CN113548040B - 泊车方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车方法、装置、车辆及存储介质，属于车载终端技术领。应用于车辆，该方法包括：确定车辆处于目标泊车场景，目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，泊车信息包括泊车路径、车辆所处环境在模拟地图中的环境信息以及停车位置；将泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配；当接收到针对目标库位的泊车指令时，根据泊车信息自动控制车辆泊入目标库位。本申请在需要用户手动进行泊车的场景下，将泊车信息与泊车的目标库位的位置信息进行匹配，后续往目标库位中泊车时，可以通过泊车指令控制车辆按照泊车信息将车辆泊入目标库位中，提高了车辆泊车的效率。

Description

泊车方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车载终端技术领域，特别涉及一种泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，人们在日常生活中对车辆的使用越来越多，其中，车辆的停泊是人们在使用车辆过程中不可缺少的重要环节，目前，车辆中通常会配备有自动泊车功能，在车辆进行自动泊车过程中，通过超声波雷达和摄像头对周围环境进行数据采集，实现泊车车位的识别，将车辆停泊至识别出的泊车车位中。

在上述所示的技术方案中，车辆在进行自动泊车时，如果对周围环境采集的数据不准确，不能确定出泊车车位时，往往会停止泊车，导致泊车效率低的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种泊车方法、装置、车辆及存储介质，能够提高泊车效率及准确性。

一个方面，本申请实施例提供了一种泊车方法，应用于车辆，所述方法包括：

确定所述车辆处于目标泊车场景，所述目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；

记录所述车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，所述泊车信息包括泊车路径、所述车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息以及停车位置；

将所述泊车信息与所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息进行匹配；

当接收到针对所述目标库位的泊车指令时，根据所述泊车信息自动控制所述车辆泊入所述目标库位。

可选的，所述确定所述车辆处于目标泊车场景，包括：

响应于对目标控件的触发操作，确定所述车辆处于目标泊车场景，所述目标控件用于触发手动进行泊车；或者，

若检测到所述车辆的自动泊车过程失败，则确定所述车辆处于目标泊车场景；或者，

若检测到所述车辆的自动泊车过程被中断，则确定所述车辆处于目标泊车场景。

可选的，所述第一环境信息包括以下中的一种或多种：

所述车辆的GPS消失点的经纬度；

所述车辆的里程计路径；

所述车辆在泊入所述目标库位过程中减速带在所述模拟地图中的位置；

所述车辆在泊入所述目标库位过程中特殊路段的长度，所述特殊路段包括上坡路段或者下坡路段；

所述车辆周围障碍物的轮廓信息。

可选的，在所述当接收到针对所述目标库位的泊车指令时，根据所述泊车信息自动控制所述车辆泊入所述目标库位之前，还包括：

获取所述车辆在行车过程中所述车辆所处环境的第二环境信息；

检测所述第二环境信息与所述泊车信息中包含的所述第一环境信息是否匹配；

当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，生成针对所述目标库位的泊车指令。

可选的，在所述当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，生成针对所述目标库位的泊车指令之前，还包括：

当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，根据所述泊车信息，获取所述目标库位的位置信息；

根据所述目标库位的位置信息，展示所述目标库位。

可选的，在所述将所述泊车信息与所述目标库位的位置信息进行匹配之后，还包括：

将具备匹配关系的所述泊车信息以及所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息，存储至目标信息库中，所述目标信息库存储在所述车辆的本地内存中或者在与所述车辆具有通信连接的目标服务器中。

可选的，在所述将所述泊车信息与所述目标库位的位置信息进行匹配之前，还包括：

根据所述车辆所处环境在模拟地图中的环境信息与所述停车位置，获取所述模拟地图中所述目标库位的位置信息，所述目标库位的位置信息包括所述目标库位在所述模拟地图中的边界坐标；

所述停车位置包括所述车辆在完成泊车后的停车位置与所述边界坐标的位置关系，以及所述停车位置与所述环境信息的位置关系。

另一个方面，本申请实施例提供了一种泊车装置，应用于车辆，所述装置包括：

场景确定模块，用于确定所述车辆处于目标泊车场景，所述目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；

信息记录模块，用于记录所述车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，所述泊车信息包括泊车路径、所述车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息以及停车位置；

信息匹配模块，用于将所述泊车信息与所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息进行匹配；

车辆泊入模块，用于当接收到针对所述目标库位的泊车指令时，根据所述泊车信息自动控制所述车辆泊入所述目标库位。

另一个方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述一个方面及其任一可选实现放方式的泊车方法。

另一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述另一个方面及其可选方式所述的泊车方法。

本申请实施例提供的技术方案可以至少包含如下有益效果：

本申请通过确定车辆处于目标泊车场景，目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，泊车信息包括泊车路径、车辆所处环境在模拟地图中的环境信息以及停车位置；将泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配；当接收到针对目标库位的泊车指令时，根据泊车信息自动控制车辆泊入目标库位。本申请在需要用户手动进行泊车的场景下，记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，并将记录的泊车信息与泊车的目标库位的位置信息进行匹配，后续往目标库位中泊车时，可以通过泊车指令控制车辆按照泊车信息将车辆泊入目标库位中，避免了对于同一个车位多次无法自动泊车的情况，提高了车辆泊车的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一示例性实施例涉及的一种车辆泊车的场景示意图；

