CN111531534B - 一种机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种机器人及控制机器人的方法，所述机器人包括：本体，被配置为基于任务请求信息执行导航和定位操作，其中，所述任务请求信息包括需要执行任务的区域；消毒模块，被配置为基于所述导航和定位操作执行消毒任务；清扫模块，被配置为基于所述导航和定位操作执行清扫任务；防疫模块，被配置为基于所述导航和定位操作执行防疫任务。本申请实施例提供了一种多功能的机器人，可完成需要多功能的场合的消毒、防疫和清扫任务需求。

Description

一种机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及多功能机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术

目前对于公共场所如地铁站、火车站、机场等场所的清洁、消毒任务，除了人工进行外，也有机器人执行相关的任务。但是现已对于公共场所进行消毒或者清洁的机器人功能单一，通常消毒机器人仅执行消毒任务，清洁机器人仅执行清洁任务，另外，当前疫情严重，同样需要防疫机器人在这些场所进行作业。

对于同一公共场所如果同时使用多种功能单一的机器人，首先在成本上对于运营机构是一种负担；其次，在设备维护方面也需要较多人力；最后在实用时，多个机器人同时工作，可能会相互影响。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人及其控制方法，本申请实施例提供了一种多功能的机器人，可以通过一个机器人完成某些场合的多种功能的消毒、防疫和清扫任务等需求。

第一方面，本申请实施例一种机器人，所述机器人包括：本体，被配置为基于任务请求信息执行导航和定位操作，其中，所述任务请求信息包括需要执行任务的区域；消毒模块，被配置为基于所述导航和定位操作执行消毒任务；清扫模块，被配置为基于所述导航和定位操作执行清扫任务；防疫模块，被配置为基于所述导航和定位操作执行防疫任务。

本申请实施例提供了一种多功能的机器人，可以完成一个机器人执行多种功能的需要。

在一些实施例中，所述本体包括：输入单元，被配置为接收任务请求信息；控制模块，被配置为基于任务请求信息控制所述消毒模块、所述清扫模块以及所述防疫模块中的至少一个模块执行任务；以及多个接口，其中，所述消毒模块通过所述多个接口中的第一接口与所述本体连接，所述清扫模块通过所述多个接口中的第二接口与所述本体连接，所述防疫模块通过所述多个接口中的第三接口与所述本体连接。

本申请实施例通过一体化设计的机器人可以接收三类任务请求执行三种操作，减轻了维护多个机器人设备的负担，减轻了多个机器人同时工作造成的相互影响。

在一些实施例中，所述清扫模块包括净水箱和污水箱；所述消毒模块包括药箱和消毒液箱；其中，所述净水箱用于向所述消毒液箱提供水源，所述污水箱用于接收所述消毒液箱排出的失效的消毒液，所述药箱用于向所述消毒液箱提供消毒用药。

本申请实施例利用清扫模块的净水箱改善了现有的消毒模块不能自动加水的缺陷，并将清扫模块的污水箱作为消毒模块产生的失效药液的储藏箱，因此有效提升了消毒模块的工作能力，改善了现有的消毒功能的消毒效果。例如，机器人本体可以控制清扫模块对净水箱实现自动加水，而消毒模块可以从净水箱吸取水源，所以可以认为消毒模块具备自动加水的功能。同理，可实现消毒液自动排出，工作人员仅需给机器人消毒模块的药箱加药即可。

在一些实施例中，所述净水箱与所述消毒液箱通过第一管道相连，所述污水箱与所述消毒液箱通过第二管道相连，所述药箱与所述消毒液箱通过第三管道相连。

本申请实施例提升了清扫装置的净水箱和污水箱的利用率，即净水箱的水用于清扫也用于消毒，污水箱即用于排放清扫污水也用于排放失效的消毒液，不仅实现了清扫功能还有效提升了消毒模块的消毒效果。

第二方面，本申请实施例提供一种控制机器人的方法，所述方法包括：接收任务请求；其中，所述任务请求包括消毒任务请求、扫地任务请求和防疫任务请求中的至少一个；基于所述任务请求控制任务执行单元执行任务；其中，所述执行单元包括消毒模块、清扫模块和防疫模块。

