CN115107641A - 灯光投影装置、方法及存储介质 - Google Patents

灯光投影装置、方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种灯光投影装置、方法及存储介质，其中，所述装置包括信息获取模块、处理模块及投影模块，信息获取模块用于获取环境信息和第一对象的状态信息；处理模块用于根据状态信息，确定第一对象为潜在危险对象；确定第一对象的潜在危险区域；根据潜在危险区域以及环境信息，确定待投影区域，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域；确定待投影区域是否在投影模块的投影范围内；投影模块响应于处理模块确定的第一结果，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险。本申请的实施例能够对其他交通参与方引起的潜在危险进行灯光投影，并在投影时避免重叠投影，以提高投影效果，从而提高交通安全。

Description

灯光投影装置、方法及存储介质
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种灯光投影装置、方法及存储介质。
背景技术
车辆在行驶过程中可能遇到行人突然出现在行驶车道(即鬼探头)等危险场景，也可能遇到复杂路面(例如积雪路面)的交通情况。如果交通参与方未及时发现潜在危险，可能会发生交通事故，影响交通安全。
发明内容
有鉴于此，提出了一种灯光投影装置、方法及存储介质。
第一方面，本申请的实施例提供了一种灯光投影装置，所述装置包括信息获取模块、处理模块及投影模块，所述处理模块分别与所述信息获取模块以及所述投影模块连接，所述信息获取模块，用于：获取环境信息和第一对象的状态信息，所述第一对象包括车辆或行人中的至少一项，所述第一对象的状态信息包括所述第一对象的位置信息或运动信息中的至少一项；所述处理模块，用于：根据所述状态信息，确定所述第一对象为潜在危险对象；确定所述第一对象的潜在危险区域；根据所述潜在危险区域以及所述环境信息，确定待投影区域，所述待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域；确定所述待投影区域是否在所述投影模块的投影范围内；所述投影模块，用于：响应于所述处理模块确定的第一结果，在所述待投影区域内进行灯光投影，以提示所述第一对象引起的潜在危险，其中，所述第一结果为所述待投影区域在所述投影模块的投影范围内。
其中，所述信息获取模块不限于传感器，还可以是具有信息接收功能的模块，例如车用无线通信(vehicle to everything，V2X)模块、蜂窝通信模块、蓝牙通信模块等中的至少一种。
根据本申请的实施例，灯光投影装置包括信息获取模块、处理模块及投影模块，信息获取模块获取环境信息和第一对象的状态信息，处理模块可根据状态信息，确定第一对象为潜在危险对象，并确定第一对象的潜在危险区域，然后根据潜在危险区域及环境信息，确定待投影区域，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域是否在所述投影模块的投影范围内，投影模块响应于处理模块的第一结果(待投影区域在投影模块的投影范围内)，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险，从而使得灯光投影装置能够利用自身的感知及投影功能，在感知到其他交通参与方存在潜在危险的情况下，通过灯光投影对潜在危险进行提示或警示，并在投影时，将不存在灯光投影且允许灯光投影的区域确定为待投影区域，以避免重叠投影，提高警示效果，进而形成危险信息共享机制，有效提高交通安全。
根据第一方面，在所述灯光投影装置的第一种可能的实现方式中，所述装置还包括发送模块，用于：响应于所述处理模块确定的第二结果，向其他装置发送所述第一对象为潜在危险对象的信息以及所述待投影区域，其中，所述第二结果为所述待投影区域不在所述投影模块的投影范围内。
其中，所述其他装置例如可以为投影范围能够覆盖所述待投影区域的其他灯光投影装置，也可以为不具备投影功能的转发装置(如RSU)，还可以为投影范围不能够覆盖所述待投影区域的其他灯光投影装置，以实现投影信息的接力转发。
在本实施例中，在待投影区域不在投影模块的投影范围内的情况下，灯光投影装置能够通过发送模块，将第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域发送给其他装置，以使具备投影功能的其他装置对第一对象引起的潜在危险进行灯光投影，或者不具备投影功能的其他装置对第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域进行接力转发，从而能够通过其他装置对待投影区域不在灯光投影装置的投影范围内的潜在危险进行灯光投影或接力转发，不仅能够提高投影效率，还能够实现危险信息共享，提高交通安全。
根据第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在所述灯光投影装置的第二种可能的实现方式中，所述第一对象为多个对象；所述处理模块还用于根据所述多个对象中每个对象的潜在危险程度，确定所述多个对象的投影顺序；所述投影模块用于在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：所述投影模块用于根据所述投影顺序依次进行与所述多个对象一一对应的多个灯光投影。
在本实施例中，通过确定多个对象的投影顺序，能够对潜在危险程度高的对象优先进行投影，从而能够提高警示效果，进而有效降低潜在危险的发生率，提高交通安全。
根据第一方面、第一方面的第一种可能的实现方式或第一方面的第二种可能的实现方式中的任一种，在所述灯光投影装置的第三种可能的实现方式中，所述处理模块还用于生成投影图像及灯光控制信息；所述投影模块用于在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：所述投影模块用于根据所述投影图像及所述灯光控制信息在所述待投影区域内进行灯光投影；其中，所述投影图像是根据所述环境信息和所述第一对象引起的潜在危险确定的，所述灯光控制信息是根据所述环境信息、所述投影图像和所述待投影区域确定的，所述灯光控制信息包括灯光的角度、亮度或颜色中的至少一种。
在本实施例中，通过根据环境信息和第一对象引起的潜在危险确定投影图像，并根据环境信息、投影图像及图像区域，确定灯光控制信息，从而可以将投影图像及灯光控制信息与第一对象引起的潜在危险及外界的环境信息相结合，不仅能够提高危险警示的可读性，还能够提高投影效果。
根据第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式至第一方面的第三种可能的实现方式中的任一种，在所述灯光投影装置的第四种可能的实现方式中，所述处理模块还用于确定所述第一对象的潜在危险场景。
在本实施例中，处理模块还能够确定所述第一对象的潜在危险场景。通过确定第一对象的潜在危险场景，不仅便于识别第一对象的潜在危险程度，还便于确定投影图像，从而能够提高灯光投影的准确性。
根据第一方面的第四种可能的实现方式，在所述灯光投影装置的第五种可能的实现方式中，所述处理模块还用于根据所述潜在危险区域或所述潜在危险场景中的至少一项，确定所述第一对象的潜在危险程度。
在本实施例中，根据潜在危险区域或潜在危险场景中的至少一项，确定第一对象的潜在危险程度，能够使得潜在危险程度与潜在危险区域或潜在危险场景相关联，从而提高第一对象的潜在危险程度的准确性。
根据第一方面，在所述灯光投影装置的第六种可能的实现方式中，所述处理模块用于根据所述状态信息，确定所述第一对象为潜在危险对象，包括：根据所述状态信息，预测所述第一对象在未来预设时长内的运动轨迹；根据所述运动轨迹，确定所述第一对象为潜在危险对象。