图2是本申请一示例性实施例提供的一种泊车方法的方法流程图；

图3是本申请一示例性实施例提供的一种泊车方法的方法流程；

图4是本申请一示例性实施例涉及的一种模拟地图的结构示意图；

图5是本申请一示例性实施例涉及的一种目标库位与停车位置的示意图；

图6是本申请一示例性实施例涉及的一种目标库位的展示示意图；

图7是本申请一示例性实施例提供的一种泊车方法的方法流程图；

图8是本申请一示例性实施例提供的一种泊车装置的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请提供的方案，可以用于在日常生活中车辆的自动驾驶场景中，为了便于理解，下面首先对本申请实施例涉及的应用架构进行简单介绍。

在日常生活中，各种各样的车辆已经应用在各个领域中，随着科学技术的发展，车辆逐步向自动驾驶的方向发展，在自动驾驶领域中，车辆会遇到各种各样的障碍物，比如，其他车辆、行人、电线杆、高楼等障碍物，汽车对周围环境的感知尤为重要，在环境感知方面，目前可以通过摄像头设备、超声波雷达等硬件设备进行数据采集并计算，达到障碍物检测的效果。比如，常见的摄像头设备可以包括双目相机、单目相机等器件。

请参考图1，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种车辆泊车的场景示意图。如图1所示，在该场景地图中包含了障碍物110，空闲位置120，车辆模型130。

其中，车辆在实际场景行驶过程中，车载终端可以通过连接的超声波雷达或者摄像头设备对周围环境进行数据采集，并基于采集到的数据进行识别，得到周围场景中各个障碍物110的位置信息。如图1所示的场景中，障碍物110包含有柱子110a，管道110b，墙体110c。在空闲位置120处，未识别出有车位线，此时，车辆如果进行自动泊车，往往会因为超声波雷达的测量距离限制，比如，超声波雷达的探测距离较近，一般在5米之内，对周围较小的障碍物(比如，水管，钢筋等物体)识别效果较差等，车辆对凸起的柱子110a识别错误，在自动泊车过程中，因为柱子的阻挡导致自动泊车失败。或者，车辆对较为细小的管道110b进行识别时也存在检测误差，如果管道110b还是处于车辆侧面盲区的情况，也会对自动泊车过程造成影响，车辆容易与侧面的管道110b发生剐蹭现象，导致车辆泊车效率低的问题。

为了提高车辆的泊车效率，本申请提出了一种解决方案，对于未能识别出车位的区域以及容易发生剐蹭的区域进行泊车时，在用户通过手动泊车过程中，记录泊入的泊车信息，在下一次泊入该位置时，自动控制车辆按照用户手动泊车的过程进行泊车，避免泊车失败的情况出现。

请参考图2，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种泊车方法的方法流程图。该泊车方法可以应用于上述图1所示的场景架构中的车辆中，该方法可以由车载终端执行。如图2所示，该泊车方法可以包括如下几个步骤。

步骤201，确定车辆处于目标泊车场景，目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景。

可选的，本申请中，在目标泊车场景中，待泊入车位的车位边界并不明确(比如，未标示出车位线，车位线模糊不清等)，使得自动泊车功能受到车位边界的限制。即，车载终端如果采用自动泊车方式进行泊车，不能识别出车位线，也就不能确定出待泊入车位的位置，如果待泊车车位的位置不明确，那么车辆不能准确控制自身完成自动泊车过程，需要用户手动泊入，从而将车辆停泊在空闲的位置处。当周围环境影响自动泊车过程，自动泊车功能受到限制，该泊车场景就是本申请的目标泊车场景。即，目标泊车场景可以是由于超声波雷达或者摄像头设备对周围环境采集的数据不准确造成的自动泊车功能受到环境限制的场景，比如车位边界不明确的泊车场景，车位内部存在其他障碍物的泊车场景等。

其中，车辆确定自身是否处于目标泊车场景时，可以通过检测目标控件的触发操作，确定车辆是否处于目标泊车场景，也可以通过软件程序中的节点对自动泊车进行监控，确定车辆是否处于目标泊车场景。可选的，目标控件可以是硬件按钮也可以是车载终端显示屏中显示的虚拟控件。

步骤202，记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，泊车信息包括泊车路径、车辆所处环境在模拟地图中的环境信息以及停车位置。

可选的，目标库位是手动泊车将车辆停放之后该车辆所处的位置区域，该位置区域可以是按照车辆大小向外延伸预设距离后确定的位置区域。该预设距离可以是开发人员或者运维人员预先在车辆中设定。比如，预设距离可以是车辆距离最近障碍物间距的一半。

