CN113129640A - 自动停车方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动停车方法及设备，该方法包括：在接收到停车指令时，控制第一车辆行驶至入口地下通道；在检测到所述第一车辆进入所述入口地下通道时，加载所述入口地下通道对应的入口通道地图，并控制所述第一车辆根据所述入口通道地图行驶至停车区域；在检测到所述第一车辆进入停车区域时，加载所述停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据所述停车区域环境数据与所述车库地图确定所述第一车辆的位姿信息；根据所述位姿信息和所述车库地图控制所述第一车辆停入目标停车位，在实现车辆的定位时，无需在停车区域安装UWB基站等专用通信设备便可以使车辆具有定位能力，降低定位步骤的繁琐性以及减少定位所需的安装设备成本。

Description

自动停车方法及设备

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动停车方法及设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，AVP(Automated Valet Parking，自动代客泊车)技术也得到了快速的发展，车辆上的车载终端在接收到停车指令后，便可以控制车辆自动行驶到停车场的指定停车位上。但由于很多停车场在地下，车辆上的GPS(Global PositioningSystem，全球定位***)定位模块在地下的定位能力较差，可能无法进行准确定位，从而导致车载终端在地下时，无法准确根据定位信息来控制车辆自动行驶到指定停车位。

现有技术中为了改善车辆在地下的定位能力以使车载终端在地下时，仍可以准确根据定位信息来控制车辆自动行驶到指定停车位，一般是在地下停车场部署足够的专用通信设备进行定位，例如，在地下停车场部署UWB(Ultra Wide Band，超宽带)基站，在车辆上安装相应的信号发射标签便可以获得厘米级别定位能力。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在地下停车场部署专用通信设备时，需要人工先根据地下停车场的实际情况确定专用通信设备的部署位置，然后在相应的部署位置上进行部署专用通信设备，且还需车辆上的信号发射标签与专用通信设备进行通信，车辆才能在地下获得一定的定位能力，步骤较繁琐且定位成本高。

发明内容

本发明实施例提供一种自动停车方法及设备，以解决现有技术中由于需要在地下停车场部署足够数量的专用通信设备以进行定位导致的步骤较繁琐且定位成本较高的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆行驶控制方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

在接收到停车指令时，控制所述第一车辆行驶至入口地下通道；

在检测到所述第一车辆进入所述入口地下通道时，加载所述入口地下通道对应的入口通道地图，并控制所述第一车辆根据所述入口通道地图行驶至停车区域；

在检测到所述第一车辆进入停车区域时，加载所述停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据所述停车区域环境数据与所述车库地图确定所述第一车辆的位姿信息；

根据所述位姿信息和所述车库地图控制所述第一车辆停入目标停车位。

在一种可能的设计中，在所述控制所述第一车辆行驶至入口地下通道之后，还包括：

判断所述第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内；

若所述第一车辆在所述预设入口地面通道交换区域内，则确定所述第一车辆进入所述入口地下通道；

若所述第一车辆未在所述预设入口地面通道交换区域内，则确定所述第一车辆未进入所述入口地下通道。

在一种可能的设计中，所述判断所述第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内，包括：

在检测到所述第一车辆行驶至预设入口通道位置时，获取入口地面通道环境数据；

判断所述入口地面通道环境数据中是否存在入口通道特征信息；

若存在入口通道特征信息，则确定所述第一车辆在所述预设入口地面通道交换区域内。

在一种可能的设计中，在所述控制所述第一车辆根据所述入口通道地图行驶至停车区域之后，还包括：

判断所述第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内；

若所述第一车辆在所述预设入口通道停车交换区域内，则确定所述第一车辆进入所述停车区域；

若所述第一车辆未在所述预设入口通道停车交换区域内，则确定所述第一车辆未进入所述停车区域。

在一种可能的设计中，所述判断所述第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内，包括：

获取所述第一车辆的行驶里程，其中所述行驶里程为所述第一车辆从进入所述入口地下通道开始到当前时刻所行驶的里程；

若所述行驶里程在预设距离范围内，则获取入口通道车库环境数据；

判断所述入口地面通道环境数据中是否存在入口车库特征信息；

若存在所述入口车库特征信息，则确定所述第一车辆在预设入口通道停车交换区域内。

在一种可能的设计中，所述根据所述停车区域环境数据与所述车库地图确定所述第一车辆的位姿信息，包括：

对所述停车区域环境数据进行特征提取，得到车库特征信息；

将所述车库特征信息与所述车库地图进行匹配，得到所述第一车辆的位姿信息。

在一种可能的设计中，在所述根据所述位姿信息和所述车库地图控制所述第一车辆停入目标停车位之后，还包括：

在接收到用车指令时，控制所述第一车辆由所述目标停车位行驶至出口地下通道；

在检测到所述第一车辆进入所述出口地下通道时，则加载所述出口地下通道对应的出口通道地图，并控制所述第一车辆根据所述出口通道地图行驶至地面；

在检测所述第一车辆进入所述地面时，控制所述第一车辆根据导航地图行驶至目标用车位置。

第二方面，本发明实施例提供一种自动停车设备，应用于第一车辆，所述设备包括：

指令接收模块，用于在接收到停车指令时，控制所述第一车辆行驶至入口地下通道；

通道地图加载模块，用于在检测到所述第一车辆进入所述入口地下通道时，加载所述入口地下通道对应的入口通道地图，并控制所述第一车辆根据所述入口通道地图行驶至停车区域；

位姿获取模块，用于在检测到所述第一车辆进入停车区域时，加载所述停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据所述停车区域环境数据与所述车库地图确定所述第一车辆的位姿信息；

