CN113581169A - 一种避障处理方法和控制*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种避障处理方法，其应用于一避障控制***中，所述避障控制***具有移动体，所述避障控制***的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。还公开了一种避障控制***。通过本发明的避障处理方法和控制***，能够使得在有限的使用场地内通过移动体和对象的双向信号识别实现相对位置的确认，在保证识别精度的同时有效的降低了识别设备的成本以及识别算法的复杂程度。
Description
技术领域
本发明涉及避障处理方法和控制***，且更为具体地说涉及车辆在有限场地范围内对物体或人的避障处理方法和避障控制***。
背景技术
当前车辆的自动避障功能越来越普及，采用较多的是道路车辆对路面行驶状态中的人或物识别，一般例如对行人或车辆的避障，这种避障方法是通过本车辆搭载的激光雷达或传感器等精密设备，并配合算法实现避障，而应用在局部的小范围区域内明显存在成本高且适用性差等问题，为了在有限的场地范围内同样达到避障效果，且根据场地的实际应用场景，需要提出一种识别效果高且能有效控制设备成本的避障控制***和对应的避障处理方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种避障处理方法和控制***，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案。
根据本发明的一个方面，提供了一种避障处理方法，其应用于一避障控制***中，所述避障控制***具有移动体，所述避障控制***的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，所述方法包括：获取第一起始点，所述第一起始点为移动体用于识别对象所在位置产生的点，以第一起始点为中心，确定第一预定区域；获取第二起始点，所述第二起始点为对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第二起始点为中心，确定第二预定区域；从所述对象中确定第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；和所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。
在上述的避障处理方法中，所述确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息的步骤包括：确定所述移动体的第一预定区域，其中，所述第一预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T1后所覆盖的区域；确定所述第一对象的第二预定区域，其中，所述第二预定区域为所述第一对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T2后所覆盖的区域；按照对象的第二预定区域与移动体的第一预定区域的相交的算法，确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息；其中，当出现第一对象时，所述第一对象的第二预定区域与所述移动体的第一预定区域相交。
在上述的避障处理方法中，获取第三起始点，所述第三起始点为移动体用于识别第一对象所在位置产生的点，以第三起始点为中心，确定第三预定区域；获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第四起始点为中心，确定第四预定区域；从所述第一对象中确定第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体相互远离；和所述移动体根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体所处的位置。
在上述的避障处理方法中，所述确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息的步骤包括：确定所述移动体的第三预定区域，其中，所述第三预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T3后所覆盖的区域；确定所述第二对象的第四预定区域，其中，所述第四预定区域为所述第二对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T4后所覆盖的区域；按照第二对象的第四预定区域与移动体的第三预定区域的相交的算法，确定所述第二对象和移动体的相对位置的第二信息；其中，当出现第二对象时，所述第二对象的第四预定区域与所述移动体的第三预定区域相交。
在上述的避障处理方法中，所述预定区域为圆形。