车辆在确定自身在目标泊车场景下之后，车辆在用户手动泊入目标库位的过程中，可以对泊车路径，车辆所处环境在模拟地图中的环境信息以及停车位置进行记录，并将这些信息作为泊车信息存储起来。比如，车辆在确定自身在目标泊车场景下之后，车辆在行车过程中，记录通过超声波雷达以及摄像头设备采集到的所处环境的环境信息，还可以记录通过全球定位***(Global Positioning System，GPS)采集的停车位置信息等，在泊车过程中，将这些信息进行记录，作为车辆的泊车信息。

其中，泊车路径可以是指车辆从倒车开始将车辆停泊之后车辆途径的路径轨迹，停车位置指的是车辆停泊之后车辆所处的位置。比如，车辆在向目标库位倒车时，车辆可以开始记录车辆的路径轨迹，直至车辆停泊完成之后，将整个路径轨迹记录为此次的泊车路径，将车辆最后停泊的位置记录为停车位置。

步骤203，将泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配。

可选的，车载终端将记录的泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配，建立一一对应的匹配关系。一个泊车信息对应一个目标库位的位置信息，一个目标库位的位置信息也对应一个泊车信息。比如，请参考表1，其示出了本申请涉及的一种泊车信息与位置信息对应的匹配关系。

泊车信息	位置信息
		泊车信息一	位置信息一
泊车信息二	位置信息二
		泊车信息三	位置信息三
……	……

表1

如表1所示，车载终端可以将记录的泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配，存储为上述表1所示的关系表。可选的，车载终端还可以对应自身车辆的车辆身份信息，将上述泊车信息与目标库位的位置信息进行匹配，比如，车载终端根据自身车辆的车牌号等唯一标识信息，对该车辆进行记录，确定该车辆对应的泊车信息与目标库位在所述模拟地图中的位置信息的匹关系。

步骤204，当接收到针对目标库位的泊车指令时，根据泊车信息自动控制车辆泊入目标库位。

当车辆再次需要泊入目标车位时，可选的，车载终端可以接收对目标库位的泊车指令，从而得知车辆需要泊入到目标库位中，车载终端可以根据之前用户手动泊入该目标库位时，所记录的该目标库位对应的泊车信息，自动控制车辆泊入目标库位，完成泊车。其中，针对目标库位的泊车指令可以是用户触发的，也可以是车辆自身触发的，车载终端接收到该泊车指令时，可以从泊车信息中获取到泊车路径以及停车位置，将车辆按照泊车路径泊入至停车位置处。

综上所述，本申请通过确定车辆处于目标泊车场景，目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，泊车信息包括泊车路径、车辆所处环境在模拟地图中的环境信息以及停车位置；将泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配；当接收到针对目标库位的泊车指令时，根据泊车信息自动控制车辆泊入目标库位。本申请在需要用户手动进行泊车的场景下，记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，并将记录的泊车信息与泊车的目标库位的位置信息进行匹配，后续往目标库位中泊车时，可以通过泊车指令控制车辆按照泊车信息将车辆泊入目标库位中，避免了对于同一个车位多次无法自动泊车的情况，提高了车辆泊车的效率。

在一种可能实现的方式中，车辆在行驶过程中可以采集周围环境的第一环境信息，通过第一环境信息判断出车辆进入同一个停车区域，从而触发向该停车区域进行停车的泊车指令，避免了在该停车区域中，如果自动泊车过程不能识别出车位的情况下，车辆停止泊车的问题。

请参考图3，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种泊车方法的方法流程图。该泊车方法可以应用于上述图1所示的场景架构中的车辆中，该方法可以由车载终端执行。如图3所示，该泊车方法可以包括如下几个步骤。

步骤301，确定车辆处于目标泊车场景，目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景。

在日常停车场景中，车辆往往可以驶入停车场进行停车，也可以驶入用户自己建设的私人车库中，在这些停车场景中，除了标明有车位线的车位之外，往往会存在一些其他空闲位置可以停车，车辆在向这些空闲位置停车时，不能较好地确认出车位线，对自动泊车功能造成影响，自动泊车功能在该空闲位置处不能正常使用，需要用户手动进行泊车。或者，在标明有车位线的车位内，存在一些不能被超声波雷达采集到的管道、柱子等障碍物，也会影响到自动泊车过程，也需要用户手动进行泊车，保证车辆泊入的安全。当周围环境影响自动泊车过程，使得自动泊车功能受限时，该泊车场景就是本申请的目标泊车场景。

可选的，车辆还可以响应于对目标控件的触发操作，确定车辆处于目标泊车场景，目标控件用于触发手动进行泊车。比如，在车辆中目标控件是一个实体按钮，用户在泊车过程中，发现需要泊入的车位需要手动完成，用户可以按下该实体按钮，使得车辆接收到用户对目标控件的触发操作，从而确定车辆处于目标泊车场景。或者，目标控件是车载终端的显示屏中显示的虚拟控件，用户在泊车过程中，发现需要泊入的车位需要手动完成时，也可以对虚拟控件进行触发，使得车辆接收到用户对目标控件的触发操作，从而确定车辆处于目标泊车场景。

