CN113601543A - 自动化机械抓手搬运机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动化机械抓手搬运机，包括两个抓取机构，抓取机构包括底板，所述底板的下端转动连接有抓手，所述底板上设有用于对抓手进行转动的转动机构，所述底板的上端固定连接有U型板，所述底板的一侧设有两块挡板，所述底板上设有用于对两块挡板进行微调的微调机构。本发明可以对不同尺寸的工件进行多点抓取，抓取较为方便且抓取稳定，不会产生滑落。

Description

自动化机械抓手搬运机

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及自动化机械抓手搬运机。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

现有的机械抓手在对柱形工件进行抓取时，在运送的转动过程中，在离心力的作用下，柱形工件有几率产生脱落，危险性较高，且现有的机械抓手多为单点抓取，在对柱形工件抓取的稳定性较差。

为此，我们提出来自动化机械抓手搬运机解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中机械抓手多为单点抓取，抓取的稳定性较差且对柱形工件抓取时容易产生脱落的问题，而提出的自动化机械抓手搬运机。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

自动化机械抓手搬运机，包括两个抓取机构，抓取机构包括底板，所述底板的下端转动连接有抓手，所述底板上设有用于对抓手进行转动的转动机构，所述底板的上端固定连接有U型板，所述底板的一侧设有两块挡板，所述底板上设有用于对两块挡板进行微调的微调机构。

优选地，所述转动机构包括设置在抓手内的升降板，所述升降板的两端均转动连接有偏转板，两块所述偏转板远离升降板的一端均与抓手的内侧壁转动连接，所述升降板的上端固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的上端滑动贯穿底板设置，所述第一螺纹杆外螺纹套设有螺纹套筒，所述螺纹套筒的下端与底板的上端转动连接，所述底板的上端固定连接有第一电机，所述第一电机的驱动轴与螺纹套筒之间通过锥齿轮组传动连接。

优选地，所述锥齿轮组包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第一电机的驱动轴同轴固定连接，所述第二锥齿轮与螺纹套筒同轴固定连接。

优选地，所述微调机构包括包括与挡板靠近底板的侧壁固定连接的调节块，所述底板的侧壁上设有调节槽，所述调节槽与调节块滑动连接，所述调节槽内转动连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的一端与调节块螺纹连接，所述第二螺纹杆的另一端转动贯穿底板并同轴固定连接有转柄。

优选地，还包括升降机构，所述升降机构包括横板，所述横板的下端固定连接有两块竖板，两块所述竖板之间转动连接有转轴，所述竖板的侧壁固定连接有第二电机，所述第二电机的驱动轴转动贯穿竖板并与转轴同轴固定连接，所述转轴外滑动套设有两个绕卷辊，所述绕卷辊上固定绕卷有升降链，两根所述升降链的下端分别与两块U型板的上端固定连接，两块所述竖板之间设有用于对两个绕卷辊位置进行调节的调节机构，所述横板的上端转动连接有转动板，所述转动板上设有用于对横板进行转向的转向机构。

优选地，所述调节机构包括与两块竖板相对侧壁转动连接的双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外螺纹套设有两块螺纹块，两块所述螺纹块的上端均与横板的下端滑动连接，所述转轴贯穿两块螺纹块设置，两块所述螺纹块相对的侧壁分别与两个绕卷辊相背的侧壁转动连接，所述竖板的侧壁上固定连接有第四电机，所述第四电机的驱动轴转动贯穿竖板并与双向螺纹杆同轴固定连接。

优选地，两块所述螺纹块上均设有与双向螺纹杆相匹配的螺纹孔，两个螺纹孔的内螺纹旋向相反。

优选地，所述转向机构包括与转动板上端固定连接的第三电机，所述第三电机的驱动轴转动贯穿转动板并与横板的上端同轴固定连接。

优选地，所述横板的上端固定连接有两块滑块，所述转动板的下端设有与滑块相匹配的环形槽，两块所述滑块均与环形槽滑动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、通过设置抓取机构，通过第一电机带动螺纹杆升降，螺纹杆带动升降板升降，升降板通过两块偏转板带动抓手转动，即可对工件抓取，通过设置挡板，即可对柱形工件进行阻挡，在对其吊装时，不会产生滑落，对工件的抓取较为方便；

2、通过设置升降机构，通过第二电机带动转轴转动，转轴带动绕卷辊转动，绕卷辊通过两条升降链带动抓取机构升降，通过第四电机带动双向螺纹杆转动，双向螺纹杆带动两块螺纹块相对移动，两块螺纹块带动两个绕卷辊相对移动，两个绕卷辊通过两条升降链带动升降机构相对移动，即可对两个升降机构之间的距离进行调节，通过对工件的多点抓取，适用于对不同尺寸的工件进行抓取，适用的范围较广。