在本实施例中，能够根据状态信息，预测第一对象在未来预设时长内的运动轨迹，并根据该运动轨迹，确定第一对象为潜在危险对象，从而能够通过运动轨迹来确定潜在危险对象，不仅能够提高处理模块的处理效率，还能够提高潜在危险对象的准确性。
根据第一方面的第六种可能的实现方式，在所述灯光投影装置的第七种可能的实现方式中，所述未来预设时长包括多个未来时刻，所述第一对象在所述未来预设时长内的运动轨迹包括第一对象在所述多个未来时刻的位置区域，所述根据所述运动轨迹，确定所述第一对象为潜在危险对象，包括：对于所述第一对象中为车辆的对象，在未来预设时长内的任一未来时刻，判断所述对象在所述未来时刻的位置区域与第一对象中除所述对象之外的其他对象在所述未来时刻的位置区域是否存在重叠；在位置区域存在重叠的情况下，确定所述对象及与所述对象的位置区域存在重叠的其他对象为潜在危险对象。
在本实施例中，通过同一未来时刻的位置区域的重叠，确定第一对象为潜在危险对象，简单快速且准确度高，能够提高处理模块的处理效率。
根据第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式至第一方面的第七种可能的实现方式中的任一种，在所述灯光投影装置的第八种可能的实现方式中，所述灯光投影装置应用于车辆或路侧基础设施。
在本实施例中，能够将灯光投影装置可应用于车辆或路侧基础设施，车辆或路侧基础设施可以利用自身的感知功能及时发现其他交通参与方引起的潜在危险，并通过灯光投影对该潜在危险进行提示，从而能够提高交通安全。
第二方面，本申请的实施例提供了一种灯光投影方法，所述方法应用于灯光投影装置，所述方法包括：获取环境信息和第一对象的状态信息，所述第一对象包括车辆或行人中的至少一项，所述第一对象的状态信息包括所述第一对象的位置信息或运动信息中的至少一项；根据所述状态信息，确定所述第一对象为潜在危险对象；确定所述第一对象的潜在危险区域；根据所述潜在危险区域以及所述环境信息，确定待投影区域，所述待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域；确定所述待投影区域是否在所述灯光投影装置的投影范围内；在所述待投影区域在所述灯光投影装置的投影范围内的情况下，在所述待投影区域内进行灯光投影，以提示所述第一对象引起的潜在危险。
根据本申请的实施例，灯光投影方法应用于灯光投影装置，该方法能够获取环境信息和第一对象的状态信息，并根据状态信息，确定第一对象为潜在危险对象，进而确定第一对象的潜在危险区域；然后根据潜在危险区域及环境信息，确定待投影区域，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域是否在所述投影模块的投影范围内；在待投影区域在灯光投影装置的投影范围内的情况下，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险，从而能够在感知到其他交通参与方存在潜在危险的情况下，通过灯光投影对潜在危险进行提示或警示，并在投影时，将不存在灯光投影且允许灯光投影的区域确定为待投影区域，以避免重叠投影，提高警示效果，进而形成危险信息共享机制，有效提高交通安全。
根据第二方面，在所述灯光投影方法的第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述待投影区域不在所述灯光投影装置的投影范围内的情况下，向其他装置发送所述第一对象为潜在危险对象的信息以及所述待投影区域。
在本实施例中，在待投影区域不在灯光投影装置的投影范围内的情况下，能够将第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域发送给其他装置，以使具备投影功能的其他装置对第一对象引起的潜在危险进行灯光投影，或者不具备投影功能的其他装置对第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域进行接力转发，从而能够通过其他装置对待投影区域不在灯光投影装置的投影范围内的潜在危险进行灯光投影或接力转发，不仅能够提高投影效率，还能够实现危险信息共享，提高交通安全。
根据第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式中，在所述灯光投影方法的第二种可能的实现方式中，所述第一对象为多个对象，所述方法还包括：根据所述多个对象中每个对象的潜在危险程度，确定所述多个对象的投影顺序；所述在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：根据所述投影顺序依次进行与所述多个对象一一对应的多个灯光投影。
在本实施例中，通过确定多个对象的投影顺序，能够对潜在危险程度高的对象优先进行投影，从而能够提高警示效果，进而有效降低潜在危险的发生率，提高交通安全。
根据第二方面、第二方面的第一种可能的实现方式或第二方面的第二种可能的实现方式中的任一种，在所述灯光投影方法的第三种可能的实现方式中，所述方法还包括：生成投影图像及灯光控制信息；所述在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：根据所述投影图像及所述灯光控制信息在所述待投影区域内进行灯光投影；其中，所述投影图像是根据所述环境信息和所述第一对象引起的潜在危险确定的，所述灯光控制信息是根据所述环境信息、所述投影图像和所述待投影区域确定的，所述灯光控制信息包括灯光的角度、亮度或颜色中的至少一种。
在本实施例中，通过根据环境信息和第一对象引起的潜在危险确定投影图像，并根据环境信息、投影图像及图像区域，确定灯光控制信息，从而可以将投影图像及灯光控制信息与第一对象引起的潜在危险及外界的环境信息相结合，不仅能够提高危险警示的可读性，还能够提高投影效果。
根据第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式至第二方面的第三种可能的实现方式中的任一种，在所述灯光投影方法的第四种可能的实现方式中，所述方法还包括：确定所述第一对象的潜在危险场景。
在本实施例中，能够确定第一对象的潜在危险场景，不仅便于识别第一对象的潜在危险程度，还便于确定投影图像，从而能够提高灯光投影的准确性。
根据第二方面的第四种可能的实现方式，在所述灯光投影方法的第五种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述潜在危险区域或所述潜在危险场景中的至少一项，确定所述第一对象的潜在危险程度。
在本实施例中，根据潜在危险区域或潜在危险场景中的至少一项，确定第一对象的潜在危险程度，能够使得潜在危险程度与潜在危险区域或潜在危险场景相关联，从而提高第一对象的潜在危险程度的准确性。
根据第二方面，在所述灯光投影方法的第六种可能的实现方式中，所述根据所述状态信息，确定所述第一对象为潜在危险对象，包括：根据所述状态信息，预测所述第一对象在未来预设时长内的运动轨迹；根据所述运动轨迹，确定所述第一对象为潜在危险对象。
在本实施例中，能够根据状态信息，预测第一对象在未来预设时长内的运动轨迹，并根据该运动轨迹，确定第一对象为潜在危险对象，从而能够通过运动轨迹来确定潜在危险对象，不仅能够提高处理效率，还能够提高潜在危险对象的准确性。
根据第二方面的第六种可能的实现方式，在所述灯光投影方法的第七种可能的实现方式中，所述未来预设时长包括多个未来时刻，所述第一对象在所述未来预设时长内的运动轨迹包括第一对象在所述多个未来时刻的位置区域，所述根据所述运动轨迹，确定所述第一对象为潜在危险对象，包括：对于所述第一对象中为车辆的对象，在未来预设时长内的任一未来时刻，判断所述对象在所述未来时刻的位置区域与第一对象中除所述对象之外的其他对象在所述未来时刻的位置区域是否存在重叠；在位置区域存在重叠的情况下，确定所述对象及与所述对象的位置区域存在重叠的其他对象为潜在危险对象。