停车控制模块，用于根据所述位姿信息和所述车库地图控制所述第一车辆停入目标停车位。

在一种可能的设计中，所述指令接收模块还用于在所述控制所述第一车辆行驶至入口地下通道之后，判断所述第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内；

若所述第一车辆在所述预设入口地面通道交换区域内，则确定所述第一车辆进入所述入口地下通道；

若所述第一车辆未在所述预设入口地面通道交换区域内，则确定所述第一车辆未进入所述入口地下通道。

在一种可能的设计中，所述指令接收模块具体用于：

在检测到所述第一车辆行驶至预设入口通道位置时，获取入口地面通道环境数据；

判断所述入口地面通道环境数据中是否存在入口通道特征信息；

若存在入口通道特征信息，则确定所述第一车辆在所述预设入口地面通道交换区域内。

在一种可能的设计中，所述通道地图加载模块还用于在所述控制所述第一车辆根据所述入口通道地图行驶至停车区域之后，判断所述第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内；

若所述第一车辆在所述预设入口通道停车交换区域内，则确定所述第一车辆进入所述停车区域；

若所述第一车辆未在所述预设入口通道停车交换区域内，则确定所述第一车辆未进入所述停车区域。

在一种可能的设计中，所述所述通道地图加载模块具体用于：

获取所述第一车辆的行驶里程，其中所述行驶里程为所述第一车辆从进入所述入口地下通道开始到当前时刻所行驶的里程；

若所述行驶里程在预设距离范围内，则获取入口通道车库环境数据；

判断所述入口地面通道环境数据中是否存在入口车库特征信息；

若存在所述入口车库特征信息，则确定所述第一车辆在预设入口通道停车交换区域内。

在一种可能的设计中，所述位姿获取模块具体用于：

对所述停车区域环境数据进行特征提取，得到车库特征信息；

将所述车库特征信息与所述车库地图进行匹配，得到所述第一车辆的位姿信息。

在一种可能的设计中，所述设备还包括用车控制模块；

所述用车控制模块还用于，在所述根据所述位姿信息和所述车库地图控制所述第一车辆停入目标停车位之后，在接收到用车指令时，控制所述第一车辆由所述目标停车位行驶至出口地下通道；

在检测到所述第一车辆进入所述出口地下通道时，则加载所述出口地下通道对应的出口通道地图，并控制所述第一车辆根据所述出口通道地图行驶至地面；

在检测所述第一车辆进入所述地面时，控制所述第一车辆根据导航地图行驶至目标用车位置。

第三方面，本发明实施例提供一种自动停车设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的自动停车方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的自动停车方法。

本发明实施例提供的自动停车方法及设备，该方法通过在接收到停车指令时，便控制第一车辆由地面向入口地下通道，当确定第一车辆进行入口地下通道时，便将控制车辆行驶所使用的地图切换成入口地下通道所对应的入口通道地图，由于入口通道地图中的信息更加详细，精度更高，因此可以很好地控制第一车辆按照该入口通道地图向停车区域，即车库行驶，在确定第一车辆进入停车区域时，表示需要第一车辆具有一定的定位能力，便将控制车辆行驶所使用的地图切换成停车区域所对应的车库地图，并获取第一车辆当前所处环境的停车区域环境数据，然后根据该停车区域环境数据与该车库地图确定第一车辆的位姿信息，以控制第一车辆根据该位姿信息和车库地图控制第一车辆自动停入目标停车位，在实现车辆的定位时，无需在停车区域安装UWB基站等专用通信设备便可以使车辆具有定位能力，只需根据停车区域环境数据与车库地图便可以进行定位，降低定位步骤的繁琐性以及减少定位所需的安装设备成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动停车场景的示意图；

图2为本发明实施例提供的自动停车过程的示意图；

图3为本发明实施例提供的自动停车方法的流程示意图一；

图4为本发明实施例提供的自动停车方法的流程示意图二；

图5为本发明实施例提供的交换区域的示意图；

图6为本发明实施例提供的自动停车方法的流程示意图三；

图7为本发明实施例提供的自动停车方法的流程示意图四；

图8为本发明实施例提供的自动取车过程的示意图；

图9为本发明实施例提供的自动停车设备的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的自动停车设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的自动停车场景的示意图，如图1所示，当第一车辆101在地面上行驶时，用户如果想要使第一车辆自动停入地下停车场时，即将第一车辆自动停入到地下停车区域中的目标停车位，便可以通过移动终端等控制终端102发送停车指令给第一车辆101，第一车辆101上的车载终端在接收到控制终端发送的停车指令后，便控制第一车辆由当前所在位置行驶到地下停车区域中的目标停车位。

如图2所示，当第一车辆由当前所在位置行驶到地下停车区域中的目标停车位时，一般需要先后经历地面、入口地下通道和停车区域这三个阶段，即第一车辆先从地面上行驶到入口地下通道，然后从入口地下通道行驶到停车区域，当第一车辆进入停车区域后，便开始寻找目标停车位。由于第一车辆在停车区域行驶以寻找目标停车位，需要第一车辆具有一定的定位能力，但车辆在进入地下时，由于多径效应或者卫星失锁，车辆上的GPS定位模块在地下的定位能力较差，可能无法进行准确定位，从而导致车载终端在地下时，无法准确根据定位信息来控制车辆自动行驶到目标停车位。