本发明可以对不同尺寸的工件进行多点抓取，抓取较为方便且抓取稳定，不会产生滑落。

附图说明

图1为本发明提出的自动化机械抓手搬运机的正面结构透视图；

图2为本发明提出的自动化机械抓手搬运机中抓取机构的结构立体图；

图3为本发明提出的自动化机械抓手搬运机中抓取机构的正面结构透视图；

图4为本发明提出的自动化机械抓手搬运机中抓取机构的侧面结构透视图。

图中：1底板、2抓手、3转动机构、4U型板、5挡板、6微调机构、7升降板、8偏转板、9第一螺纹杆、10螺纹套筒、11第一电机、12锥齿轮组、13第一锥齿轮、14第二锥齿轮、15调节块、16调节槽、17转柄、18横板、19竖板、20转轴、21第二电机、22绕卷辊、23升降链、24调节机构、25转动板、26转向机构、27双向螺纹杆、28螺纹块、29第三电机、30滑块、31环形槽、32第二螺纹杆、33第四电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-4，自动化机械抓手搬运机，包括两个抓取机构，抓取机构包括底板1，底板1的下端转动连接有抓手2，底板1上设有用于对抓手进行转动的转动机构3，具体的，转动机构3包括设置在抓手2内的升降板7，升降板7的两端均转动连接有偏转板8，两块偏转板8远离升降板7的一端均与抓手2的内侧壁转动连接，升降板7的上端固定连接有第一螺纹杆9，第一螺纹杆9的上端滑动贯穿底板1设置，第一螺纹杆9外螺纹套设有螺纹套筒10，螺纹套筒10的下端与底板1的上端转动连接。

本发明中，底板1的上端固定连接有第一电机11，需要说明的是，第一电机11可采用型号为PLX的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述，第一电机11的驱动轴与螺纹套筒10之间通过锥齿轮组12传动连接，值得一提的是，锥齿轮组12包括相互啮合的第一锥齿轮13和第二锥齿轮14，第一锥齿轮13与第一电机11的驱动轴同轴固定连接，第二锥齿轮14与螺纹套筒10同轴固定连接，底板1的上端固定连接有U型板4，底板1的一侧设有两块挡板5，底板1上设有用于对两块挡板5进行微调的微调机构6，进一步的，微调机构6包括包括与挡板5靠近底板1的侧壁固定连接的调节块15，底板1的侧壁上设有调节槽16，调节槽16与调节块15滑动连接。

本发明中，调节槽16内转动连接有第二螺纹杆32，第二螺纹杆32的一端与调节块15螺纹连接，第二螺纹杆32的另一端转动贯穿底板1并同轴固定连接有转柄17，需要说明的是，还包括升降机构，升降机构包括横板18，横板18的下端固定连接有两块竖板19，两块竖板19之间转动连接有转轴20，竖板19的侧壁固定连接有第二电机21，需要说明的是，第二电机21可采用型号为PLX的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述，第二电机21的驱动轴转动贯穿竖板19并与转轴20同轴固定连接，转轴20外滑动套设有两个绕卷辊22，绕卷辊22上固定绕卷有升降链23，两根升降链23的下端分别与两块U型板4的上端固定连接，两块竖板19之间设有用于对两个绕卷辊22位置进行调节的调节机构24，进一步的，调节机构24包括与两块竖板19相对侧壁转动连接的双向螺纹杆27。

本发明中，双向螺纹杆27外螺纹套设有两块螺纹块28，更进一步的，两块螺纹块28上均设有与双向螺纹杆27相匹配的螺纹孔，两个螺纹孔的内螺纹旋向相反，两块螺纹块28的上端均与横板18的下端滑动连接，转轴20贯穿两块螺纹块28设置，两块螺纹块28相对的侧壁分别与两个绕卷辊22相背的侧壁转动连接，竖板19的侧壁上固定连接有第四电机33，需要说明的是，第四电机33可采用型号为PLX的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述，第四电机33的驱动轴转动贯穿竖板19并与双向螺纹杆27同轴固定连接，横板18的上端转动连接有转动板25，转动板25上设有用于对横板18进行转向的转向机构26，值得一提的是，转向机构26包括与转动板25上端固定连接的第三电机29，需要说明的是，第三电机29可采用型号为PLX的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述，第三电机29的驱动轴转动贯穿转动板25并与横板18的上端同轴固定连接。

