CN113442930A - 移动体控制装置、移动体控制方法及程序 - Google Patents

移动体控制装置、移动体控制方法及程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种给交通参与者带来安心感的移动体控制装置、移动体控制方法及程序。控制装置(17)具有拍摄识别机构(171a)和行驶控制机构(171c)，其中，所述拍摄识别机构(171a)根据车辆(10)的摄像头(11)拍摄道路的拍摄结果来识别与车辆(10)所行驶的道路的行驶条件建立对应关系的道路划分，其中所述行驶条件包括车辆(10)能否自主行驶和自主行驶等级中的至少一方；在通过拍摄识别机构(171a)在包括车辆(10)行驶的道路周围识别到与道路划分建立对应关系的规定形状或者图像图案的情况下，所述行驶控制机构(171c)基于与该道路划分建立对应关系的行驶条件来执行自主行驶。

Description

移动体控制装置、移动体控制方法及程序
技术领域
本发明涉及一种移动体控制装置、移动体控制方法及程序。
背景技术
在车辆驾驶中为了减轻驾驶员的负担的同时安心且舒适地进行行驶，提出了被称为自动驾驶的技术。关于这种自动驾驶，例如在专利文献1中记载了：“根据拍摄本车辆的前方的图像识别本车辆正行驶的道路的车道(行驶车道)”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2020-1668号
发明内容
[发明所要解决的技术问题]
另外，在设置有与自动驾驶有关的规定的路面标示、道路标识的情况下，为了使交通参与者能安心地步行等，如何使自动驾驶反映路面标示和道路标识这一点在专利文献1中没有记载。
因此，本发明要解决的技术问题在于，提供一种给交通参与者带来安心感的移动体控制装置等。
[用于解决技术问题的技术方案]
为了解决上述技术问题，本发明提供一种移动体控制装置，其特征在于，具有拍摄识别机构和控制机构，其中，所述拍摄识别机构根据移动体的拍摄设备拍摄道路的拍摄结果，来识别与所述移动体所行驶的道路的行驶条件建立对应关系的道路划分，其中所述行驶条件包括所述移动体能否自主行驶和自主行驶等级中的至少一方；在通过所述拍摄识别机构在包括所述移动体行驶的道路的周围识别到与所述道路划分建立对应关系的规定形状或者图像图案的情况下，所述控制机构基于与该道路划分建立对应关系的所述行驶条件来执行自主行驶。
发明效果
根据本发明，能够提供一种给交通参与者带来安心感的移动体控制装置等。
附图说明
图1是表示具有第1实施方式所涉及的控制装置的车辆的周围状况的说明图。
图2是包括具有第1实施方式所涉及的控制装置的车辆的驾驶辅助***的说明图。
图3是包括第1实施方式所涉及的控制装置的功能框图。
图4是第1实施方式所涉及的控制装置执行的处理的流程图。
图5是包括第2实施方式所涉及的控制装置的功能框图。
图6是第2实施方式所涉及的控制装置的地理信息所包含的数据表的说明图。
图7是第2实施方式所涉及的控制装置执行的处理的流程图。
图8是第3实施方式所涉及的控制装置执行的处理的流程图。
图9A是表示在具有第3实施方式所涉及的控制装置的车辆中，按道路划分进行自主行驶的情况下平板显示器的显示例的说明图。
图9B是表示在具有第3实施方式所涉及的控制装置的车辆中，进行与道路划分不同等级的自主行驶的情况下平板显示器的显示例的说明图。
附图标记说明
100：驾驶辅助***；10、10A：车辆(移动体)；11：摄像头(拍摄设备)；12：外界传感器；13：本车状态传感器；14：导航装置；15：V2X通信器；16：驾驶操作设备；17、17A：控制装置(移动体控制装置)；171：自主行驶控制部；172、172A：存储部；172a：地理信息；172b：基准图像信息；172c：道路划分信息；171a：拍摄识别机构；171b：通信机构；171c：行驶控制机构(控制机构)；171d：显示控制机构(告知机构)；171e：地理位置识别机构；172Aa：地理信息；18：驱动力装置；19：转向装置；20：制动装置；21：平板显示器；100：驾驶辅助***；Ka：路面标示；Kb：道路标识；K：路标；Rk、Rs：道路；V：服务器(规定器件)。
具体实施方式
《第1实施方式》
图1是表示具有第1实施方式所涉及的控制装置的车辆10的周围状况的说明图。
另外，在图1中，作为一例，图示出单车道道路R1和双车道道路R2的交叉路口C附近。另外，进行自主行驶的车辆10和没有进行自主行驶的车辆30用附图标记(10、30)区分。在本实施方式中，主要对进行自主行驶的车辆10进行说明。
如图1所示，在交叉路口C附近，除了交通信号灯G和路侧装置H以外还设置有规定的路面标示Ka和道路标识Kb。另外，将路面标示Ka和道路标识Kb统称为路标K。路标K是表示与车辆10(移动体)的自主行驶(所谓的自动驾驶)有关的规定的“道路划分”的标志。另外，规定的“道路划分”与所行驶的道路的行驶条件(能否自主行驶、自主行驶等级等)建立对应关系。在第1实施方式中，作为一例，说明“道路划分”与车辆10能否自主行驶的行驶条件建立对应关系的情况。
设置有图1所示的路标K的道路Rk、Rk(车道)是自主行驶的车辆10优先行驶的道路。另一方面，没有设置路标K的道路Rs、Rs(车道)是无论有无自主行驶，车辆10、30都能行驶的道路。另外，图1的路标K是一例，并不限定于此。
为了使驾驶员掌握车辆10正行驶的道路Rk、Rk的道路划分或者使位于交叉路口C附近的行人等(交通参与者)掌握道路划分而设置表示这种道路划分的路标K。据此，驾驶员实际上能够目视确认道路划分，另外，行人等能够在目视掌握道路划分之后穿过交叉路口C。
