CN113345251A - 一种车辆逆行检测方法及相关装置 - Google Patents
一种车辆逆行检测方法及相关装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113345251A CN113345251A CN202110773551.1A CN202110773551A CN113345251A CN 113345251 A CN113345251 A CN 113345251A CN 202110773551 A CN202110773551 A CN 202110773551A CN 113345251 A CN113345251 A CN 113345251A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- travel
- current
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 15
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N diphenylamine Chemical compound C=1C=CC=CC=1NC1=CC=CC=C1 DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本申请实施例公开了一种车辆逆行检测方法及相关装置。该方法包括：确定车辆的当前位置；再根据当前位置，确定车辆当前所处的道路信息；再根据该道路信息，从第一数据库获取车辆当前所处的道路的规定行驶方向；该第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的；接着，确定车辆的当前行驶方向；然后根据当前行驶方向和规定行驶方向，确定车辆是否逆行。该方法有利于及时地检测车辆是否逆行。
Description
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆逆行检测方法及相关装置。
背景技术
随着经济不断发展，居民生活水平不断提高，越来越多的居民选择乘车或驾车出行，因此道路上的车辆数量急剧增加。另外，随着车载电子***快速发展以及车辆智能化越来越完备，车辆的驾驶方式也在逐渐增加，例如智能驾驶、无人驾驶等驾驶方式。
行驶在道路中的车辆可能存在逆行的行为，即车辆的行驶方向与当前道路规定的行驶方向相反。且车辆逆行可能会引起交通事故。更及时地检测到车辆逆行，有利于降低发生交通事故的概率，因此，如何更加及时地检测车辆是否逆行成为一个亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆逆行检测方法及相关装置，有利于及时地检测车辆是否逆行。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆逆行检测方法，所述方法包括：
确定车辆的当前位置；
根据所述当前位置，确定所述车辆当前所处的道路信息；
根据所述道路信息，从第一数据库获取所述车辆当前所处的道路的规定行驶方向；所述第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；所述多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的；
确定所述车辆的当前行驶方向；
根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行。
在一种可选的实施方式中，针对所述多条道路中的每条道路，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向相匹配的车辆的数量，大于，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向不匹配的车辆的数量；
其中，所述多个车辆中每个车辆在该道路的历史行驶方向由该车辆在该道路的历史行驶轨迹确定。
在一种可选的实施方式中，所述道路信息为语义化位置信息。
在一种可选的实施方式中，所述根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行，包括：
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向相匹配时，确定所述车辆未逆行；或者，
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向不匹配时，确定所述车辆逆行。
在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：若所述车辆逆行，则输出提示信息。
在一种可选的实施方式中，所述当前行驶方向是通过所述当前位置和上一时刻的位置确定的。
在一种可选的实施方式中，所述车辆的当前位置和/或所述上一时刻的位置是通过全球导航卫星***GNSS确定的。
在一种可选的实施方式中，所述语义化位置信息由第二数据库确定。
在一种可选的实施方式中，所述第二数据库是地图。
在一种可选的实施方式中，所述当前行驶方向是通过所述车辆的车载运动传感器确定的。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆逆行检测装置，所述装置包括：
确定单元，用于确定车辆的当前位置；
所述确定单元，还用于根据所述当前位置，确定所述车辆当前所处的道路信息；