在一种可能实现的方式中，车辆还可以通过检测车辆的自动泊车过程是否失败，若检测到车辆的自动泊车过程失败，则确定车辆处于目标泊车场景。比如，车辆通过自动泊车，发现该车辆不能泊入某个位置区域，车辆确定自动泊车失败。或者车辆在自动泊车过程中，车身与某个障碍物的位置小于距离阈值，容易发生剐蹭，车辆也可以确定自动泊车失败，从而确定车辆处于目标泊车场景。

可选的，在上述通过检测车辆的自动泊车过程是否失败，确定车辆处于目标泊车场景的过程中，车辆还可以通过展示或者播放提示信息，主动询问驾驶员是否确定车辆处于目标泊车场景中，响应于驾驶员确定车辆处于目标泊车场景中，确定车辆处于目标泊车场景中。比如，车辆若检测到车辆的自动泊车过程失败，可以在显示屏中展示是否进入目标泊车场景的提示信息，驾驶员可以触发其中提示信息对应的确认控件，确定车辆处于目标泊车场景。或者，车辆若检测到车辆的自动泊车过程失败，可以通过扬声器播放“是否进入目标泊车场景”的语音提示信息，并通过麦克风采集驾驶员的回复语音，确定车辆是否进入目标泊车场景。其中，回复语音可以是“确认进入”，“可以进入”等。

在一种可能实现的方式中，车辆还可以通过检测车辆的自动泊车过程是否被中断，若检测到车辆的自动泊车过程被中断，则确定车辆处于目标泊车场景。比如，用户在车辆自动泊车过程中，主动接管泊车，通过手动进行泊车，此时，车辆也可以确定车辆处于目标泊车场景中。其中，上述车辆通过展示或者播放提示信息，主动询问驾驶员是否确定车辆处于目标泊车场景中，也可以适用于自动泊车过程被中断的情况下，此次不再赘述。

步骤302，记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，泊车信息包括泊车路径、车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息以及停车位置。

可选的，车辆通过车载终端控制摄像头设备以及超声波雷达等设备进行数据采集，得到车辆周围环境的环境信息，并生成相应的模拟地图，在模拟地图中可以确定出周围环境中各个障碍物在车载终端生成的模拟地图中的图像坐标。

可选的，在车辆手动泊车过程中，车辆通过记录泊车过程中的泊车信息，泊车信息包括泊车路径、车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息以及停车位置。其中，第一环境信息包括以下中的一种或多种：车辆的GPS消失点的经纬度；车辆的里程计路径；车辆在泊入目标库位过程中减速带在模拟地图中的位置；车辆在泊入目标库位过程中特殊路段的长度，特殊路段包括上坡路段或者下坡路段；车辆周围障碍物的轮廓信息。

可选的，在车辆泊入目标库位的过程中，可以记录车辆从目标库位外向目标库位停泊的泊车路径。请参考图4，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种模拟地图的结构示意图。如图4所示，在模拟地图中包含了各个减速带模型401，里程计路径402，下坡路段403，停车区域404，泊车路径405，停车区域周围的障碍物406。在确定车辆处于目标泊车场景之后，在车辆按照泊车路径405向停车区域404处进行停车过程中，车辆可以将泊车路径405记录下来。

其中，车辆的GPS消失点的经纬度可以通过车内GPS定位***获取到，在车辆泊车过程中，在步骤301确定车辆处于目标泊车场景之后，车载终端可以获取最近一次GPS消失点的经纬度。车载终端还可以通过里程计获取到车辆从确定目标泊车场景之后车辆的行驶距离，并结合模拟地图，获取车辆在模拟地图上的行驶路径，将该行驶路径以及对应的行驶距离作为里程计路径。

可选的，车辆还可以记录车辆在泊入目标库位过程中减速带在模拟地图中的位置。如图4所示，在确定车辆处于目标泊车场景之后，车辆可以将图4所示的减速带模型401在模拟地图上的位置作为环境信息中的一种。可选的，车辆记录的各个减速带的位置是在里程计路径402上包含的各个减速带模型401在模拟地图上的位置。

可选的，在车辆行驶过程中，车辆还可以根据自身的陀螺仪或者水平尺，判断车辆行驶的路段是平行的还是具有坡度的，将具有坡度的路段确定为特殊路段，并记录该特殊路段的长度，在车辆通过手动泊车过程中，获取在里程计路径中包含的特殊路段的长度。比如，在上述图4中，停车场的入口处有一段下坡路段403，车辆在确定自身处于目标泊车场景之后，可以将停车场的入口处的下坡路段403的长度记录，作为第一环境信息包含的内容。