另外，道路划分并不限定于所述的例子。例如，设置有路标K的道路Rk、Rk也可以是进行自主行驶的车辆10的专用道路。另外，在设置有其他路标(未图示)的道路中，也可以禁止车辆10自主行驶。这种道路划分也包含在表示车辆10能否自主行驶的路标中。
另外，除了车辆10能否自主行驶以外，自主行驶的允许等级(自主行驶等级)也可以包含在道路划分中。作为表示自主行驶的允许等级的路标(未图示)，除了用“等级3”这种文字或数字之外，也可以由规定的标志、颜色、条纹等来区别允许等级。另外，作为表示允许等级的路标(未图示)，也可以将规定的文字、数字、标志、颜色、条纹等适宜地组合。
另外，以随着自主行驶的等级变高而在车辆10行驶过程中无需驾驶员进行操作的方式，预先按多个阶段来设定自主行驶的等级。并且，在自主行驶的允许等级为规定等级的道路中，允许(或者推荐)到该规定等级为止的自主行驶。
另外，除了路面标示Ka和道路标识Kb等路标K以外，也可以将护栏的形状、条纹、色彩等与规定的道路划分建立对应关系。除此以外，例如，也可以将路肩的形状、条纹、色彩等与规定的道路划分建立对应关系。并且，后述的控制装置17(参照图3)根据道路(包括路面标示Ka和道路标识Kb、护栏、路肩等)的拍摄结果来识别规定的道路划分。另外，也可以将规定的道路划分与能否自主行驶及允许等级(自主行驶等级)中的至少一方的行驶条件建立对应关系。
另外，所述的“自主行驶”并不限定于所谓的完全自主行驶(全自动驾驶)。即，针对一部分功能进行自主行驶，针对其余功能进行手动驾驶的情况也包含在“自主行驶”中。例如，一方面针对车道变更的功能进行自主行驶，另一方面通过交叉路口不进行自主行驶的情况下(半自主行驶)也包含在所述的“自主行驶”中。
图2是包括具有控制装置的车辆10的驾驶辅助***100的说明图。
另外，在图2中，图示出规定的车辆10行驶的道路Rk(也参照图1)，省略其他道路的图示。
驾驶辅助***100是辅助车辆10的驾驶的***。另外，在所述的驾驶的“辅助”中，还包括驾驶辅助***100辅助车辆10的转向操作和加减速中的一方或者双方的情况。
在图2的例子中，驾驶辅助***100包括服务器V、基站B、路侧装置H和车辆10。服务器V通过路侧装置H和基站B，接收表示车辆10的位置和状态的信息。然后，服务器V生成车辆10的驾驶辅助所使用的规定信息，且将生成的信息通过基站B和路侧装置H提供给车辆10。
基站B是通过网络N来中继路侧装置H与服务器V之间的通信的设备。另外，在服务器V与车辆10之间也可以通过基站B来直接交换规定的信息。路侧装置H是在与周边的车辆10之间进行规定的路车间通信的装置。另外，在后面叙述图2所示的平板显示器21。
图3是包含车辆10的控制装置17的功能框图。
如图3所示，车辆10具有摄像头11(拍摄设备)、外界传感器12、本车状态传感器13、导航装置14、V2X通信器15和驾驶操作设备16。另外，车辆10除了具有上述的结构以外，还具有控制装置17(移动体控制装置)、驱动力装置18、转向装置19、制动装置20和平板显示器21。
摄像头11是至少拍摄车辆10行驶的道路的拍摄设备。作为这种摄像头11，例如能使用CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)摄像头、CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合元件)摄像头。通过该摄像头11拍摄道路Rk(参照图1)的路面标示Ka和道路标识Kb。
另外，在图3中图示出1个摄像头11，但也可以设置多个摄像头(未图示)。例如，也可以一方面由车辆10前方的具有向斜下方倾斜的光轴的摄像头来拍摄路面标示Ka(参照图1)，另一方面由车辆10前方的具有向斜上方倾斜的光轴的摄像头来拍摄道路标识Kb(参照图1)。除此之外，也可以在车辆10的侧部和/或后部设置其他摄像头(未图示)。
外界传感器12是进行存在于车辆10周围的物体的检测等的传感器。作为这种外界传感器12，例如能使用雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging：激光探测与测量)。雷达(未图示)通过向车辆10前方的前方行驶车辆等物体照射雷达波，来测定至物体的距离和物体的方位。激光雷达(未图示)根据从照射出光到检测到散射光为止的时间等，来测定至物体的距离等。
本车状态传感器13是检测表示车辆10的状态的规定的状态量的传感器。作为这种本车状态传感器13，尽管未图示，除了速度传感器、加速度传感器以外，还包括舵角传感器、倾斜角传感器、偏航角速率传感器。本车状态传感器13的检测值被输出给控制装置17。
导航装置14是确定从车辆10的当前位置到用户的指定位置为止的路径的装置。尽管未图示，导航装置14具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星***)接收器和用户接口。所述用户接口例如除了包括触摸屏式的显示器以外，还包括扬声器、麦克风。并且，导航装置14根据由GNSS接收器接收到的信号确定车辆10的当前位置，且确定从该当前位置到用户的指定位置为止的路径。这样确定的路径通过用户接口通知给用户。另外，与所述路径有关的信息被输出给控制装置17。
V2X通信器15在车辆10(本车辆)与位于车辆10附近的其他车辆之间进行规定的车车间通信(V2V通信)。另外，V2X通信器15还在车辆10与位于车辆10附近的路侧装置H(参照图2)之间进行规定的路车间通信(V2R通信)。在V2X通信器15中接收到的信号被输出给控制装置17。