现有技术中为了改善车辆在地下的定位能力以使车载终端在地下时，仍可以准确根据定位信息来控制车辆自动行驶到指定停车位，一般是在地下停车场部署足够的专用通信设备进行定位，例如，在地下停车场部署UWB基站，在车辆上安装相应的信号发射标签便可以获得厘米级别定位能力。但在地下停车场部署专用通信设备时，需要人工先根据地下停车场的实际情况确定专用通信设备的部署位置，然后在相应的部署位置上进行部署专用通信设备，且还需在车辆上安装相应的信号发射标签，车辆上的信号发射标签与专用通信设备进行通信，车辆才能在地下获得一定的定位能力，步骤较繁琐且定位成本高。

针对现有技术中存在的问题，本申请提出一种自动停车方法及设备，该方法在接收到停车指令时，便控制第一车辆由地面向入口地下通道，当确定第一车辆进行入口地下通道时，便将控制车辆行驶所使用的地图切换成入口地下通道所对应的入口通道地图，由于入口通道地图中的信息更加详细，精度更高，因此可以很好地控制第一车辆按照该入口通道地图向停车区域，即车库行驶，在确定第一车辆进入停车区域时，表示需要第一车辆具有一定的定位能力，便将控制车辆行驶所使用的地图切换成停车区域所对应的车库地图，并获取第一车辆当前所处环境的停车区域环境数据，然后根据该停车区域环境数据与该车库地图确定第一车辆的位姿信息，以控制第一车辆根据该位姿信息和车库地图控制第一车辆自动停入目标停车位，在实现车辆的定位时，无需在停车区域安装UWB基站等专用通信设备便可以使车辆具有定位能力，只需根据停车区域环境数据与车库地图便可以进行定位，降低定位步骤的繁琐性以及减少定位所需的安装设备成本。

其中，上述地下停车场为包括单个入口和单个出口的停车场，或为包括单个通行口的停车场，该通行口既是入口也是出口。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图3为本发明实施例提供的自动停车方法的流程示意图一，本实施例中的执行主体可以为车辆上的车载终端，如图3所示，该方法包括：

S301、在接收到停车指令时，控制第一车辆行驶至入口地下通道。

在本实施例中，第一车辆在地面上行驶时，第一车辆上的车载终端可以根据导航地图以及第一车辆上相关导航装置(例如，惯性导航装置)来进行定位导航。当车载终端在接收到停车指令时，需要控制第一车辆停入地下车库中的目标停车位。第一车辆在停入停车位时，需要先从地面进入入口地下通道，然后由入口地下通道来进入停车区域，最终停入停车区域中的目标停车位。

在第一车辆在地面上行驶时，车载终端若接收到停车指令，便根据导航地图，即地面上的地图来控制第一车辆由地面行驶到入口地下通道。

S302、在检测到第一车辆进入入口地下通道时，加载入口地下通道对应的入口通道地图，并控制第一车辆根据入口通道地图行驶至停车区域。

在本实施例中，在第一车辆从地面向入口地下通道行驶的过程中，实时或间隔一定时间来检测第一车辆是否已经进入入口地下通道。在检测到第一车辆进入入口地下通道时，此时，第一车辆上的相关导航装置失效，无法继续进行定位，车载终端便加载入口地下通道对应的入口通道地图，即由导航地图切换到入口通道地图，车载终端便控制该第一车辆按照该入口通道地图在该入口地下通道中进行行驶。

其中，车载终端便控制该第一车辆在该入口地下通道中进行行驶时，控制第一车辆进行贴边行驶，例如，延入口地下通道的右边行驶。

其中，入口通道地图包括入口地下通道的道路宽度、车道线数量等。

在本实施例中，在确定第一车辆进入入口地下通道时，便加载入口通道地图，然后控制第一车辆按照该入口通道地图从入口地下通道向停车区域行驶，由于该入口通道地图更加精准地描述了入口地下通道，车载终端可以更好地控制第一车辆驶向停车区域。

可选的，在确定第一车辆进入入口地下通道时，还可以由定位状态切换成无定位状态。当第一车辆处于无定位状态时，便无法进行定位来获取第一车辆所处的位置。

S303、在检测到第一车辆进入停车区域时，加载停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据停车区域环境数据与车库地图确定第一车辆的位姿信息。

在本实施例中，在第一车辆从入口地下通道向停车区域行驶的过程中，车载终端实时或间隔一定时间来检测第一车辆是否已经进入停车区域。在检测到第一车辆进入停车区域时，车载终端便加载停车区域对应的车库地图，即由入口通道地图切换到车库地图，由于需要第一车辆停到停车区域中的目标停车位，因此，需要进行定位来获取第一车辆的位置，以根据该第一车辆的位置来控制第一车辆停到该目标停车位。

在第一车辆在停车区域行驶的过程中，需要控制第一车辆上的环境采集装置来采集该第一车辆所处的环境的环境数据，得到停车区域环境数据，然后根据停车区域环境数据确定第一车辆的位姿信息，以根据该第一车辆的位姿信息将第一车辆停入目标停车位。其根据停车区域环境数据确定第一车辆的位姿信息的具体过程包括：对停车区域环境数据进行特征提取，得到车库特征信息。将车库特征信息与车库地图进行匹配，得到第一车辆的位姿信息。

其中，环境采集装置包括图像采集装置和/激光雷达，该图像采集装置可以为相机，摄像头等可以采集图像的装置，相应地，环境采集装置采集的停车区域环境数据包括图像采集装置采集的环境图像和/或激光雷达采集的点云数据。

