CN113428080A - 无人车提醒行人或车辆避让的方法、装置、无人车 - Google Patents

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Abstract

本公开公开了一种无人车提醒行人或车辆避让的方法，涉及人工智能领域，尤其涉及深度学习、云计算、NLP等领域，可以用于自动驾驶场景。具体实现方案为：获取用于提醒行人或车辆避让的提示语；以及在无人车的显示单元上显示提示语，其中，显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在挡风玻璃上的投影屏幕、安装在车窗玻璃上的投影屏幕。

Description

无人车提醒行人或车辆避让的方法、装置、无人车
技术领域
本公开涉及人工智能领域，尤其涉及深度学习、云计算、NLP等领域，可以用于自动驾驶场景。具体涉及一种无人车提醒行人或车辆避让的方法、装置、无人车、服务器、无人车提醒***、电子设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着无人驾驶车辆(简称无人车)的快速发展，已经有越来越多的无人车开始在大街小巷中穿梭。
发明内容
本公开提供了一种无人车提醒行人或车辆避让的方法、装置、无人车、服务器、无人车提醒***、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。
根据本公开的一方面，提供了一种无人车提醒行人或车辆避让的方法获取用于提醒行人或车辆避让的提示语；以及在无人车的显示单元上显示所述提示语，其中，所述显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在所述挡风玻璃上的投影屏幕、安装在所述车窗玻璃上的投影屏幕。
根据本公开的另一方面，提供了一种无人车提醒行人或车辆避让的装置，包括：第一获取模块，用于获取用于提醒行人或车辆避让的提示语；以及显示模块，用于在无人车的显示单元上显示所述提示语，其中，所述显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在所述挡风玻璃上的投影屏幕、安装在所述车窗玻璃上的投影屏幕。
根据本公开的另一方面，提供了一种无人车，包括：本公开实施例所述的无人车提醒行人或车辆避让的装置。
根据本公开的另一方面，提供了一种服务器，包括：发送模块，用于向无人车下发用于提醒行人或车辆避让的提示语，使得所述无人车获取所述提示语并在无人车的显示单元上显示所述提示语，其中，所述显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在所述挡风玻璃上的投影屏幕、安装在所述车窗玻璃上的投影屏幕。
根据本公开的另一方面，提供了一种无人车提醒***，包括：本公开实施例所述的无人车；以及本公开实施例所述的服务器。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例所述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开实施例所述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例所述的方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1示例性示出了适于本公开实施例的***架构；
图2示例性示出了根据本公开实施例的无人车提醒行人或车辆避让的方法的流程图；
图3示例性示出了根据本公开实施例的无人车提醒行人或车辆避让的原理图；
图4示例性示出了根据本公开实施例的无人车提醒行人或车辆避让的装置的框图；
图5示例性示出了根据本公开实施例的无人车的框图；
图6示例性示出了根据本公开实施例的服务器的框图；
图7示例性示出了根据本公开实施例的无人车提醒***的框图；以及
图8示例性示出了用来实现本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
目前，虽然无人车通过配备一系列传感器和高精度识别算法，能够对周围的行人或车辆进行识别，避免与之发生碰撞冲突。但是，无人车周围的行人或车辆无法与无人车沟通，导致行人或车辆很多时候不能准确、有效地理解无人车的驾驶意图，进而导致存在潜在的道路安全风险。