可选的，在车辆行驶过程中，车辆还可以通过超声波雷达采集到周围障碍物的轮廓信息，将周围障碍物的轮廓信息进行记录。其中，周围障碍物的轮廓信息可以是在上述步骤301确定车辆处于目标泊车场景之后记录的周围环境障碍物的轮廓信息；或者，也可以是车辆从进入停车场位置开始，直至车辆停泊在停车位置过程中，车辆路过的周围环境中各个障碍物的轮廓信息。

可选的，在手动泊车完成之后，比如，上述图4中车辆停泊在停车区域404内，车辆可以将自身当前所在位置获取为停车位置。其中，在本申请中，车辆自身当前所在位置可以通过如下坐标的形式表示，比如，车辆自身当前所在位置是(x，y，w，h)，其中，x表示车辆的第一顶点的横坐标，y表示车辆的第一顶点的纵坐标，w表示该车辆的长度，h表示该车辆的宽度。

可选的，在车辆通过手动泊车完成之后，车辆可以通过上述方式记录手动泊车泊入目标库位的泊车信息，并根据车辆所处环境在模拟地图中的环境信息与停车位置，获取模拟地图中目标库位的位置信息；其中，目标库位的位置信息包括目标库位在模拟地图中的边界坐标，边界坐标与停车位置的位置关系，以及停车位置与周围环境的障碍物的位置关系。

比如，在上述图4中，车辆停入停车区域中之后，车辆将停车区域404记录为目标库位，目标库位可以按照边界坐标的形式记录。类似上述停车位置的记录方式，目标库位在模拟地图中是四边形，按照坐标(a，b，c，d)标示目标库位，其中，a表示目标库位的第一顶点的横坐标，b表示目标库位的第一顶点的纵坐标，c表示该目标库位的长度，d表示该目标库位的宽度。

其中，车辆还可以根据目标库位的边界坐标与停车位置，确定边界坐标与停车位置的位置关系。例如，请参考图5，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种目标库位与停车位置的示意图。如图5所示，其中包含了目标库位501，车辆模型502。其中，停车位置是车辆模型502的边界坐标，目标库位的边界坐标与停车位置之间的关系可以是两者之间的距离关系，比如，上述车辆自身当前所在位置是(x，y，w，h)，目标库位501的边界坐标是(q，p，k，s)，目标库位的边界坐标与停车位置之间的关系可以是(q-x，p-y，k-w，s-h)。

可选的，车辆还可以根据车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息与停车位置，确定出停车位置与周围环境的障碍物的位置关系。比如在上述图5中，在目标库位501周围还包含了第一障碍物503和第二障碍物504，车辆根据车辆所处环境在模拟地图中第一障碍物503的位置信息与停车位置，确定出停车位置与第一障碍物503的位置关系，还根据车辆所处环境在模拟地图中第二障碍物504的位置信息与停车位置，确定出停车位置与第二障碍物504的位置关系，从而得到停车位置与周围环境的障碍物的位置关系。车辆将获取到的目标库位在模拟地图中的边界坐标，边界坐标与停车位置的位置关系，以及停车位置与周围环境的障碍物的位置关系作为目标库位的位置信息，执行后续步骤。

步骤303，将泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配。

车辆将得到的泊车信息与获取到的目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配，建立一一对应的匹配关系。一个泊车信息对应一个目标库位的位置信息，一个目标库位的位置信息也对应一个泊车信息。其匹配方式可以参照上述表1所示的方式此处不再赘述。可选的，车辆还可以将具备匹配关系的泊车信息以及目标库位在模拟地图中的位置信息，存储至目标信息库中，目标信息库存储在车辆的本地内存中或者在与车辆具有通信连接的目标服务器中。

比如，车辆在本地内存中预先建立有目标信息库，在进行匹配之后，将具备匹配关系的泊车信息与目标库位的位置信息存储在本地内存的目标信息库中。或者，与车辆具有通信连接的目标服务器中预先建立有目标信息库，在车辆进行匹配之后，将具备匹配关系的泊车信息与目标库位的位置信息发送给目标服务器，由目标服务器存储至的目标信息库中。

步骤304，获取车辆在行车过程中车辆所处环境的第二环境信息。

在车辆的行车过程中，车辆可以通过控制摄像头设备以及超声波雷达等设备进行数据采集，得到车辆周围环境的第二环境信息。其中，第二环境信息可以看做是实时采集车辆周围环境的信息。

步骤305，检测第二环境信息与泊车信息中包含的第一环境信息是否匹配。

车辆可以对采集的第二环境信息进行检测，判断第二环境信息与上述建立匹配关系的泊车信息中包含的车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息是否匹配，如果匹配，执行步骤306，否则返回步骤304，继续实时采集车辆在行车过程中车辆所处环境的第二环境信息。

可选的，车辆通过查询目标信息库中各个泊车信息的信息内容，与第二环境信息进行匹配，如果目标信息库中某个泊车信息的信息内容完全包含第二环境信息，说明该泊车信息与第二环境信息匹配。如果第二环境信息包含某个泊车信息未涉及的内容，说明该泊车信息与第二环境信息不匹配。

