CN114847812B - 消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物联网技术领域，公开了一种消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质，用于实现清洁和消毒一体化并提高清洁和消毒的效率。所述方法包括：获取消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据清洁时段选取清洁策略；根据清洁策略控制消毒洗地机器人沿初始清洁路径进行清洁消毒，并采集动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据动态环境信息对初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据图像数据判断是否符合清洁标准；若符合，则控制消毒洗地机器人沿剩余消毒清洁路径进行清洁消毒，直至消毒清洁完成；若不符合，则调整清洁模式为深度清洁模式，并对已消毒清洁区域进行深度清洁，直至符合清洁标准。

Description

消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，尤其涉及一种消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

消毒洗地机器人作为一种环保清洁机器人，被广泛应用于如车站、机场、宾馆、体育场馆等公共场所的清洁消毒作业。为了提高作业的自动化程度和疫情时减少操作人员与待消毒清扫环境的近距离接触，自动化消毒洗地机器人应运而生。

现有的消毒洗地机器人能够按照规划路径自动完成对作业区域的清扫作业，同时在作业过程中为了确保安全洗地机具备一定的避障功能。但是现有方案在面对清洁和消毒这两个任务时，没有办法合理的控制清洁区域的消毒区域之间的交叉关系，导致现有方案的清洁和消毒效率不高。

发明内容

本发明提供了一种消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质，用于实现清洁和消毒一体化并提高清洁和消毒的效率。

本发明第一方面提供了一种消毒洗地机器人的自动控制方法，所述消毒洗地机器人的自动控制方法包括：基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取所述消毒洗地机器人的定位信息，其中，所述传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，所述定位信息用于指示所述消毒洗地机器人当前所处的位置信息；将所述定位信息作为所述消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据所述静态环境信息和所述清洁起始位置构建所述待消毒清洁区域的初始清洁路径；获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式，包括：获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段；当所述清洁时段为白天时段时，设置清洁模式为尘推维护模式并设置消毒模式为高频消毒模式，以及将所述尘推维护模式和所述高频消毒模式作为所述白天时段的清洁策略；当所述清洁时段为夜晚时段时，设置清洁模式为深度清洁模式并设置消毒模式为低频消毒模式，以及将所述深度清洁模式和所述低频消毒模式作为所述夜晚时段的清洁策略。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：获取所述消毒洗地机器人的单次消毒面积和单次清扫面积；计算所述单次消毒面积和所述单次清扫面积的覆盖比例；根据所述单次清扫面积计算所述初始清洁路径的清扫频率；根据所述覆盖比例和所述清扫频率计算所述消毒洗地机器人的消毒频率。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准，包括：计算所述动态环境信息和所述消毒洗地机器人的目标距离；根据所述目标距离判断所述动态环境信息是否处于所述消毒洗地机器人的碰撞告警区域；若是，则根据所述目标距离确定避让模式，并根据所述避让模式对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径；根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准。

可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：若否，则对所述动态环境信息进行行进轨迹预测，得到动态预测轨迹；获取所述消毒洗地机器人的当前行进路径，并对所述动态预测轨迹和所述当前行进路径进行碰撞点预测，得到预测结果；根据所述预测结果对所述初始清洁路径进行预先动态调整，得到候选消毒清洁路径。

可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：实时检测所述消毒洗地机器人的消毒液剩余量，当所述消毒液剩余量小于预设目标值时，获取所述消毒洗地机器人所处的位置信息；获取基站信息，并根据所述位置信息和所述基站信息计算所述消毒洗地机器人的最短补充路径；控制所述消毒洗地机器人沿所述最短补充路径返回基站进行消毒液补充操作。

可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：获取所述静态环境信息中静态障碍物的高度数据和初始消毒液喷洒策略；根据所述高度数据对所述消毒洗地机器人的消毒液喷洒器的喷洒高度进行调整；当喷洒高度调整后，对所述初始消毒液喷洒策略进行策略调整，得到目标消毒液喷洒策略。

本发明第二方面提供了一种消毒洗地机器人的自动控制装置，所述消毒洗地机器人的自动控制装置包括：获取模块，用于基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取所述消毒洗地机器人的定位信息，其中，所述传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，所述定位信息用于指示所述消毒洗地机器人当前所处的位置信息；构建模块，用于将所述定位信息作为所述消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据所述静态环境信息和所述清洁起始位置构建所述待消毒清洁区域的初始清洁路径；选取模块，用于获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；采集模块，用于根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；判断模块，用于根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；处理模块，用于若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；深度清洁模块，用于若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。