驾驶操作设备16是驾驶员的驾驶操作所使用的器件。作为这种驾驶操作设备16，尽管未图示，除了使用行驶方向盘、操纵杆、按钮之外，还能使用拨号盘式开关、GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)等。
另外，在驾驶操作设备16中还包括车辆10的自主行驶的开始/停止的切换所使用的规定设备。另外，也可以预先按多个级设定自主行驶的等级，并且由驾驶员对驾驶操作设备16进行规定的操作，据此，来按规定变更自主行驶的等级。
控制装置17(ECU：Electronic Control Unit：电子控制单元)是控制车辆10的各器件的装置。在所述“器件”中包括图3所示的驱动力装置18、转向装置19、制动装置20和平板显示器21。
作为硬件结构，尽管未图示，控制装置17构成为包括CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、各种接口等电子电路。并且，通过读出存储在ROM中的程序并且在RAM中展开，使CPU执行各种处理。
如图3所示，控制装置17具有自主行驶控制部171和存储部172。
在存储部172中存储地理信息172a、基准图像信息172b和道路划分信息172c。
地理信息172a是包含地图上的道路的位置和路径的信息，由导航装置14来获取。
基准图像信息172b是与自主行驶的道路划分建立对应关系的规定的图像信息，被预先存储在存储部172中。具体而言，与表示是自主行驶的优先道路的路面标示Ka(参照图1)、道路标识Kb(参照图1)对应的图像信息作为成为进行图案匹配时的基准的基准图像信息172b(规定的图像图案)，被预先存储在存储部172中。另外，与基准图像信息172b对应的规定的图像图案并不限定于1个，还有时存在多个。
道路划分信息172c是表示道路的道路划分的信息。如上所述，所谓道路划分是指，表示在该道路上行驶的车辆10能否自主行驶和允许等级(自主行驶等级)的划分。在道路划分信息172c中，包含表示基准图像信息172b与规定的道路划分的对应关系的信息。并且，在道路划分信息172c中，还包含根据路面标示Ka(参照图1)和道路标识Kb(参照图1)的拍摄结果确定的道路划分(车辆10实际上正行驶的道路Rk的道路划分)的信息。
自主行驶控制部171具有拍摄识别机构171a、通信机构171b、行驶控制机构171c(控制机构)和显示控制机构171d(告知机构)。
拍摄识别机构171a根据车辆10的摄像头11拍摄道路的拍摄结果，来识别与包含车辆10能否自主行驶的行驶条件建立对应关系的道路划分。列举一例，拍摄识别机构171a根据摄像头11的拍摄结果来进行边缘提取等图像处理。然后，拍摄识别机构171a根据规定的模板匹配，来识别路面标示Ka(参照图1)、道路标识Kb(参照图1)所示的“道路划分”。拍摄识别机构171a的识别结果被作为道路划分信息172c而存储在存储部172中。
通信机构171b是在车辆10与V2X通信器15之间进行数据的输入输出的通信接口。该通信机构171b具有从V2X通信器15接收与道路划分有关的信息等的功能。
行驶控制机构171c除了根据摄像头11的拍摄结果之外，还根据外界传感器12、本车状态传感器13的检测结果、来自V2X通信器15的信息、驾驶操作设备16的操作等来控制车辆10的行驶。即，行驶控制机构171c除了控制驱动力装置18、转向装置19之外，还控制制动装置20等。
另外，驱动力装置18根据车辆10的种类(电动车、混合动力车辆、燃料电池车辆、汽油发动机车辆、柴油发动机车辆等)而不同，但由于其结构是周知的，因此省略说明。除此之外，还省略与进行车辆10的操舵的转向装置19、使车辆10减速的制动装置20有关的说明。
另外，行驶控制机构171c还具有以下功能：在通过拍摄识别机构171a在车辆10行驶的道路上识别到与道路划分建立对应关系的规定的形状或图像图案的情况下，根据与该道路划分建立对应关系的行驶条件执行自主行驶。另外，在后面叙述该控制的细节。
显示控制机构171d使平板显示器21进行规定的显示，向外部的交通参与者进行与车辆10的自主行驶有关的告知。列举具体例，显示控制机构171d在车辆10自主行驶过程中，使平板显示器21显示表示正进行自主行驶的规定的标志、文字等(还参照图2)。除此之外，显示控制机构171d也可以使平板显示器21显示表示当前时间点的自主行驶等级的规定的标志、文字等。
平板显示器21是在车辆10上进行与行驶状态有关的规定显示的显示器。该平板显示器21例如被设置在车辆10的前车门上，使车辆10附近的行人等能够视觉确认。另外，平板显示器21的设置位置并不限定于前车门，也可以设置在其他位置。
图4是控制装置所执行的处理的流程图(适宜地参照图3)。
另外，在图4中，示出与车辆10正行驶的道路的“道路划分”有关的处理，也可以省略除此以外的处理。另外，设在图4的“开始”时，车辆10处于行驶过程中。
在步骤S101中，控制装置17判定是否通过拍摄识别机构171a识别到表示自主行驶的道路划分的规定的图像图案(拍摄识别步骤)。当具体地进行说明时，控制装置17通过拍摄识别机构171a在摄像头11的拍摄结果与存储部172的基准图像信息172b之间进行图案匹配。并且，如果在基准图像信息172b中有与摄像头11的拍摄结果对应的信息，则在步骤S101中控制装置17判定为识别到表示自主行驶的道路划分的规定的图像图案(S101：是)。据此，控制装置17能够掌握有无与自主行驶有关的规定的路面标示Ka(参照图1)、道路标识Kb(参照图1)。