比如，按照上述第一环境信息包括车辆的GPS消失点的经纬度；车辆的里程计路径；车辆在泊入目标库位过程中减速带在模拟地图中的位置；车辆在泊入目标库位过程中特殊路段的长度，特殊路段包括上坡路段或者下坡路段；车辆周围障碍物的轮廓信息为例，当采集的第二环境信息中，车辆的GPS消失点的经纬度；车辆的里程计路径；车辆在泊入目标库位过程中减速带在模拟地图中的位置；车辆在泊入目标库位过程中特殊路段的长度，特殊路段包括上坡路段或者下坡路段；车辆周围障碍物的轮廓信息与泊车信息中包含的各个信息完全一致，说明该泊车信息与第二环境信息匹配。如果与泊车信息完全一致，说明该泊车信息与第二环境信息匹配。如果第二环境信息中包含的某个信息在泊车信息中未出现，说明第二环境信息与泊车信息不匹配。

步骤306，当第二环境信息与第一环境信息匹配时，根据泊车信息，获取目标库位的位置信息。

当第二环境信息与泊车信息中包含的车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息匹配时，车辆可以根据与第二环境信息匹配的泊车信息，获取与泊车信息对应的目标库位的位置信息。比如，车辆通过在本地内存或者目标服务器中查询上述表1，获取与泊车信息对应的目标库位的位置信息。在上述表1中，如果泊车信息是泊车信息二，通过查询表1获取到的目标库位的位置信息也是位置信息二。

步骤307，根据目标库位的位置信息，展示目标库位。

可选的，车辆通过获取到的目标库位的位置信息，确定其中目标库位的边界坐标，在模拟地图中确定与目标库位的边界坐标对应的位置区域，在车载终端是显示屏中展示该目标库位。请参考图6，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种目标库位的展示示意图。如图6所示，在显示界面600中，包含了目标库位601，车辆通过获取目标库位的边界坐标，按照目标库位的边界坐标在模拟地图中展示。

步骤308，生成针对目标库位的泊车指令。

可选的，车辆在上述展示目标库位之后，可以接收用户对目标库位的点击操作，生成针对目标库位的泊车指令。或者，车辆在确定模拟地图中目标库位的边界坐标之后，自动生成对目标库位的泊车指令。即，在当第二环境信息与泊车信息中包含的车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息匹配时，车辆确定出模拟地图中目标库位的边界坐标，自动生成对目标库位的泊车指令。其中，该泊车指令用于指示将车辆停泊至泊车信息中的停车位置处。

步骤309，当接收到针对目标库位的泊车指令时，根据泊车信息自动控制车辆泊入目标库位。

可选的，车辆根据接收到的针对目标库位的泊车指令，按照泊车信息中泊车路径，自动控制车辆泊入目标库位。其中，车辆还可以根据目标库位的位置信息获取到目标库位在模拟地图中的边界坐标，边界坐标与停车位置的位置关系，以及停车位置与周围环境的障碍物的位置关系，按照位置信息中的边界坐标与停车位置的位置关系以及停车位置与周围环境的障碍物的位置关系，将车辆停泊在停车位置处之后，保证车辆在停泊之后，目标库位的边界坐标与停车位置的位置关系，与上述匹配关系中位置信息中对应的目标库位的边界坐标与停车位置的位置关系相同。而且，保证车辆在停泊之后，停车位置与周围环境的障碍物的位置关系，也与上述匹配关系中位置信息中对应的停车位置与周围环境的障碍物的位置关系相同。

比如，在上述图5中，车辆通过泊车路径停泊在停车区域中之后，记录的泊车信息中包含停车路径以及停车位置，目标库位的位置信息中也包含有边界坐标与停车位置的位置关系，以及停车位置与周围环境的障碍物的位置关系。车辆按照泊车信息中的泊车路径停车后，保证车辆的当前停车位置与泊车信息中的停车位置相同，目标库位的边界坐标与停车位置的位置关系，以及停车位置与周围环境的障碍物的位置关系也相同，从而完成自动泊车。

综上所述，本申请通过确定车辆处于目标泊车场景，目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，泊车信息包括泊车路径、车辆所处环境在模拟地图中的环境信息以及停车位置；将泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配；当接收到针对目标库位的泊车指令时，根据泊车信息自动控制车辆泊入目标库位。本申请在需要用户手动进行泊车的场景下，记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，并将记录的泊车信息与泊车的目标库位的位置信息进行匹配，后续往目标库位中泊车时，可以通过泊车指令控制车辆按照泊车信息将车辆泊入目标库位中，避免了对于同一个车位多次无法自动泊车的情况，提高了车辆泊车的效率。

下面，以车辆进入目标泊车场景，按照本申请的方式进行自动泊车进行举例介绍。请参考图7，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种泊车方法的方法流程图。该泊车方法可以应用于上述图1所示的场景架构中的车辆中，该方法可以由车载终端执行。如图7所示，该泊车方法可以包括如下几个步骤。