示例性的，当遇到窄路会车的时候，相向而行的车辆，在有驾驶员存在的情况下，驾驶员能够通过闪灯、鸣笛、语言、手势、面部表情等方式让彼此了解自己的驾驶意图，从而使得车辆最终能够安全通过会车路段。
而当遇到无人车礼让行人、无人车倒车、无人车出现故障等情况下，如果周围的车辆、行人能够直观、有效地理解无人车当前的驾驶意图，则可以大幅提高道路安全通行的效率。
对此，相关技术中提供了两种无人车表达自身驾驶意图的方案。
方案1，利用车载信号灯向无人车前方的车辆、行人进行提醒。
方案2，利用安装在车外的语音播报***，对无人车周围的车辆、行人进行提醒。
应该理解，对于方案1，当前没有统一的标准，不同车辆的提醒方式不同，甚至存在同一种信号灯颜色在不同品牌车型中表达的意思完全相反的情况，由此导致周围的行人、车辆难以理解无人车的驾驶意图。此外，在方案1中，车载信号灯通常以改变灯的颜色、闪烁的频率等方式来传递提醒信息。这种信息传递方式传递的信息种类太少，无法覆盖各种复杂的道路场景。
还应该理解，对于方案2，如果播报语音时声音太小，在嘈杂的环境下，很难将需要传达的提醒信息传达给其他车辆或行人；如果播报语音时声音太大，又会惊吓到行人。此外，对于车窗封闭性特别好的车辆内的驾驶员，或者戴耳机的行人，或者有听觉障碍的行人而言，这种语音播报***可能完全起不到任何作用。
基于此，本公开实施例提供了一种能够显示无人车驾驶意图的无人车提醒行人或车辆避让的方案，可以降低因误判无人车驾驶意图而造成道路安全事故的概率，并且可以在一定程度上提高道路安全通行的效率。
以下将结合附图和具体实施例详细阐述本公开。
适于本公开实施例的无人车提醒行人或车辆避让的方法和装置的***架构介绍如下。
图1示例性示出了适于本公开实施例的***架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的***架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他环境或场景。
如图1所示，***架构100可以包括：无人车101和服务器102。
其中，无人车101可以包括数据收集模块1011、中控车机模块1012和显示模块1013。服务器102可以包括云端控制模块1021。
数据收集模块1011可以包括图像采集设备(如摄像头)和雷达。图像采集设备可以针对无人车周围的环境采集图像数据。雷达可以针对无人车周围的环境采集雷达数据。数据收集模块1011可以将采集的图像数据和雷达数据发送给中控车机模块1012。
中控车机模块1012可以对数据收集模块1011采集的图像数据和雷达数据进行识别，并根据识别结果匹配出对应的驾车场景，进而根据匹配出的驾车场景关联出对应的能够表达无人车当前的驾驶意图的提示语，最后将该提示语发送至显示模块1013进行显示，从而最终达到表达无人车当前的驾驶意图以提醒周围的行人、车辆避让的目的。
此外，中控车机模块1012还可以将数据收集模块1011采集的图像数据和雷达数据，以及其他数据发送至云端控制模块1021。其中，该其他数据包括：中控车机模块1012获取的识别结果，以及由识别结果匹配出的驾车场景，以及由驾车场景关联出的提示语等信息。
此外，在无人车出现故障的情况下，中控车机模块1012还可以向云端控制模块1021发送告警信息。
显示模块1013可以显示提示语，以提醒无人车周围的行人、车辆避让。
服务器102可以在无人车101故障或者其他特殊情况下，根据无人车101上传的信息，向无人车101下发对应的提示语，以提醒无人车周围的行人、车辆避让。
应该理解，图1中的无人车和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人车和服务器。
适于本公开实施例的无人车提醒行人或车辆避让的方法和装置的应用场景介绍如下。
应该理解，本公开实施例提供的无人车提醒行人或车辆避让的方案，可以应用于自动驾驶和智能交通等场景。
根据本公开的实施例，本公开提供了一种无人车提醒行人或车辆避让的方法。
图2示例性示出了根据本公开实施例的无人车提醒行人或车辆避让的方法的流程图。
如图2所示，无人车提醒行人或车辆避让的方法200可以包括：操作S210～S220。
操作S210，获取用于提醒行人或车辆避让的提示语。
操作S220，在无人车的显示单元上显示提示语，其中，显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在挡风玻璃上的投影屏幕、安装在车窗玻璃上的投影屏幕。
在本公开的一些实施例中，操作S210中，可以获取无人车根据自身采集的图像数据和雷达数据得到的能够表达其当前的驾驶意图的提示语。