获取单元，还用于根据所述道路信息，从第一数据库获取所述车辆当前所处的道路的规定行驶方向；所述第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；所述多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的；所述确定单元，还用于确定所述车辆的当前行驶方向；
所述确定单元，还用于根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行。
在一种可选的实施方式中，针对所述多条道路中的每条道路，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向相匹配的车辆的数量，大于，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向不匹配的车辆的数量；
其中，所述多个车辆中每个车辆在该道路的历史行驶方向由该车辆在该道路的历史行驶轨迹确定。
在一种可选的实施方式中，所述道路信息为语义化位置信息。
在一种可选的实施方式中，所述确定单元用于根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行，具体用于执行：
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向相匹配时，确定所述车辆未逆行；或者，
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向不匹配时，确定所述车辆逆行。
在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：
输出单元，用于在所述车辆逆行时输出提示信息。
在一种可选的实施方式中，所述当前行驶方向是通过所述当前位置和上一时刻的位置确定的。
在一种可选的实施方式中，所述车辆的当前位置和/或上一时刻的位置是通过全球导航卫星***GNSS确定的。
在一种可选的实施方式中，所述语义化位置信息由第二数据库确定。
在一种可选的实施方式中，所述第二数据库是地图。
在一种可选的实施方式中，所述当前行驶方向是通过所述车辆的车载运动传感器确定的。
第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如第一方面所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种芯片，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，以执行如第一方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种芯片模组，其特征在于，该芯片模组包括如第四方面所述的芯片。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面所述的方法。
本申请实施例中，该车辆逆行检测方法包括：确定车辆的当前位置；再根据当前位置，确定车辆当前所处的道路信息；再根据该道路信息，从第一数据库获取车辆当前所处的道路的规定行驶方向；该第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的；接着，确定车辆的当前行驶方向；然后根据当前行驶方向和规定行驶方向，确定车辆是否逆行。通过上述方法，有利于及时地检测车辆是否逆行。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆逆行检测方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆轨迹的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种示例性的车辆逆行检测方案的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种***架构的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种车辆逆行检测方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种车辆逆行检测装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着道路上的车辆数量以及车辆的驾驶方式不断增加，行驶在道路中的车辆可能存在逆行的行为，从而可能会引起交通事故。因此，及时地检测到车辆逆行尤为重要。
目前，可以基于车载摄像头等摄像设备获取的视频图像来检测车辆是否逆行。具体地，可以采用颜色识别和直线识别来检测待检车辆的道路行驶图像，从而确定车辆在道路中的位置。再检测行驶道路图像中的特征物，选取的特征物用于表征道路方向。然后根据车辆在道路的位置来确定待检测车辆的预估行驶方向。最后采用光流检测法确定选取特征物的运动速度与方向，通过加权确定待检测车辆是否逆行。该检测方式中，需要结合道路中的特征物来检测车辆是否逆行，得到的检测结果受外部环境影响较大，鲁棒性较差，可能无法适应复杂场景。另外，选取的特征物并不具有通用性，例如选取并非处处可见的交通标志作为特征物。又例如选取树木，房屋等作为特征物时不能有效地表征道路的方向，这样可能会导致判定道路方向不够准确，进而影响逆行检测的稳定性和准确性。