其中，车库地图为包括停车位、车位线、减速带、转向标志、立柱等特征信息的局部高精度地图，相较于导航地图，其更加详细地描述了停车区域。

在本实施例中，在确定第一车辆进入停车区域后，控制环境采集装置开始采集车辆当前所在的停车区域中的环境的环境数据，得到相应的停车区域环境数据。对该停车区域环境数据进行特征提取，得到相应的车库特征信息，将该车库特征信息与车库地图进行匹配，确定该第一车辆的位姿信息，即进行视觉重定位。例如，停车区域环境数据包括采集的环境图像，对该环境图像进行特征提取，得到相应的车库特征信息，例如，该车库特征信息包括减速带信息和转向标志信息，将该减速带信息和转向标志信息与车库地图进行匹配，便可以找到采集位置以及采集姿态，第一车辆在该采集位置上进行图像采集时，便可以得到该环境图像。

在本实施例中，在确定第一车辆进入停车区域，但未停入目标停车位时，便需要控制第一车辆间隔一定时间(例如，1秒)或实时采集环境数据，得到相应的停车区域环境数据，然后根据停车区域环境数据确定第一车辆的位姿信息，实现视觉定位，使第一车辆具有一定的定位能力。

可选的，在根据停车区域环境数据确定第一车辆的位姿信息时，还可以根据最新采集的停车区域环境数据与上一时刻采集的停车区域环境数据进行匹配，得到相对位姿变换，根据上一时刻采集的停车区域环境数据对应的位置信息以及该相对位姿变换便可以确定最新采集的停车区域环境数据所对应的位姿信息。

其中，上一时刻是指得到最新的位姿信息的时刻。

在本实施例中，根据采集到的停车区域环境数据以及预先建立的车库地图进行定位，得到相应的位姿信息，或者在得到位姿信息的基础上，通过确定相对位姿变换来得到新的位姿信息，即通过视觉定位来确定准确的位姿信息，保证定位精度。

可选的，在第一车辆在地下通道以及停车区域行驶的过程中，可以使用IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)信息，提供一定的辅助定位能力，提高交换区检测的可靠性，增强鲁棒性。

可选的，在进行定位时，车载终端还可以利用其它定位方式来获取车辆的位姿信息，在此，不再对其限制。

S304、根据位姿信息和车库地图控制第一车辆停入目标停车位。

在本实施例中，车载终端根据车库地图以及第一车辆的位姿信息来控制第一车辆在停车区域内进行行驶，当根据第一车辆的位姿信息确定第一车辆已经到目标停车位时，便控制第一车辆停入目标停车位。

其中，车载终端根据车库地图以及第一车辆的位姿信息来控制第一车辆在停车区域内进行行驶以使第一车辆停入目标停车位的过程为现有车载终端根据车辆的位姿以及地图控制车辆行驶的过程，在此，不再对其进行赘述。

其中，目标停车位可以为空闲停车位，也可以为指定停车位，例如，用户可以使用停车位A，则将该停车位A作为指定停车位。

需要强调的时，上述导航地图为车辆在地面上行驶所使用的地图，入口通道地图为车辆在入口地下通道中行驶所使用的地图，车库地图为车辆在停车区域中行驶所使用的地图，该导航地图、入口通道地图和车库地图均为根据收集的地图语义要素(例如，停车场的车道线、车位线、转向标志、减速带、停车位、立柱、墙面等)建立的地图。

在本实施例中，通过将车辆从地面行驶到停车区域的目标停车位置的过程进行拆分，得到不同的行驶过程，通过确定车辆所处的行驶过程来加载相应的地图，例如，在确定车辆处于入口地下通道时，便加载相应的入口通道地图，控制车辆按照加载的地图进行行驶，并且在需要对车辆进行定位以获取车辆的定位信息时，通过进行视觉定位以获取到准确的定位信息，从而可以使车辆顺利地行驶到目标停车位。

从上述描述可知，在接收到停车指令时，便控制第一车辆由地面向入口地下通道，当确定第一车辆进行入口地下通道时，便将控制车辆行驶所使用的地图切换成入口地下通道所对应的入口通道地图，由于入口通道地图中的信息更加详细，精度更高，因此可以很好地控制第一车辆按照该入口通道地图向停车区域，即车库行驶，在确定第一车辆进入停车区域时，表示需要第一车辆具有一定的定位能力，便将控制车辆行驶所使用的地图切换成停车区域所对应的车库地图，并获取第一车辆当前所处环境的停车区域环境数据，然后根据该停车区域环境数据与该车库地图确定第一车辆的位姿信息，以控制第一车辆根据该位姿信息和车库地图控制第一车辆自动停入目标停车位，在实现车辆的定位时，无需在停车区域安装UWB基站等专用通信设备便可以使车辆具有定位能力，只需根据停车区域环境数据与车库地图便可以进行定位，降低定位步骤的繁琐性以及减少定位所需的安装设备成本。

在确定第一车辆是否从地面上进入入口地下通道时，实际上是确定该第一车辆是否进入地面与入口地下通道之间设定的交换区域，即预设入口地面通道交换区域来确定，下面采用详细的实施例对确定第一车辆是否从地面上进入入口地下通道的具体过程进行详细地说明。

图4为本发明实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图二，本实施例在图3实施例的基础上，对本实施例的确定第一车辆是否从地面上进入入口地下通道的具体实现过程进行了详细说明，如图4所示，该方法包括：