或者，在本公开的另一些实施例中，操作S210中，可以获取云端控制模块下发的能够表达无人车当前的驾驶意图的提示语。
或者，在本公开的其他实施例中，操作S210中，正常情况下，可以获取无人车根据自身采集的图像数据和雷达数据得到的能够表达其当前的驾驶意图的提示语；异常情况下，如无人车故障或者无人车根据自身采集的图像数据和雷达数据无法得到合适的提示语的情况下，可以获取云端控制模块下发的能够表达无人车当前的驾驶意图的提示语。
在本公开实施例中，无人车可以在其前、后挡风玻璃，左、右车窗玻璃、安装在前、后挡风玻璃上的投影屏幕，安装在左、右车窗玻璃上的投影屏幕中的至少之一处显示提示语，以便表达自己的驾驶意图，提醒无人车周围的行人、车辆予以避让。
通过本公开实施例，采用显示图文提示信息的方式表达无人车的驾驶意图，不仅可以达到便于周围行人、车辆理解无人车当前驾驶意图的目的，而且可以降低周围环境的干扰，到达有效地、准确地传达无人车的驾驶意图的目的。
此外，通过本公开实施例，可以进一步完善自动驾驶相关领域的功能和体验，并能够降低社会大众对无人驾驶汽车行车安全的担忧。
作为一种可选的实施例，挡风玻璃可以包括以下中的至少之一：前挡风玻璃、后挡风玻璃。
由于无人车中没有驾驶员，因而不存在因无人车视野被遮挡而导致行车安全受影响的问题。因而，在本公开实施例中，既可以仅通过前挡风玻璃表达无人车的驾驶意图，又可以仅通过后挡风玻璃表达无人车的驾驶意图，还可以同时通过前挡风玻璃和后挡风玻璃表达无人车的驾驶意图。
通过本公开实施例，在前、后挡风玻璃中的至少之一处显示表达了无人车的驾驶意图的提示语，不存在驾驶员视线被遮挡的问题，因而既不会影响车辆正常驾驶，也不需要改变无人驾驶车辆的结构。并且，无人车周围的车辆、行人还能够准确、有效地理解无人车的驾驶意图。
此外，在本公开实施例中，显示单元还可以由安装在无人车的前、后挡风玻璃上面的信息投影屏幕和/或安装在无人车的左、右车窗上的信息投影屏幕组成，接收来自车辆中控车机模块发送的显示数据，并把需要显示的图文信息，投屏显示在前、后挡风玻璃的信息投影屏幕上面或者左、右车窗的信息投影屏幕上面。
应该理解，这种显示单元不需要改变无人车的结构，并且也不会影响无人驾驶车辆的视野。
作为一种可选的实施例，在无人车的显示单元上显示提示语，可以包括，基于提示语所表达的无人车驾驶意图，执行以下操作中的至少之一：在无人车的显示单元的特定位置上显示提示语；在无人车的显示单元上以特定文本属性显示提示语；使无人车在特定时间段内在显示单元上显示提示语。
在本公开实施例中，可以根据提示语所表达的无人车驾驶意图，灵活控制提示语在显示单元上的显示时间、显示位置和显示的样式等。
示例性的，在提示语包含提示后方车辆、行人注意的相关信息的情况下，可以将提示语显示在无人车的后挡风玻璃上。类似地，在提示语包含提示前方车辆、行人注意的相关信息的情况下，可以将提示语显示在无人车的前挡风玻璃上。
示例性的，对于特别危险的驾驶场景，可以将提示语显示为红色，表示安全等级较高，需要周围的行人、车辆特别注意。
作为一种可选的实施例，获取用于提醒行人或车辆避让的提示语，包括如下操作。
获取无人车当前采集的数据，其中，无人车当前采集的数据包括以下至少之一：图像数据、雷达数据。
对无人车当前采集的数据进行识别，得到对应的识别结果。
确定出与识别结果匹配的无人车驾驶场景。
获取与无人车驾驶场景关联的提示语，以提醒无人车周边的行人或车辆进行避让。
应该理解，图像数据和雷达数据可以反映无人车周围环境的状况和无人车的驾驶意图。
在本公开实施例中，可以预先设置各种驾驶场景，以及各种提示语，并配置各驾驶场景与各提示语之间的映射关系。因而，在无人车行车过程中，可以根据针对图像数据、雷达数据的识别结果依次匹配出对应的驾驶场景和提示语，并在显示单元中显示该提示语，以提醒无人车周围的行人或车辆注意避让。
示例性的，在本公开实施例中，无人车可以包括数据收集模块，数据收集模块可以包括比如360°环绕的车载红外摄像头和车载雷达传感器。数据收集模块采集到数据后能够把图像数据、雷达数据实时发送给无人车的中控车机模块，由中控车机模块对这些数据进行识别，得出对应的识别结果，进而匹配出对应的驾驶场景，进而再关联出对应的提示语，并将提示语发送至显示单元进行显示。
通过本公开实施例，无人车可以自行识别并匹配出与当前驾驶场景对应的提示语，以提醒无人车周围的行人或车辆注意避让。