在本实施例中，通过同一未来时刻的位置区域的重叠，确定第一对象为潜在危险对象，简单快速且准确度高，能够提高处理效率。
根据第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式至第二方面的第七种可能的实现方式中的任一种，在所述灯光投影方法的第八种可能的实现方式中，所述灯光投影装置应用于车辆或路侧基础设施。
在本实施例中，能够将灯光投影装置应用于车辆或路侧基础设施，车辆或路侧基础设施可以利用自身的感知功能及时发现其他交通参与方引起的潜在危险，并通过灯光投影对该潜在危险进行提示，从而能够提高交通安全。
第三方面，本申请的实施例提供了一种灯光投影装置，包括处理器及用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述第二方面或者第二方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的灯光投影方法。
根据本申请的实施例，通过获取环境信息和第一对象的状态信息，并根据状态信息，确定第一对象为潜在危险对象，进而确定第一对象的潜在危险区域；然后根据潜在危险区域及环境信息，确定待投影区域，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域是否在所述投影模块的投影范围内；在待投影区域在灯光投影装置的投影范围内的情况下，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险，从而能够在感知到其他交通参与方存在潜在危险的情况下，通过灯光投影对潜在危险进行提示或警示，并在投影时，将不存在灯光投影且允许灯光投影的区域确定为待投影区域，以避免重叠投影，提高警示效果，进而形成危险信息共享机制，有效提高交通安全。
第四方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所示计算机程序指令被处理器执行时实现上述第二方面或者第二方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的灯光投影方法。
根据本申请的实施例，通过获取环境信息和第一对象的状态信息，并根据状态信息，确定第一对象为潜在危险对象，进而确定第一对象的潜在危险区域；然后根据潜在危险区域及环境信息，确定待投影区域，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域是否在所述投影模块的投影范围内；在待投影区域在灯光投影装置的投影范围内的情况下，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险，从而能够在感知到其他交通参与方存在潜在危险的情况下，通过灯光投影对潜在危险进行提示或警示，并在投影时，将不存在灯光投影且允许灯光投影的区域确定为待投影区域，以避免重叠投影，提高警示效果，进而形成危险信息共享机制，有效提高交通安全。
第五方面，本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述第二方面或者第二方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的灯光投影方法。
根据本申请的实施例，通过获取环境信息和第一对象的状态信息，并根据状态信息，确定第一对象为潜在危险对象，进而确定第一对象的潜在危险区域；然后根据潜在危险区域及环境信息，确定待投影区域，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域是否在所述投影模块的投影范围内；在待投影区域在灯光投影装置的投影范围内的情况下，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险，从而能够在感知到其他交通参与方存在潜在危险的情况下，通过灯光投影对潜在危险进行提示或警示，并在投影时，将不存在灯光投影且允许灯光投影的区域确定为待投影区域，以避免重叠投影，提高警示效果，进而形成危险信息共享机制，有效提高交通安全。
本申请的这些和其他方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。
图1A示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的应用场景的示意图。
图1B示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的应用场景的示意图。
图2示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的结构示意图。
图3示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的结构示意图。
图4示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的结构示意图。
图5示出根据本申请一实施例的处理模块的处理过程的示意图。
图6示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的结构示意图。
图7示出根据本申请一实施例的灯光投影方法的流程图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。
目前，针对在行驶过程中可能碰到的危险情况，车辆通常使用车用无线通信技术(vehicle to everything，V2X)与周围的车辆(vehicle)、基础设施(infrastructure)或行人(pedestrian)进行信息交换，感知周围道路的交通情况，以提高交通安全。
但是，使用V2X技术进行通信，交通参与方均需要配备V2X终端装置，而大量的传统车辆、基础设施或行人使用的终端设备并未配备V2X终端装置，不具备V2X功能。而且，即便行人使用的终端设备具备V2X功能，行人也可能忽视来自终端设备的危险告警。
在一些场景中，车辆还可以通过车载灯光路面投影装置，在路面投影标识或警示信息，以辅助驾驶或者对行人等进行与自车相关的提醒，例如在车辆倒车或开门时，通过车载灯光路面投影装置在路面投影自车倒车或开门的提醒信息。
然而，现有的车载灯光路面投影装置主要用于提高自车驾驶体验及自车相关行驶安全，并未对周围车辆、行人等交通参与方可能遇到的危险情况进行警示。而且，各个车辆自行实施路面投影，会导致路面呈现多种图像交叠，容易给周围交通使用者带来理解上的困扰，从而影响交通安全。
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种灯光投影装置。本申请实施例的灯光投影装置能够感知周围道路的交通情况，在发现与其他交通参与方(例如周围的车辆、行人、非机动车等)相关的潜在危险的情况下，确定待投影区域(不存在灯光投影且允许灯光投影的区域)，并在待投影区域在灯光投影装置的投影范围内的情况下，通过灯光投影提示其他交通参与方引起的潜在危险，从而使得灯光投影装置在感知到其他交通参与方存在潜在危险的情况下，能够通过灯光投影对潜在危险进行提示或警示，并在投影时，将不存在灯光投影且允许灯光投影的区域确定为待投影区域，以避免重叠投影，减少路面多种图像交叠的情况，提高投影及警示效果，进而可以形成危险信息共享机制，有效提高交通安全。
本申请实施例的灯光投影装置可应用于车辆。车辆可以利用自车的感知功能及时发现其他交通参与方引起的潜在危险，并通过灯光投影对该潜在危险进行提示。其中，车辆可包括正在行驶的车辆及静止状态的车辆。本申请对车辆的运动状态不作限制。