在步骤S101中，在识别到表示自主行驶的道路划分的规定的图像图案的情况下(S101：是)，控制装置17的处理进入步骤S102。另一方面，在步骤S101中，在没有识别到规定的图像图案的情况下(S101：否)，控制装置17重复步骤S101的处理(“返回”)。
在步骤S102中，控制装置17读出与道路划分建立对应关系的行驶条件。例如，控制装置17从存储部172读出表示为“能自主行驶”的规定信息，作为与路面标示Ka(参照图1)、道路标识Kb(参照图1)所示的道路划分建立对应关系的行驶条件。另外，设表示道路划分与行驶条件的对应关系的规定的表(未图示)被预先存储在控制装置17的存储部172(参照图3)中。除此以外，也可以在服务器V(参照图2)中存储规定的表，使控制装置17通过V2X通信器15(参照图3)来接收该表的信息。
接着，在步骤S103中，控制装置17基于行驶条件进行自主行驶(控制步骤)，并且进行与自主行驶有关的规定告知。例如，在根据摄像头11拍摄到的路面标示Ka(参照图1)、道路标识Kb(参照图1)判定出正在自主行驶用的优先道路上行驶的情况下(S101：是)，控制装置17使该自主行驶继续(S103)。
除此之外，例如在根据摄像头11拍摄到的道路标识Kb判定出在前方关于自主行驶有规定的允许等级的道路的情况下(S101：是)，当在该道路上行驶时，控制装置17以与规定的允许等级对应的方式执行自主行驶(S103)。
另外，从识别到与自主行驶有关的规定的图像图案的地点开始到车辆10的行驶距离达到规定距离为止，控制装置17可以使与规定的图像图案对应的自主行驶继续。所述规定距离根据设置有路面标示Ka、道路标识Kb的间隔预先设定。
另外，在驾驶员手动驾驶过程中，根据摄像头11的拍摄结果判定为前方接近自主行驶用的道路(或者，相邻的车道是自主行驶用的车道)的情况下，控制装置17可以进行以下处理。即，控制装置17可以通过车厢内的显示器(未图示)或扬声器(未图示)，向驾驶员告知有自主行驶用的道路的意思。在这种告知之后，驾驶员对驾驶操作设备16进行规定操作的情况下，控制装置17以与规定的图像图案(道路划分)对应的方式切换为自主行驶。
除此之外，当进入自主行驶用的道路时，也可以不借助驾驶员的操作而使控制装置17从基于驾驶员的操作的驾驶切换为自主行驶。
另外，在步骤S103中，控制装置17通过显示控制机构171d使平板显示器21进行规定的显示，告知正进行与道路划分对应的自主行驶的意思。据此，能够告知行人等交通参与者，车辆10正进行规定的自主行驶。另外，在根据摄像头11的拍摄结果识别到正在规定的道路划分上行驶的情况下，该识别结果几乎与交通参与者目视的识别结果相同。因此，由于进行交通参与者假想的那种自主行驶，因此能够给交通参与者带来安心感。
在进行步骤S103的处理之后，控制装置17的处理返回(RETURN)“开始”。
＜作用效果＞
第1实施方式所涉及的车辆10的控制装置17等基本上如以上那样构成。接着，对控制装置17的作用效果进行说明。
如图3所示，控制装置17(移动体控制装置)具有拍摄识别机构171a和行驶控制机构171c(控制机构)。拍摄识别机构171a根据车辆10的摄像头11(拍摄设备)拍摄道路的拍摄结果，来识别与车辆10(移动体)所行驶的道路的、包括车辆10能否自主行驶及自主行驶等级中的至少一方的行驶条件建立对应关系的道路划分。在通过拍摄识别机构171a在车辆10行驶的道路上识别到与道路划分建立对应关系的规定的形状或者图像图案的情况下(图4的S101：是)，行驶控制机构171c基于与该道路划分建立对应关系的行驶条件来执行自主行驶(S102、S103)。
根据这种结构，行驶控制机构171c执行与拍摄识别机构171a的识别结果对应的自主行驶。在此，大多数情况下，由拍摄识别机构171a识别道路划分的识别结果与行人识别路标K的结果一致。因此，能够执行位于车辆10附近的交通参与者实际上假想的那样的自主行驶，进而能够给交通参与者带来安心感。
《第2实施方式》
第2实施方式在控制装置17A(参照图5)还具有地理位置识别机构171e(参照图5)的点与第1实施方式不同。另外，第2实施方式不同于第1实施方式的点为，在拍摄识别机构171a(参照图5)的识别结果与地理位置识别机构171e(参照图5)的识别结果不同的情况下，优先使用拍摄识别机构171a的识别结果。另外，其他点与第1实施方式同样。因此，对与第1实施方式不同的部分进行说明，对重复的部分省略说明。
图5是包括第2实施方式所涉及的控制装置17A的功能框图。
如图5所示，车辆10A的控制装置17A除了具有在第1实施方式中说明的结构(参照图3)之外，还具有地理位置识别机构171e。该地理位置识别机构171e根据包含地图上的位置与行驶条件的对应关系的地理信息172Aa，来识别车辆10A行驶的道路的行驶条件。
另外，在存储在控制装置17A的存储部172A中的地理信息172Aa中包含与道路划分有关的规定的数据表DT(参照图6)。使用图6来说明该数据表DT。
图6是地理信息所包含的数据表DT的说明图(适宜地参照图5)。
在图6所示的例子中，预先设定有将规定的道路ID、道路的位置信息和行驶条件建立对应关系的数据表DT。另外，控制装置17A也可以通过基站B(参照图2)、路侧装置H(参照图2)，从服务器V(参照图2)来获取数据表DT。另外，在控制装置17A的存储部172A(参照图2)中也可以预先存储数据表DT。