本申请实施例通过一体化的机器人实现了多种类任务的执行，提升了机器人的功能。

在一些实施例中，当所述任务请求为消毒任务请求时，所述基于所述任务请求控制任务执行单元执行任务，包括：控制所述清扫模块中的净水箱向所述消毒模块中的消毒液箱提供水源；或者控制所述消毒液箱向所述清扫模块中的污水箱中排放所述消毒液箱排出的失效的消毒液。

本申请实施例利用清扫模块的净水箱改善了现有的消毒模块不能自动加水的缺陷，并将清扫模块的污水箱作为消毒模块产生的失效药液的储藏箱，因此有效提升了消毒模块的工作能力，改善了现有的消毒功能的消毒效果。

在一些实施例中，当所述任务请求同时包括消毒任务请求和清扫任务请求时，所述基于所述任务请求控制任务执行单元执行任务，包括：获取所述消毒任务对应的消毒区域并获取所述清扫任务对应的清扫区域；当所述消毒模块的消毒操作未完全覆盖所述消毒区域时，控制在所述清扫区域执行所述清扫任务的清扫装置处于间歇工作状态。

本申请实施例通过分析清扫任务的覆盖区域与消毒任务的覆盖区域之间的关系，并充分利用两者之间的关系特征来控制清扫任务的执行主体清扫模块的工作方式，从而即可以同时执行消毒和清扫任务又可以节省机器人的功耗。

在一些实施例中，所述基于所述任务请求控制任务执行单元执行任务之前，所述方法还包括：接收防疫任务执行过程中采集的观测数据；根据所述观测数据生成任务请求，其中，所述任务请求包括消毒任务或者清扫任务。

本申请实施例充分利用了防疫任务执行过程中采集的基础数据，利用这些数据来识别重点消毒的区域，进而生成加强消毒任务的请求，明显提升了机器人工作环境内的安全性。例如，防疫数据可以实时传至机器人本体，然后由机器人进行汇总。

在一些实施例中，所述观测数据为人流密度分布数据；所述根据所述观测数据生成任务请求，包括：根据所述人流密度分布数据确认行人在多个区域块中各区域块的出现次数；根据所述出现次数从所述多个区域块中筛选出加强消毒区域块；生成针对所述加强消毒区域块的消毒任务请求。

本申请实施例充分利用防疫任务执行过程采集的数据，根据这些数据识别消毒区域生成消毒任务，有效提升了消毒任务的执行效果。

在一些实施例中，所述观测数据为地面清洁情况数据；所述根据所述观测数据生成任务请求，包括：根据所述地面清洁情况数据确认多个区域块中需要清扫的清扫区域块；生成针对所述清扫区域块的清扫任务请求。

本申请实施例充分利用防疫任务执行过程采集的数据，根据这些数据识别清扫区域生成清扫任务，有效提升了清扫任务的执行的及时性。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现上述第二方面的任意可能的实现方式中的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种信息处理设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现上述第二方面的任意可能的实现方式中的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面的任意可能的实现方式中的方法。

为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人的组成框图；

图2为本申请实施例提供的机器人组成的软硬件组成示意图；

图3为本申请实施例提供的消毒模块和清扫模块共用净水箱和污水箱的过程示意图；

图4为本申请实施例提供的控制机器人的方法流程图；

图5为本申请实施例提供的控制机器人的方法中执行的控制清扫装置工作方式的原理示意图；

图6为本申请实施例提供的控制机器人的方法中根据防疫采集数据生成消毒任务请求的过程所涉及的多区域块的示意图；

图7是本申请实施例提供的控制机器人的方法中根据防疫采集数据生成清扫任务请求的过程所涉及的多区域块的示意图；

图8是本申请实施例提供的信息处理装置的组成图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供一种通用的方案来解决公共场所需要多种特定功能机器人进行作业的问题。例如，本申请实施例将巡检机器人与其功能模块进行了规划，将一台机器人划分为机器人本体和相应的扩展模块。本申请实施例以机器人的本体为平台，多种服务功能模块对机器人的功能进行扩展。这样可以将机器人本体作为基本平台，各个模块共用机器人本体提供的资源来完成特定服务。下面详细介绍图中的每个组成模块，并阐述这些模块间的联系。