本发明中，通过第二电机21带动转轴20转动，转轴20带动绕卷辊22转动，绕卷辊22通过两条升降链23带动U型板4升降，U型板4通过底板1带动抓手2升降，通过第四电机33带动双向螺纹杆27转动，双向螺纹杆27带动两块螺纹块28相对移动，两块螺纹块28带动两个绕卷辊22相对移动，两个绕卷辊22通过两条升降链23带动U型板4相对移动，U型板4通过底板1带动抓手2移动，即可对两个抓手2之间的距离进行调节，通过第一电机11带动第一锥齿轮13转动，第一锥齿轮13带动第二锥齿轮14转动，第二锥齿轮14带动螺纹套筒10转动，螺纹套筒10带动第一螺纹杆9升降，第一螺纹杆9带动升降板7升降，升降板7通过两块偏转板8带动抓手2转动，即可对工件抓取，通过设置挡板，即可对柱形工件进行阻挡。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.自动化机械抓手搬运机，包括两个抓取机构，其特征在于，抓取机构包括底板(1)，所述底板(1)的下端转动连接有抓手(2)，所述底板(1)上设有用于对抓手进行转动的转动机构(3)，所述底板(1)的上端固定连接有U型板(4)，所述底板(1)的一侧设有两块挡板(5)，所述底板(1)上设有用于对两块挡板(5)进行微调的微调机构(6)。

2.根据权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机，其特征在于，所述转动机构(3)包括设置在抓手(2)内的升降板(7)，所述升降板(7)的两端均转动连接有偏转板(8)，两块所述偏转板(8)远离升降板(7)的一端均与抓手(2)的内侧壁转动连接，所述升降板(7)的上端固定连接有第一螺纹杆(9)，所述第一螺纹杆(9)的上端滑动贯穿底板(1)设置，所述第一螺纹杆(9)外螺纹套设有螺纹套筒(10)，所述螺纹套筒(10)的下端与底板(1)的上端转动连接，所述底板(1)的上端固定连接有第一电机(11)，所述第一电机(11)的驱动轴与螺纹套筒(10)之间通过锥齿轮组(12)传动连接。

3.根据权利要求2所述的自动化机械抓手搬运机，其特征在于，所述锥齿轮组(12)包括相互啮合的第一锥齿轮(13)和第二锥齿轮(14)，所述第一锥齿轮(13)与第一电机(11)的驱动轴同轴固定连接，所述第二锥齿轮(14)与螺纹套筒(10)同轴固定连接。

4.根据权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机，其特征在于，所述微调机构(6)包括包括与挡板(5)靠近底板(1)的侧壁固定连接的调节块(15)，所述底板(1)的侧壁上设有调节槽(16)，所述调节槽(16)与调节块(15)滑动连接，所述调节槽(16)内转动连接有第二螺纹杆(32)，所述第二螺纹杆(32)的一端与调节块(15)螺纹连接，所述第二螺纹杆(32)的另一端转动贯穿底板(1)并同轴固定连接有转柄(17)。

5.根据权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构包括横板(18)，所述横板(18)的下端固定连接有两块竖板(19)，两块所述竖板(19)之间转动连接有转轴(20)，所述竖板(19)的侧壁固定连接有第二电机(21)，所述第二电机(21)的驱动轴转动贯穿竖板(19)并与转轴(20)同轴固定连接，所述转轴(20)外滑动套设有两个绕卷辊(22)，所述绕卷辊(22)上固定绕卷有升降链(23)，两根所述升降链(23)的下端分别与两块U型板(4)的上端固定连接，两块所述竖板(19)之间设有用于对两个绕卷辊(22)位置进行调节的调节机构(24)，所述横板(18)的上端转动连接有转动板(25)，所述转动板(25)上设有用于对横板(18)进行转向的转向机构(26)。

6.根据权利要求4所述的自动化机械抓手搬运机，其特征在于，所述调节机构(24)包括与两块竖板(19)相对侧壁转动连接的双向螺纹杆(27)，所述双向螺纹杆(27)外螺纹套设有两块螺纹块(28)，两块所述螺纹块(28)的上端均与横板(18)的下端滑动连接，所述转轴(20)贯穿两块螺纹块(28)设置，两块所述螺纹块(28)相对的侧壁分别与两个绕卷辊(22)相背的侧壁转动连接，所述竖板(19)的侧壁上固定连接有第四电机(33)，所述第四电机(33)的驱动轴转动贯穿竖板(19)并与双向螺纹杆(27)同轴固定连接。

7.根据权利要求5所述的自动化机械抓手搬运机，其特征在于，两块所述螺纹块(28)上均设有与双向螺纹杆(27)相匹配的螺纹孔，两个螺纹孔的内螺纹旋向相反。

8.根据权利要求5所述的自动化机械抓手搬运机，其特征在于，所述转向机构(26)包括与转动板(25)上端固定连接的第三电机(29)，所述第三电机(29)的驱动轴转动贯穿转动板(25)并与横板(18)的上端同轴固定连接。

9.根据权利要求5所述的自动化机械抓手搬运机，其特征在于，所述横板(18)的上端固定连接有两块滑块(30)，所述转动板(25)的下端设有与滑块(30)相匹配的环形槽(31)，两块所述滑块(30)均与环形槽(31)滑动连接。

Images