或者，可以通过在交通路口架设多个监控设备，来对特定路段区域进行监控，然后通过分析监控图像的方式来判断车辆是否逆行。具体地，通过在帧差图像中选取角点，以及在原始图像中进行角点光流跟踪，再根据光流特征矢量分解运动模式来判定车辆是否逆行。这一检测方式的计算过程复杂，且在监控图像中的跟踪目标变化较大时，光流特征的准确性会受到影响，可能会造成漏报或误报。且该方案对外界干扰(如光照、天气、遮挡等因素)敏感，从而可能会导致检测的准确性降低。另外，执行该检测方式的装置是采用固定方式架设的，因此检测区域固定，能够检测的场景有限，且安装与维护的成本较高。
本申请实施例提供了一种车辆逆行检测方法及相关装置，有利于及时地检测车辆是否逆行。
本申请实施例提供的车辆逆行检测方法可由终端设备执行。为了更好地理解本申请实施例，下面先对执行该车辆逆行检测方法的终端设备进行介绍。
本申请实施例中，终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)。终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、虚拟现实(virtual reality，VR)终端、增强现实(augmented reality，AR)终端、车载终端、带无线收发功能的终端、无人驾驶(selfdriving)中的无线终端、智能驾驶(intelligent drive)中的无线终端、智慧城市(smartcity)中的无线终端等等。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆逆行检测方法的流程示意图，该车辆逆行检测方法可由终端设备执行。该车辆逆行检测方法包括以下步骤：
S101、确定车辆的当前位置。其中，车辆可以是机动车或非机动车。
在一种可选的实施方式中，车辆的当前位置可以是通过全球导航卫星***(global navigation satellite system，GNSS)确定的。GNSS是一种为终端设备提供高精度定位的定位***。GNSS通过测量卫星到终端设备的距离并进行相应的数学运算来确定终端设备的定位信息。那么，将部署了GNSS的终端设备安置在车辆上可以确定该车辆的实时位置。另外，本申请采用的GNSS的精度可达到米级，且定位速度快，从而可以更加及时且准确地确定车辆的当前位置。
可选地，本申请采用的GNSS可以是全球定位***(Global Positioning System，GPS)、北斗等定位***。其中，在民用领域使用GPS进行定位时，定位精度可达到7.8米左右。使用北斗定位***进行定位时，定位精度约为5米左右。若结合地面监控站辅助，北斗定位***在民用领域的使用中可实现秒级定位，且定位精度可提高到1.2米。若在此基础上，再使用车载天线来辅助定位，那么使用北斗定位***进行定位的定位精度可达到亚米级。
S102、根据当前位置，确定车辆当前所处的道路信息。
在一种可选的实施方式中，该道路信息可以是语义化位置信息。语义化位置信息可以包括道路的名称、以及该道路作为主路或辅路等信息。例如，车辆当前所处的道路为A区B道路，那么，车辆当前所处的道路的语义化位置信息可以包括：A区B道路。另外，针对具有多条车道的道路，车辆当前所处的道路信息可以为车辆当前所处的车道的语义化位置信息。例如，车辆当前所处的道路为C区D道路，该道路包括作为主路的车道1、作为主路的车道2以及作为辅路的车道3，车辆当前处于车道1中。那么，车辆当前所处的道路的语义化位置信息可以包括：C区D道路车道1、车辆当前所处的道路为主路。
在一种可选的实施方式中，上述的语义化位置信息可由第二数据库确定。可选地，该第二数据库可以是地图，该地图可以是定位精度较高的高精度智能地图。通过高精度智能地图确定的语义化位置信息可以更加准确，从而有利于更加准确地检测车辆是否逆行。可选地，该高精度智能地图可以是支持包括GNSS、基站定位和WI-FI的混合定位模式的地图。
S103、根据道路信息，从第一数据库获取车辆当前所处的道路的规定行驶方向。
根据道路信息，从第一数据库获取车辆当前所处的道路的规定行驶方向，可包括：根据道路信息，从第一数据库中获取该道路信息所指示的道路的规定行驶方向，将该道路信息所指示的道路的规定行驶方向作为车辆当前所处的道路的规定行驶方向。
其中，该第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的。
在一种可选的实施方式中，针对多条道路中的每条道路，多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向相匹配的车辆的数量，大于，多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向不匹配的车辆的数量；其中，该多个车辆中每个车辆在该道路的历史行驶方向由该车辆在该道路的历史行驶轨迹确定。可选的，针对多条道路中的每条道路，多个车辆中的在该道路行驶过的车辆中，超过半数的车辆的历史行驶方向均与某一方向相匹配，那么，将该方向(前述的某一方向)作为该道路的规定行驶方向。
可选地，若历史行驶方向与规定行驶方向的偏差角度在偏差范围之内，则确定历史行驶方向与规定行驶方向相匹配。或者，若历史行驶方向与规定行驶方向的偏差角度在偏差范围之外，则确定历史行驶方向与规定行驶方向不匹配。其中，偏差范围可以是人为设置的，也可以是计算所得。
例如，如图2所示，道路1(两虚线之间的部分)可能的规定行驶方向是方向1或方向2。另外，多个车辆中，在道路1存在历史行驶轨迹的车辆包括车辆A、车辆B、车辆C和车辆D。其中，根据车辆A在道路1的历史行驶轨迹可确定车辆A在道路1的历史行驶方向为方向A。同理，车辆B在道路1的历史行驶方向为方向B，车辆C在道路1的历史行驶方向为方向C，车辆D在道路1的历史行驶方向为方向D。从图2可以看出，方向A、方向B、方向C与方向1相匹配，方向D与方向2相匹配。也就是说，车辆A、车辆B、车辆C和车辆D中，在道路1的历史行驶方向与方向1相匹配的车辆的数量，超过与方向1不匹配(即与方向2相匹配)的车辆的数量，那么，方向1即为道路1的规定行驶方向。
