CN111993404A - 一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法，所述装置包括连接座，所述连接座的顶部固定有中空安装座，且中空安装座的顶部固定有第一电机，第一电机的输出轴固定有转动套接在中空安装座内侧的第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接有第二齿轮，且第二齿轮的顶部固定有与中空安装座转动连接的转动柱，所述转动柱的顶端固定有电动缸。本发明通过第二电机、螺纹杆、内螺纹管、矩形滑块、固定块、连接杆、第一夹板和第二夹板，能够一次性夹持多个物件，进而提高转移效率，使用方便，且限位框、第一夹板和第二夹板等结构能够整体进行拆卸，进而方便维修或更换，功能强大，继而可以延长机械臂的使用寿命。

Description

一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法
本申请是申请日为2018年4月26日，申请号为201810387475.9，发明名称为“一种小型机械臂末端夹紧装置”的专利的分案申请。
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前仓库较常使用自动机械手和手动机械手，然而，这两种机械手的夹持部均是与机械手一体设置的，当其夹持部在夹取物件进行转移的过程中发生损坏时，需要花费很长的时间进行维修更换，过程十分繁琐，且维修时间过长，导致物件转移效率低，使得机械臂的使用寿命短，另外，目前使用的机械手大多一次性只能抓取转移一个物件，使得物件转移效率低。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法，所述夹紧装置包括连接座，所述连接座的顶部固定有中空安装座，且中空安装座的顶部固定有第一电机，第一电机的输出轴固定有转动套接在中空安装座内侧的第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接有第二齿轮，且第二齿轮的顶部固定有与中空安装座转动连接的转动柱，所述转动柱的顶端固定有电动缸，且电动缸的活塞杆垂直固定有中空导向臂，所述中空导向臂的一端螺钉固定有限位框，且中空导向臂的另一端固定有第二电机，所述第二电机的输出轴固定有螺纹杆，且螺纹杆的外侧螺纹套接有滑动套接在中空导向臂内侧的内螺纹管，所述内螺纹管的一端固定有对称设置的矩形滑块，且矩形滑块远离内螺纹管的一端固定有对称设置在中空导向臂两侧的固定块，固定块连接有夹持结构,所述夹持结构包括通过螺钉固定在固定块一侧的连接杆，且连接杆远离固定块的一端固定有位于限位框内侧的第二夹板，第二夹板的对侧设有固定在限位框内侧的第一夹板,所述限位框靠近固定块的一侧设有与连接杆大小适配的矩形孔，且连接杆滑动套接在矩形孔内，且连接杆和固定块均设有螺纹孔，且螺纹孔内螺纹套接有第一螺钉,所述限位框靠近中空导向臂的一侧内壁设有插孔，插孔内插接有第二螺钉，且中空导向臂与第二螺钉螺纹连接，且中空导向臂位于电动缸的上方,所述中空导向臂靠近固定块的一侧沿长度方向设有滑槽，且矩形滑块与滑槽大小适配，且矩形滑块滑动套接在滑槽内；
所述操控方法包括：设置所述第一电机用于驱动第一齿轮、第二齿轮、转动柱和电动缸转动，转动用于调节物体的抓取方向，且所述第二电机在使用时驱使螺纹杆转动，其中，内螺纹管、矩形滑块、固定块和连接杆相互滑动时，用于改变第一夹板和第二夹板之间的距离，由于限位框与中空导向臂通过第二螺钉固定，且连接杆和固定块通过第一螺钉固定，取出第一螺钉和第二螺钉的同时实现拆卸限位框。
进一步地，所述第一夹板和第二夹板的相对侧均设有弧形夹持槽，且第一夹板和第二夹板的长度大于限位框的高度，其中，第一夹板和第二夹板的数量为多个。
进一步地，所述电动缸用于调节中空导向臂的高度，其中，所述电动缸的一侧固定有位于第一电机上方的控制器，且控制器型号为ATMEGA，且控制器的下方设有储备电源。
附图说明
图1为本发明提出的一种小型机械臂末端夹紧装置的结构示意图；
图2为本发明提出的一种小型机械臂末端夹紧装置的中空导向臂内部结构俯视示意图；
图3为本发明提出的一种小型机械臂末端夹紧装置的内螺纹管侧视示意图。
图中：1连接座、2中空安装座、3电动缸、4第一电机、5第一齿轮、6第二齿轮、7转动柱、8中空导向臂、9第二电机、10螺纹杆、11内螺纹管、12矩形滑块、13固定块、14连接杆、15限位框、16第一夹板、17第二夹板、18第一螺钉、19第二螺钉。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法，所述夹紧装置包括连接座1，连接座1的顶部固定有中空安装座2，且中空安装座2的顶部固定有第一电机4，第一电机4的输出轴固定有转动套接在中空安装座2内侧的第一齿轮5，第一齿轮5啮合连接有第二齿轮6，且第二齿轮6的顶部固定有与中空安装座2转动连接的转动柱7，转动柱7的顶端固定有电动缸3，且电动缸3的活塞杆垂直固定有中空导向臂8，中空导向臂8的一端螺钉固定有限位框15，且中空导向臂8的另一端固定有第二电机9，第二电机9的输出轴固定有螺纹杆10，且螺纹杆10的外侧螺纹套接有滑动套接在中空导向臂8内侧的内螺纹管11，内螺纹管11的一端固定有对称设置的矩形滑块12，且矩形滑块12远离内螺纹管11的一端固定有对称设置在中空导向臂8两侧的固