进一步，作为一种可选的实施例，该方法还可以包括：在确定不出与识别结果匹配的无人车驾驶场景的情况下，获取服务器针对识别结果和/或无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒无人车周边的行人或车辆进行避让。
在本公开的一些实施例中，在一些特殊情况下，如在无人车无法匹配出无人车当前的驾驶场景的情况下，可以获取并显示服务器针对识别结果和/或无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒无人车周边的行人或车辆进行避让。
或者，在本公开的另一些实施例中，在无人车出现故障的情况下，可以获取并显示服务器针对识别结果和/或无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒无人车周边的行人或车辆进行避让。
或者，在本公开的其他实施例中，在一些特殊情况下，如在无人车无法匹配出无人车当前的驾驶场景的情况下，还可以显示默认的提示语，以提醒无人车周边的行人或车辆进行避让。
另外，在本公开实施例中，在无人车出现故障或者无人车无法匹配出无人车当前的驾驶场景的情况下，无人车可以向云端控制模块发送告警信息，以提示云端下发对应的提示语。
通过本公开实施例，在特殊情况下或者在无人车故障的情况下，还可以通过云端干预，由云端下发与无人车的当前驾驶场景匹配的提示语，以使无人车在特殊情况下也能准确、有效地表达自己的驾驶意图，同时提高道路通行率，保证交通安全。
作为一种可选的实施例，获取用于提醒行人或车辆避让的提示语，可以包括如下操作。
获取无人车当前采集的数据，其中，无人车当前采集的数据包括以下至少之一：图像数据、雷达数据。
将无人车当前采集的数据上传至服务器。
获取服务器针对无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒无人车周边的行人或车辆进行避让。
需要说明的是，本公开实施例中，既可以在无人车端根据无人车采集的数据获取对应的提示语，也可以在云端根据无人车采集的数据获取对应的提示语，其中，云端根据无人车采集的数据获取对应的提示语的方法与无人车端根据无人车采集的数据获取对应的提示语类似，在此不再赘述。
通过本公开实施例，除了特殊情况外，在正常情况下，也可以通过云端干预，由云端下发与无人车的当前驾车场景匹配的提示语，从而达到多渠道表达无人车的驾驶意图的目的。
作为一种可选的实施例，该方法还可以包括：将无人车数据传输至服务器(如云服务器，简称云端)。其中，无人车数据包括以下中的至少之一：无人车当前采集的数据；识别结果；与识别结果匹配的无人车驾驶场景信息；与无人车驾驶场景信息关联的提示语。
在本公开实施例中，无人车可以实时获取无人车上传的上述数据，并基于获取的数据学习更多的驾驶场景和驾驶意图，为后续更新、升级无人车***提供数据支持。
此外，在本公开实施例中，无人车管理员通过云端控制模块，可以实时查看无人车摄像头所拍摄的内容，以及车辆给出的驾驶意图。当车辆出现故障或者无法匹配到任何内置的预制驾驶场景的时候，无人车管理人员可以看到警告信息，并且可以选择人工干预，把需要显示的图文信息，通过网络，发送给车辆的中控车机模块，由中控车机模块解析数据后，再把数据发送给显示单元，最后显示出相应的图文信息，以提醒车辆周围的行人和其他车辆注意避让。
通过本公开实施例，云端可以根据无人车上传的数据学习更多的驾车场景和对应的提示语，以便对无人车进行***升级或数据更新，从而持续更新完善无人车的功能体验。
作为一种可选的实施例，该方法还可以包括如下操作。
获取服务器下发的更新数据。
利用更新数据，更新以下数据中的至少之一：无人车本地存储的无人车驾驶场景信息、与无人车本地存储的无人车驾驶场景信息关联的提示语、无人车本地存储的无人车驾驶场景信息和对应的提示语之间的关联关系。
通过本公开实施例，可以对无人车进行***升级或数据更新，从而持续更新完善无人车的功能体验。
以下将结合图3详细阐述本公开实施例的实现原理。
如图3所示，无人车可以通过数据收集模块301采集周围环境的图像数据和雷达数据，并将采集到的图像数据和雷达数据实时发送给自己的中控车机模块302。
无人车可以通过中控车机模块302对数据收集模块301采集到的图像数据和雷达数据进行识别，并根据识别结果匹配出对应的驾车场景，进而根据匹配出的驾车场景关联出对应的能够表达无人车当前的驾驶意图的提示语，最后将该提示语实时发送至显示模块303进行显示，从而最终达到表达无人车当前的驾驶意图以提醒周围的行人、车辆避让的目的。