可选的，该第一数据库缓存了多个车辆的历史行驶轨迹，从而有利于确定多个车辆中每个车辆在行驶过的每条道路的历史行驶方向。该第一数据库还可实时更新多个车辆中每个车辆的历史行驶轨迹。另外，该第一数据库还可增加新的车辆的历史行驶轨迹。
在另一种可选的实施方式中，除了从第一数据库获取车辆当前所处的道路的规定行驶方向，还可以由上述的高精度智能地图确定车辆当前所处的道路的规定行驶方向。
S104、确定车辆的当前行驶方向。
在一种可选的实施方式中，当前行驶方向是通过当前位置和上一时刻的位置确定的。从上一时刻的位置指向当前位置的方向作为当前行驶方向。可选的，确定了当前位置的当前时刻与上一时刻的时间差可以是预定义的，也可以是计算所得。
在一种可选的实施方式中，当前行驶方向是通过车辆的车载运动传感器确定的。可选的，通过车载运动传感器可获取车辆的当前位置和上一时刻的位置；再根据车辆的当前位置和上一时刻的位置确定车辆的当前行驶方向。
在另一种可选的实施方式中，通过GNSS除了确定车辆的当前位置，还可确定车辆上一时刻的位置。这样，终端设备可根据车辆的当前位置和上一时刻的位置确定车辆的当前行驶方向。
S105、根据当前行驶方向和规定行驶方向，确定车辆是否逆行。
在一种可选的实施方式中，根据当前行驶方向和规定行驶方向确定车辆是否逆行，可以包括：在当前行驶方向与规定行驶方向相匹配时，确定车辆未逆行；或者，在当前行驶方向与规定行驶方向不匹配时，确定车辆逆行。可选地，若当前行驶方向与规定行驶方向的偏差角度在预设范围之内，则确定当前行驶方向与规定行驶方向相匹配。或者，若当前行驶方向与规定行驶方向的偏差角度在预设范围之外，则确定当前行驶方向与规定行驶方向不匹配。其中，预设范围可以是人为设置的，也可以是由终端设备经过计算之后确定的。另外，该预设范围与上述的偏差范围可以相同，也可以不同。
在一种可选的实施方式中，该车辆逆行检测方法还可以包括：若车辆逆行则输出提示信息。可选的，该提示信息可以用于提醒用户，当前车辆存在逆行的行为。可选的，若执行该车辆逆行检测方法的终端设备为带显示屏的设备，则可以在该终端设备上显示提示信息。或者，执行该车辆逆行检测方法的终端设备还可以与其他终端设备进行有线/无线连接，然后在其他终端设备上显示提示信息。例如，其他终端设备可以是手机、电脑等设备。可选的，输出提示信息可以是进行报警处理，以告诉执法人员当前车辆存在违章逆行的行为。
在一种可选的实施方式中，该车辆逆行检测方法还可以包括：确定车辆当前的行驶状态信息。该行驶状态信息可包括车辆的当前行驶方向、速度、行驶轨迹等信息。可选的，若车辆逆行则记录现场信息。该现场信息可包括车辆的标识、车辆的行驶状态信息等。可选的，该车辆逆行检测方法还包括：若车辆逆行，则输出现场信息。可选的，行驶状态信息是通过车辆的车载运动传感器确定的。
综上所述，该车辆逆行检测方法包括：确定车辆的当前位置；再根据当前位置，确定车辆当前所处的道路信息；接着根据道路信息，从第一数据库获取车辆当前所处的道路的规定行驶方向；再确定车辆的当前行驶方向；然后根据当前行驶方向和规定行驶方向，确定车辆是否逆行。上述的第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的。该车辆逆行检测方法与通过分析摄像设备或监控设备获取的视频图像来检测车辆是否逆行的方式相比，可以快速地确定车辆当前所处的道路的规定行驶方向，从而可以更加及时地检测车辆是否逆行，且安装与维修成本更低。该车辆逆行检测方法还不易受外界环境变化的影响，对于天气、季节、外部光照等复杂的外界环境变换不敏感，鲁棒性强。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。该终端设备包括车载运动传感器301(可选的)、高精度GNSS302、高精度智能地图303(可选的)、信息融合报警模块304(可选的)。其中，车载运动传感器301可用于获取车辆当前的行驶状态信息等。高精度GNSS302用于定位车辆的当前位置。高精度智能地图303可以用于获取车辆当前所处的道路的语义化位置信息，还可以用于确定当前所处的道路的规定行驶方向。信息融合报警模块304可用于综合车辆的当前行驶方向和规定行驶方向，判断车辆是否逆行。
基于图3的终端设备提供了一种示例性的车辆逆行检测方案。请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种示例性的车辆逆行检测方案的流程示意图。该车辆逆行检测方案包括：通过高精度GNSS获取车辆的当前位置；通过高精度智能地图，根据车辆的当前位置确定车辆当前所处的道路的语义化位置信息，再根据语义化位置信息确定车辆当前所处的道路的规定行驶方向；通过车载运动传感器确定车辆当前的行驶状态信息(包括当前行驶方向、速度等)；通过信息融合报警模块判断车辆的当前行驶方向和规定行驶方向是否相匹配；若匹配，则确定车辆未逆行；若不匹配，则确定车辆逆行，并且进行报警处理和记录逆行场景(包括记录现场信息等)。
该车辆逆行检测方案中，通过定位精度较高的高精度GNSS和高精度智能地图，可以快速地确定车辆当前所处道路的规定行驶方向，有利于提高检测车辆是否逆行的检测效率和检测精度，从而可以更加及时地检测车辆是否逆行，且稳定性强。