可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述选取模块具体用于：获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段；当所述清洁时段为白天时段时，设置清洁模式为尘推维护模式并设置消毒模式为高频消毒模式，以及将所述尘推维护模式和所述高频消毒模式作为所述白天时段的清洁策略；当所述清洁时段为夜晚时段时，设置清洁模式为深度清洁模式并设置消毒模式为低频消毒模式，以及将所述深度清洁模式和所述低频消毒模式作为所述夜晚时段的清洁策略。

可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制装置还包括：计算模块，用于获取所述消毒洗地机器人的单次消毒面积和单次清扫面积；计算所述单次消毒面积和所述单次清扫面积的覆盖比例；根据所述单次清扫面积计算所述初始清洁路径的清扫频率；根据所述覆盖比例和所述清扫频率计算所述消毒洗地机器人的消毒频率。

可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述判断模块具体用于：计算所述动态环境信息和所述消毒洗地机器人的目标距离；根据所述目标距离判断所述动态环境信息是否处于所述消毒洗地机器人的碰撞告警区域；若是，则根据所述目标距离确定避让模式，并根据所述避让模式对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径；根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准。

可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制装置还包括：预测模块，用于若否，则对所述动态环境信息进行行进轨迹预测，得到动态预测轨迹；获取所述消毒洗地机器人的当前行进路径，并对所述动态预测轨迹和所述当前行进路径进行碰撞点预测，得到预测结果；根据所述预测结果对所述初始清洁路径进行预先动态调整，得到候选消毒清洁路径。

可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制装置还包括：补充模块，用于实时检测所述消毒洗地机器人的消毒液剩余量，当所述消毒液剩余量小于预设目标值时，获取所述消毒洗地机器人所处的位置信息；获取基站信息，并根据所述位置信息和所述基站信息计算所述消毒洗地机器人的最短补充路径；控制所述消毒洗地机器人沿所述最短补充路径返回基站进行消毒液补充操作。

可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制装置还包括：喷洒模块，用于获取所述静态环境信息中静态障碍物的高度数据和初始消毒液喷洒策略；根据所述高度数据对所述消毒洗地机器人的消毒液喷洒器的喷洒高度进行调整；当喷洒高度调整后，对所述初始消毒液喷洒策略进行策略调整，得到目标消毒液喷洒策略。

本发明第三方面提供了一种消毒洗地机器人的自动控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述消毒洗地机器人的自动控制设备执行上述的消毒洗地机器人的自动控制方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的消毒洗地机器人的自动控制方法。

本发明提供的技术方案中，获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。本发明通过对消毒洗地机器人分时段采用不同的清洁策略对待消毒清洁区域进行消毒和清洁，有利于最大化提高清洁效率，同时在不同时段采用不同的消毒模式提高了消毒的安全性，并且本发明还通过实时对动态环境信息进行分析和避障，提高了消毒洗地机器人的避障能力，在清洁完成后消毒洗地机器人还会对已清洁区域进行检查，提高了清洁的干净程度。

附图说明

图1为本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制方法的另一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制装置的一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制装置的另一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质，用于实现清洁和消毒一体化并提高清洁和消毒的效率。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制方法的一个实施例包括：

101、基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取消毒洗地机器人的定位信息，其中，传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，定位信息用于指示消毒洗地机器人当前所处的位置信息；

可以理解的是，本发明的执行主体可以为消毒洗地机器人的自动控制装置，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。

需要说明的是，预置消毒洗地机器人中预先设置有传感器组，其中，传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，视觉图像传感器用于采集待消毒清洁区域的静态图像，并根据采集到的静态图像对待消毒清洁区域进行静态环境信息分析，静态环境分析主要是对待清洁区域中的固定静态障碍物进行识别和定位，最终将识别得到的静态障碍物信息作为静态环境信息，通过定位传感器对消毒洗地机器人进行定位，得到消毒洗地机器人的定位信息，定位信息用于指示消毒洗地机器人当前所处的位置信息。

102、将定位信息作为消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据静态环境信息和清洁起始位置构建待消毒清洁区域的初始清洁路径；