下面结合图1和图2以巡检机器人本体作为本体示例性阐述本申请实施例提供的机器人结构组成。

请参看图1，图1提供的机器人包括本体100、消毒模块200、防疫模块300以及清扫模块400。

本体100(例如，可以直接利用巡检机器人本体)是机器人的核心组成部分，被配置为基于任务请求信息执行导航和定位操作，其中，所述任务请求信息包括需要执行任务的区域。机器人可独立于扩展模块存在。本体100可以提供巡检机器人通用的功能，例如：导航、定位、执行巡检任务、自动充电、远程直播等。又例如，机器人上中添加了净水箱自动加水以及自动排污功能。机器人在导航定位算法基础上，添加注水口对接算法，排污口对接算法，这些功能在机器人本体上实现，机器人依据清扫模块的状态来控制是否需要加水或排水(即自动加水算法和自动排水或者排污算法)，在此过程中，清扫模块(或者称作清洁模块或扫地模块)仅控制加水口和排水口的开闭以及监测水位并上报机器人本体。如图2所示，图1机器人的本体100主要可以划分为硬件层、软件层和应用层三个层。下面自上而下介绍机器人的本体100的硬件层、软件层和应用层。

本体100的硬件层是机器人的本体的硬件组成，这些硬件可以包括机器人底盘、激光雷达、惯导单元IMU、超声波避障传感器、工控机、电源管理模块等。这些硬件可以为机器人的运动、定位、导航、避障提供硬件基础。例如，硬件层可以包括：输入单元、控制单元以及硬件接口单元。其中，输入单元，被配置为接收任务请求信息；控制单元，被配置为基于任务请求信息控制所述消毒模块、所述清扫模块以及所述防疫模块中的至少一个模块执行任务；以及硬件接口单元可以包括多个接口，其中，所述消毒模块通过所述多个接口中的第一接口(图中未示出)与所述本体连接，所述清扫模块通过所述多个接口中的第二接口(图中未示出)与所述本体连接，所述防疫模块通过所述多个接口中的第三接口(图中未示出)与所述本体连接。

本体100的软件层主要包括一些驱动程序、控制程序以及处理程序，具体涉及算法方面的程序。例如，驱动程序包括：机器人底盘驱动、激光雷达驱动、惯导单元IMU驱动；算法程序可以包括：导航定位算法、防疫任务相关的视觉处理算法(在本申请中这些算法至少可以识别下文图6的加强消毒区域块或者图7的清扫区域块)以及根据视觉处理算法识别的区域生成消毒任务或者清扫任务的算法、清扫装置的工作状态控制算法(请参考下文的间歇工作状态)、协调清扫装置与消毒装置共用的净水箱和污水箱的工作过程，自动加水算法、自动排污算法、自动充电算法、避障算法、路径规划算法等机器人常用算法。

本体100的应用层主要包括机器人本体具备的通用功能如处理和执行巡检任务、生成巡检报告，自动充电，自动加水，自动排污，自身状态监测等，这些功能通常需要软件层多个模块和硬件层多个器件共同协作完成，执行巡检任务的软件和硬件可以参考现有文献或者设备在此不做过多赘述。

消毒模块200被配置为基于所述导航和定位操作执行消毒任务。作为一个示例，如图2所示，消毒模块200包括消毒装置203、消毒控制单元202和消毒接口单元201组成。消毒装置203可以包括喷头、消毒液箱、药箱、电动泵等机械部件和电子器件。消毒控制单元202可以控制消毒模块200执行具体喷雾消毒作业、监测消毒液液位、控制喷雾强度、判断消毒液存储状态、自动吸取净水等，具体地，消毒控制单元记录消毒液存储时间，可以通过时常判断消毒液是否有效，该模块可以从净水箱吸取净水，但需要机器人本体发送吸水指令。消毒接口单元201可以是电气总线接口，该总线接口可以为机器人的本体100与消毒控制单元202提供通信服务，使机器人可以控制消毒模块200工作或者获取消毒模块200的状态信息。例如，获取消毒任务执行过程中是否覆盖了所有消毒区域，获取消毒液箱内消毒液的存放时间，接收本体100的控制单元根据防疫观测数据生成的针对加强消毒区域块的消毒任务请求命令等。