本申请实施例还提供另一种车辆逆行检测方法，有利于及时地检测车辆是否逆行。该车辆逆行检测方法可应用在图5所示的***架构中。该***架构可以包括第一设备501和第二设备502。其中，第一设备501和第二设备502的数量均可以是一个或多个，在此不作限制。图5以该***架构包括一个第一设备501和一个第二设备502为例。
其中，第一设备501可用于确定所处车辆的当前位置和当前行驶方向，第二设备502可用于确定该车辆所处道路的规定行驶方向。第一设备501和第二设备502之间可通过有线/无线连接来传输数据。上述的第一设备501和第二设备502均可以是终端设备。例如，第一设备501可以是用户安置在车辆上的车载终端，第二设备502可以是由执法人员管理的终端设备。或者，第二设备502还可以是服务器。
请参阅图6，图是本申请实施例提供的另一种车辆逆行检测方法的流程示意图。该车辆逆行检测方法可应用于图5所示的***架构中。该车辆逆行检测方法以第一设备与第二设备交互的角度进行阐述，该车辆逆行检测方法包括以下步骤：
S601、第一设备确定所处车辆的当前位置和当前行驶方向。
S602、第一设备向第二设备发送当前位置、当前行驶方向和检测请求，该检测请求用于请求第二设备检测车辆是否逆行；相应的，第二设备接收来自第一设备的当前位置、当前行驶方向和逆行检测请求。
S603、第二设备根据当前位置，确定车辆当前所处的道路信息。
在另一种可选的实施方式中，第一设备还可根据当前位置，确定车辆当前所处的道路信息，再将该道路信息发送给第二设备。相应的，第二设备接收该道路信息。这样，第二设备就无需执行步骤S603的操作，直接执行步骤S604。
S604、第二设备根据道路信息，从第一数据库获取车辆当前所处的道路的规定行驶方向。其中，第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的。
在另一种实施方式中，第二设备除了可从第一数据库获取车辆当前所处的道路的规定行驶方向外，还可通过高精度智能地图来确定车辆的规定行驶方向。
S605、第二设备根据当前行驶方向和规定行驶方向，确定车辆是否逆行。
S606、第二设备将用于指示车辆是否逆行的检测结果发送给第一设备；相应的，第一设备接收该检测结果。
另外，在存在多个待检测的车辆的情况下，可以在每个待检测的车辆上分别安置一个第一设备，以确定所处车辆的当前位置和当前行驶方向。各第一设备分别将所处车辆的当前位置、当前行驶方向和检测请求发送给第二设备。第二设备可根据每个第一设备发送的当前位置确定该第一设备对应的车辆所处的道路信息，从而确定该道路的规定行驶方向；再结合该第一设备对应的车辆的当前行驶方向，确定该第一设备所处车辆是否逆行。或者，每个第一设备还可根据当前位置确定对应的车辆所处的道路信息，并将该道路信息发送给第二设备。这样，第二设备可直接根据接收的道路信息确定该道路的规定行驶方向，然后进一步确定该第一设备所处车辆是否逆行。通过上述方式可以在存在多个待检测的车辆时，实现通过一个第二设备来检测多个车辆是否逆行。
在另一种可选的实施方式中，第二设备可确定规定行驶方向并反馈该规定行驶方向，而不必执行检测车辆是否逆行的操作。具体的，第一设备在确定车辆的当前位置之后，向第二设备发送当前位置和查询请求，该查询请求用于请求查询车辆的规定行驶方向。第二设备在接收到查询请求之后，根据车辆的当前位置确定车辆所处的道路信息，然后进一步确定该道路的规定行驶方向，并向第一设备反馈该规定行驶方向。第一设备根据接收到的规定行驶方向和确定的当前行驶方向，检测车辆是否逆行。或者，第一设备还可以根据当前位置确定对应的车辆所处的道路信息，并将该道路信息发送给第二设备。这样，第二设备可直接根据该道路信息确定该道路的规定行驶方向。另外，在存在多个待检测的车辆的情况下，每个待检测的车辆可分别向第二设备发送查询请求，以获取该车辆所处道路的规定行驶方向，从而确定该车辆是否逆行。
可见，上述的车辆逆行检测方法有利于及时地检测车辆是否逆行，且检测精度高，稳定性好。
另外，第二设备还可以是云服务器，例如该第二设备可为云平台。第二设备可用于绘制道路的流向图。第二设备接收安装了第一设备的多个车辆的位置信息，根据接收到的位置信息可确定各车辆的行驶轨迹，从而可得到各车辆在多条道路上的流向，进而可绘制各车辆在多条道路的流向地图。也就是说，第二设备可以得到各车辆在多条道路上的历史行驶方向。在上述的流向地图中，针对每条道路，大部分车辆在该道路上的流向即为正确的流向(也就是该道路的规定行驶方向)。也就是说，针对每条道路，多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向相匹配的车辆的数量，大于，在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向不匹配的车辆的数量。
这样，第一设备在确定车辆的当前位置之后，可向第二设备发送访问请求，该访问请求用于请求访问第二设备中的流向地图，从而可获取流向地图中车辆所处道路的正确的流向(即车辆所处道路的规定行驶方向)，进而有利于第一设备快速检测车辆是否逆行。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种车辆逆行检测装置的结构示意图。如图7所示，该车辆逆行检测装置包括确定单元701、获取单元702。
确定单元701，用于确定车辆的当前位置；
所述确定单元701，还用于根据所述当前位置，确定所述车辆当前所处的道路信息；
获取单元702，还用于根据所述道路信息，从第一数据库获取所述车辆当前所处的道路的规定行驶方向；所述第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；所述多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的；