图1A示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的应用场景的示意图。如图1A所示，车辆10为停在路旁的已关机车辆(无法进行感知)，车辆11及车辆12为正在行驶的车辆，车辆11配备了灯光投影装置，具备感知功能，而车辆12不具备感知功能。车辆11在行驶中感知到行人13正在向机动车道的方向移动，即感知到鬼探头场景，同时还感知到车辆12正在接近行人13即将探头的位置，而由于车辆10的阻挡，车辆12的驾驶员无法及时发现行人13，车辆12为潜在危险对象，该情况下，车辆11可确定针对车辆12的待投影区域14(例如行人13即将探头的区域)，其中，待投影区域14为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域14是否在灯光投影装置的投影范围内，若是，则通过右前大灯在待投影区域14内实施灯光投影，在路面显示“前方有行人”、“请注意行人”等警示信息或警示标识，以提醒车辆12。
图1B示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的应用场景的示意图。如图1B所示，车辆15及车辆17均为正在行驶的车辆，均不具备感知功能，车辆16为停在路旁但并未关机的车辆(例如等红灯转绿的车辆、靠路边等乘客上下车的公交车、临时停靠路边等人的车辆等)，车辆16配备了灯光投影装置，具备感知功能。车辆16虽然处于静止状态，但并未关机，还在进行感知，在车辆16感知到自车前方有行人19想过马路的情况下，为了提高交通安全，车辆16可确定针对行人19的待投影区域18(例如行人的前方区域)，待投影区域18为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域18是否在车辆16的灯光投影装置的投影范围内，若是，则通过左前大灯在待投影区域18实施灯光投影，显示“有行人过马路”等提示信息或提示标识，以提醒后方不具有感知功能的普通车辆，例如车辆15及车辆17。
本申请实施例的灯光投影装置还可应用于路侧单元(road side unit，RSU)等路侧基础设施。例如，应用于RSU的灯光投影装置可感知周围道路的交通情况，在感知到鬼探头、前方发生交通事故等危险场景时，确定待投影区域，其中，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域是否在RSU的投影范围内，若是，则实施灯光投影，将警示信息或警示标识投影到待投影区域内，以提醒不具备感知功能(例如不具备V2X功能)的交通参与方以及虽然具备感知功能但经常忽略警示信息的行人。
图2示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的结构示意图。如图2所示，灯光投影装置200包括信息获取模块210、处理模块220及投影模块230，处理模块220分别与信息获取模块210以及投影模块230连接。
信息获取模块210可以为传感器。其中，传感器包括但不限于摄像头、激光雷达LiDAR、V2X通信单元、地图单元、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、全球卫星定位***(global positioning system，GPS)、全球导航卫星***(global navigationsatellite system，GNSS)等中的至少一个。
信息获取模块210还可以为具有信息接收功能的模块，例如V2X通信模块、蜂窝通信模块、蓝牙通信模块等。本申请对信息获取模块的具体实现方式不作限制。
信息获取模块210可用于获取环境信息和第一对象的状态信息。也就是说，第一对象是灯光投影装置200的感知区域内的交通参与方。第一对象可包括车辆或行人中的至少一项。例如，当配备了灯光投影装置200的车辆A在高速道路上行驶时，其感知区域内的交通参与方均为车辆，该情况下第一对象为车辆；当配备了灯光投影装置200的车辆A在乡间道路上行驶，周围没有车辆，只有路过的行人时，车辆A的感知区域内的交通参与方均为行人，该情况下第一对象为行人；当配备了灯光投影装置200的车辆A在城市道路上行驶，周围既有车辆也有行人时，车辆A的感知区域内的交通参与方包括车辆和行人，该情况下第一对象为车辆和行人。
在一种可能的实现方式中，信息获取模块210可通过信息匹配的方式，从获取的数据中，识别出第一对象。例如，可将获取的数据与预设的车辆信息进行匹配，识别出为车辆的第一对象；可将获取的数据与预设的行人信息进行匹配，识别出为行人的第一对象。
在一种可能的实现方式中，第一对象的状态信息可包括第一对象的位置信息或运动信息中的至少一项。即，第一对象的状态信息包括第一对象的位置信息，或者，第一对象的状态信息包括第一对象的运动信息，或者，第一对象的状态信息包括第一对象的位置信息及状态信息。其中，运动信息可例如第一对象的移动速度、加速度、运动状态等。第一对象的状态信息还可以包括与第一对象的状态相关的其他信息，本领域技术人员可根据实际情况设置状态信息的具体内容，本申请对此不作限制。
在一种可能的实现方式中，环境信息可包括亮度、温度、路面状态(例如积雪路面)等与环境相关的信息。本领域技术人员可根据实际情况设置环境信息的具体内容，本申请对此不作限制。
在一种可能的实现方式中，信息获取模块210可按照时间顺序，将获取的环境信息以及第一对象的状态信息，发送给处理模块220。环境信息及状态信息可以为信息获取模块210获取的原始数据，即未经过预处理的数据，也可以为对信息获取模块210获取的原始数据进行去噪、采样、标准化等预处理后的数据。本申请对此不作限制。
处理模块220可用于根据信息获取模块210获取的第一对象的状态信息，确定第一对象为潜在危险对象，进而确定第一对象的潜在危险区域，然后根据潜在危险区域以及信息获取模块210获取的环境信息，确定待投影区域，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域是否在所述投影模块230的投影范围内。
处理模块220可以是通用处理器、专用处理器、或者其他可以进行数据处理的集成电路、单片机、微处理器、芯片等。其中，处理器(包括通用处理器、专用处理器、微处理器)可以是单核(single-CPU)处理器，也可以是多核(multi-CPU)处理器。本申请对处理模块的硬件实现方式不作限制。
投影模块230可响应于处理模块220确定的第一结果，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险，其中，第一结果为待投影区域在投影模块的投影范围内。
在一种可能的实现方式中，投影模块230可通过投影光源在待投影区域内进行灯光投影。投影光源可以是与投影模块230连接的车灯，例如车辆左前大灯、车辆右前大灯等。投影光源也可以是内置于投影模块230的光源，还可以是与投影模块230连接但外置于投影模块230的独立光源。本申请对投影光源的设置方式不作限制。
图3示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的结构示意图。如图3所示，灯光投影装置200包括信息获取模块210、危险识别模块240、投影控制模块241及投影模块230。其中，信息获取模块210、投影模块230与图2类似，此处不再赘述。
与图2相比，图3中的危险识别模块240及投影控制模块241共同完成图2中处理模块220的所有功能。其中，危险识别模块240可用于根据信息获取模块210获取的第一对象的状态信息，确定第一对象为潜在危险对象，进而确定第一对象的潜在危险区域，然后根据潜在危险区域以及信息获取模块210获取的环境信息，确定待投影区域，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，投影控制模块241可用于确定待投影区域是否在所述投影模块230的投影范围内。投影模块230可响应于投影控制模块241确定的第一结果，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险，其中，第一结果为待投影区域在投影模块的投影范围内。