此外，中控车机模块302还可以将数据收集模块301采集到的图像数据和雷达数据，以及其他数据发送至云端控制模块304。
此外，在无人车出现故障的情况下，中控车机模块302还可以向云端控制模块304发送告警信息。
显示模块303可以显示提示语，以提醒无人车周围的行人、车辆避让。
云端控制模块304可以在无人车故障或者其他特殊情况下，根据无人车上传的信息，向无人车的中控车机模块302下发对应的提示语，以提醒无人车周围的行人、车辆避让。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种无人车提醒行人或车辆避让的装置。
图4示例性示出了根据本公开实施例的无人车提醒行人或车辆避让的装置的框图。
如图4所示，无人车提醒行人或车辆避让的装置400可以包括：第一获取模块410和显示模块420。
第一获取模块410，用于获取用于提醒行人或车辆避让的提示语。
显示模块420，用于在无人车的显示单元上显示该提示语，其中，该显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在该挡风玻璃上的投影屏幕、安装在该车窗玻璃上的投影屏幕。
作为一种可选的实施例，该挡风玻璃包括以下中的至少之一：前挡风玻璃、后挡风玻璃。
作为一种可选的实施例，显示模块，还用于基于该提示语所表达的无人车驾驶意图，执行以下操作中的至少之一：在该无人车的该显示单元的特定位置上显示该提示语；在该无人车的该显示单元上以特定文本属性显示该提示语；使该无人车在特定时间段内在该显示单元上显示该提示语。
作为一种可选的实施例，该第一获取模块包括：第一获取单元，用于获取该无人车当前采集的数据，其中，该无人车当前采集的数据包括以下至少之一：图像数据、雷达数据；识别单元，用于对该无人车当前采集的数据进行识别，得到对应的识别结果；确定单元，用于确定出与该识别结果匹配的无人车驾驶场景；以及第二获取单元，用于获取与该无人车驾驶场景关联的提示语，以提醒该无人车周边的行人或车辆进行避让。
作为一种可选的实施例，该装置还包括：第二获取模块，用于在确定不出与该识别结果匹配的无人车驾驶场景的情况下，获取服务器针对该识别结果和/或该无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒该无人车周边的行人或车辆进行避让。
作为一种可选的实施例，该第一获取模块包括：第三获取单元，用于获取该无人车当前采集的数据，其中，该无人车当前采集的数据包括以下至少之一：图像数据、雷达数据；上传单元，用于将该无人车当前采集的数据上传至服务器；以及第四获取单元，用于获取该服务器针对该无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒该无人车周边的行人或车辆进行避让。
作为一种可选的实施例，该装置还包括：上传模块，用于将无人车数据传输至服务器，其中，该无人车数据包括以下中的至少之一：该无人车当前采集的数据；该识别结果；与该识别结果匹配的无人车驾驶场景信息；与该无人车驾驶场景信息关联的提示语。
作为一种可选的实施例，该装置还包括：第三获取模块，用于获取服务器下发的更新数据；以及更新模块，用于利用该更新数据，更新以下数据中的至少之一：该无人车本地存储的无人车驾驶场景信息、与该无人车本地存储的无人车驾驶场景信息关联的提示语、该无人车本地存储的无人车驾驶场景信息和对应的提示语之间的关联关系。
应该理解，本公开装置部分的实施例与本公开方法部分的实施例对应相同或类似，所解决的技术问题和所达到的技术效果也对应相同或类似，本公开在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种无人车。
图5示例性示出了根据本公开实施例的无人车的框图。
如图5所示，无人车500可以包括：无人车提醒行人或车辆避让的装置510。
需要说明的是，关于本公开实施例中的无人车提醒行人或车辆避让的装置510，可以参考前述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种服务器。
图6示例性示出了根据本公开实施例的服务器的框图。
如图6所示，服务器600可以包括：发送模块610。
发送模块610，用于向无人车下发用于提醒行人或车辆避让的提示语，使得该无人车获取该提示语并在无人车的显示单元上显示该提示语，其中，该显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在该挡风玻璃上的投影屏幕、安装在该车窗玻璃上的投影屏幕。