所述确定单元701，还用于确定所述车辆的当前行驶方向；
所述确定单元701，还用于根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行。
在一种可选的实施方式中，针对所述多条道路中的每条道路，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向相匹配的车辆的数量，大于，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向不匹配的车辆的数量；
其中，所述多个车辆中每个车辆在该道路的历史行驶方向由该车辆在该道路的历史行驶轨迹确定。
在一种可选的实施方式中，所述道路信息为语义化位置信息。
在一种可选的实施方式中，所述确定单元701用于根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行，具体用于执行：
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向相匹配时，确定所述车辆未逆行；或者，
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向不匹配时，确定所述车辆逆行。
在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：输出单元703，用于在所述车辆逆行时输出提示信息。
在一种可选的实施方式中，所述当前行驶方向是通过所述当前位置和上一时刻的位置确定的。
在一种可选的实施方式中，所述车辆的当前位置和/或所述上一时刻的位置是通过全球导航卫星***GNSS确定的。
在一种可选的实施方式中，所述语义化位置信息由第二数据库确定。
在一种可选的实施方式中，所述第二数据库是地图。
在一种可选的实施方式中，所述当前行驶方向是通过所述车辆的车载运动传感器确定的。
可选的，上述车辆逆行检测装置还可执行上述方法实施例中的相关操作，此处不再详述。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的另一种终端设备的结构示意图。该终端设备包括处理器801和存储器802，处理器801和存储器802相互连接，具体可通过总线连接，其中，存储器802用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令。
处理器801被配置用于调用程序指令，执行：确定车辆的当前位置；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所处的道路信息；根据所述道路信息，从第一数据库获取所述车辆当前所处的道路的规定行驶方向；所述第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；所述多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的；确定所述车辆的当前行驶方向；根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行。
在一种可选的实施方式中，针对所述多条道路中的每条道路，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向相匹配的车辆的数量，大于，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向不匹配的车辆的数量；
其中，所述多个车辆中每个车辆在该道路的历史行驶方向由该车辆在该道路的历史行驶轨迹确定。
在一种可选的实施方式中，所述道路信息为语义化位置信息。
在一种可选的实施方式中，处理器801被配置用于调用程序指令，执行所述根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行，具体执行：
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向相匹配时，确定所述车辆未逆行；或者，
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向不匹配时，确定所述车辆逆行。
在一种可选的实施方式中，处理器801被配置用于调用程序指令，还执行：若所述车辆逆行，则输出提示信息。
在一种可选的实施方式中，所述当前行驶方向是通过所述当前位置和上一时刻的位置确定的。
在一种可选的实施方式中，所述车辆的当前位置和/或所述上一时刻的位置是通过全球导航卫星***GNSS确定的。
在一种可选的实施方式中，所述语义化位置信息由第二数据库确定。
在一种可选的实施方式中，所述第二数据库是地图。
在一种可选的实施方式中，所述当前行驶方向是通过所述车辆的车载运动传感器确定的。
可选的，上述终端设备还可执行上述方法实施例中的相关操作，此处不再详述。
本申请实施例提供一种芯片。该芯片包括：处理器和存储器。其中，处理器的数量可以是一个或多个，存储器的数量可以是一个或多个。处理器通过读取存储器上存储的指令和数据，可执行上述的车辆逆行检测方法，以及相关实施方式所执行的步骤。
本申请实施例还提供一种芯片模组，所述芯片模组包括上述芯片，可执行上述的车辆逆行检测方法，以及相关实施方式所执行的步骤。