应当理解，以上仅对危险识别模块240及投影控制模块241的功能划分进行了示例性地说明，本领域技术人员可根据实际情况对其进行设置，本申请对此不作限制。此外，危险识别模块240及投影控制模块241可以部署在同一硬件上，也可以部署在不同硬件上，本领域技术人员可根据实际情况进行设置，本申请对此不作限制。
图4示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的结构示意图。与图2所示的灯光投影装置相比，图4所示的灯光投影装置还包括网关260及外部通信模块270。外部通信模块270作为灯光投影装置200的外部接口，通过网关260与信息获取模块210、处理模块220、投影模块230连接，可使用空中下载(over-the-air，OTA)等技术，通过外部通信模块270及网关260，对信息获取模块210、处理模块220、投影模块230的算法、场景库等进行更新。
在一种可能的实现方式中，图3所示的灯光投影装置也可以包括网关及外部通信接口，与图4中的网关及外部通信接口类似，此处不再赘述。
图5示出根据本申请一实施例的处理模块的处理过程的示意图。如图5所示，灯光投影装置中处理模块220的处理过程包括步骤S501、步骤S502、步骤S503及步骤S504。
在步骤S501中，根据状态信息，确定第一对象为潜在危险对象。
处理模块可根据信息获取模块获取的第一对象的状态信息(即第一对象的位置信息、运动信息中的至少一项)，通过判断未来预设时长内第一对象的碰撞概率是否大于预设的碰撞概率阈值、第一对象在未来预设时长内的运动轨迹是否重叠、或者第一对象在未来某一或某些时刻所在的位置区域是否重叠等方式，确定第一对象是否存在潜在危险，若第一对象存在潜在危险，则将第一对象确定为潜在危险对象。
在一种可能的实现方式中，步骤S501可包括：根据所述状态信息，预测所述第一对象在未来预设时长内的运动轨迹；根据所述运动轨迹，确定所述第一对象为潜在危险对象。
处理模块可根据第一对象的状态信息，例如第一对象的位置信息，通过位置拟合、确定关键位置等方式，确定第一对象在当前时刻的位置区域。第一对象的位置区域可通过第一对象的外接空间所在的区域来表示。外接空间可以为正方体、立方体、多面体等，本申请对外接空间的具体形状不作限制。
确定第一对象在当前时刻的位置区域后，可根据第一对象在当前时刻的位置区域以及第一对象在至少一个历史时刻的位置区域，或者根据第一对象在当前时刻的位置区域及第一对象的状态信息中的运动信息(例如移动速度、加速度等信息)，预测第一对象在未来预设时长内的运动轨迹。应当理解，本领域技术人员还可通过其他方式预测第一对象的运动轨迹，本申请对此不作限制。
在一种可能的实现方式中，未来预设时长可包括多个未来时刻，第一对象在未来预设时长内的运动轨迹可包括第一对象在未来预设时长内的多个未来时刻的位置区域。
例如，未来预设时长为10秒，时刻间隔为0.5秒，未来预设时长(10秒)包括20个未来时刻，处理模块可根据第一对象在当前时刻的位置区域以及第一对象在至少一个历史时刻的位置区域，预测第一对象在未来预设时长内(10秒内)的运动轨迹，该运动轨迹包括第一对象在20个未来时刻的位置区域。
在一种可能的实现方式中，第一对象在未来预设时长内的运动轨迹还可包括第一对象在各个未来时刻处于对应的位置区域的概率(即可能性)。
例如，对于未来预设时长内的20个未来时刻，可将第一对象在第1个未来时刻的位置区域称为第1个位置区域，将第一对象在第1个未来时刻处于第1个位置区域的概率称为第1个位置概率；将第一对象在第2个未来时刻的位置区域称为第2个位置区域，将第一对象在第2个未来时刻处于第2个位置区域的概率称为第2个位置概率；以此类推，将第一对象在第20个未来时刻的位置区域称为第20个位置区域，将第一对象在第20个未来时刻处于第20个位置区域的概率称为第20个位置概率。
第一对象在未来预设时长内(10秒内)的运动轨迹可包括第一对象在20个未来时刻的位置区域(第1个位置区域、第2个位置区域、…、第20个位置区域)以及第一对象在各个未来时刻处于对应的位置区域的概率(第1个位置概率、第2个位置概率、…、第20个位置概率)。
应当理解，本领域技术人员可根据实际情况(例如处理模块的内存大小、处理速度等性能指标)设置未来预设时长及时刻间隔的具体取值，本申请对此不作限制。
在一种可能的实现方式中，第一对象在未来时刻有多个潜在位置区域时，可分别确定第一对象在该未来时刻处于各个潜在位置区域的概率，并将概率最大的潜在位置区域确定为第一对象在该未来时刻的位置区域。
在一种可能的实现方式中，确定第一对象在未来预设时长内的运动轨迹后，可根据运动轨迹，通过判断未来预设时长内第一对象的碰撞概率是否大于预设的碰撞概率阈值、或者通过判断运动轨迹是否存在重叠等方式，确定第一对象是否存在潜在危险，若第一对象存在潜在危险，则将第一对象确定为潜在危险对象。
举例来说，第一对象为多个对象，在通过判断未来预设时长内第一对象的碰撞概率是否大于预设的碰撞概率阈值，来确定第一对象是否存在潜在危险时，处理模块可根据第一对象中各个对象在未来预设时长内的运动轨迹，确定第一对象中各个对象之间的碰撞概率，该碰撞概率包括车辆之间的碰撞概率或车辆与行人之间的碰撞概率中的至少一项，并判断碰撞概率是否大于或等于预设的碰撞概率阈值；在碰撞概率大于或等于碰撞概率阈值的情况下，将第一对象中与该碰撞概率相关的对象，确定为潜在危险对象。
在一种可能的实现方式中，未来预设时长可包括多个未来时刻，第一对象在未来预设时长内的运动轨迹可包括第一对象在所述未来预设时长内的多个未来时刻的位置区域。处理模块根据运动轨迹，确定第一对象为潜在危险对象时，可通过下述方式来确定：
第一对象为多个对象，对于第一对象中为车辆的对象，在未来预设时长内的任一未来时刻，处理模块可判断该对象在该未来时刻的位置区域与第一对象中除该对象之外的其他对象(包括车辆及行人)在该未来时刻的位置区域是否存在重叠；在位置区域存在重叠的情况下，可将该对象及与该对象的位置区域存在重叠的其他对象，确定为潜在危险对象。也就是说，潜在危险对象在某一未来时刻可能会发生碰撞，影响交通安全。
通过同一未来时刻的位置区域的重叠，确定第一对象为潜在危险对象，简单快速且准确度高，能够提高处理模块的处理效率。
在一种可能的实现方式中，对于第一对象中为行人的对象，行人在某一未来时刻的位置区域与车辆在该未来时刻的位置区域存在重叠，已通过上述方式进行判断，而对于行人在某一未来时刻的位置区域与其他行人在该未来时刻的位置区域存在重叠的情况，由于行人的主观避障行为，即便行人与行人在某一未来时刻的位置区域存在重叠也不会发生碰撞，因此不存在潜在危险。
在一种可能的实现方式中，潜在危险对象可包括至少一组对象，每组对象为同一潜在危险的交通参与方。也就是说，潜在危险对象可包括至少两个对象。
在步骤S502中，确定所述第一对象的潜在危险区域。
在第一对象为潜在危险对象的情况下，可确定第一对象的潜在危险区域，其中，潜在危险区域包括可能发生碰撞的区域。可选地，可根据第一对象的运动轨迹，确定第一对象的潜在危险区域。例如，对于运动轨迹中的位置区域存在重叠的第一对象，可将重叠的区域确定为该第一对象的潜在危险区域，或者将重叠的区域及其***预设尺寸的区域，确定对第一对象的潜在危险区域。应当理解，本领域技术人员可根据实际情况设置潜在危险区域的确定方式，本申请对此不作限制。
在一种可能的实现方式中，可根据潜在危险区域的大小、位置、第一对象处于存在重叠的位置区域的概率等中的至少一项，确定第一对象的潜在危险区域的准确度，该准确度可用于表示第一对象在该潜在危险区域发生碰撞的可能性。