需要说明的是，关于本公开实施例中的无人车，可以参考前述实施例中的相关描述，在此不再赘述。此外，本实施例中的服务器可以是云服务器。服务器获取并向无人车下发提示语的方法，可以参考前述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种无人车提醒***。
图7示例性示出了根据本公开实施例的无人车提醒***的框图。
如图7所示，无人车提醒***700可以包括：无人车710和服务器720。
需要说明的是，关于本公开实施例中的无人车，可以参考前述实施例中的相关描述，在此不再赘述。此外，关于本公开实施例中的服务器，可以参考前述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如无人车提醒行人或车辆避让的方法。例如，在一些实施例中，无人车提醒行人或车辆避让的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的无人车提醒行人或车辆避让的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行无人车提醒行人或车辆避让的方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(″Virtual Private Server″，或简称″VPS″)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
本公开的技术方案中，所涉及的数据的记录，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (22)

1.一种无人车提醒行人或车辆避让的方法，包括：
获取用于提醒行人或车辆避让的提示语；以及
在无人车的显示单元上显示所述提示语，其中，所述显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在所述挡风玻璃上的投影屏幕、安装在所述车窗玻璃上的投影屏幕。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述挡风玻璃包括以下中的至少之一：前挡风玻璃、后挡风玻璃。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述在无人车的显示单元上显示所述提示语，包括以下至少之一：基于所述提示语所表达的无人车驾驶意图，
在所述无人车的所述显示单元的特定位置上显示所述提示语；
在所述无人车的所述显示单元上以特定文本属性显示所述提示语；
使所述无人车在特定时间段内在所述显示单元上显示所述提示语。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取用于提醒行人或车辆避让的提示语，包括：
获取所述无人车当前采集的数据，其中，所述无人车当前采集的数据包括以下至少之一：图像数据、雷达数据；
对所述无人车当前采集的数据进行识别，得到对应的识别结果；
确定出与所述识别结果匹配的无人车驾驶场景；以及
获取与所述无人车驾驶场景关联的提示语，以提醒所述无人车周边的行人或车辆进行避让。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
在确定不出与所述识别结果匹配的无人车驾驶场景的情况下，获取服务器针对所述识别结果和/或所述无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒所述无人车周边的行人或车辆进行避让。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取用于提醒行人或车辆避让的提示语，包括：
获取所述无人车当前采集的数据，其中，所述无人车当前采集的数据包括以下至少之一：图像数据、雷达数据；
将所述无人车当前采集的数据上传至服务器；以及
获取所述服务器针对所述无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒所述无人车周边的行人或车辆进行避让。
7.根据权利要求4所述的方法，还包括：
将无人车数据传输至服务器，其中，所述无人车数据包括以下中的至少之一：
所述无人车当前采集的数据；
所述识别结果；
与所述识别结果匹配的无人车驾驶场景信息；