具体的，将定位信息作为消毒洗地机器人的清洁起始位置，也就是将消毒洗地机器人当前所处的位置信息作为清洁的起点，本实施例中的消毒洗地机器人可以在待消毒清洁区域的任意位置，并将任意一个位置作为清洁起始位置，无需返回基站以基站为起始位置，更加灵活的对待消毒清洁区域进行清洁消毒。进一步地，通过消毒洗地机器人可以对待消毒清洁区域进行沿边行走，以获取待消毒清洁区域的轮廓，其中，待消毒清洁区域的边可以为实体边和/或虚拟边，实体边指的是实际物体(比如墙体)形成的边界，虚拟边指的是该待清洁区域的虚拟边界，通过实体边边界和或虚拟边界可以限定出待清洁区域。相应的沿边行走，也可以为沿实体边行走和/或沿虚拟边行走。根据静态环境信息和清洁起始位置构建待消毒清洁区域的初始清洁路径，具体过程为：对待消毒清洁区域构建三维坐标系，并在该三维坐标系中对该静态环境信息进行点位标注，得到标注障碍物的三维坐标系，基于清洁起始位置并通过预设的SLAM算法对该标注障碍物的三维坐标系进行最短路径规划，得到初始清洁路径。

103、获取消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据清洁时段选取与待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；

具体的，获取消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，该消毒洗地机器人会根据不同的清洁时段采取不同的清洁策略，根据清洁时段选取与待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，清洁策略包括：清洁模式和消毒模式。此外，本实施例中，消毒洗地机器人还可以通过视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的人员密集程度，根据人员密集程度对清洁策略进行调整，例如：当人员密集程度越密集时，消毒清洁的频率对应的提高。

104、根据清洁策略控制消毒洗地机器人沿初始清洁路径进行清洁消毒，并调用视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；

具体的，当消毒洗地机器人调整好清洁策略之后，根据清洁策略控制消毒洗地机器人沿初始清洁路径进行清洁消毒，并调用视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据。其中，动态环境信息也就是处于移动状态的人或物品，其次，消毒洗地机器人还会采集已消毒清洁区域的图像数据，动态环境信息主要是用于对处于初始清洁路径中的动态移动障碍物进行避让，已消毒清洁区域的图像数据主要是用于对清洁干净程度进行检测，实时对清洁的结果进行检测并应对，提高了消毒洗地机器人的清洁干净程度。

105、根据动态环境信息对初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据图像数据判断已消毒清洁区域是否符合清洁标准；

具体的，根据动态环境信息对初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据图像数据判断已消毒清洁区域是否符合清洁标准，一边清洁一边采集和保存消毒洗地机器人沿初始清洁路径进行清扫前、后的区域未清洁图像数据和已清洁的图像数据；对未清洁图像数据和已清洁图像数据进行比对；当对比不合格时，控制消毒洗地机器人退回至已清扫的区域进行二次消毒清洁区域，再沿初始清洁路径行进进行再次消毒清洁；根据图像数据判断已消毒清洁区域是否符合清洁标准。

106、若符合，则控制消毒洗地机器人沿剩余消毒清洁路径对待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至待消毒清洁区域消毒清洁完成；

具体的，若符合清洁标准，则控制消毒洗地机器人沿剩余消毒清洁路径对待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至待消毒清洁区域消毒清洁完成，其中，剩余消毒清洁路径是该初始清洁路径中除开已经清洁完毕的区域的剩余待清洁的路径，得到剩余消毒清洁路径。

107、若不符合，则将消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对已消毒清洁区域进行深度清洁，直至已消毒清洁区域符合清洁标准。

具体的，若不符合，则将消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对已消毒清洁区域进行深度清洁，直至已消毒清洁区域符合清洁标准。如果是白天时段的清洁策略时，尘推模式无法处理已消毒清洁区域无法处理的区域，需要调整清洁模式为深度清洁模式，对该区域进行深度清洁直至已消毒清洁区域符合清洁标准，在该已消毒清洁区域符合清洁标准之后，控制消毒洗地机器人沿初始清洁路径的剩余部分进行继续清洁，直至待消毒清洁区域清洁完成。