在一种可能的实现方式中，在第一对象为潜在危险对象的情况下，还可确定第一对象的潜在危险场景。其中，潜在危险场景为第一对象可能发生碰撞的场景，包括车辆与车辆发生碰撞(例如车辆追尾、车辆剐蹭等)的场景或车辆与行人发生碰撞的场景(例如行人突然出现车辆行驶车道的鬼探头场景等)。
在一种可能的实现方式中，可预设包括多个潜在危险场景的场景库，通过特征比对、特征匹配等方式，确定第一对象的潜在危险场景。本申请对潜在危险场景的确定方式不作限制。
通过确定第一对象的潜在危险场景，不仅便于识别第一对象的潜在危险程度，还便于确定投影图像，从而能够提高灯光投影的准确性。
在步骤S503中，根据所述潜在危险区域以及所述环境信息，确定待投影区域，所述待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域。
在一种可能的实现方式中，确定待投影区域时，可首先判断当前时刻第一对象的潜在危险区域内是否存在灯光投影。可选地，可获取当前时刻潜在危险区域的图像或特征信息，并通过图像分析、特征比对等方式，确定当前时刻潜在危险区域内是否存在灯光投影。
例如，可预设灯光投影的特征信息，判断当前时刻潜在危险区域内是否存在灯光投影时，可计算当前时刻潜在危险区域的特征信息(可从图像等感知数据中提取)与预设的灯光投影的特征信息的相似度，在相似度小于或等于预设的相似度阈值的情况下，认为当前时刻潜在危险区域内不存在灯光投影；在相似度大于预设的相似度阈值的情况下，认为当前时刻潜在危险区域内存在灯光投影。
在一种可能的实现方式中，还可将当前时刻潜在危险区域的图像或特征信息，输入灯光投影识别网络进行识别，得到识别结果，根据该识别结果，确定当前时刻潜在危险区域内是否存在灯光投影。其中，灯光投影识别网络为已训练的神经网络，例如卷积神经网络(convolutional neutral network，CNN)等。本申请对灯光投影识别网络的网络类型不作限制。
在一种可能的实现方式中，在第一对象的潜在危险区域内在当前时刻不存在灯光投影的情况下，可根据环境信息，判断第一对象的潜在危险区域内是否允许灯光投影。例如，在环境信息中的亮度、路面状态等满足预设的投影条件，且在潜在危险区域内不存在路面标识的情况下，可认为潜在危险区域内允许灯光投影。否则，认为潜在危险区域内不允许灯光投影。通过这种方式能够避免在已有路面标识上投影导致的图像重叠，从而能够提高投影效果。
在第一对象的潜在危险区域内在当前时刻不存在灯光投影且允许灯光投影的情况下，确定待投影区域。例如，可将潜在危险区域确定为待投影区域。可选地，可确定与潜在危险区域对应的潜在危险的发生时刻，并根据潜在危险的发生时刻，确定待投影区域。例如，在与潜在危险区域对应的潜在危险的发生时刻与当前时刻之间的差值小于预设的差值阈值的情况下，可将潜在危险区域或潜在危险区域中的某个区域确定为待投影区域。
在一种可能的实现方式中，确定待投影区域时，还可考虑第一对象在未来预设时长内的运动轨迹。可通过与上述类似的方式，确定当前时刻第一对象在未来预设时长内的运动轨迹所在的区域内及潜在危险区域内均不存在灯光投影且允许灯光投影，然后根据第一对象在未来预设时长内的运动轨迹及潜在危险区域，确定待投影区域。
例如，可确定与潜在危险区域对应的潜在危险的发生时刻，并在潜在危险的发生时刻与当前时刻之间的差值大于或等于预设的差值阈值的情况下，可将第一对象的运动轨迹中，某一未来时刻(例如第2个未来时刻)第一对象所在的位置区域内的中心区域，确定为待投影区域。其中，中心区域为包括该位置区域的中心点的区域，中心区域的尺寸可根据实际情况进行设置，本申请对此不作限制。
应当理解，确定待投影区域时还可考虑潜在危险场景等其他因素，本申请对此不作限制；待投影区域还可位于其他位置，例如，可将某一未来时刻第一对象所在的位置区域内位于驾驶员前方的预设尺寸的区域，确定为待投影区域，以便于驾驶员查看投影信息。本领域技术人员可根据实际情况设置待投影区域的具***置，本申请对此也不作限制。
在一种可能的实现方式中，确定待投影区域时，也可先根据潜在危险区域以及环境信息，确定可能的投影区域，并通过与上述类似的方式，判断可能的投影区域内是否存在灯光投影，以及可能的投影区域内是否允许灯光投影；在可能的投影区域内不存在灯光投影且允许灯光投影的情况下，将该可能的投影区域确定为待投影区域。
在步骤S504中，确定所述待投影区域是否在所述投影模块的投影范围内。
可根据投影模块的投影范围，通过区域覆盖、位置比较等方式，确定待投影区域是否在投影模块的投影范围内。
在待投影区域在投影模块的投影范围内的情况下，可向投影模块发送第一结果，以使投影模块响应于第一结果，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险。
在一种可能的实现方式中，在待投影区域在投影模块的投影范围内的情况下，处理模块还可用于生成投影图像及灯光控制信息。其中，投影图像是根据环境信息和第一对象引起的潜在危险确定的，灯光控制信息是根据环境信息、投影图像和待投影区域确定的，灯光控制信息包括灯光的角度、亮度或颜色中的至少一种。
举例来说，生成投影图像时，可根据环境信息，确定外界亮度，并根据外界亮度及第一对象引起的潜在危险，确定投影图像，以使投影图像既能准确描述潜在危险，又便于识别，例如投影图像与外界亮度的对比度较大等。
在一种可能的实现方式中，生成投影图像时，还可考虑第一对象的潜在危险场景。可确定与第一对象的潜在危险场景相关的多个对象，并分别为各个对象生成投影图像。不同对象的投影图像可能不同。例如，第一对象的潜在危险场景为车辆与行人可能发生碰撞的场景，该场景下，可以为行人生成的投影图像为“前方有车辆”，为车辆生成的投影图像为“前方有行人”。投影图像可根据实际情况进行设置，本申请对此不作限制。
在一种可能的实现方式中，在投影图像有方向的情况下，还可根据与投影图像对应的第二对象的运动轨迹，确定第二对象的移动方向，并根据第二对象的移动方向，确定第二对象的投影图像的方向，以使投影图像的观看方向与第二对象的移动方向保持一致。其中，第二对象为投影图像的投影对象。例如，为车辆B生成的投影图像，与该投影图像对应的第二对象即为车辆B。
在一种可能的实现方式中，可根据环境信息、投影图像及投影区域，确定灯光控制信息，灯光控制信息包括灯光的角度、亮度、颜色中的至少一种。例如，可确定投影区域与投影模块的相对位置，并根据该相对位置及投影图像，确定投影时灯光的角度；可根据环境信息(例如路面状态、亮度等)及投影图像，在投影模块的投影能力范围内(例如能投影的颜色、亮度等)，确定投影时灯光的亮度及颜色。例如，在路面状态为积雪路面时，可将投影时灯光的颜色确定为红色。通过这种方式，能够结合周围的环境信息来确定灯光控制信息，从而提高灯光投影装置在复杂路面的投影效果。
在一种可能的实现方式中，处理模块生成投影图像及灯光控制信息后，可将投影图像及灯光控制信息发送给投影模块，投影模块可根据投影图像及灯光控制信息在待投影区域内进行灯光投影。
通过根据环境信息和第一对象引起的潜在危险确定投影图像，并根据环境信息、投影图像及图像区域，确定灯光控制信息，从而可以将投影图像及灯光控制信息与第一对象引起的潜在危险及外界的环境信息相结合，不仅能够提高危险警示的可读性，还能够提高投影效果。
在一种可能的实现方式中，在第一对象为多个对象时，处理模块还用于根据多个对象中每个对象的潜在危险程度，确定多个对象的投影顺序。
确定投影顺序时，可首先根据潜在危险区域或潜在危险场景中的至少一项，确定多个对象中每个对象的潜在危险程度。例如，对于任一对象，可确定与该对象的潜在危险区域对应的潜在危险的发生时刻，并根据潜在危险的发生时刻与当前时刻之间的差值，确定该对象的潜在危险程度，其中，差值越小，对应的潜在危险程度越高；或者，还可预先为不同的潜在危险场景设置不同的权重，对于任一对象，可确定与该对象的潜在危险场景对应的权重，并根据该权重，确定该对象的潜在危险程度，其中，权重越大，对应的潜在危险程度越高；或者，对于任一对象，还可根据与该对象的潜在危险场景对应的权重，对与该对象的潜在危险区域对应的潜在危险的发生时刻与当前时刻之间的差值进行调整，得到调整后的差值，并根据调整后的差值，确定该对象的潜在危险程度。