防疫模块300被配置为基于所述导航和定位操作执行防疫任务。作为一个示例，如图2所示，防疫模块300基于光学器件类的防疫装置303(例如，可见光摄像头、热红外摄像头、云台等)和防疫控制单元302以及防疫接口单元301组成。防疫模块300可以通过光学器件采集的观测数据对行人进行个人防护与否的检测、对行人体温测量等。防疫接口单元301可以是电气总线接口，该总线接口可以为机器人的本体100与防疫控制单元202提供通信服务，使机器人可以控制防疫模块200工作或者获取防疫模块200的观测数据或者状态信息。例如，机器人的本体100可以获取防疫任务执行过程中由光学器件采集的观测数据，机器人的本体100可以根据接收防疫任务请求控制防疫模块300执行具体防疫任务。例如，当机器人的本体100根据防疫任务执行过程中的观测数据判断存在需要加强消毒区域块时，会控制消毒模块200执行针对加强消毒区域块的本次清扫任务(具体实施过程可以参考下文)。

清扫模块400被配置为基于所述导航和定位操作执行清扫任务。作为一个示例，如图2所示，清扫模块400包括清扫装置403、清扫控制单元402和清扫接口单元401组成。其中清扫装置403可以包括清扫刷、喷水管、排水管、净水箱和污水箱等所有机械部件和电子器件。清扫控制单元402控制清扫装置的清扫运作，具体包括控制清扫刷工作、喷水管喷水、排水管排水等所有机械部件和电子器件的工作运转。清扫接口单元401为控制单元和机器人的本100体提供通信服务，通常为电气总线接口，使机器人的本体100可以控制清扫模块400或者获取清扫模块400的状态信息。例如，当机器人的本体100根据防疫任务执行过程中的观测数据判断存在需要清扫的区域块时，会控制清扫模块400执行针对清扫区域块的本次清扫任务(具体实施过程可以参考下文)。

结合图3可以看出，本申请实施例的清扫模块400包括净水箱4301和污水箱4302；消毒模块200包括药箱2031和消毒液箱2032；其中，净水箱4031用于向所述消毒液箱2032提供水源，污水箱4032用于接收消毒液箱2032排出的失效的消毒液(或者称为过期失效的消毒液)，药箱2031用于向消毒液箱2032提供消毒用药。例如，所述净水箱4031与所述消毒液箱2032通过第一管道相连(图中未示出)，所述污水箱4032与所述消毒液箱2032通过第二管道(图中未示出)相连，所述药箱2031与所述消毒液箱2032通过第三管道(图中未示出)相连。

需要说明的是，图3中的净水箱4031也为执行具体的清扫任务提供所需的用水，污水箱4032也用于存放清扫任务执行或者完成后产生的污水。因此不难看出，本申请实施例消毒模块200和清扫模块400高效的共用了净水箱和污水箱资源，并通过药箱和消毒液箱分离的模式改进了现有消毒模块不能加水的缺陷，适应性改进了消毒模块的结构，通过及时排出失效消毒液并向消毒液箱添加净水和药的方式来混合生成新的消毒液，有效改善了消毒模块的工作模式。

通过以上图1和图2可以看出，机器人的本体100与各个模块(具体地，消毒模块200、防疫模块300以及清扫模块400)通过接口单元建立物理连接实现与各个扩展模块的通信。在软件层面上，机器人的本体100有驱动各个扩展模块(即，消毒模块200、防疫模块300以及清扫模块400)的驱动程序、控制程序和处理程序。驱动程序主要包括通信协议、数据格式等；控制程序完成对这些模块的控制；处理程序处理这些模块产生的数据(例如，分析防疫任务执行过程中产生的观测数据，统计消毒液箱内消毒液的存储时长等)。