根据本发明的另一方面，提供了一种避障控制***，所述避障控制***具有移动体，所述避障控制***的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，所述避障控制***包括；第一起始点获取单元，用于获取第一起始点，所述第一起始点为移动体在识别对象所在位置时产生的点；第二起始点获取单元，用于获取第二起始点，所述第二起始点为对象在移动\非移动中识别移动体所在位置产生的点；第一预定区域单元，与所述第一起始点获取单元连接，用于确定以所述第一起始点为中心的第一预定区域；第二预定区域单元，与所述第二起始点获取单元连接，用于确定以所述第二起始点为中心的第二预定区域；第一相交对象确定单元，与所述第一起始点获取单元和第二起始点获取单元连接，用于确定对象中与所述第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；第一信息确定单元，与所述第一相交对象确定单元连接，用于确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；其中，所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。
在上述的避障控制***中，进一步包括：第三起始点获取单元，用于获取第三起始点，所述第三起始点为移动体在识别第一对象所在位置时产生的点；第四起始点获取单元，用于获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象在移动\非移动中识别移动体所在位置产生的点；第三预定区域单元，与所述第三起始点获取单元连接，用于确定以所述第三起始点为中心的第三预定区域；第四预定区域单元，与所述第四起始点获取单元连接，用于确定以所述第四起始点为中心的第四预定区域；第二相交对象确定单元，与所述第三起始点获取单元和第四起始点获取单元连接，用于确定第一对象中与所述第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；第二信息确定单元，与所述第二相交对象确定单元连接，用于确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体相互远离；其中，所述移动体根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体所处的位置。
在上述的避障控制***中，所述预定区域为圆形。
在上述的避障控制***中，具有一便携式容纳装置，所述第二起始点获取单元和第二预定区域单元设置在该便携式容纳装置内。
在上述的避障控制***中，具有一便携式容纳装置，所述第二起始点获取单元、第二预定区域单元、第四起始点获取单元和第四预定区域单元设置在该便携式容纳装置内。
由上述技术方案可知，通过本发明的避障处理方法和控制***，能够使得在有限的使用场地内通过移动体和对象的双向信号识别实现相对位置的确认，在保证识别精度的同时有效的降低了识别设备的成本以及识别算法的复杂程度。
附图说明
图1到图2是示出了根据本发明第一实施例到第二实施例的避障处理方法的示意图；
图3是示出了根据本发明第一实施例到第二实施例的避障控制***的示意图；
图4是示出了根据本发明第一实施例到第二实施例的避障控制***的又一示意图；
图5是示出了根据本发明的第一实施例的避障控制***的一便携式容纳装置示意图；
图6是示出了根据本发明的第二实施例的避障控制***的一便携式容纳装置示意图。
具体实施方式
下面，将结合附图详细描述本发明的实施例的避障处理方法和控制***的具体实施例。
根据本发明的实施例的一个方面提供了一种避障处理方法，其应用于一避障控制***中，所述避障控制***具有移动体，所述避障控制***的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，所述方法包括：获取第一起始点，所述第一起始点为移动体用于识别对象所在位置产生的点，以第一起始点为中心，确定第一预定区域；获取第二起始点，所述第二起始点为对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第二起始点为中心，确定第二预定区域；从所述对象中确定第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；和所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。
这里，本领域技术人员可以理解，当移动体在行进过程中，需要识别行驶路径中的障碍物，该障碍物包含有可移动的人或动物以及不可移动的实体障碍物，例如，当在一个厂区内，叉车于厂区内移动，在移动的此片区域范围内会存在多种类型的障碍，例如，人、动物、装配箱等，在人、动物或装配箱处会形成一个以其为中心点向外扩散的圆形信号覆盖区域，并且叉车本身也会形成一个以其车体为中心点向外扩散的圆形信号覆盖区域。此时，避障控制***会根据一定的算法使得叉车对人或动物或装配箱等信号进行识别并计算，或者可以理解的是，该种识别和计算可以是双向的，即叉车可以对人或动物或装配箱进行信号识别并触发感应，或人、动物、装配箱等实体通过该避障控制***对叉车所在位置进行信号识别并触发感应。