本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令被处理器执行时，可执行上述数据传输方法，以及相关实施方式所执行的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本申请的部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于申请所涵盖的范围。
Claims (14)
1.一种车辆逆行检测方法，其特征在于，所述方法包括：
确定车辆的当前位置；
根据所述当前位置，确定所述车辆当前所处的道路信息；
根据所述道路信息，从第一数据库获取所述车辆当前所处的道路的规定行驶方向；所述第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；所述多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的；
确定所述车辆的当前行驶方向；
根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
针对所述多条道路中的每条道路，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向相匹配的车辆的数量，大于，所述多个车辆中在该道路的历史行驶方向与该道路的规定行驶方向不匹配的车辆的数量；
其中，所述多个车辆中每个车辆在该道路的历史行驶方向由该车辆在该道路的历史行驶轨迹确定。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述道路信息为语义化位置信息。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行，包括：
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向相匹配时，确定所述车辆未逆行；或者，
在所述当前行驶方向与所述规定行驶方向不匹配时，确定所述车辆逆行。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述车辆逆行，则输出提示信息。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆的当前位置是通过全球导航卫星***GNSS确定的。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述语义化位置信息由第二数据库确定。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二数据库是地图。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前行驶方向是通过所述车辆的车载运动传感器确定的。
10.一种车辆逆行检测装置，其特征在于，所述装置包括：
确定单元，用于确定车辆的当前位置；
所述确定单元，还用于根据所述当前位置，确定所述车辆当前所处的道路信息；
获取单元，还用于根据所述道路信息，从第一数据库获取所述车辆当前所处的道路的规定行驶方向；所述第一数据库缓存了多条道路的规定行驶方向；所述多条道路中每条道路的规定行驶方向是根据多个车辆的历史行驶轨迹确定的；
所述确定单元，还用于确定所述车辆的当前行驶方向；
所述确定单元，还用于根据所述当前行驶方向和所述规定行驶方向，确定所述车辆是否逆行。
11.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1～9任一项所述的方法。
12.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，以执行如权利要求1～9任一项所述的方法。
13.一种芯片模组，其特征在于，该芯片模组包括如权利要求12所述的芯片。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1～9任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110773551.1A CN113345251A (zh) | 2021-07-08 | 2021-07-08 | 一种车辆逆行检测方法及相关装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110773551.1A CN113345251A (zh) | 2021-07-08 | 2021-07-08 | 一种车辆逆行检测方法及相关装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113345251A true CN113345251A (zh) | 2021-09-03 |
Family
ID=77483092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110773551.1A Pending CN113345251A (zh) | 2021-07-08 | 2021-07-08 | 一种车辆逆行检测方法及相关装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113345251A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115762152A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-03-07 | 北京紫光展锐通信技术有限公司 | 车辆逆行检测方法、装置、***、车辆和介质 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112017447A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-01 | 北京赛博星通科技有限公司 | 一种基于gps位置信息判定车辆逆行违规的方法及*** |
