设阈值，将超过所述预设阈值的异常次数加一，所述第一位移量为所述第一预设时长内任一时刻所述洗涤桶的位移量；

从所述多个时刻洗涤桶的位移量中获取所述第一位移量对应的时刻后间隔第二预设时长的第二位移量；

判断所述第二位移量是否超过所述预设阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定位移量超过预设阈值的异常次数，包括：

分别判断所述多个时刻洗涤桶的位移量是否超过预设阈值；

删除时间间隔小于第二预设时长且位移量超过所述预设阈值的两个位移量中最小的位移量；

将剩余的超过所述预设阈值的位移量的数目确定为位移量超过所述预设阈值的异常次数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述次数区间，控制执行预设平衡洗程序，包括：

将所述预设平衡洗程序的执行时长增加所述次数区间对应的第一时长；

将所述预设平衡洗程序的洗涤节拍包括的转动时长增加所述次数区间对应的第二时长。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述比例区间，控制执行预设平衡洗程序，包括：

将所述预设平衡洗程序的执行时长增加所述比例区间对应的第三时长；

将所述预设平衡洗程序的洗涤节拍包括的转动时长增加所述比例区间对应的第四时长。

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述最大的位移量，确定抖散方向；

发送包括所述抖散方向的提示信息给用户终端。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述撞桶事件发生前的第一预设时长内多个时刻洗涤桶的位移量，包括：

获取所述撞桶事件发生前的第一预设时长内位移检测设备的检测数据，所述位移检测设备包括陀螺仪或摄像设备；

根据所述第一预设时长内的检测数据，计算所述第一预设时长内每隔预设单位时长所述洗涤桶的位移量。

9.根据权利要求1-6、8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定末脱过程中发生撞桶事件，发出报警信息，所述报警信息用于提示衣物处理设备处于不平衡状态。

10.根据权利要求1-6、8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定当前洗涤程序启动，获取位移检测设备的检测数据；

根据所述检测数据满足预设不平衡条件，发出报警信息，所述报警信息用于提示衣物处理设备处于不平衡状态；或者，

根据所述检测数据不满足所述预设不平衡条件，控制执行所述当前洗涤程序。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述检测数据满足预设不平衡条件，发出报警信息，包括：

确定所述检测数据满足预设不平衡条件，根据所述检测数据确定所述衣物处理设备的倾斜方向；

发出包括所述倾斜方向的报警信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述位移检测设备为陀螺仪，所述检测数据包括横滚角和俯仰角；所述确定所述检测数据满足预设不平衡条件，根据所述检测数据确定所述衣物处理设备的倾斜方向，包括：

确定所述横滚角位于预设不平衡条件包括的横滚角度区间内，根据所述横滚角确定所述衣物处理设备的第一倾斜方向；或者，

确定所述俯仰角位于预设不平衡条件包括的俯仰角度区间内，根据所述俯仰角确定所述衣物处理设备的第二倾斜方向；或者，

确定所述横滚角与所述俯仰角的和值大于预设不平衡条件包括的预设角度阈值，根据所述横滚角和所述俯仰角确定所述衣物处理设备的第三倾斜方向。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述衣物处理设备的倾斜方向，确定将所述衣物处理设备调整至平衡的调整方向；

发送包括所述调整方向的建议信息给用户终端。

14.一种衣物处理设备的平衡控制装置，其特征在于，包括：

撞桶确定模块，用于确定脱水过程中发生撞桶事件；

位移获取模块，用于获取所述撞桶事件发生前第一预设时长内多个时刻洗涤桶的位移量；

严重程度确定模块，用于根据所述多个时刻洗涤桶的位移量，确定所述撞桶事件对应的严重程度；

平衡控制模块，用于根据所述严重程度，对所述洗涤桶进行平衡控制；

所述严重程度包括所述多个时刻洗涤桶的位移量超过预设阈值的异常次数，所述平衡控制模块，用于确定所述异常次数所属的次数区间；根据所述次数区间，控制执行预设平衡洗程序；和/或，

所述严重程度包括所述多个时刻洗涤桶的位移量中最大的位移量，所述平衡控制模块，用于计算所述最大的位移量超过预设阈值的比例，确定所述比例所属的比例区间；根据所述比例区间，控制执行预设平衡洗程序。

15.一种衣物处理设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1-13任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1-13中任一项所述的方法。