S401、在接收到停车指令时，控制第一车辆行驶至入口地下通道。

其中，S401的实现过程与图3实施例中的S301的实现过程类似，在此，不再对其进行赘述。

S402、判断第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内。

在本实施例中，在控制第一车辆由地面行驶至入口地下通道的过程中，实时或间隔一定时间检测第一车辆是否行驶到入口地下通道。在检测第一车辆是否行驶到入口地下通道时，可以通过判断第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内，该预设入口地面通道交换区域为地面的出口与入口地下通道的入口之间的区域，例如，图5中的交换区域T1。当确定第一车辆在该预设入口地面通道交换区域内时，便表示第一车辆已经在预设入口地面通道交换区域内，即表示第一车辆进入入口地下通道，当确定第一车辆未在该预设入口地面通道交换区域内时，便表示第一车辆仍在地面上行驶，还未进入入口地下通道。

其中，预设入口地面通道交换区域已经预先标记在导航地图中，该导航地图为第一车辆在地面上进行导航定位所使用的地面地图。

在判断第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内，可以通过第一车辆的位置以及第一车辆所采集到的环境数据来确定其是否在该预设入口地面通道交换区域内，具体过程包括：在检测到第一车辆行驶至预设入口通道位置时，获取入口地面通道环境数据。判断入口地面通道环境数据中是否存在入口通道特征信息。若存在入口通道特征信息，则确定第一车辆在预设入口地面通道交换区域内。

在本实施例中，预设入口通道位置处于预设入口地面通道交换区域附近，当检测到第一车辆行驶到预设入口通道位置时，表示第一车辆已经在预设入口地面通道交换区域附近，可以进行进一步判断，即开始控制第一车辆上的环境采集装置来采集该第一车辆当前所处的环境的环境数据，得到入口地面通道环境数据，判断入口地面通道环境数据中是否存在入口通道特征信息。当确定入口地面通道环境数据中存在入口通道特征信息时，表示已经成功检测到入口地下通道的入口特征，该第一车辆已经进入入口地下通道。若确定入口地面通道环境数据中未存在入口通道特征信息，便确定该第一车辆未在预设入口地面通道交换区域内。

其中，入口通道特征信息为入口地下通道的入口所存在的实物信息，例如，墙面，当确定入口地面通道环境数据中存在该入口通道特征信息时，便可以确定第一车辆已经进入入口地下通道。

其中，在判断入口地面通道环境数据是否存在入口通道特征信息时，实际上是检测环境图像和/或点云数据中是否存在该入口通道特征信息，例如，入口地面通道环境数据包括环境图像，入口通道特征信息为墙面，当确定该环境图像中包括墙面时，便可以确定入口地面通道环境数据存在入口通道特征信息。

其中，在检测第一车辆是否行驶至预设入口通道位置时，可以根据第一车辆的所处的位置来确定。由于第一车辆在地面上行驶时，可以根据自身的导航装置进行定位导航，因此，车载终端可以通过该导航装置来获取第一车辆的位置，当确定该位置为预设入口通道位置时，便可以确定第一车辆行驶至预设入口通道位置，否则，便继续通过该导航装置来获取第一车辆的位置，以根据新获取的位置来确定第一车辆是否行驶至预设入口通道位置。

S403、若第一车辆在预设入口地面通道交换区域内，则确定第一车辆进入入口地下通道。

在本实施例中，当确定第一车辆已经处于预设入口地面通道交换区域内时，便可以确定第一车辆已经进入地下通道。

S404、在检测到第一车辆进入入口地下通道时，加载入口地下通道对应的入口通道地图，并控制第一车辆根据入口通道地图行驶至停车区域。

S405、在检测到第一车辆进入停车区域时，加载停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据停车区域环境数据与车库地图确定第一车辆的位姿信息。

S406、根据位姿信息和车库地图控制第一车辆停入目标停车位。

其中，S404至S406的实现过程与图3实施例中的S302至S304的实现过程类似，在此，不再对其进行赘述。

S407、若第一车辆未在预设入口地面通道交换区域内，则确定第一车辆未进入入口地下通道。

在本实施例中，当确定第一车辆未在预设入口地面通道交换区域内时，表示第一车辆仍未进入入口地下通道。

在本实施例中，在第一车辆由地面行驶到入口地下通道的过程中，需要实时或间隔一定时间来确定第一车辆是否已经进入入口地下通道，即是否已经在预设入口地面通道交换区域内，在确定第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内时，先通过第一车辆的位置确定第一车辆是否在该交换区域附近，若已经在该交换区域附近，则进一步判断第一车辆采集到的入口通道环境数据中是否存在入口通道特征信息，即判断是否检测到入口通道特征，当确定检测到入口通道特征时，便可以确定第一车辆已经进入入口地下通道，实现第一车辆是否进入入口地下通道的准确自动检测。

在确定第一车辆是否从入口地下通过进入停车区域时，实际上是确定该第一车辆是否进入入口地下通道与停车区域之间设定的交换区域，即入口通道停车交换区域来确定，下面采用详细的实施例对确定第一车辆是否从入口地下通过进入停车区域的具体过程进行详细地说明。

图6为本发明实施例提供的自动停车方法的流程示意图三，本实施例在图3实施例的基础上，对本实施例的确定第一车辆是否从入口地下通过进入停车区域的具体实现过程进行了详细说明，如图6所示，该方法包括：