本发明实施例中，获取消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据清洁时段选取与待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；根据清洁策略控制消毒洗地机器人沿初始清洁路径进行清洁消毒，并调用视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据动态环境信息对初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据图像数据判断已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若符合，则控制消毒洗地机器人沿剩余消毒清洁路径对待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至待消毒清洁区域消毒清洁完成；若不符合，则将消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对已消毒清洁区域进行深度清洁，直至已消毒清洁区域符合清洁标准。本发明通过对消毒洗地机器人分时段采用不同的清洁策略对待消毒清洁区域进行消毒和清洁，有利于最大化提高清洁效率，同时在不同时段采用不同的消毒模式提高了消毒的安全性，并且本发明还通过实时对动态环境信息进行分析和避障，提高了消毒洗地机器人的避障能力，在清洁完成后消毒洗地机器人还会对已清洁区域进行检查，提高了清洁的干净程度。

请参阅图2，本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制方法的另一个实施例包括：

201、基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取消毒洗地机器人的定位信息，其中，传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，定位信息用于指示消毒洗地机器人当前所处的位置信息；

其中，激光传感器和超声波传感器主要用于对动态的环境信息进行检测，通过激光传感器检测动态环境信息的轮廓信息，并根据轮廓信息进行避让模式选取，超声波传感器用于测量该动态环境信息和消毒洗地机器人之间的距离。

202、将定位信息作为消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据静态环境信息和清洁起始位置构建待消毒清洁区域的初始清洁路径；

具体的，本实施例在初期仅根据待消毒清洁区域轮廓规划静态路径，得到初始清洁路径，并未采用清洁区域内的障碍物信息进行路径规划，因为在消毒洗地机器人在沿初始清洁路径清洁和消毒的过程中，障碍物可能会发生移动(例如移动至待清洁区域外)，这样再沿着原规划的初始清洁路径进行清扫可能会发生漏扫现象，本实施例仅在清洁行进过程中感测到障碍物时才及时更新清洁路径，可以避免上述漏扫和漏消毒的现象。

203、获取消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据清洁时段选取与待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；

具体的，获取消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，其中，清洁时段包括：白天时段和夜晚时段；当清洁时段为白天时段时，设置清洁模式为尘推维护模式并设置消毒模式为高频消毒模式，以及将尘推维护模式和高频消毒模式作为白天时段的清洁策略，白天时段的人员较多，因此需要对待消毒清洁区域进行高频率的消毒，此外，白天时段主要是以维护为主，因此采用尘推模式；当清洁时段为夜晚时段时，设置清洁模式为深度清洁模式并设置消毒模式为低频消毒模式，以及将深度清洁模式和低频消毒模式作为夜晚时段的清洁策略，夜晚时段的人员较多，因此不需要对待消毒清洁区域进行高频率的消毒，采用低频消毒模式即可，此外，夜晚时段主要是以深度清洁为主，因此采用深度清洁模式。进一步地，本实施例还可以根据待消毒清洁区域的人员密集程度划分响应的清洁时段，可以将人员密集时采用与白天时段相同的清洁策略，在人员稀疏活没有人员时采用与夜晚清洁模式相同的清洁策略。

可选的，获取消毒洗地机器人的单次消毒面积和单次清扫面积；计算单次消毒面积和单次清扫面积的覆盖比例；根据单次清扫面积计算初始清洁路径的清扫频率；根据覆盖比例和清扫频率计算消毒洗地机器人的消毒频率。

具体的，因为消毒洗地机器人的消毒液采用喷洒的形式进行消毒，因此消毒面积会比清扫面积大，所以在消毒洗地机器人清扫的过程中不需要一直喷洒消毒液，获取消毒洗地机器人的单次消毒面积和单次清扫面积，单次消毒面积为消毒洗地机器人单向行进时消毒所能覆盖的面积，单次清扫面积为消毒洗地机器人单向行进时清扫所能覆盖的面积；计算单次消毒面积和单次清扫面积的覆盖比例；根据单次清扫面积计算初始清洁路径的清扫频率；根据覆盖比例和清扫频率计算消毒洗地机器人的消毒频率，消毒频率也就是。

204、根据清洁策略控制消毒洗地机器人沿初始清洁路径进行清洁消毒，并调用视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；

具体的，具体的，当消毒洗地机器人调整好清洁策略之后，根据清洁策略控制消毒洗地机器人沿初始清洁路径进行清洁消毒，并调用视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据。其中，动态环境信息也就是处于移动状态的人或物品，其次，消毒洗地机器人还会采集已消毒清洁区域的图像数据，动态环境信息主要是用于对处于初始清洁路径中的动态移动障碍物进行避让，已消毒清洁区域的图像数据主要是用于对清洁干净程度进行检测，实时对清洁的结果进行检测并应对，提高了消毒洗地机器人的清洁干净程度。