| CN112163475A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-01-01 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种确定车道线方向的方法及装置 |
-
2021
- 2021-07-08 CN CN202110773551.1A patent/CN113345251A/zh active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112017447A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-01 | 北京赛博星通科技有限公司 | 一种基于gps位置信息判定车辆逆行违规的方法及*** |
| CN112163475A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-01-01 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种确定车道线方向的方法及装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115762152A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-03-07 | 北京紫光展锐通信技术有限公司 | 车辆逆行检测方法、装置、***、车辆和介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110174093B (zh) | 定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质 | |
| EP3836018B1 (en) | Method and apparatus for determining road information data and computer storage medium | |
| CN110146097B (zh) | 自动驾驶导航地图的生成方法、***、车载终端及服务器 | |
| US9256995B2 (en) | Apparatus for diagnosing driving behavior, method for diagnosing driving behavior, and program thereof | |
| CN107644542B (zh) | 一种基于车位信息的导航方法及远程信息处理装置 | |
| WO2015096717A1 (zh) | 一种定位方法及装置 | |
| CN110906939A (zh) | 自动驾驶定位方法、装置、电子设备、存储介质及汽车 | |
| CN104296756A (zh) | 运行机动车的方法和机动车 | |
| US11963066B2 (en) | Method for indicating parking position and vehicle-mounted device | |
| JP7400247B2 (ja) | 報告書作成支援システム、サーバ装置、及びコンピュータプログラム | |
| JP2022538097A (ja) | ナビゲート可能なネットワークに関するユーザ提供データの収集 | |
| CN112203216A (zh) | 定位信息获取方法、辅助驾驶方法以及车端传感器检测方法 | |
| CN113167592A (zh) | 信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序 | |
| CN115164918B (zh) | 语义点云地图构建方法、装置及电子设备 | |
| CN110018503B (zh) | 车辆的定位方法及定位*** | |
| CN114935334B (zh) | 车道拓扑关系的构建方法、装置、车辆、介质及芯片 | |
| CN111210655A (zh) | 泊车方法、装置、服务器和终端 | |
| CN111323029B (zh) | 导航方法及车载终端 | |
| CN113345251A (zh) | 一种车辆逆行检测方法及相关装置 | |
| US20210048819A1 (en) | Apparatus and method for determining junction | |
| CN113015243A (zh) | 车辆定位方法、装置及车辆 | |
| CN117168471A (zh) | 车辆定位判断方法、装置、车载终端及车辆 | |
| CN111951603A (zh) | 空闲车位获取方法、共享方法、车辆及服务器 | |
| CN112815962A (zh) | 联合应用传感器参数的标定方法及装置 | |
| KR20210029323A (ko) | 정밀 지도를 이용한 센서 퓨전의 인지 성능 향상을 위한 장치 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210903 |