S601、在接收到停车指令时，控制第一车辆行驶至入口地下通道。

S602、在检测到第一车辆进入入口地下通道时，加载入口地下通道对应的入口通道地图，并控制第一车辆根据入口通道地图行驶至停车区域。

其中，S601至S602的实现过程与图3实施例中的S301至S302的实现过程类似，在此，不再对其进行赘述。

S603、判断第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内。

在本实施例中，在控制第一车辆由入口地下通道行驶至停车区域，即车库的过程中，实时或间隔一定时间检测第一车辆是否行驶到停车区域。在检测第一车辆是否行驶到停车区域时，可以通过判断第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内，该预设入口通道停车交换区域为入口地下通道的出口与停车区域的入口之间的区域，例如图5所示的交换区域T2。当确定第一车辆在该预设入口通道停车交换区域时，便表示第一车辆已经在预设入口通道停车交换区域内，即表示第一车辆进入停车区域，当确定第一车辆未在该预设入口通道停车交换区域时，便表示第一车辆仍在入口地下通道内行驶，还未进入停车区域。

在判断第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内时，由于第一车辆在入口地下通道无法进行定位，因此，不能通过第一车辆的位置来确定其否在预设入口通道停车交换区域，可以通过第一车辆的行驶里程以及第一车辆所采集到的入口地面通道环境数据来确定其是否在预设入口通道停车交换区域内，具体过程包括：获取第一车辆的行驶里程，其中行驶里程为第一车辆从进入入口地下通道开始到当前时刻所行驶的里程。若行驶里程在预设距离范围内，则获取入口通道车库环境数据。判断入口地面通道环境数据中是否存在入口车库特征信息。若存在入口车库特征信息，则确定第一车辆在预设入口通道停车交换区域内。

在本实施例中，当确定第一车辆进入入口地下通道时，便开始记录第一车辆的行驶里程，即该行驶里程表示第一车辆从进入入口地下通道开始到当前时刻所行驶的里程。当该行驶流程在预设距离范围内时，表示该第一车辆已经行驶到停车区域附近，可以进行进一步判断，即开始控制第一车辆上的环境采集装置来采集该第一车辆前方的环境数据，得到入入口通道车库环境数据，判断入口通道车库环境数据中是否存在入口车库特征信息。当确定入入口通道车库环境数据中存在入口车库特征信息时，表示已经成功检测到车库的入口特征，该第一车辆已经进入停车区域，即进入车库。若确定入口通道车库环境数据中未存在入口车库特征信息，便确定该第一车辆未在预设入口通道停车交换区域内。

其中，入口车库特征信息为停车区域的入口所存在的实物信息，例如，墙面、立柱、地面标线，当确定入口通道车库环境数据中存在该入口车库特征信息时，便可以确定第一车辆已经进入停车区域。

其中，在获取第一车辆的行驶里程时，可以通过航位推算算法来确定第一车辆在从确定第一车辆进入入口地下通道的时刻截止到当前时刻的这段时长内所行驶的里程，即第一车辆从进入入口地下通道开始到当前时刻所行驶的里程。

其中，在判断入口通道车库环境数据是否存在入口车库特征信息时，实际上是检测车库环境数据所包括的环境图像和/或点云数据中是否存在该入口车库特征信息，例如，入口通道车库环境数据包括环境图像，入口车库特征信息为地面标线，当确定该环境图像中包括地面标线时，便可以确定入口通道车库环境数据存在入口车库特征信息。

S604、若第一车辆在预设入口通道停车交换区域内，则确定第一车辆进入停车区域。

在本实施例中，当确定第一车辆已经处于预设入口通道停车交换区域内时，便可以确定第一车辆已经进入停车区域，即已经进入地下车库，此时，确定第一车辆也具有视觉定位能力。

S605、在检测到第一车辆进入停车区域时，加载停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据停车区域环境数据与车库地图确定第一车辆的位姿信息。

S606、根据位姿信息和车库地图控制第一车辆停入目标停车位。

其中，S605至S606的实现过程与图3实施例中的S303至S304的实现过程类似，在此，不再对其进行赘述。

S607、若第一车辆未在预设入口通道停车交换区域内，则确定第一车辆未进入停车区域。

在本实施例中，当确定第一车辆未在预设入口通道停车交换区域内时，表示第一车辆仍未进入停车区域，即仍未进入车库。

在本实施例中，在第一车辆由入口地下通道行驶到停车区域的过程中，需要实时或间隔一定时间来确定第一车辆是否已经进入停车区域，即是否已经在预设通道车库交换区域内，在确定第一车辆是否在预设通道车库交换区域内时，通过第一车辆的行驶里程以及采集的入口通道车库环境数据来确定第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内，在确定第一车辆在预设通道停车交换区域内时，便可以确定第一车辆已经进入停车区域，实现第一车辆是否进入停车区域的准确自动检测。

在将第一车辆停进停车区域的停车位后，当用户想要第一车辆从停车区域行驶到目标用车位置时，还可以发送用车指令给第一车辆，以使第一车辆自动行驶到该目标用车位置，下面将对第一车辆根据用车指令从停车位行驶到目标用车位置的具体实现过程进行了详细说明。

图7为本发明实施例提供的自动停车方法的流程示意图四，本实施例在图3实施例的基础上，对本实施例的第一车辆根据用车指令从停车位行驶到目标用车位置的的具体实现过程进行了详细说明，如图7所示，该方法包括：