205、计算动态环境信息和消毒洗地机器人的目标距离；

206、根据目标距离判断动态环境信息是否处于消毒洗地机器人的碰撞告警区域；

207、若是，则根据目标距离确定避让模式，并根据避让模式对初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径；

具体的，超声波传感器用于测量该动态环境信息和消毒洗地机器人之间的距离，计算动态环境信息和消毒洗地机器人的目标距离，根据目标距离判断动态环境信息是否处于消毒洗地机器人的碰撞告警区域，根据移动障碍物所在的碰撞告警区域确定消毒洗地机器人的当前行进速度具体是：根据移动障碍物所在的碰撞告警区域控制消毒洗地机器人减速行进，减速后，消毒洗地机器人在各个碰撞告警区域中的行进速度与各个碰撞告警区域的安全距离阈值的大小成正比。本实施例根据移动障碍物所在的碰撞告警区域控制消毒洗地机器人减速行进，消毒洗地机器人在各个碰撞告警区域中的行进速度与各个碰撞告警区域的安全距离阈值的大小成正比，也就是说，移动障碍物离消毒洗地机器人越近，则消毒洗地机器人的当前行进速度越慢，从而在给消毒洗地机器人足够的避障处理时间的同时，还能够确保避障时速度变化的平滑性，避免了机身受到冲击和晃动，确保避障过程中的机身稳定性。在一可行的实施例中，当至少两个碰撞告警区域内检测到移动障碍物时，将消毒洗地机器人的行进速度减少至至少两个碰撞告警区域中具有最少安全距离阈值的碰撞告警区域所对应的行进速度。本实施例主要针对消毒洗地机器人附近具有不同距离的多个移动障碍物的情况，处于安全考虑，应对检测到的不同距离的多个移动障碍物对消毒洗地机器人威胁系数进行筛选，很显然，离消毒洗地机器人最近的移动障碍物对消毒洗地机器人的影响是最优先的，因此，本实施例在遇到消毒洗地机器人附近具有不同距离的多个移动障碍物的情况时，会有效考虑距离消毒洗地机器人最近的移动障碍物，并根据最近的移动障碍物所在的碰撞告警区域来控制消毒洗地机器人的当前行进速度，确保消毒洗地机器人及时安全避障。

可选的，若否，则对动态环境信息进行行进轨迹预测，得到动态预测轨迹，通过对动态环境信息中的移动障碍物进行运动轨迹预测，判断出该移动障碍物可能的行进方向；获取消毒洗地机器人的当前行进路径，并对动态预测轨迹和当前行进路径进行碰撞点预测，得到预测结果，其中，预测结果包括：会发生碰撞时的碰撞预测点位，以及不会发生碰撞；根据预测结果对初始清洁路径进行预先动态调整，得到候选消毒清洁路径，通过预先对移动障碍物可能的运动方向进行预测避让，可以有效的提高避让的智能性。

208、根据图像数据判断已消毒清洁区域是否符合清洁标准；

209、若符合，则控制消毒洗地机器人沿剩余消毒清洁路径对待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至待消毒清洁区域消毒清洁完成；

210、若不符合，则将消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对已消毒清洁区域进行深度清洁，直至已消毒清洁区域符合清洁标准。

可选的，因为消毒洗地机器人的单次携带消毒液的量有限，需要实时检测消毒洗地机器人的消毒液剩余量，当消毒液剩余量小于预设目标值时，获取消毒洗地机器人所处的位置信息，该位置信息是消毒洗地机器人在消毒液用完时刻所处的位置；获取基站信息，并根据位置信息和基站信息计算消毒洗地机器人的最短补充路径，其中，基站信息用于指示基站的位置，基站用于消毒液的补充、消毒洗地机器人的充电和消毒洗地机器人本身自清洁；控制消毒洗地机器人沿最短补充路径返回基站进行消毒液补充操作，在消毒液补充完毕之后，控制消毒洗地机器人沿最短补充路径返回清洁区域继续进行清洁消毒操作。