步骤701，车辆进入目标停车场。

可选的，目标停车场是任意一个停车场，日常生活中，车辆在行驶过程中，如果需要泊车，往往会驶入一个停车场，此时，车辆可以通过图像识别等技术确定自身进入到目标停车场中。

步骤702，确定进入目标泊车场景。

在某个位置进行泊车时，该位置未标示出车位线，车辆通过自动泊车不能确定出车位，不能完成自动泊车，用户采用手动泊车，车辆响应于自动泊车的被中断，确定车辆进入了目标泊车场景中。

步骤703，手动泊车。

用户通过手动的方式将车辆泊入该位置。

步骤704，记录泊车信息。

泊入完成后，车辆可以记录泊车过程中的泊车路径，车辆所处环境在模拟地图中的环境信息以及最终的停车位置。

步骤705，将泊车信息与目标库位的位置信息进行匹配并存储。

可选的，车辆通过停车位置确定目标库位的位置信息，并将目标库位的位置信息与记录的泊车信息进行匹配，存储到目标信息库中。目标信息库可以参照上述描述的方式进行存储，此处不再赘述。

步骤706，当车辆再次进入该停车场，车辆根据自身周围环境的第一环境信息检测是否进入目标停车场。

车辆再次驶入该停车场后，车辆可以通过采集到的自身周围环境的第一环境信息，检测到是否进入到目标停车场中。

步骤707，当进入目标停车场时，确定目标停车场中目标库位的位置信息对应的泊车信息。

当确定车辆进入到同一个停车场中时，可以根据之前存储的匹配关系，确定该目标停车场中目标库位的位置信息，并获取目标库位的位置信息对应的泊车信息。

步骤708，按照泊车信息中的泊车路径将车辆泊入目标库位。

按照目标库位的位置信息对应的泊车信息，将车辆进行停泊，使得车辆在停泊之后，与之前停泊的位置相同，避免了再次自动泊车失败时，车辆无法泊入的情况出现。

综上所述，本申请通过确定车辆处于目标泊车场景，目标泊车场景为需要用户手动进行泊车的场景；记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，泊车信息包括泊车路径、车辆所处环境在模拟地图中的环境信息以及停车位置；将泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配；当接收到针对目标库位的泊车指令时，根据泊车信息自动控制车辆泊入目标库位。本申请在需要用户手动进行泊车的场景下，记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，并将记录的泊车信息与泊车的目标库位的位置信息进行匹配，后续往目标库位中泊车时，可以通过泊车指令控制车辆按照泊车信息将车辆泊入目标库位中，避免了对于同一个车位多次无法自动泊车的情况，提高了车辆泊车的效率。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图8，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种泊车装置的结构框图，该泊车装置800可以应用于车辆，可以由车载终端执行，所述泊车装置包括：

场景确定模块801，用于确定所述车辆处于目标泊车场景，所述目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；

信息记录模块802，用于记录所述车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，所述泊车信息包括泊车路径、所述车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息以及停车位置；

信息匹配模块803，用于将所述泊车信息与所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息进行匹配；

车辆泊入模块804，用于当接收到针对所述目标库位的泊车指令时，根据所述泊车信息自动控制所述车辆泊入所述目标库位。

综上所述，本申请通过确定车辆处于目标泊车场景，目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，泊车信息包括泊车路径、车辆所处环境在模拟地图中的环境信息以及停车位置；将泊车信息与目标库位在模拟地图中的位置信息进行匹配；当接收到针对目标库位的泊车指令时，根据泊车信息自动控制车辆泊入目标库位。本申请在需要用户手动进行泊车的场景下，记录车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，并将记录的泊车信息与泊车的目标库位的位置信息进行匹配，后续往目标库位中泊车时，可以通过泊车指令控制车辆按照泊车信息将车辆泊入目标库位中，避免了对于同一个车位多次无法自动泊车的情况，提高了车辆泊车的效率。

可选的，所述场景确定模块801包括：第一确定单元，或者，第二确定单元，或者，第三确定单元，或者，第四确定单元；

所述第一确定单元，用于响应于对目标控件的触发操作，确定所述车辆处于目标泊车场景，所述目标控件用于触发手动进行泊车；或者，

所述第三确定单元，用于若检测到所述车辆的自动泊车过程失败，则确定所述车辆处于目标泊车场景；或者，

所述第四确定单元，用于若检测到所述车辆的自动泊车过程被中断，则确定所述车辆处于目标泊车场景。

可选的，所述第一环境信息包括以下中的一种或多种：

所述车辆的GPS消失点的经纬度；

所述车辆的里程计路径；

所述车辆在泊入所述目标库位过程中减速带在所述模拟地图中的位置；

所述车辆在泊入所述目标库位过程中特殊路段的长度，所述特殊路段包括上坡路段或者下坡路段；

所述车辆周围障碍物的轮廓信息。

可选的，所述装置还包括：

第一获取模块，用于在所述车辆泊入模块804当接收到针对所述目标库位的泊车指令时，根据所述泊车信息自动控制所述车辆泊入所述目标库位之前，获取所述车辆在行车过程中所述车辆所处环境的第二环境信息；