为了实现该种识别效果，避障控制***会在叉车和人、动物、装配箱上设置有用于产生信号覆盖的检测装置，例如在车辆内部设置一信号覆盖的检测装置，在人或动物或装配箱上佩戴或安装一便携式的信号覆盖的检测装置(即便携式容纳装置)，于实作中，可以是用于信号覆盖的手环等装置，本实施例不做进一步限定。例如，车辆通过信号覆盖的检测装置并以其为中心点形成一信号覆盖的第一预定区域，人在进入该厂区时，佩戴可产生信号覆盖的手环等电子设备，该手环设备能产生一人为中心点向外覆盖的第二预定区域的信号，车辆用于信号覆盖的检测装置根据对象产生的第二预定区域的信号进行实时检测，对第一预定区域内的每个对象进行一定的加权计算，从而确定该第一预定区域内中是否有信号覆盖范围重叠的对象(即第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象)，一旦识别到该对象，便作出相应的信息指示，以完成下一步操作；例如，当在识别到人处于信号覆盖范围内时，车辆自身发出警报(可以是报警形式，或显示器提示形式等，以显示位于信号范围内检测到的人的所在具体方位，但不限于上述的表现形式，可以是多样的)，并作出相应的处理动作，可以是紧急刹车止停，也可以是根据信息提示作出远离人的避让行驶动作，与之相适配的是，人在佩戴的手环等电子设备上同样可以提示其位于车辆的信号覆盖范围内，以作出相应的规避动作或提示该人员附近存在车辆；对于动物来说，主要是以车辆作出规避动作或提示为主；对于不可移动的实体障碍物来说，同样是以车辆作出规避动作或提示为主。
在本发明的实施例的避障处理方法的技术方案中，其核心便是在移动体和对象处均形成用于信号发射和接收的预定区域，是属于双向的信号感应，和传统的车辆避障方案相比，不需要采用设备成本更高的激光雷达以及复杂的算法便可实现，且正是因为本方案采用的是双向的信号感应，因此可以理解为，该种避障处理方案是双向的信号检测方案，而非传统技术方案中难度更高、计算更复杂以及成本更大的单向的信号主动检测方案。该种技术方案更适用于例如工厂的厂区等需要实时监控人员和车辆的安全的应用场地，例如，可以在车辆活动的厂区范围内为人员佩戴用于发送和接受信号的电子设备(例如手环等)，或为该车辆活动范围内存在活动可能性的动物佩戴用于发送和接收信号的电子设备(例如颈环等)，或为处于车辆活动范围内的实体障碍物安装一用于发送和接收信号的电子设备(例如可拆卸安装在实体障碍物上的电子感应装置)，以便车辆在行驶过程中能用于对上述对象实现信号感应识别；同时，本实施例也不限于前面所描述具体的对象或移动体，同样也可适用于飞行器等飞离路面使用的应用场景，需要指出的是，当移动体为飞行器时，其所指的第一预定区域便为以其为中心点所形成的球体信号覆盖区域，而非例如前述叉车等平面的圆形信号覆盖区域，这里不对其作出具体说明。
下面，将参考图1-6描述根据本发明第一实施例到第二实施例的避障处理方法。
图1是根据本发明第一实施例的避障处理方法的示意图。如图1所示，根据本发明的第一实施例，提供了一种避障处理方法，其中应用于一避障控制***100中，所述避障控制***100具有移动体200，所述避障控制***100的所述移动体200所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象300，所述方法包括：获取第一起始点，所述第一起始点为移动体200用于识别对象300所在位置产生的点，以第一起始点为中心，确定第一预定区域；获取第二起始点，所述第二起始点为对象300移动\非移动中用于识别移动体200所在位置产生的点，以第二起始点为中心，确定第二预定区域；从所述对象300中确定第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；确定所述第一对象和移动体200相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；和所述移动体200根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体200的当前原始位置。
图1中，用S1来表示移动体200，用S2来表示对象300，用S2’来表示相对移动***置发生改变的对象，即第一对象，这里，使用的是相对位置的改变，因此，无论是S1的相对S2的位置移动，还是S2相对S1的位置移动均可适用，本发明的实施例对此并不意在进行限制。
这里，当移动体200确定第一预定区域后，该区域的半径可以用T1表示，位于移动体200活动范围内的对象300具有第二预定区域，该区域的半径可以用T2表示，当移动体200和对象300相对位置靠近时，且满足第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交时，移动体200作出相适应的规避动作，例如驶离第一对象或在原地止停。这里的至少有一个点相交，也可以理解为S1到S2’的直线距离≤T1+T2。