可选的，获取静态环境信息中静态障碍物的高度数据和初始消毒液喷洒策略，当遇到静态障碍物超过消毒液喷洒出口时，需要根据高度数据对消毒洗地机器人的消毒液喷洒器的喷洒高度进行调整，调整消毒液喷洒出口高于静态障碍物的高度；当喷洒高度调整后，对初始消毒液喷洒策略进行策略调整，得到目标消毒液喷洒策略。通过智能控制消毒液喷洒策略可以提高消毒液喷洒的覆盖完全率，有效的保障了待消毒清洁区域的消杀效果。

本发明实施例中，获取消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据清洁时段选取与待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；根据清洁策略控制消毒洗地机器人沿初始清洁路径进行清洁消毒，并调用视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据动态环境信息对初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据图像数据判断已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若符合，则控制消毒洗地机器人沿剩余消毒清洁路径对待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至待消毒清洁区域消毒清洁完成；若不符合，则将消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对已消毒清洁区域进行深度清洁，直至已消毒清洁区域符合清洁标准。本发明通过对消毒洗地机器人分时段采用不同的清洁策略对待消毒清洁区域进行消毒和清洁，有利于最大化提高清洁效率，同时在不同时段采用不同的消毒模式提高了消毒的安全性，并且本发明还通过实时对动态环境信息进行分析和避障，提高了消毒洗地机器人的避障能力，在清洁完成后消毒洗地机器人还会对已清洁区域进行检查，提高了清洁的干净程度。

上面对本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制方法进行了描述，下面对本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制装置进行描述，请参阅图3，本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制装置一个实施例包括：

获取模块301，用于基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取所述消毒洗地机器人的定位信息，其中，所述传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，所述定位信息用于指示所述消毒洗地机器人当前所处的位置信息；

构建模块302，用于将所述定位信息作为所述消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据所述静态环境信息和所述清洁起始位置构建所述待消毒清洁区域的初始清洁路径；

选取模块303，用于获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；

采集模块304，用于根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；

判断模块305，用于根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；

处理模块306，用于若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；

深度清洁模块307，用于若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。

本发明实施例中，获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。本发明通过对消毒洗地机器人分时段采用不同的清洁策略对待消毒清洁区域进行消毒和清洁，有利于最大化提高清洁效率，同时在不同时段采用不同的消毒模式提高了消毒的安全性，并且本发明还通过实时对动态环境信息进行分析和避障，提高了消毒洗地机器人的避障能力，在清洁完成后消毒洗地机器人还会对已清洁区域进行检查，提高了清洁的干净程度。

请参阅图4，本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制装置另一个实施例包括：

获取模块301，用于基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取所述消毒洗地机器人的定位信息，其中，所述传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，所述定位信息用于指示所述消毒洗地机器人当前所处的位置信息；

构建模块302，用于将所述定位信息作为所述消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据所述静态环境信息和所述清洁起始位置构建所述待消毒清洁区域的初始清洁路径；

选取模块303，用于获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；

采集模块304，用于根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；

判断模块305，用于根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；

处理模块306，用于若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；

深度清洁模块307，用于若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。

可选的，所述选取模块303具体用于：获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段；当所述清洁时段为白天时段时，设置清洁模式为尘推维护模式并设置消毒模式为高频消毒模式，以及将所述尘推维护模式和所述高频消毒模式作为所述白天时段的清洁策略；当所述清洁时段为夜晚时段时，设置清洁模式为深度清洁模式并设置消毒模式为低频消毒模式，以及将所述深度清洁模式和所述低频消毒模式作为所述夜晚时段的清洁策略。

可选的，所述消毒洗地机器人的自动控制装置还包括：

计算模块308，用于获取所述消毒洗地机器人的单次消毒面积和单次清扫面积；计算所述单次消毒面积和所述单次清扫面积的覆盖比例；根据所述单次清扫面积计算所述初始清洁路径的清扫频率；根据所述覆盖比例和所述清扫频率计算所述消毒洗地机器人的消毒频率。

可选的，所述判断模块305具体用于：计算所述动态环境信息和所述消毒洗地机器人的目标距离；根据所述目标距离判断所述动态环境信息是否处于所述消毒洗地机器人的碰撞告警区域；若是，则根据所述目标距离确定避让模式，并根据所述避让模式对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径；根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准。

可选的，所述消毒洗地机器人的自动控制装置还包括：

预测模块309，用于若否，则对所述动态环境信息进行行进轨迹预测，得到动态预测轨迹；获取所述消毒洗地机器人的当前行进路径，并对所述动态预测轨迹和所述当前行进路径进行碰撞点预测，得到预测结果；根据所述预测结果对所述初始清洁路径进行预先动态调整，得到候选消毒清洁路径。