图6所示的道路ID是道路的识别信息，被预先分配给多条道路中的每一道路。位置信息是表示道路的位置的信息。另外，为了除了能确定规定道路的两端位置之外，还能够确定道路的路径，还有时在一条道路中包含多个位置信息。图6所示的行驶条件是表示车辆10A的自主行驶的允许等级的条件，与规定的道路划分建立对应关系来预先设定。
例如，道路ID为RRR1的道路被预先设定为，其位置信息为XXX1YYY1，行驶条件是“等级3的自主行驶”的道路。等级3的自主行驶例如是指，在特定的车道中，由驾驶辅助***100(参照图2)或控制装置17A进行车辆10A的操舵、加减速，另一方面在紧急时由驾驶员进行操作的自主行驶。
另外，例如，道路ID为RRR3的道路被预先设定为，其位置信息为XXX3YYY3，行驶条件是“等级4的自主行驶”的道路。等级4的自主行驶是指，例如在特定的车道中，与是否处于紧急时无关，由驾驶辅助***100(参照图2)或控制装置17A进行车辆10A的操舵、加减速的自主行驶。
另外，例如，道路ID为RRR5的道路被设定为，位置信息为XXX5YYY5，行驶条件是“等级0”的道路。等级0是指，例如车辆10A的操舵和加减速全部由驾驶员进行的行驶。另外，所述的自主行驶的各等级的内容是一例，并不限定于此。
图7是控制装置所执行的处理的流程图(适宜地参照图5)。另外，设在图7的“开始”时，车辆10A处于行驶过程中。
在步骤S201中控制装置17A获取规定的地理信息172Aa。在所述地理信息172Aa中，除了包括车辆10A的位置信息之外，还包括到达目的地的路径所包含的各道路的道路ID、道路划分、行驶条件等。
在步骤S202中控制装置17A根据地理信息172Aa来识别车辆10A所行驶的道路的行驶条件。例如，在特定车辆10A正在道路ID为RRR1(参照图6)的道路上行驶的情况下，控制装置17A的地理位置识别机构171e识别出等级3的自主行驶用的行驶条件来作为与该道路的道路划分建立对应关系的行驶条件。
在步骤S203中控制装置17A通过拍摄识别机构171a判定是否识别到表示自主行驶的道路划分的规定的图像图案。另外，步骤S203的处理与第1实施方式的步骤S101(参照图4)的处理相同。
在步骤S203中，在识别到表示自主行驶的道路划分的规定的图像图案的情况下(S203：是)，控制装置17A的处理进入步骤S204。
在步骤S204中控制装置17A读出与道路划分建立对应关系的行驶条件。例如，控制装置17A从存储部172A(参照图5)读出表示是等级3的自主行驶用的行驶条件的数据，作为与规定的道路划分建立对应关系的行驶条件。
在步骤S205中控制装置17A判定地理位置识别机构171e识别行驶条件的识别结果(S202)与拍摄识别机构171a识别行驶条件的识别结果(S203)是否相匹配。另外，通常，大多数情况下地理位置识别机构171e和拍摄识别机构171a的识别结果相互匹配。然而，有时尽管规定道路的道路划分(或者与道路划分建立对应关系的行驶条件)发生变更，但有时该变更延迟反映到地理信息172Aa中，或者***发生不良情况。在这种情况下，还有地理位置识别机构171e与拍摄识别机构171a的识别结果不匹配的可能性。
在步骤S205中，在地理位置识别机构171e识别行驶条件的识别结果和拍摄识别机构171a识别行驶条件的识别结果相匹配的情况下(S205：是)，控制装置17A的处理进入步骤S206。
在步骤S206中控制装置17A根据地理信息172Aa和图像识别的结果执行规定的自主行驶。另一方面，在步骤S205中，在地理位置识别机构171e识别行驶条件的识别结果和拍摄识别机构171a识别行驶条件的识别结果不匹配的情况下(S205：否)，控制装置17A的处理进入步骤S207。
在步骤S207中控制装置17A基于图像识别的结果执行自主行驶。即，控制装置17A使拍摄识别机构171a识别行驶条件的识别结果优先于地理位置识别机构171e识别行驶条件的识别结果。
如上所述，大多数情况下拍摄识别机构171a的识别结果与交通参与者目视的识别结果相同。在第2实施方式中，拍摄识别机构171a的识别结果比地理位置识别机构171e的识别结果被优先使用，因此，进行接近交通参与者的假想的自主行驶。据此，能够给位于车辆10A附近的交通参与者带来安心感。
另外，在步骤S203中，在没有识别到表示自主行驶的道路划分的规定的图像图案的情况下(S203：否)，控制装置17A的处理进入步骤S208。在步骤S208中，控制装置17A根据地理信息172Aa执行规定的自主行驶。据此，即使在没有设置路面标示Ka(参照图1)、道路标识Kb(参照图1)的情况下，也能使用地理信息172Aa适宜地进行自主行驶。
在进行步骤S206、S207、S208中的任一处理之后，控制装置17A的处理返回(RETURN)“开始”。
＜作用效果＞
第2实施方式所涉及的控制装置17A等基本上如以上那样构成。接着，说明控制装置17A的作用效果。
如图5～图7所示，控制装置17A(移动体控制装置)还具有地理位置识别机构171e，该地理位置识别机构171e根据包括地图上的位置与行驶条件的对应关系的地理信息172Aa，来识别车辆10A(移动体)行驶的道路的行驶条件。在这种结构中，在由拍摄识别机构171a识别到的行驶条件与由地理位置识别机构171e识别到的行驶条件不同的情况下(图7的S205：否)，行驶控制机构171c(控制机构)根据由拍摄识别机构171a识别到的行驶条件，来执行车辆10A(移动体)的自主行驶(S207)，其中，所述由拍摄识别机构171a识别到的行驶条件为与拍摄识别机构171a识别到的道路的形状或者图像图案建立对应关系的道路划分相对应的条件。