下面结合图4、图5、图6、图7示例性说明本申请实施例提供的控制机器人工作的方法。

如图4所示，本申请实施例提供一种控制机器人的方法，所述方法包括：S101，接收任务请求；其中，所述任务请求包括消毒任务请求、扫地任务请求和防疫任务请求中的至少一个；S102，基于所述任务请求控制任务执行单元执行任务；其中，所述执行单元包括消毒模块、扫地模块和防疫模块。

S101涉及的任务请求的提出方式可以包括用户采用手动输入或者语音输入。本申请实施例不限定任务请求的具体提出方式。

为了提升消毒模块200和清扫模块400之间共用净水箱和污水箱的工作效率，作为一个示例，当S101接收的所述任务请求为消毒任务请求时，S102可以包括：控制所述清扫模块400中的净水箱向所述消毒模块200中的消毒液箱提供水源；或者控制所述消毒液箱向所述清扫模块400中的污水箱中排放所述消毒液箱排出的失效的消毒液。具体工作过程可以参考图3以及相关描述，在此不做过多赘述。

需要说明的是，清扫机器人具备净水箱和污水箱两个水箱，且具备自动加水功能(清扫机器人到给水点，完成自动加水)。本申请实施例将消毒机器人的水箱设置为消毒液箱和药箱(药箱的药量较多，作为长期存储，每次使用时稀释)。当需要执行消毒任务时消毒液箱的水源由清扫模块的净水箱提供，机器人自净水箱和药箱按一定比例吸取液体至消毒液箱混合成消毒液，然后即可执行消毒任务。当消毒液箱的消毒液因长时间没有使用而造成消毒液失效时，机器人会将失效的消毒液吸入污水箱。这样，机器人就具备自动消毒功能，而现有消毒机器人暂无自动加水功能。

本申请实施例的发明人分析了消毒区域和清扫区域的关系，具体可以参考图5。图5示出了机器人作业路径(即清扫和消毒的路径)，其中作业路径上示出的深灰色圆圈内部是清扫模块400的清扫区域，而在深灰色小圈外部的浅灰色大圈表示的是消毒模块200的消毒区域，机器人(即图5的小黑点)在曲线上运动。

结合图5可以发现消毒任务执行区域大于清扫任务执行区域，因此为了节省同时执行消毒任务和清扫任务时机器人的功耗，作为一个示例，当S101接收的所述任务请求同时包括消毒任务请求和清扫任务请求时，S102可以包括：获取所述消毒任务对应的消毒区域并获取所述清扫任务对应的清扫区域；当所述消毒模块的消毒操作未完全覆盖所述消毒区域时，控制在所述清扫区域执行所述清扫任务的清扫装置处于间歇工作状态。例如，监测清扫模块400的清扫区域，当确认清扫装置已经完成该位置处的清扫作业(即该位置处的清扫区域已经被清扫装置完全覆盖)而该位置的消毒任务还未完成(即消毒装置未完全覆盖消毒区域)时，可以控制清扫模块400停止工作直至消毒模块200完成该位置处的消毒作业。

需要说明的是，机器人的消毒与扫地功能工作的区域范围不同，扫地单次宽度仅为扫地机器人车体清扫装置的宽度，而消毒功能可以覆盖较宽的范围。所以在进行覆盖算法设计时，本申请实施例考虑了同时进行消毒与清扫作业时的全覆盖问题，即清扫装置覆盖范围较小，而消毒装置覆盖范围较大，在同时进行消毒与清扫作业时机器人会分别记录清洁与消毒覆盖的范围，在清扫装置进行全覆盖的前提下，消毒作业可以间歇工作，只要保证区域全覆盖即可。

为了充分利用防疫任务执行过程采集的数据，可以根据这些数据识别消毒区域或者清扫区域生成相应的任务，提升机器人主动作业的效率。作为一个示例，S102之前还包括根据防疫任务的观测数据生成任务请求的步骤。具体地，所述方法还包括：接收防疫任务执行过程中采集的观测数据；根据所述观测数据生成任务请求，其中，所述任务请求包括消毒任务或者清扫任务。例如，机器人执行任务时防疫模块实时上报观测数据给机器人本体，机器人本体进行汇总，当采集到的数据超过某个阈值即可上报(如某个区域人员过于密集，人流量超过某一阈值(某一区域人流量为1000人次/小时)则生成并发起消毒或清扫任务请求。