第一检测模块，用于检测所述第二环境信息与所述泊车信息中包含的所述第一环境信息是否匹配；

第一生成模块，用于当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，生成针对所述目标库位的泊车指令。

可选的，所述装置还包括：

第二获取模块，用于在所述第一生成模块当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，生成针对所述目标库位的泊车指令之前，当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，根据所述泊车信息，获取所述目标库位的位置信息；

第一展示模块，用于根据所述目标库位的位置信息，展示所述目标库位。

可选的，所述装置还包括：

信息存储模块，用于在所述信息匹配模块803将所述泊车信息与所述目标库位的位置信息进行匹配之后，将具备匹配关系的所述泊车信息以及所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息，存储至目标信息库中，所述目标信息库存储在所述车辆的本地内存中或者在与所述车辆具有通信连接的目标服务器中。

可选的，所述装置还包括：

第三获取模块，用于在所述信息匹配模块803将所述泊车信息与所述目标库位的位置信息进行匹配之前，根据所述车辆所处环境在模拟地图中的环境信息与所述停车位置，获取所述模拟地图中所述目标库位的位置信息；

其中，所述目标库位的位置信息包括所述目标库位在所述模拟地图中的边界坐标，所述边界坐标与所述停车位置的位置关系，以及所述停车位置与周围环境的障碍物的位置关系。

本申请实施例还公开了一种车辆，该车辆包括车载终端，车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述方法实施例中的泊车方法。可选的，该车辆可以是具有飞行功能的车辆。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种泊车方法、装置、车辆及存储介质进行了举例介绍，本文中应用了个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (9)

1.一种泊车方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

确定所述车辆处于目标泊车场景，所述目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；

记录所述车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，所述泊车信息包括泊车路径、所述车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息以及停车位置；

将所述泊车信息与所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息进行匹配；

获取所述车辆在行车过程中所述车辆所处环境的第二环境信息；

检测所述第二环境信息与所述泊车信息中包含的所述第一环境信息是否匹配；

当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，生成针对所述目标库位的泊车指令；

当接收到针对所述目标库位的泊车指令时，根据所述泊车信息自动控制所述车辆泊入所述目标库位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于目标泊车场景，包括：

响应于对目标控件的触发操作，确定所述车辆处于目标泊车场景，所述目标控件用于触发手动泊车；或者，

若检测到所述车辆的自动泊车过程失败，则确定所述车辆处于目标泊车场景；或者，

若检测到所述车辆的自动泊车过程被中断，则确定所述车辆处于目标泊车场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境信息包括以下中的一种或多种：

所述车辆的GPS消失点的经纬度；

所述车辆的里程计路径；

所述车辆在泊入所述目标库位过程中减速带在所述模拟地图中的位置；

所述车辆在泊入所述目标库位过程中特殊路段的长度，所述特殊路段包括上坡路段或者下坡路段；

所述车辆周围障碍物的轮廓信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，生成针对所述目标库位的泊车指令之前，还包括：

当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，根据所述泊车信息，获取所述目标库位的位置信息；

根据所述目标库位的位置信息，展示所述目标库位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述泊车信息与所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息进行匹配之后，还包括：

将具备匹配关系的所述泊车信息以及所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息，存储至目标信息库中，所述目标信息库存储在所述车辆的本地内存中或者在与所述车辆具有通信连接的目标服务器中。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述将所述泊车信息与所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息进行匹配之前，还包括：

根据所述车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息与所述停车位置，获取所述模拟地图中所述目标库位的位置信息；

其中，所述目标库位的位置信息包括所述目标库位在所述模拟地图中的边界坐标，所述边界坐标与所述停车位置的位置关系，以及所述停车位置与周围环境的障碍物的位置关系。

7.一种泊车装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：

场景确定模块，用于确定所述车辆处于目标泊车场景，所述目标泊车场景为自动泊车功能受限的场景；

信息记录模块，用于记录所述车辆通过手动泊车泊入目标库位的泊车信息，所述泊车信息包括泊车路径、所述车辆所处环境在模拟地图中的第一环境信息以及停车位置；

信息匹配模块，用于将所述泊车信息与所述目标库位在所述模拟地图中的位置信息进行匹配；

第一获取模块，用于获取所述车辆在行车过程中所述车辆所处环境的第二环境信息；

第一检测模块，用于检测所述第二环境信息与所述泊车信息中包含的所述第一环境信息是否匹配；

第一生成模块，用于当所述第二环境信息与所述第一环境信息匹配时，生成针对所述目标库位的泊车指令；

车辆泊入模块，用于当接收到针对所述目标库位的泊车指令时，根据所述泊车信息自动控制所述车辆泊入所述目标库位。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至6任一所述的泊车方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一所述的泊车方法。

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