根据这种结构，即使在地理位置识别机构171e和拍摄识别机构171a的识别结果不匹配的情况下，控制装置17A也能够进行与识别到路面标示Ka(参照图1)、道路标识Kb(参照图1)的行人等的假想接近的自主行驶。
《第3实施方式》
第3实施方式根据道路划分的识别结果与车辆10的行驶状态的关系，通过平板显示器21(参照图9A、图9B)的显示来变更对交通参与者的注意唤起的程度的点与第1实施方式不同。另外，其他(控制装置17的结构等：参照图3)与第1实施方式相同。因此，对与第1实施方式不同的部分进行说明，对重复部分省略说明。
图8是第3实施方式所涉及的控制装置所执行的处理的流程图(适宜地参照图3)。另外，设在图8的“开始”时，车辆10处于行驶过程中。
在步骤S301中控制装置17判定车辆10(本车辆)是否处于自主行驶过程中。在车辆10不是处于自主行驶过程中的情况下(S301：否)，控制装置17的处理返回(RETURN)“开始”。另一方面，在车辆10处于自主行驶过程中的情况下(S301：是)，控制装置17的处理进入步骤S302。
在步骤S302中控制装置17判定是否通过拍摄识别机构171a识别到表示自主行驶的道路划分的规定的图像图案。另外，步骤S302的处理与在第1实施方式中说明的步骤S101(参照图4)的处理相同。在步骤S302中，在识别到规定的图像图案的情况下(S302：是)，控制装置17的处理进入步骤S303。
在步骤S303中控制装置17读出与道路划分建立对应关系的行驶条件。例如，控制装置17从存储部172(参照图3)读出表示是等级3的自主行驶用的行驶条件的数据作为与规定的道路划分建立对应关系的行驶条件。
在步骤S304中控制装置17判定是否正按行驶条件进行自主行驶。例如，根据摄像头11的拍摄结果，在通过拍摄识别机构171a识别到是等级3的自主行驶用的道路的情况下，控制装置17判定在当前时间点车辆10(本车辆)实际上是否正进行等级3的自主行驶。
在步骤S304中，在正按行驶条件进行自主行驶的情况下(S304：是)，控制装置17的处理进入步骤S305。在步骤S305中控制装置17进行与自主行驶有关的通常的告知。
图9A是表示正按道路划分进行自主行驶的情况下的平板显示器21的显示例的说明图。
在正进行与规定的路面标示Ka(参照图1)、道路标识Kb(参照图1)所示的道路划分对应的自主行驶的情况下(图8的S304：是)，控制装置17的显示控制机构171d(参照图2)进行以下处理。例如，如图9A所示，显示控制机构171d使表示处于自主行驶过程中的规定标志以规定颜色亮灯。据此，行人等交通参与者能够掌握车辆10正按道路划分自主行驶。另外，平板显示器21的显示除了是图9A所示的标志之外，也可以是标志与文字的组合，另外也可以仅是文字。
再次返回图8继续说明。
在步骤S304中，在没有按行驶条件进行自主行驶的情况下(S304：否)，控制装置17的处理进入步骤S306。在步骤S306中控制装置17进行第1注意唤起的告知。即，控制装置17进行表示正进行与实际的道路划分不同等级的自主行驶的第1注意唤起的告知(S306)。
图9B是表示正进行与道路划分不同等级的自主行驶的情况下的平板显示器21的显示例的说明图。
例如，设定在车辆10所行驶的道路是等级3的自主行驶用的道路的情况下，实际上车辆10正进行等级4的自主行驶。在这种情况下，如图9B所示，控制装置17的显示控制机构171d使平板显示器21以与通常时(参照图9A)不同的颜色来显示。据此，易于使交通参与者掌握正进行与实际的道路划分不同等级的自主行驶的情况。
这样，以使正进行与道路划分不同等级的自主行驶的情况下(参照图9B)的注意唤起程度(告知程度)比正按道路划分进行自主行驶的情况下(参照图9A)高的方式来控制平板显示器21。例如，控制装置17可以使平板显示器21闪烁，或者成为易引人注意的色度，或者也可以除了平板显示器21的显示以外还输出语音。
另外，在正在进行等级比由拍摄识别机构171a识别到的道路划分的等级高(驾驶员介入的程度低)的自主行驶驾驶的情况下，控制装置17也可以以与按道路划分进行自主行驶的情况相比对交通参与者的注意唤起程度(告知程度)变高的方式，使平板显示器21进行规定的显示。在该情况下，控制装置17也可以使平板显示器21显示实际的自动驾驶的等级。
同样，即使在正在进行等级比由拍摄识别机构171a识别到的道路划分的等级低(驾驶员介入的程度高)的自主行驶驾驶的情况下，控制装置17也可以以与按道路划分进行自主行驶的情况相比对交通参与者的注意唤起程度(告知程度)变高的方式，使平板显示器21进行规定的显示。在该情况下，控制装置17也可以使平板显示器21显示实际的自动驾驶的等级。这是由于，有时与驾驶员介入相比，自主行驶(自动驾驶)更能适宜地应对各种状况。
另外，为了区别正进行等级比由拍摄识别机构171a识别到的道路划分的等级高的自主行驶的情况和正进行等级比由拍摄识别机构171a识别到的道路划分的等级低的自主行驶的情况，也可以使控制装置17控制平板显示器21。另外，所述区别除了通过显示在平板显示器21上的图案、文字、色度之外，还通过平板显示器21的亮灯或者闪烁、有无输出语音等来进行。
另外，在图8的步骤S302中，在通过拍摄识别机构171a没有识别到表示自主行驶的道路划分的规定的图像图案的情况下(S302：否)，控制装置17的处理进入步骤S307。在步骤S307中，控制装置17进行第2注意唤起的告知。即，控制装置17进行表示在不是自主行驶用的道路上实际上正进行自主行驶的第2注意唤起的告知(S307)。据此，交通参与者能掌握不按道路划分而正进行自主行驶的车辆10。