S701、在接收到停车指令时，控制第一车辆行驶至入口地下通道。

S702、在检测到第一车辆进入入口地下通道时，加载入口地下通道对应的入口通道地图，并控制第一车辆根据入口通道地图行驶至停车区域。

S703、在检测到第一车辆进入停车区域时，加载停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据停车区域环境数据与车库地图确定第一车辆的位姿信息。

S704、根据位姿信息和车库地图控制第一车辆停入目标停车位。

其中，S701至S704的实现过程与图3实施例中的S301至S304的实现过程类似，在此，不再对其进行赘述。

S705、在接收到用车指令时，控制第一车辆由目标停车位行驶至出口地下通道。

在本实施例中，当需要取车即用车时，用户便可以通过控制终端发送相应的用车指令给第一车辆上的车载终端，该车载终端在接收到相关终端或设备发送的用车指令时，便需要控制第一车辆由地下车库中的目标停车位行驶到指定位置。如图8所示，第一车辆在行驶到指定位置时，需要先从停车区域中的目标停车位行驶到出口地下通道，然后由出口地下通道行驶到地面，最终停到地面上的指定位置上。

S706、在检测到第一车辆进入出口地下通道时，则加载出口地下通道对应的出口通道地图，并控制第一车辆根据出口通道地图行驶至地面。

在本实施例中，在第一车辆从停车区域向出口地下通道行驶的过程中，实时或间隔一定时间来检测第一车辆是否已经进入出口地下通道。在检测到第一车辆进入出口地下通道时，车载终端便加载出口地下通道对应的出口通道地图，即由车库地图切换到出口通道地图，车载终端便控制该第一车辆按照该出口通道地图在该出口地下通道中进行行驶。

其中，车载终端在控制该第一车辆在该出口地下通道中进行行驶时，控制第一车辆进行贴边行驶，例如，延入口地下通道的左边行驶。

其中，出口通道地图包括出口地下通道的道路宽度、车道线数量等。

在本实施例中，在确定第一车辆进入出口地下通道时，便加载出口通道地图，然后控制第一车辆按照该出口通道地图从出口地下通道向地面行驶，由于该出口通道地图更加精准地描述了出口地下通道，车载终端可以更好地控制第一车辆驶向地面。

可选的，在确定第一车辆进入出口地下通道时，还可以由定位状态切换成无定位状态。当第一车辆处于无定位状态时，便无法进行定位来获取第一车辆所处的位置。

其中，在检测第一车辆是否由停车区域进入出口地下通道时，可以通过判断第一车辆是否在预设出口通道停车交换区域内来确定，该预设出口通道停车交换区域为停车区域的出口与出口地下通道的入口之间的区域。

其中，判断第一车辆是否在预设出口通道停车交换区域内的过程与上述判断第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内的过程类似，在此，不再对其进行赘述。

S707、在检测到第一车辆进入地面时，控制第一车辆根据导航地图行驶至目标用车位置。

在本实施例中，在第一车辆从出口地下通道向地面行驶的过程中，实时或间隔一定时间来检测第一车辆是否已经进入地面。在检测到第一车辆进入地面时，车载终端便加载地面对应的地面地图，即由出口通道地图切换到导航地图，车载终端便控制该第一车辆按照该导航地图在地面上进行行驶。

可选的，在确定第一车辆进入地面时，还可以由无定位状态切换成定位状态。第一车辆可以继续利用车辆上的导航装置来进行定位。

其中，在检测第一车辆是否由出口地下通道进入地面时，可以通过判断第一车辆是否在预设出口地面通道交换区域内来确定，该预设出口地面通道交换区域为出口地下通道的出口与地面的入口之间的区域。

其中，判断第一车辆是否在预设出口地面通道交换区域内的过程与上述判断第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内的过程类似，在此，不再对其进行赘述。

在本实施例中，在检测到第一车辆进入地面上时，便加载导航地图，此时，第一车辆上的相关导航装置有效，可以继续进行定位导航，因此，车载终端便可以继续利用导航地图以及该导航装置控制第一车辆行驶到目标用车位置，即指定位置，实现自动取车。

可以理解的是，当入口与出口为同一个通行口时，入口地下通道便为出口地下通道，相应地，出口通道地图便为入口地下地图。

图9为本发明实施例提供的自动停车设备的结构示意图。如图9所示，该自动停车设备900包括：指令接收模块901、通道地图加载模块902、位姿获取模块903和停车控制模块904。

其中，指令接收模块901，用于在接收到停车指令时，控制第一车辆行驶至入口地下通道。

通道地图加载模块902，用于在检测到第一车辆进入入口地下通道时，加载入口地下通道对应的入口通道地图，并控制第一车辆根据入口通道地图行驶至停车区域。

位姿获取模块903，用于在检测到第一车辆进入停车区域时，加载停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据停车区域环境数据与车库地图确定第一车辆的位姿信息。

停车控制模块904，用于根据位姿信息和车库地图控制第一车辆停入目标停车位。

在一种可能的设计中，指令接收模块901还用于在控制第一车辆行驶至入口地下通道之后，判断第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内。

若第一车辆在预设入口地面通道交换区域内，则确定第一车辆进入入口地下通道。

若第一车辆未在预设入口地面通道交换区域内，则确定第一车辆未进入入口地下通道。

在一种可能的设计中，指令接收模块901具体用于：

在检测到第一车辆行驶至预设入口通道位置时，获取入口地面通道环境数据。

判断入口地面通道环境数据中是否存在入口通道特征信息。

若存在入口通道特征信息，则确定第一车辆在预设入口地面通道交换区域内。

在一种可能的设计中，通道地图加载模块902还用于在控制第一车辆根据入口通道地图行驶至停车区域之后，判断第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内。