图2是示出了根据本发明第二实施例的避障处理方法的示意图。如图2所示，根据本发明的第二实施例，提供了一种避障处理方法，该第二实施例的避障处理方法包括所述第一实施例的避障处理方法的步骤，并且与所述第一实施例的避障处理方法相比，进一步包括步骤：获取第三起始点，所述第三起始点为移动体200用于识别第一对象所在位置产生的点，以第三起始点为中心，确定第三预定区域；获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第四起始点为中心，确定第四预定区域；从所述第一对象中确定第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体200相互远离；和所述移动体200根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体200所处的位置。
图2中，用S1来表示移动体200，用S2’来表示第一对象，用于S2”来表示第二对象。这里，S2’和S2”均是对象300相对于S1的位置改变，因此，无论是第二对象相对移动体200的位置移动，还是移动体200相对第二对象的位置移动均可适用，本发明的实施例对此并不在意进行限制。
这里，移动体200分别确定有第一预定区域和第三预定区域，第一预定区域的半径用T1表示，第三预定区域的半径用T3表示，且第三预定区域位于第一预定区域以内，即T3＜T1；另外，第一对象具有第二预定区域，该第二预定区域与第一预定区域具有至少一个交点，所述的第二预定区域的半径用T2表示，当第一对象继续相对移动体200移动，且满足第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象时，即对象300继续相对移动体200的位置靠近，且出现第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交时，移动体200作出相适应的规避动作，例如驶离第二对象或原地止停，所述的第四预定区域的半径用T4表示。这里的至少一个点相交，也可以理解为S1到S2”的直线距离≤T3+T4。
与第一实施例相比，移动体200具有了双层的预定区域，即第一预定区域和第三预定区域，且当对象300在靠近或依次从第一预定区域进入第三预定区域后，移动体200可以作出不同的动作决策，例如，当对象300的第二预定区域和移动体200的第一预定区域有至少一个点相交时，此时的对象300距离移动体200相对较远，移动体200可以通过止停、鸣笛、位置移动等多种方式驶离对象300或警示所述对象300，当对象300的第四预定区域和移动体200的第三预定区域至少有一个点相交时，此时的对象300距离移动体200相对较近，移动体200为了有效的防止与对象300发生碰撞，可以采用紧急制动止停等操作方式，从而进一步的提高了安全效果。
本领域技术人员需要理解的是，于本实施例中，第二预定区域和第四预定区域的的大小可以相同也可以不同，当不同的情况下，可以采取T4＞T2的方案，这样一来，第二对象的第四预定区域将会更容易与第三预定区域产生相交点，从而更容易触发对象300和移动体200的感应，进一步的提高了安全提示或紧急避险的效果。
根据本发明的一个实施例，提供了一种避障控制***，所述避障控制***具有移动体，所述避障控制***的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，所述避障控制***包括；第一起始点获取单元，用于获取第一起始点，所述第一起始点为移动体在识别对象所在位置时产生的点；第二起始点获取单元，用于获取第二起始点，所述第二起始点为对象在移动\非移动中识别移动体所在位置产生的点；第一预定区域单元，与所述第一起始点获取单元连接，用于确定以所述第一起始点为中心的第一预定区域；第二预定区域单元，与所述第二起始点获取单元连接，用于确定以所述第二起始点为中心的第二预定区域；第一相交对象确定单元，与所述第一起始点获取单元和第二起始点获取单元连接，用于确定对象中与所述第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；第一信息确定单元，与所述第一相交对象确定单元连接，用于确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；其中，所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。
如上所述，当移动体在行进过程中，需要识别行驶路径中的障碍物，该障碍物包含有可移动的人或动物以及不可移动的实体障碍物，例如，当在一个厂区内，叉车于厂区内移动，在移动的此片区域范围内会存在多种类型的障碍，例如，人、动物、装配箱等，在人、动物或装配箱处会形成一个以其为中心点向外扩散的圆形信号覆盖区域，并且叉车本身也会形成一个以其车体为中心点向外扩散的圆形信号覆盖区域。此时，避障控制***会根据一定的算法使得叉车对人或动物或装配箱等信号进行识别并计算，或者可以理解的是，该种识别和计算可以是双向的，即叉车可以对人或动物或装配箱进行信号识别并触发感应，或人、动物、装配箱等实体通过该避障控制***对叉车所在位置进行信号识别并触发感应。为了实现该种识别效果，避障控制***会在叉车和人、动物、装配箱上设置有用于产生信号覆盖的检测装置，例如在车辆内部设置一信号覆盖的检测装置(即便携式容纳装置)，在人或动物或装配箱上佩戴或安装一便携式的信号覆盖的检测装置(即便携式容纳装置)，于实作中，可以是用于信号覆盖的手环等装置，本实施例不做进一步限定。