针对第2注意唤起的告知的显示例省略图示，但优选为，以与按道路划分自主行驶的情况(参照图9A)相比交通参与者的注意唤起的程度(告知程度)变高的方式来进行平板显示器21的显示。例如，也可以使平板显示器21闪烁，或者以引人注意的颜色显示，或者除了平板显示器21的显示以外还输出语音。
另外，也可以使第2注意唤起(S307)的注意唤起的程度(告知程度)比第1注意唤起的告知(S306)高。这是由于，第2注意唤起为，尽管没有设置自主行驶的路标K(参照图1)但正进行自主行驶。
在进行步骤S305、S306、或者S307的处理之后，控制装置17的处理返回(RETURN)“开始”。
＜作用效果＞
第3实施方式所涉及的控制装置17等基本上如以上那样构成。接着，说明控制装置17的作用效果。
如图8、图9A、图9B所示，控制装置17(移动体控制装置)具有显示控制机构171d(告知机构)，该显示控制机构171d(告知机构)向交通参与者进行与车辆10(移动体)的自主行驶有关的规定告知。在这种结构中，在由拍摄识别机构171a没有识别到规定的形状或者图像图案的状态下车辆10(移动体)正进行自主行驶的情况下(S302：否)，行驶控制机构171c(控制机构)使通过显示控制机构171d(告知机构)向交通参与者告知时的告知程度，比在由拍摄识别机构171a识别到规定的形状或者图像图案的状态下进行自主行驶的情况下高(S307)。
根据这种结构，控制装置17向行人等告知车辆10正在没有设置自主行驶的路标K的道路上自主行驶，能够唤起行人等的注意。
另外，控制装置17(移动体控制装置)也可以进行以下处理。即，在没有由拍摄识别机构171a识别到规定的形状或者图像图案的状态下，正基于与规定的形状或者图像图案建立对应关系的行驶条件进行自主行驶的情况下，控制装置17的行驶控制机构171c(控制机构)也可以使由显示控制机构171d(告知机构)向交通参与者进行告知时的告知程度，比在由拍摄识别机构171a识别到规定的形状或者图像图案的状态下基于与该规定的形状或者图像图案建立对应关系的行驶条件进行自主行驶的情况下高。
根据这种结构，控制装置17向行人等告知车辆10正在没有设置自主行驶的路标K的道路上进行自主行驶，能够唤起行人等的注意。
另外，控制装置17(移动体控制装置)具有显示控制机构171d(告知机构)，该显示控制机构171d向交通参与者进行与车辆10(移动体)的自主行驶有关的规定的告知。在这种结构中，在由拍摄识别机构171a识别到规定的形状或者图像图案的状态下正进行自主行驶的情况下，当车辆10(移动体)的实际的自主行驶与对应于由拍摄识别机构171a识别到的规定的形状或者图像图案的行驶条件不同时(S304：否)，行驶控制机构171c(控制机构)使由显示控制机构171d(告知机构)向交通参与者进行告知时的告知程度比正按行驶条件进行自主行驶的情况下高(S306)。
根据这种结构，控制装置17向行人等告知正在进行与道路划分的允许等级不同等级的自主行驶，能够唤起行人等的注意。
《变形例》
以上通过各实施方式对控制装置17等进行了说明，但并不限定于这些记载，还能进行各种变更。
例如，在第2实施方式中，说明了在基于地理信息172Aa(参照图5)的行驶条件的识别结果与基于图像识别的结果的行驶条件的识别结果不同的情况下(图7的S205：否)，控制装置17A使图像识别的结果优先的处理(S207)，但并不限定于此。即，在控制装置17A(移动体控制装置)具有基于从服务器V(外部的规定器件)接收与行驶条件有关的信息的通信机构171b的结构中，也可以进行以下处理。即，优选为，在由拍摄识别机构171a识别到的行驶条件与由通信机构171b接收到的行驶条件不同的情况下，控制装置17A的行驶控制机构171c根据由拍摄识别机构171a识别到的行驶条件来执行车辆10(移动体)的自主行驶，其中，所述由拍摄识别机构171a识别到的行驶条件为与拍摄识别机构171a识别到的道路的形状或者图像图案建立对应关系的道路划分相对应的条件。
根据这种结构，即使在由通信机构171b接收到的信息与拍摄识别机构171a的识别结果不匹配的情况下，也能够进行与识别到路面标示Ka、道路标识Kb的行人等的假想接近的自主行驶。
另外，在各实施方式中，作为“移动体”即车辆10、10A，除了四轮的车辆以外，还能够适用于二轮或三轮的车辆、其他各种交通工具。另外，用于使计算机执行在各实施方式中说明的控制方法(移动体控制方法)的程序等信息除了存储在存储器或硬盘中之外，还能够存储在IC(Integrated Circuit)卡等存储介质中。
另外，在各实施方式中，说明了通过平板显示器21的显示来向行人等进行规定告知的情况，但并不限定于此。例如也可以在车辆10上设置规定的灯(未图示)，通过该灯的亮灯或者闪烁，控制装置17进行与自主行驶有关的规定告知。另外，作为与自主行驶有关的告知，也可以代替平板显示器21的显示，而使用从扬声器(未图示)输出的语音。另外，也可以组合平板显示器21的显示和来自扬声器的语音。除此之外，也可以通过控制装置17与车辆10附近的行人等的移动终端(未图示)进行无线通信，来使移动终端输出规定的显示或语音，唤起行人等的注意。
另外，各实施方式能够适宜地组合。例如，也可以组合第2实施方式和第3实施方式，使控制装置17进行以下处理。即，在地理信息172Aa和图像识别的结果不匹配的情况下，控制装置17进行使图像识别的结果优先的处理(第2实施方式)。在进行该处理的情况下，当基于图像识别的道路划分的允许等级与实际的自主行驶的等级不同时，控制装置17也可以进行第1注意唤起的告知(第3实施方式)。