若第一车辆在预设入口通道停车交换区域内，则确定第一车辆进入停车区域。

若第一车辆未在预设入口通道停车交换区域内，则确定第一车辆未进入停车区域。

在一种可能的设计中，通道地图加载模块902具体用于：

获取第一车辆的行驶里程，其中行驶里程为第一车辆从进入入口地下通道开始到当前时刻所行驶的里程。

若行驶里程在预设距离范围内，则获取入口通道车库环境数据。

判断入口地面通道环境数据中是否存在入口车库特征信息。

若存在入口车库特征信息，则确定第一车辆在预设入口通道停车交换区域内。

在一种可能的设计中，位姿获取模块903具体用于：

对停车区域环境数据进行特征提取，得到车库特征信息。

将车库特征信息与车库地图进行匹配，得到第一车辆的位姿信息。

在一种可能的设计中，设备还包括用车控制模块。

用车控制模块还用于，在根据位姿信息和车库地图控制第一车辆停入目标停车位之后，在接收到用车指令时，控制第一车辆由目标停车位行驶至出口地下通道。

在检测到第一车辆进入出口地下通道时，则加载出口地下通道对应的出口通道地图，并控制第一车辆根据出口通道地图行驶至地面。

在检测到第一车辆进入地面时，控制第一车辆根据导航地图行驶至目标用车位置。

本实施例提供的自动停车设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图10为本发明实施例提供的自动停车设备的硬件结构示意图。如图10所示，本实施例的自动停车设备1000包括：，本实施例提供的自动停车设备1000包括：至少一个处理器1001和存储器1002。其中，处理器1001、存储器1002通过总线1003连接。

在具体实现过程中，至少一个处理器1001执行所述存储器1002存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器1001执行上述方法实施例中的自动停车方法。

处理器1001的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述的图10所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的自动停车方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自动停车方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：

在接收到停车指令时，控制所述第一车辆行驶至入口地下通道；

在检测到所述第一车辆进入所述入口地下通道时，加载所述入口地下通道对应的入口通道地图，并控制所述第一车辆根据所述入口通道地图行驶至停车区域；

在检测到所述第一车辆进入停车区域时，加载所述停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据所述停车区域环境数据与所述车库地图确定所述第一车辆的位姿信息；

根据所述位姿信息和所述车库地图控制所述第一车辆停入目标停车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一车辆行驶至入口地下通道之后，还包括：

判断所述第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内；

若所述第一车辆在所述预设入口地面通道交换区域内，则确定所述第一车辆进入所述入口地下通道；

若所述第一车辆未在所述预设入口地面通道交换区域内，则确定所述第一车辆未进入所述入口地下通道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车辆是否在预设入口地面通道交换区域内，包括：

在检测到所述第一车辆行驶至预设入口通道位置时，获取入口地面通道环境数据；

判断所述入口地面通道环境数据中是否存在入口通道特征信息；

若存在入口通道特征信息，则确定所述第一车辆在所述预设入口地面通道交换区域内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一车辆根据所述入口通道地图行驶至停车区域之后，还包括：

判断所述第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内；

若所述第一车辆在所述预设入口通道停车交换区域内，则确定所述第一车辆进入所述停车区域；

若所述第一车辆未在所述预设入口通道停车交换区域内，则确定所述第一车辆未进入所述停车区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车辆是否在预设入口通道停车交换区域内，包括：

获取所述第一车辆的行驶里程，其中所述行驶里程为所述第一车辆从进入所述入口地下通道开始到当前时刻所行驶的里程；

若所述行驶里程在预设距离范围内，则获取入口通道车库环境数据；

判断所述入口地面通道环境数据中是否存在入口车库特征信息；

若存在所述入口车库特征信息，则确定所述第一车辆在预设入口通道停车交换区域内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车区域环境数据与所述车库地图确定所述第一车辆的位姿信息，包括：

对所述停车区域环境数据进行特征提取，得到车库特征信息；

将所述车库特征信息与所述车库地图进行匹配，得到所述第一车辆的位姿信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述位姿信息和所述车库地图控制所述第一车辆停入目标停车位之后，还包括：

在接收到用车指令时，控制所述第一车辆由所述目标停车位行驶至出口地下通道；

在检测到所述第一车辆进入所述出口地下通道时，则加载所述出口地下通道对应的出口通道地图，并控制所述第一车辆根据所述出口通道地图行驶至地面；

在检测所述第一车辆进入所述地面时，控制所述第一车辆根据导航地图行驶至目标用车位置。

8.一种自动停车设备，其特征在于，应用于第一车辆，所述设备包括：

指令接收模块，用于在接收到停车指令时，控制所述第一车辆行驶至入口地下通道；

通道地图加载模块，用于在检测到所述第一车辆进入所述入口地下通道时，加载所述入口地下通道对应的入口通道地图，并控制所述第一车辆根据所述入口通道地图行驶至停车区域；

位姿获取模块，用于在检测到所述第一车辆进入停车区域时，加载所述停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据所述停车区域环境数据与所述车库地图确定所述第一车辆的位姿信息；

停车控制模块，用于根据所述位姿信息和所述车库地图控制所述第一车辆停入目标停车位。

9.一种自动停车设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的自动停车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的自动停车方法。

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