定块13，固定块13连接有夹持结构，夹持结构包括通过螺钉固定在固定块13一侧的连接杆14，且连接杆14远离固定块13的一端固定有位于限位框15内侧的第二夹板17，第二夹板17的对侧设有固定在限位框15内侧的第一夹板16，限位框15靠近固定块13的一侧设有与连接杆14大小适配的矩形孔，且连接杆14滑动套接在矩形孔内，且连接杆14和固定块13均设有螺纹孔，且螺纹孔内螺纹套接有第一螺钉18，限位框15靠近中空导向臂8的一侧内壁设有插孔，插孔内插接有第二螺钉19，且中空导向臂8与第二螺钉19螺纹连接，且中空导向臂8位于电动缸3的上方，中空导向臂8靠近固定块13的一侧沿长度方向设有滑槽，且矩形滑块12与滑槽大小适配，且矩形滑块12滑动套接在滑槽内，第一夹板16和第二夹板17的相对侧均设有弧形夹持槽，且第一夹板16和第二夹板17的长度大于限位框15的高度，电动缸3的一侧固定有位于第一电机4上方的控制器，且控制器型号为ATMEGA16，且控制器的下方设有储备电源。
工作原理：本发明中，设置的第一电机4用于驱动第一齿轮5、第二齿轮6、转动柱7和电动缸3转动，用于调节物体的抓取方向，方便对不同方向的物体进行抓取，且设置的电动缸3可以调节中空导向臂8的高度，方便物体抓取后，将物体转移到不同高度的位置，从而方便运输，设置的第二电机9在使用时，可以驱使螺纹杆10转动，在螺纹的作用下，内螺纹管11、矩形滑块12、固定块13和连接杆14将滑动，此时，第一夹板16和第二夹板17之间的距离将发生变化，进而可以对物体进行夹持固定，且设置的第一夹板16和第二夹板17的数量为多个，进而可以一次性夹持多个物件，进而提高转移效率，使用方便；由于限位框15与中空导向臂8通过第二螺钉19固定，且连接杆14和固定块13通过第一螺钉18固定，为此当夹持结构损坏后，只需取出第一螺钉18和第二螺钉19即可将限位框15整体结构很方便的拆卸下来，进而方便维修或更换，功能强大。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法，所述夹紧装置包括连接座(1)，其特征在于，所述连接座(1)的顶部固定有中空安装座(2)，且中空安装座(2)的顶部固定有第一电机(4)，第一电机(4)的输出轴固定有转动套接在中空安装座(2)内侧的第一齿轮(5)，所述第一齿轮(5)啮合连接有第二齿轮(6)，且第二齿轮(6)的顶部固定有与中空安装座(2)转动连接的转动柱(7)，所述转动柱(7)的顶端固定有电动缸(3)，且电动缸(3)的活塞杆垂直固定有中空导向臂(8)，所述中空导向臂(8)的一端螺钉固定有限位框(15)，且中空导向臂(8)的另一端固定有第二电机(9)，所述第二电机(9)的输出轴固定有螺纹杆(10)，且螺纹杆(10)的外侧螺纹套接有滑动套接在中空导向臂(8)内侧的内螺纹管(11)，所述内螺纹管(11)的一端固定有对称设置的矩形滑块(12)，且矩形滑块(12)远离内螺纹管(11)的一端固定有对称设置在中空导向臂(8)两侧的固定块(13)，固定块(13)连接有夹持结构,所述夹持结构包括通过螺钉固定在固定块(13)一侧的连接杆(14)，且连接杆(14)远离固定块(13)的一端固定有位于限位框(15)内侧的第二夹板(17)，第二夹板(17)的对侧设有固定在限位框(15)内侧的第一夹板(16),所述限位框(15)靠近固定块(13)的一侧设有与连接杆(14)大小适配的矩形孔，且连接杆(14)滑动套接在矩形孔内，且连接杆(14)和固定块(13)均设有螺纹孔，且螺纹孔内螺纹套接有第一螺钉(18),所述限位框(15)靠近中空导向臂(8)的一侧内壁设有插孔，插孔内插接有第二螺钉(19)，且中空导向臂(8)与第二螺钉(19)螺纹连接，且中空导向臂(8)位于电动缸(3)的上方,所述中空导向臂(8)靠近固定块(13)的一侧沿长度方向设有滑槽，且矩形滑块(12)与滑槽大小适配，且矩形滑块(12)滑动套接在滑槽内；
所述操作方法包括：设置所述第一电机(4)用于驱动第一齿轮(5)、第二齿轮(6)、转动柱(7)和电动缸(3)转动，转动能够调节物体的抓取方向，且所述第二电机(9)在使用时驱使螺纹杆(10)转动，其中，内螺纹管(11)、矩形滑块(12)、固定块(13)和连接杆(14)相互滑动时，用于改变第一夹板(16)和第二夹板(17)之间的距离，由于限位框(15)与中空导向臂(8)通过第二螺钉(19)固定，且连接杆(14)和固定块(13)通过第一螺钉(18)固定，取出第一螺钉(18)和第二螺钉(19)的同时实现拆卸限位框(15)。
2.根据权利要求1所述的一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法，其特征在于，所述第一夹板(16)和第二夹板(17)的相对侧均设有弧形夹持槽，且第一夹板(16)和第二夹板(17)的长度大于限位框(15)的高度，其中，第一夹板(16)和第二夹板(16)的数量为多个。
3.根据权利要求1所述的一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法，其特征在于，所述电动缸(3)用于调节中空导向臂(8)的高度，其中，所述电动缸(3)的一侧固定有位于第一电机(4)上方的控制器，且控制器型号为ATMEGA16，且控制器的下方设有储备电源。
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