例如，车辆通过信号覆盖的检测装置并以其为中心点形成一信号覆盖的第一预定区域，人在进入该厂区时，佩戴可产生信号覆盖的手环等电子设备，该手环设备能产生一人为中心点向外覆盖的第二预定区域的信号，车辆用于信号覆盖的检测装置根据对象产生的第二预定区域的信号进行实时检测，对第一预定区域内的每个对象进行一定的加权计算，从而确定该第一预定区域内中是否有信号覆盖范围重叠的对象(即第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象)，一旦识别到该对象，便作出相应的信息指示，以完成下一步操作；例如，当在识别到人处于信号覆盖范围内时，车辆自身发出警报(可以是报警形式，或显示器提示形式等，以显示位于信号范围内检测到的人的所在具体方位，但不限于上述的表现形式，可以是多样的)，并作出相应的处理动作，可以是紧急刹车止停，也可以是根据信息提示作出远离人的避让行驶动作，与之相适配的是，人在佩戴的手环等电子设备上同样可以提示其位于车辆的信号覆盖范围内，以作出相应的规避动作或提示该人员附近存在车辆；对于动物来说，主要是以车辆作出规避动作或提示为主；对于不可移动的实体障碍物来说，同样是以车辆作出规避动作或提示为主。
根据本发明的另一实施例，提供了一种避障控制***，所述避障控制***具有移动体，所述避障控制***的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，所述避障控制***包括；第一起始点获取单元，用于获取第一起始点，所述第一起始点为移动体在识别对象所在位置时产生的点；第二起始点获取单元，用于获取第二起始点，所述第二起始点为对象在移动\非移动中识别移动体所在位置产生的点；第一预定区域单元，与所述第一起始点获取单元连接，用于确定以所述第一起始点为中心的第一预定区域；第二预定区域单元，与所述第二起始点获取单元连接，用于确定以所述第二起始点为中心的第二预定区域；第一相交对象确定单元，与所述第一起始点获取单元和第二起始点获取单元连接，用于确定对象中与所述第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；第一信息确定单元，与所述第一相交对象确定单元连接，用于确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；其中，所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。第三起始点获取单元，用于获取第三起始点，所述第三起始点为移动体在识别第一对象所在位置时产生的点；第四起始点获取单元，用于获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象在移动\非移动中识别移动体所在位置产生的点；第三预定区域单元，与所述第三起始点获取单元连接，用于确定以所述第三起始点为中心的第三预定区域；第四预定区域单元，与所述第四起始点获取单元连接，用于确定以所述第四起始点为中心的第四预定区域；第二相交对象确定单元，与所述第三起始点获取单元和第四起始点获取单元连接，用于确定第一对象中与所述第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；第二信息确定单元，与所述第二相交对象确定单元连接，用于确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体相互远离；其中，所述移动体根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体所处的位置。
在该实施例中，如上所述，移动体具有了双层的预定区域，即第一预定区域和第三预定区域，且当对象在靠近或依次从第一预定区域进入第三预定区域后，移动体可以作出不同的动作决策，例如，当对象的第二预定区域和移动体的第一预定区域有至少一个点相交时，此时的对象距离移动体相对较远，移动体可以通过止停、鸣笛、位置移动等多种方式驶离对象或警示所述对象，当对象的第四预定区域和移动体的第三预定区域至少有一个点相交时，此时的对象距离移动体相对较近，移动体为了有效的防止与对象发生碰撞，可以采用紧急制动止停等操作方式，从而进一步的提高了安全效果。
接下来，将参考图3到图6描述根据本发明第一实施例到第二实施例的避障控制***。
图3是示出了根据本发明第一实施例的避障控制***的示意性框图。