另外，在各实施方式中，示出路面标示Ka(参照图1)和道路标识Kb(参照图1)双方设置在道路Rk上的例子，但并不限定于此。即，各实施方式还能够适用于路面标示Ka和道路标识Kb中的一方被设置于规定道路，而没有设置另一方的情况。另外，各实施方式还能适用于道路施工中临时设置道路标识等的情况。

Claims (8)

1.一种移动体控制装置，其特征在于，
具有拍摄识别机构和控制机构，其中，
所述拍摄识别机构根据移动体的拍摄设备拍摄道路的拍摄结果，来识别与所述移动体所行驶的道路的行驶条件建立对应关系的道路划分，其中所述行驶条件包括所述移动体能否自主行驶和自主行驶等级中的至少一方；
在通过所述拍摄识别机构在包括所述移动体行驶的道路的周围识别到与所述道路划分建立对应关系的规定的形状或者图像图案的情况下，所述控制机构基于与该道路划分建立对应关系的所述行驶条件来执行自主行驶。
2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
还具有地理位置识别机构，该地理位置识别机构根据包括地图上的位置与所述行驶条件的对应关系的地理信息，来识别所述移动体所行驶的道路的所述行驶条件，
在由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件与由所述地理位置识别机构识别到的所述行驶条件不同的情况下，所述控制机构根据由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件来执行所述移动体的自主行驶，其中由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件为与所述拍摄识别机构识别到的所述道路的形状或者图像图案建立对应关系的道路划分相对应的条件。
3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
还具有通信机构，该通信机构从外部的规定器件接收与所述行驶条件有关的信息，
在由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件与由所述通信机构接收到的所述行驶条件不同的情况下，所述控制机构根据由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件来执行所述移动体的自主行驶，其中由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件为与所述拍摄识别机构识别到的所述道路的形状或者图像图案建立对应关系的道路划分相对应的条件。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体控制装置，其特征在于，
还具有告知机构，该告知机构向交通参与者进行与所述移动体的自主行驶有关的规定告知，
在通过所述拍摄识别机构没有识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下所述移动体正进行自主行驶的情况下，所述控制机构使通过所述告知机构向所述交通参与者进行告知时的告知程度比在通过所述拍摄识别机构识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下进行自主行驶的情况下高。
5.根据权利要求4所述的移动体控制装置，其特征在于，
在通过所述拍摄识别机构没有识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下，在正基于与所述规定的形状或者图像图案建立对应关系的所述行驶条件进行自主行驶的情况下，所述控制机构使通过所述告知机构向所述交通参与者进行告知时的告知程度，比在通过所述拍摄识别机构识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下基于与该规定的形状或者图像图案建立对应关系的所述行驶条件进行自主行驶的情况下高。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体控制装置，其特征在于，
还具有告知机构，该告知机构向交通参与者进行与所述移动体的自主行驶有关的规定告知，
在通过所述拍摄识别机构识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下进行自主行驶的情况下，当所述移动体的实际的自主行驶不同于与由所述拍摄识别机构识别到的所述规定的形状或者图像图案对应的所述行驶条件时，所述控制机构使通过所述告知机构向所述交通参与者进行告知时的告知程度比正按所述行驶条件进行自主行驶的情况下高。
7.一种移动体控制方法，其特征在于，
包括拍摄识别步骤和控制步骤，其中，
在所述拍摄识别步骤中，根据移动体的拍摄设备拍摄道路的拍摄结果，来识别与所述移动体行驶的道路的行驶条件建立对应关系的道路划分，其中所述行驶条件包括所述移动体能否自主行驶和自主行驶等级中的至少一方；
在所述拍摄识别步骤中在包括所述移动体行驶的道路的周围识别到与所述道路划分建立对应关系的规定的形状或者图像图案的情况下，在所述控制步骤中，基于与该道路划分建立对应关系的所述行驶条件来执行自主行驶。
8.一种程序，其特征在于，
该程序用于使计算机执行权利要求7所述的移动体控制方法。
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