下面结合两个示例说明机器人主动生成消毒任务请求和清扫任务请求的过程。

示例1

当执行防疫任务时观测数据为人流密度分布数据，则所述根据所述观测数据生成任务请求可以包括：根据所述人流密度分布数据确认行人在多个区域块中各区域块的出现次数；根据所述出现次数从所述多个区域块中筛选出加强消毒区域块；生成针对所述加强消毒区域块的消毒任务请求。也就是说，防疫装置可以利用光学元件记录机器人视野中人流密度的分布，该分布每次全面消毒后重置一次。如图6所示，机器人对作业区域进行分块(即图6的多个区域块)处理，防疫装置执行防疫任务时会采集各区域块的人流情况，机器人通过防疫任务执行过程中观测的人流情况获取每个区块中出现行人的次数，从而对于人员停留频次较多的区块进行加强式消毒，即将人流停留频次角度的区域块识别为加强消毒区域块，再生产对应加强消毒区域块的消毒任务。

示例2

当执行防疫任务时观测数据为地面清洁情况数据，所述根据所述观测数据生成任务请求可以包括：根据所述地面清洁情况数据确认多个区域块中需要清扫的清扫区域块；生成针对所述清扫区域块的清扫任务请求。也就是说，防疫装置执行防疫任务时光学元件能够获取可见光视频，之后再将可见光视频发送至机器人本体，可以由机器人通过人工智能方法对视频中的地面的清洁情况进行判断，识别出清扫区域块。关于清扫区域块可以参考图7，图7同样将作业区域划分为不同的小区块(即图7的多个区域块)，当某个区域内的地面具有污渍时，识别该区域块为加强清扫区域块，生成针对这个区域块的清扫任务请求，控制清扫装置对该区块进行强化清扫以达到较好的清扫效果。

需要说明的是，虽然图6和图7的区域块大小相同，但是本申请实施例并不限定各区域块的大小是否相同。也就是说，图6和图7仅用于示例性说明本申请实施例将机器人的作业区域实行了分块的思想，对于分块的具体数目以及各区域块面积是否相等本申请不做限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设计。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现图4所述的方法。

如图8所示，本申请实施例提供一种信息处理设备，包括存储器810、处理器820以及存储在所述存储器810上并可在所述处理器820上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现图4所述的方法。其中，所述处理器820执行所述程序时(以及通过总线830从存储器810读取程序并执行)可实现图4示出的方法，也可以用于实现上述实施例描述的方法。

处理820可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器820可以是微处理器。

存储器810可以用于存储由处理器820执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器820可以用于执行存储器810中的指令以实现图4中所示的方法。存储器810包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (7)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

本体，被配置为基于任务请求信息执行导航和定位操作，其中，所述任务请求信息包括需要执行任务的区域；

防疫模块，被配置为基于所述导航和定位操作执行防疫任务，及获取执行所述防疫任务时的观测数据；

消毒模块，被配置为基于所述导航、定位操作及所述观测数据执行消毒任务，其中，所述消毒模块包括药箱和消毒液箱，所述药箱与所述消毒液箱通过第三管道相连；

所述消毒模块包括消毒控制单元，所述消毒控制单元用于控制消毒模块执行喷雾消毒作业、监测消毒液液位、控制喷雾强度、判断消毒液存储状态以及自动吸取净水的操作；

清扫模块，被配置为基于所述导航、定位操作及所述观测数据执行清扫任务，其中，所述清扫模块包括净水箱和污水箱，所述净水箱和所述消毒液箱通过第一管道相连，所述污水箱与所述消毒液箱通过第二管道相连；

其中，当机器人的本体根据所述观测数据判断存在需要加强消毒区域块时，会控制所述消毒模块执行针对所述加强消毒区域块的本次消毒任务；当机器人的本体根据所述观测数据判断存在需要清扫的清扫区域块时，会控制所述清扫模块执行针对所述清扫区域块的本次清扫任务；