可选的，所述消毒洗地机器人的自动控制装置还包括：

补充模块310，用于实时检测所述消毒洗地机器人的消毒液剩余量，当所述消毒液剩余量小于预设目标值时，获取所述消毒洗地机器人所处的位置信息；获取基站信息，并根据所述位置信息和所述基站信息计算所述消毒洗地机器人的最短补充路径；控制所述消毒洗地机器人沿所述最短补充路径返回基站进行消毒液补充操作。

可选的，所述消毒洗地机器人的自动控制装置还包括：

喷洒模块311，用于获取所述静态环境信息中静态障碍物的高度数据和初始消毒液喷洒策略；根据所述高度数据对所述消毒洗地机器人的消毒液喷洒器的喷洒高度进行调整；当喷洒高度调整后，对所述初始消毒液喷洒策略进行策略调整，得到目标消毒液喷洒策略。

本发明实施例中，获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。本发明通过对消毒洗地机器人分时段采用不同的清洁策略对待消毒清洁区域进行消毒和清洁，有利于最大化提高清洁效率，同时在不同时段采用不同的消毒模式提高了消毒的安全性，并且本发明还通过实时对动态环境信息进行分析和避障，提高了消毒洗地机器人的避障能力，在清洁完成后消毒洗地机器人还会对已清洁区域进行检查，提高了清洁的干净程度。

上面图3和图4从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的消毒洗地机器人的自动控制装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中消毒洗地机器人的自动控制设备进行详细描述。

图5是本发明实施例提供的一种消毒洗地机器人的自动控制设备的结构示意图，该消毒洗地机器人的自动控制设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器（central processing units，CPU）510（例如，一个或一个以上处理器）和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530（例如一个或一个以上海量存储设备）。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出），每个模块可以包括对消毒洗地机器人的自动控制设备500中的一系列指令操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在消毒洗地机器人的自动控制设备500上执行存储介质530中的一系列指令操作。

消毒洗地机器人的自动控制设备500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作***531，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图5示出的消毒洗地机器人的自动控制设备结构并不构成对消毒洗地机器人的自动控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种消毒洗地机器人的自动控制设备，所述消毒洗地机器人的自动控制设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述消毒洗地机器人的自动控制方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述消毒洗地机器人的自动控制方法的步骤。

进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。

本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种消毒洗地机器人的自动控制方法，其特征在于，所述消毒洗地机器人的自动控制方法包括：

基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取所述消毒洗地机器人的定位信息，其中，所述传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，所述定位信息用于指示所述消毒洗地机器人当前所处的位置信息；其中，所述视觉图像传感器用于采集待消毒清洁区域的静态图像，并根据所述静态图像对所述待消毒清洁区域进行静态环境信息分析，以对所述待消毒清洁区域中的固定静态障碍物进行识别和定位，将识别得到的静态障碍物信息作为静态环境信息，通过所述定位传感器对所述消毒洗地机器人进行定位，得到所述消毒洗地机器人的定位信息，所述定位信息用于指示消毒洗地机器人当前所处的位置信息；所述激光传感器和所述超声波传感器用于对动态环境信息进行检测，通过所述激光传感器检测动态环境信息的轮廓信息，并根据所述轮廓信息进行避让模式选取，所述超声波传感器用于测量该动态环境信息和消毒洗地机器人之间的距离；

将所述定位信息作为所述消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据所述静态环境信息和所述清洁起始位置构建所述待消毒清洁区域的初始清洁路径；

获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式，所述消毒洗地机器人通过所述视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的人员密集程度，并根据所述人员密集程度对所述清洁策略进行调整；

根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；

根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准，其中，所述根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准，包括：计算所述动态环境信息和所述消毒洗地机器人的目标距离；根据所述目标距离判断所述动态环境信息是否处于所述消毒洗地机器人的碰撞告警区域；若是，则根据所述目标距离确定避让模式，并根据所述避让模式对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径；根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若否，则对所述动态环境信息进行行进轨迹预测，得到动态预测轨迹；获取所述消毒洗地机器人的当前行进路径，并对所述动态预测轨迹和所述当前行进路径进行碰撞点预测，得到预测结果；根据所述预测结果对所述初始清洁路径进行预先动态调整，得到候选消毒清洁路径；