在一种可能的实现方式中，确定多个对象中每个对象的潜在危险程度时，对于任一对象，还可该对象的潜在危险区域的准确度作为权重，对与该对象的潜在危险区域对应的潜在危险的发生时刻与当前时刻之间的差值进行调整，得到调整后的差值，并根据调整后的差值，确定该对象的潜在危险程度。应当理解，本领域技术人员可根据实际情况设置潜在危险程度的确定方式，本申请对此不作限制。
确定多个对象中每个对象的潜在危险程度后，可根据该潜在危险程度，确定多个对象的投影顺序。例如，可将多个对象按照潜在危险程度从高到低进行排序，得到多个对象的投影顺序。可选地，确定多个对象的投影顺序时，还可考虑投影模块是否可以同时对多个对象进行投影。在投影模块可以同时对多个对象进行投影时，例如，投影模块包括3个独立的投影光源，可以同时对3个对象进行投影时，可确定3个投影队列，即每个投影光源对应一个投影队列，每个投影队列中的对象按照潜在危险程度从高到低的顺序进行排列；也可确定1个投影总队列，该投影总队列中的对象也按照潜在危险程度从高到低的顺序排列，但会投影模块按照投影顺序，将该投影总队列中的对象分发给3个投影光源进行投影，如同时对投影总队列中的第1-3个对象进行灯光投影。
在一种可能的实现方式中，在同时对多个对象进行投影时，同时投影的多个对象的潜在危险场景可能不同。例如，投影模块可同时对3个对象进行投影，第1个对象的潜在危险场景为可能发生的车辆追尾场景，第2个对象的潜在危险场景为可能发生的车辆剐蹭的场景，第3个对象的潜在危险场景为可能发生的行人鬼探头场景。通过同时对多个对象进行投影，能够提高投影效率，从而提高交通安全。
在一种可能的实现方式中，确定多个对象的投影顺序后，处理模块会将投影顺序发送给投影模块，以使投影模块根据该投影顺序依次进行与多个对象一一对应的多个灯光投影。
通过确定多个对象的投影顺序，能够对潜在危险程度高的对象优先进行投影，从而能够提高警示效果，进而有效降低潜在危险的发生率，提高交通安全。根据本申请的实施例，灯光投影装置包括信息获取模块、处理模块及投影模块，信息获取模块获取环境信息和第一对象的状态信息，处理模块可根据状态信息，确定第一对象为潜在危险对象，并确定第一对象的潜在危险区域，然后根据潜在危险区域及环境信息，确定待投影区域，待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域，并确定待投影区域是否在所述投影模块的投影范围内，投影模块响应于处理模块的第一结果(待投影区域在投影模块的投影范围内)，在待投影区域内进行灯光投影，以提示第一对象引起的潜在危险，从而使得灯光投影装置能够利用自身的感知及投影功能，在感知到其他交通参与方存在潜在危险的情况下，通过灯光投影对潜在危险进行提示或警示，并在投影时，将不存在灯光投影且允许灯光投影的区域确定为待投影区域，以避免重叠投影，提高投影及警示效果，进而形成危险信息共享机制，有效提高交通安全。
图6示出根据本申请一实施例的灯光投影装置的结构示意图。如图6所示，灯光投影装置200包括信息获取模块210、处理模块220、投影模块230及发送模块280。其中，200包括信息获取模块210、处理模块220及投影模块230与上述类似，此处不在赘述。
发送模块280可响应于处理模块220确定的第二结果，向其他装置发送第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域，其中，第二结果为待投影区域不在投影模块230的投影范围内。
其中，其他装置例如可以为投影范围能够覆盖所述待投影区域的其他灯光投影装置，也可以为不具备投影功能的转发装置(如RSU)，还可以为投影范围不能够覆盖所述待投影区域的其他灯光投影装置。
在待投影区域不在投影模块230的投影范围内的情况下，即在待投影区域超出投影模块230的投影范围的情况下，处理模块220可将第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域发送给发送模块280，发送模块280接收到第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域后，可通过无线通信方式，例如V2X通信、蓝牙通信、蜂窝通信等方式，向其他装置发送第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域，以使具备投影功能的其他装置对第一对象引起的潜在危险进行灯光投影，或者不具备投影功能的其他装置对第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域进行接力转发。
其中，第一对象为潜在危险对象的信息可例如包括第一对象的当前位置、潜在危险区域、潜在危险场景、潜在危险程度、运动轨迹等信息中的至少一种。应当理解，本领域技术人员可根据实际情况对第一对象为潜在危险对象的信息包括的具体内容进行设置，本申请对此不作限制。
根据本申请的实施例，在待投影区域不在投影模块的投影范围内的情况下，灯光投影装置能够通过发送模块，将第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域发送给其他装置，以使具备投影功能的其他装置对第一对象引起的潜在危险进行灯光投影，或者不具备投影功能的其他装置对第一对象为潜在危险对象的信息以及待投影区域进行接力转发，从而能够通过其他装置对待投影区域不在灯光投影装置的投影范围内的潜在危险进行灯光投影或接力转发，不仅能够提高投影效率，还能够实现危险信息共享，提高交通安全。
图7示出根据本申请一实施例的灯光投影方法的流程图。如图7所示，所述灯光投影方法应用于灯光投影装置，所述方法包括：
步骤S701，获取环境信息和第一对象的状态信息，所述第一对象包括车辆或行人中的至少一项，所述第一对象的状态信息包括所述第一对象的位置信息或运动信息中的至少一项；
步骤S702，根据所述状态信息，确定所述第一对象为潜在危险对象；
步骤S703，确定所述第一对象的潜在危险区域；
步骤S704，根据所述潜在危险区域以及所述环境信息，确定待投影区域，所述待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域；
步骤S705，确定所述待投影区域是否在所述灯光投影装置的投影范围内；
步骤S706，在所述待投影区域在所述灯光投影装置的投影范围内的情况下，在所述待投影区域内进行灯光投影，以提示所述第一对象引起的潜在危险。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述待投影区域不在所述灯光投影装置的投影范围内的情况下，向其他装置发送所述第一对象为潜在危险对象的信息以及所述待投影区域。
在一种可能的实现方式中，所述第一对象为多个对象，所述方法还包括：根据所述多个对象中每个对象的潜在危险程度，确定所述多个对象的投影顺序；所述在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：根据所述投影顺序依次进行与所述多个对象一一对应的多个灯光投影。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：生成投影图像及灯光控制信息；所述在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：根据所述投影图像及所述灯光控制信息在所述待投影区域内进行灯光投影；其中，所述投影图像是根据所述环境信息和所述第一对象引起的潜在危险确定的，所述灯光控制信息是根据所述环境信息、所述投影图像和所述待投影区域确定的，所述灯光控制信息包括灯光的角度、亮度或颜色中的至少一种。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：确定所述第一对象的潜在危险场景。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述潜在危险区域或所述潜在危险场景中的至少一项，确定第一对象的潜在危险程度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述状态信息，确定所述第一对象为潜在危险对象，包括：根据所述状态信息，预测所述第一对象在未来预设时长内的运动轨迹；根据所述运动轨迹，确定所述第一对象为潜在危险对象。