当所述消毒模块的消毒操作未完全覆盖所述消毒任务对应的消毒区域时，控制在所述清扫任务对应的清扫区域执行所述清扫任务的清扫装置处于间歇工作状态，其中，所述清扫区域包含在所述消毒区域之内；

所述净水箱用于向所述消毒液箱提供水源，所述污水箱用于接收所述消毒液箱排出的失效的消毒液，所述药箱用于向所述消毒液箱提供消毒用药；

所述机器人上设置有用于所述净水箱的注水口对接算法和用于所述污水箱的排污口对接算法，所述机器人依据所述清扫模块的状态来控制执行自动加水、自动排水或者自动排污；

在所述机器人依据所述清扫模块的状态来控制执行自动加水、自动排水或者自动排污的过程中，所述清扫模块仅控制加水口和排水口的开闭以及监测水位并上报所述机器人的本体。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述本体包括：

输入单元，被配置为接收任务请求信息；

控制模块，被配置为基于任务请求信息控制所述消毒模块、所述清扫模块以及所述防疫模块中的至少一个模块执行任务；以及

多个接口，其中，所述消毒模块通过所述多个接口中的第一接口与所述本体连接，所述清扫模块通过所述多个接口中的第二接口与所述本体连接，所述防疫模块通过所述多个接口中的第三接口与所述本体连接。

3.一种控制机器人的方法，其特征在于，所述机器人包括本体，被配置为基于任务请求执行导航和定位操作，其中，所述方法包括：

接收所述任务请求；其中，所述任务请求包括消毒任务请求、扫地任务请求和防疫任务请求中的至少一个；

基于所述任务请求控制任务执行单元执行任务；其中，所述执行单元包括：

防疫模块，被配置为基于所述导航和所述定位操作执行防疫任务，及获取执行所述防疫任务时的观测数据；

消毒模块，被配置为基于所述导航、定位操作及所述观测数据执行消毒任务，其中，所述消毒模块包括药箱和消毒液箱，所述药箱与所述消毒液箱通过第三管道相连；

所述消毒模块包括消毒控制单元，所述消毒控制单元用于控制消毒模块执行喷雾消毒作业、监测消毒液液位、控制喷雾强度、判断消毒液存储状态以及自动吸取净水的操作；

清扫模块，被配置为基于所述导航、定位操作及所述观测数据执行清扫任务，其中，所述清扫模块包括净水箱和污水箱，所述净水箱和所述消毒液箱通过第一管道相连，所述污水箱与所述消毒液箱通过第二管道相连；

其中，当机器人的本体根据所述观测数据判断存在需要加强消毒区域块时，会控制所述消毒模块执行针对所述加强消毒区域块的消毒任务；当机器人的本体根据所述观测数据判断存在需要清扫的清扫区域块时，会控制所述清扫模块执行针对所述清扫区域块的清扫任务；

当所述任务请求同时包括消毒任务请求和清扫任务请求时，所述基于所述任务请求控制任务执行单元执行任务，包括：获取所述消毒任务对应的消毒区域并获取所述清扫任务对应的清扫区域；

当所述消毒模块的消毒操作未完全覆盖所述消毒区域时，控制在所述清扫区域执行所述清扫任务的清扫装置处于间歇工作状态，其中，所述清扫区域包含在所述消毒区域之内；

所述净水箱用于向所述消毒液箱提供水源，所述污水箱用于接收所述消毒液箱排出的失效的消毒液，所述药箱用于向所述消毒液箱提供消毒用药；

所述机器人上设置有用于所述净水箱的注水口对接算法和用于所述污水箱的排污口对接算法，所述机器人依据所述清扫模块的状态来控制执行自动加水、自动排水或者自动排污；

在所述机器人依据所述清扫模块的状态来控制执行自动加水、自动排水或者自动排污的过程中，所述清扫模块仅控制加水口和排水口的开闭以及监测水位并上报所述机器人的本体。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述观测数据为人流密度分布数据。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述观测数据为地面清洁情况数据。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可实现权利要求3-5中任一所述的方法。

7.一种信息处理设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现权利要求3-5中任一所述的方法。

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