若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；

若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。

2.根据权利要求1所述的消毒洗地机器人的自动控制方法，其特征在于，所述获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式，包括：

获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段；

当所述清洁时段为白天时段时，设置清洁模式为尘推维护模式并设置消毒模式为高频消毒模式，以及将所述尘推维护模式和所述高频消毒模式作为所述白天时段的清洁策略；

当所述清洁时段为夜晚时段时，设置清洁模式为深度清洁模式并设置消毒模式为低频消毒模式，以及将所述深度清洁模式和所述低频消毒模式作为所述夜晚时段的清洁策略。

3.根据权利要求1所述的消毒洗地机器人的自动控制方法，其特征在于，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：

获取所述消毒洗地机器人的单次消毒面积和单次清扫面积；

计算所述单次消毒面积和所述单次清扫面积的覆盖比例；

根据所述单次清扫面积计算所述初始清洁路径的清扫频率；

根据所述覆盖比例和所述清扫频率计算所述消毒洗地机器人的消毒频率。

4.根据权利要求1所述的消毒洗地机器人的自动控制方法，其特征在于，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：

实时检测所述消毒洗地机器人的消毒液剩余量，当所述消毒液剩余量小于预设目标值时，获取所述消毒洗地机器人所处的位置信息；

获取基站信息，并根据所述位置信息和所述基站信息计算所述消毒洗地机器人的最短补充路径；

控制所述消毒洗地机器人沿所述最短补充路径返回基站进行消毒液补充操作。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的消毒洗地机器人的自动控制方法，其特征在于，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：

获取所述静态环境信息中静态障碍物的高度数据和初始消毒液喷洒策略；

根据所述高度数据对所述消毒洗地机器人的消毒液喷洒器的喷洒高度进行调整；

当喷洒高度调整后，对所述初始消毒液喷洒策略进行策略调整，得到目标消毒液喷洒策略。

6.一种消毒洗地机器人的自动控制装置，其特征在于，所述消毒洗地机器人的自动控制装置包括：

获取模块，用于基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取所述消毒洗地机器人的定位信息，其中，所述传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，所述定位信息用于指示所述消毒洗地机器人当前所处的位置信息；其中，所述视觉图像传感器用于采集待消毒清洁区域的静态图像，并根据所述静态图像对所述待消毒清洁区域进行静态环境信息分析，以对所述待消毒清洁区域中的固定静态障碍物进行识别和定位，将识别得到的静态障碍物信息作为静态环境信息，通过所述定位传感器对所述消毒洗地机器人进行定位，得到所述消毒洗地机器人的定位信息，所述定位信息用于指示消毒洗地机器人当前所处的位置信息；所述激光传感器和所述超声波传感器用于对动态环境信息进行检测，通过所述激光传感器检测动态环境信息的轮廓信息，并根据所述轮廓信息进行避让模式选取，所述超声波传感器用于测量该动态环境信息和消毒洗地机器人之间的距离；

构建模块，用于将所述定位信息作为所述消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据所述静态环境信息和所述清洁起始位置构建所述待消毒清洁区域的初始清洁路径；

选取模块，用于获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式，所述消毒洗地机器人通过所述视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的人员密集程度，并根据所述人员密集程度对所述清洁策略进行调整；

采集模块，用于根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；

判断模块，用于根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准，其中，所述根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准，包括：计算所述动态环境信息和所述消毒洗地机器人的目标距离；根据所述目标距离判断所述动态环境信息是否处于所述消毒洗地机器人的碰撞告警区域；若是，则根据所述目标距离确定避让模式，并根据所述避让模式对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径；根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若否，则对所述动态环境信息进行行进轨迹预测，得到动态预测轨迹；获取所述消毒洗地机器人的当前行进路径，并对所述动态预测轨迹和所述当前行进路径进行碰撞点预测，得到预测结果；根据所述预测结果对所述初始清洁路径进行预先动态调整，得到候选消毒清洁路径；

处理模块，用于若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；

深度清洁模块，用于若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。

7.一种消毒洗地机器人的自动控制设备，其特征在于，所述消毒洗地机器人的自动控制设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述消毒洗地机器人的自动控制设备执行如权利要求1-5中任一项所述的消毒洗地机器人的自动控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的消毒洗地机器人的自动控制方法。

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