如图3所示，根据本发明的第一实施例，提供了一种避障控制***100，所述避障控制***100具有移动体200，所述避障控制***100的所述移动体200所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象300，所述避障控制***100包括；第一起始点获取单元201，用于获取第一起始点，所述第一起始点为移动体在识别对象所在位置时产生的点；第二起始点获取单元301，用于获取第二起始点，所述第二起始点为对象300在移动\非移动中识别移动体200所在位置产生的点；第一预定区域单元202，与所述第一起始点获取单元201连接，用于确定以所述第一起始点为中心的第一预定区域；第二预定区域单元302，与所述第二起始点获取单元302连接，用于确定以所述第二起始点为中心的第二预定区域；第一相交对象确定单元203，与所述第一起始点获取单元201和第二起始点获取单元301连接，用于确定对象300中与所述第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；第一信息确定单元204，与所述第一相交对象确定单元203连接，用于确定所述第一对象和移动体200相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体200相互远离；其中，所述移动体200根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体200的当前原始位置。
图4是示出了根据本发明第二实施例的避障控制***的示意性框图。如图4所示，根据本发明的第二实施例，提供了一种避障控制***100，其包括如第一实施例的避障控制***100的全部组件，即，第一起始点获取单元201、第一预定区域单元202、第一相交对象确定单元203、第一信息确定单元204、第二起始点获取单元301和第二预定区域单元302。其中，避障控制***进一步包括有：第三起始点获取单元205，用于获取第三起始点，所述第三起始点为移动体200在识别第一对象所在位置时产生的点；第四起始点获取单元303，用于获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象在移动\非移动中识别移动体200所在位置产生的点；第三预定区域单元206，与所述第三起始点获取单元205连接，用于确定以所述第三起始点为中心的第三预定区域；第四预定区域单元304，与所述第四起始点获取单元303连接，用于确定以所述第四起始点为中心的第四预定区域；第二相交对象确定单元207，与所述第三起始点获取单元205和第四起始点获取单元303连接，用于确定第一对象中与所述第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；第二信息确定单元208，与所述第二相交对象确定单元207连接，用于确定所述第二对象和移动体200相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体200相互远离；其中，所述移动体200根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体200所处的位置。
图5是示出了根据本发明第一实施例的避障控制***的一便携式容纳装置示意图，所述第二起始点获取单元301和第二预定区域单元302设置在该便携式容纳装置400内，于实作中，该便携式容纳装置400不限定其具体结构形式，其可以是佩戴于人手腕处的手环装置，也可以是佩戴动物颈部的颈环设备，同样可以是可拆卸安装在实体障碍物上的电子感应装置。
图6是示出了根据本发明第一实施例的避障控制***的一便携式容纳装置示意图，所述第二起始点获取单元301、第二预定区域单元302、第四起始点获取单元303和第四预定区域单元304设置在该便携式容纳装置400内。于实作中，该便携式容纳装置400不限定其具体结构形式，其可以是佩戴于人手腕处的手环装置，也可以是佩戴动物颈部的颈环设备，同样可以是可拆卸安装在实体障碍物上的电子感应装置。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种避障处理方法，其应用于一避障控制***中，所述避障控制***具有移动体，所述避障控制***的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，其特征在于，所述方法包括：
获取第一起始点，所述第一起始点为移动体用于识别对象所在位置产生的点，以第一起始点为中心，确定第一预定区域；
获取第二起始点，所述第二起始点为对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第二起始点为中心，确定第二预定区域；
从所述对象中确定第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；
确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；和
所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。
2.根据权利要求1所述的一种避障处理方法，其特征在于：所述确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息的步骤包括：
确定所述移动体的第一预定区域，其中，所述第一预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T1后所覆盖的区域；
确定所述第一对象的第二预定区域，其中，所述第二预定区域为所述第一对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T2后所覆盖的区域；