在一种可能的实现方式中，所述未来预设时长包括多个未来时刻，所述第一对象在所述未来预设时长内的运动轨迹包括第一对象在所述多个未来时刻的位置区域，所述根据所述运动轨迹，确定所述第一对象为潜在危险对象，包括：对于所述第一对象中为车辆的对象，在未来预设时长内的任一未来时刻，判断所述对象在所述未来时刻的位置区域与第一对象中除所述对象之外的其他对象在所述未来时刻的位置区域是否存在重叠；在位置区域存在重叠的情况下，确定所述对象及与所述对象的位置区域存在重叠的其他对象为潜在危险对象。
在一种可能的实现方式中，所述灯光投影装置应用于车辆或路侧基础设施。
本申请的实施例提供了一种灯光投影装置，包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrically Programmable Read-Only-Memory，EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能盘(Digital Video Disc，DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。
这里所描述的计算机可读程序指令或代码可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(WideArea Network，WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)或可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
这里参照根据本申请实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (14)

1.一种灯光投影装置，其特征在于，所述装置包括信息获取模块、处理模块及投影模块，所述处理模块分别与所述信息获取模块以及所述投影模块连接，
所述信息获取模块，用于：
获取环境信息和第一对象的状态信息，所述第一对象包括车辆或行人中的至少一项，所述第一对象的状态信息包括所述第一对象的位置信息或运动信息中的至少一项；
所述处理模块，用于：
根据所述状态信息，确定所述第一对象为潜在危险对象；
确定所述第一对象的潜在危险区域；
根据所述潜在危险区域以及所述环境信息，确定待投影区域，所述待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域；
确定所述待投影区域是否在所述投影模块的投影范围内；
所述投影模块，用于：
响应于所述处理模块确定的第一结果，在所述待投影区域内进行灯光投影，以提示所述第一对象引起的潜在危险，其中，所述第一结果为所述待投影区域在所述投影模块的投影范围内。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括发送模块，用于：
响应于所述处理模块确定的第二结果，向其他装置发送所述第一对象为潜在危险对象的信息以及所述待投影区域，其中，所述第二结果为所述待投影区域不在所述投影模块的投影范围内。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于：
所述第一对象为多个对象；
所述处理模块还用于根据所述多个对象中每个对象的潜在危险程度，确定所述多个对象的投影顺序；
所述投影模块用于在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：
所述投影模块用于根据所述投影顺序依次进行与所述多个对象一一对应的多个灯光投影。
4.根据权利要求1-3任一项所述的装置，其特征在于：
所述处理模块还用于生成投影图像及灯光控制信息；
所述投影模块用于在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：
所述投影模块用于根据所述投影图像及所述灯光控制信息在所述待投影区域内进行灯光投影；
其中，所述投影图像是根据所述环境信息和所述第一对象引起的潜在危险确定的，所述灯光控制信息是根据所述环境信息、所述投影图像和所述待投影区域确定的，所述灯光控制信息包括灯光的角度、亮度或颜色中的至少一种。
5.根据权利要求1-4任一项所述的装置，其特征在于：
所述处理模块还用于确定所述第一对象的潜在危险场景。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，所述灯光投影装置应用于车辆或路侧基础设施。
7.一种灯光投影方法，其特征在于，所述方法包括：
获取环境信息和第一对象的状态信息，所述第一对象包括车辆或行人中的至少一项，所述第一对象的状态信息包括所述第一对象的位置信息或运动信息中的至少一项；
根据所述状态信息，确定所述第一对象为潜在危险对象；
确定所述第一对象的潜在危险区域；
根据所述潜在危险区域以及所述环境信息，确定待投影区域，所述待投影区域为不存在灯光投影且允许灯光投影的区域；
确定所述待投影区域是否在所述灯光投影装置的投影范围内；
在所述待投影区域在所述灯光投影装置的投影范围内的情况下，在所述待投影区域内进行灯光投影，以提示所述第一对象引起的潜在危险。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述待投影区域不在所述灯光投影装置的投影范围内的情况下，向其他装置发送所述第一对象为潜在危险对象的信息以及所述待投影区域。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于：
所述第一对象为多个对象，
所述方法还包括：
根据所述多个对象中每个对象的潜在危险程度，确定所述多个对象的投影顺序；
所述在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：
根据所述投影顺序依次进行与所述多个对象一一对应的多个灯光投影。
10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于：
所述方法还包括：
生成投影图像及灯光控制信息；
所述在所述待投影区域内进行灯光投影，包括：
根据所述投影图像及所述灯光控制信息在所述待投影区域内进行灯光投影；
其中，所述投影图像是根据所述环境信息和所述第一对象引起的潜在危险确定的，所述灯光控制信息是根据所述环境信息、所述投影图像和所述待投影区域确定的，所述灯光控制信息包括灯光的角度、亮度或颜色中的至少一种。
11.根据权利要求7-10中任一项所述的方法，其特征在于：
所述方法还包括：
确定所述第一对象的潜在危险场景。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述灯光投影装置应用于车辆或路侧基础设施。
13.一种灯光投影装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求7-12中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求7-12中任一项所述的方法。
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