与所述无人车驾驶场景信息关联的提示语。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取服务器下发的更新数据；以及
利用所述更新数据，更新以下数据中的至少之一：所述无人车本地存储的无人车驾驶场景信息、与所述无人车本地存储的无人车驾驶场景信息关联的提示语、所述无人车本地存储的无人车驾驶场景信息和对应的提示语之间的关联关系。
9.一种无人车提醒行人或车辆避让的装置，包括：
第一获取模块，用于获取用于提醒行人或车辆避让的提示语；以及
显示模块，用于在无人车的显示单元上显示所述提示语，其中，所述显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在所述挡风玻璃上的投影屏幕、安装在所述车窗玻璃上的投影屏幕。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述挡风玻璃包括以下中的至少之一：前挡风玻璃、后挡风玻璃。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，显示模块，还用于基于所述提示语所表达的无人车驾驶意图，执行以下操作中的至少之一：
在所述无人车的所述显示单元的特定位置上显示所述提示语；
在所述无人车的所述显示单元上以特定文本属性显示所述提示语；
使所述无人车在特定时间段内在所述显示单元上显示所述提示语。
12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一获取模块包括：
第一获取单元，用于获取所述无人车当前采集的数据，其中，所述无人车当前采集的数据包括以下至少之一：图像数据、雷达数据；
识别单元，用于对所述无人车当前采集的数据进行识别，得到对应的识别结果；
确定单元，用于确定出与所述识别结果匹配的无人车驾驶场景；以及
第二获取单元，用于获取与所述无人车驾驶场景关联的提示语，以提醒所述无人车周边的行人或车辆进行避让。
13.根据权利要求12所述的装置，还包括：
第二获取模块，用于在确定不出与所述识别结果匹配的无人车驾驶场景的情况下，获取服务器针对所述识别结果和/或所述无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒所述无人车周边的行人或车辆进行避让。
14.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一获取模块包括：
第三获取单元，用于获取所述无人车当前采集的数据，其中，所述无人车当前采集的数据包括以下至少之一：图像数据、雷达数据；
上传单元，用于将所述无人车当前采集的数据上传至服务器；以及
第四获取单元，用于获取所述服务器针对所述无人车当前采集的数据下发的提示语，以提醒所述无人车周边的行人或车辆进行避让。
15.根据权利要求12所述的装置，还包括：
上传模块，用于将无人车数据传输至服务器，其中，所述无人车数据包括以下中的至少之一：
所述无人车当前采集的数据；
所述识别结果；
与所述识别结果匹配的无人车驾驶场景信息；
与所述无人车驾驶场景信息关联的提示语。
16.根据权利要求9所述的装置，还包括：
第三获取模块，用于获取服务器下发的更新数据；以及
更新模块，用于利用所述更新数据，更新以下数据中的至少之一：所述无人车本地存储的无人车驾驶场景信息、与所述无人车本地存储的无人车驾驶场景信息关联的提示语、所述无人车本地存储的无人车驾驶场景信息和对应的提示语之间的关联关系。
17.一种无人车，包括：权利要求9至16中任一项所述的无人车提醒行人或车辆避让的装置。
18.一种服务器，包括：
发送模块，用于向无人车下发用于提醒行人或车辆避让的提示语，使得所述无人车获取所述提示语并在无人车的显示单元上显示所述提示语，其中，所述显示单元包括以下中的至少之一：挡风玻璃、车窗玻璃、安装在所述挡风玻璃上的投影屏幕、安装在所述车窗玻璃上的投影屏幕。
19.一种无人车提醒***，包括：
权利要求17所述的无人车；以及
权利要求18所述的服务器。
20.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
21.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
22.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
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