按照对象的第二预定区域与移动体的第一预定区域的相交的算法，确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息；
其中，当出现第一对象时，所述第一对象的第二预定区域与所述移动体的第一预定区域相交。
3.根据权利要求1所述的一种避障处理方法，其特征在于，其进一步包括：
获取第三起始点，所述第三起始点为移动体用于识别第一对象所在位置产生的点，以第三起始点为中心，确定第三预定区域；
获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第四起始点为中心，确定第四预定区域；
从所述第一对象中确定第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；
确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体相互远离；和
所述移动体根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体所处的位置。
4.根据权利要求3所述的一种避障处理方法，其特征在于：所述确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息的步骤包括：
确定所述移动体的第三预定区域，其中，所述第三预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T3后所覆盖的区域；
确定所述第二对象的第四预定区域，其中，所述第四预定区域为所述第二对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T4后所覆盖的区域；
按照第二对象的第四预定区域与移动体的第三预定区域的相交的算法，确定所述第二对象和移动体的相对位置的第二信息；
其中，当出现第二对象时，所述第二对象的第四预定区域与所述移动体的第三预定区域相交。
5.根据权利要求2或3或4所述的一种避障处理方法，其特征在于：所述预定区域为圆形。
6.根据权利要求1所述的一种避障控制***，所述避障控制***具有移动体，所述避障控制***的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，其特征在于，所述避障控制***包括；
第一起始点获取单元，用于获取第一起始点，所述第一起始点为移动体在识别对象所在位置时产生的点；
第二起始点获取单元，用于获取第二起始点，所述第二起始点为对象在移动\非移动中识别移动体所在位置产生的点；
第一预定区域单元，与所述第一起始点获取单元连接，用于确定以所述第一起始点为中心的第一预定区域；
第二预定区域单元，与所述第二起始点获取单元连接，用于确定以所述第二起始点为中心的第二预定区域；
第一相交对象确定单元，与所述第一起始点获取单元和第二起始点获取单元连接，用于确定对象中与所述第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；
第一信息确定单元，与所述第一相交对象确定单元连接，用于确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；
其中，所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。
7.根据权利要求6所述的一种避障控制***，其特征在于，进一步包括：
第三起始点获取单元，用于获取第三起始点，所述第三起始点为移动体在识别第一对象所在位置时产生的点；
第四起始点获取单元，用于获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象在移动\非移动中识别移动体所在位置产生的点；
第三预定区域单元，与所述第三起始点获取单元连接，用于确定以所述第三起始点为中心的第三预定区域；
第四预定区域单元，与所述第四起始点获取单元连接，用于确定以所述第四起始点为中心的第四预定区域；
第二相交对象确定单元，与所述第三起始点获取单元和第四起始点获取单元连接，用于确定第一对象中与所述第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；
第二信息确定单元，与所述第二相交对象确定单元连接，用于确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体相互远离；
其中，所述移动体根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体所处的位置。
8.根据权利要求6所述的一种避障控制***，其特征在于：所述预定区域为圆形。
9.根据权利要求6所述的一种避障控制***，其特征在于：具有一便携式容纳装置，所述第二起始点获取单元和第二预定区域单元设置在该便携式容纳装置内。
10.根据权利要求7所述的一种避障控制***，其特征在于：具有一便携式容纳装置，所述第二起始点获取单元、第二预定区域单元、第四起始点获取单元和第四预定区域单元设置在该便携式容纳装置内。
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