CN113386163A - 一种减速机端盖用转运装置及转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及减速机的技术领域，尤其涉及一种减速机端盖用转运装置及转运方法。本发明涉及一种减速机端盖用转运装置以及使用这种装置的转运方法，包括：输送机、固定连接在所述输送机一侧的六轴机械手、安装在所述六轴机械手活动端的吸取部和安装在所述吸取部的吸气端的按压部；其中所述吸取部停止时，所述六轴机械手能够驱动所述按压部与工件的球面相抵后伸缩，以使所述按压部向工件间歇性吹气；所述按压部被压缩至所述出气口被堵住后，所述吸取部能够通过所述按压部吸取工件的直面。通过吸取部与按压部的设置，能够实现对工件表面吹气除尘和对工件吸取两用的效果。

Description

一种减速机端盖用转运装置及转运方法

技术领域

本发明涉及减速机的技术领域，尤其涉及一种减速机端盖用转运装置及转运方法。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，主要由执行机构、驱动机构和控制***三大部分组成，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，对一些物件进行转运或下料等。转运是把工件送到工作位置，并实现定位和夹紧的过程。目前机械加工中使用机械手将需要加工的工件放置在指定位置是非常常见的。但是现有技术中机械手在转运的缺少对工件表面除尘的功能，一般在单独对工件进行除尘后再通过机械手将工件转运的，这样的方式需额外提供给除尘一个动力源，对于工件的转运来说多了一道工序，极大地增加了工件转运所需的时间，降低了转运效率。

因此，需要设计一种减速机端盖用转运装置来解决以上问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种减速机端盖用转运装置，以实现对工件表面吹气除尘和吸取工件两用的效果。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种减速机端盖用转运装置，包括：输送机、固定连接在所述输送机一侧的六轴机械手、安装在所述六轴机械手活动端的吸取部和安装在所述吸取部的吸气端的按压部；所述六轴机械手适于转移工件；所述按压部中部空心且与所述吸取部连通，且所述按压部可折叠；所述按压部具有一出气口；其中所述吸取部停止时，所述六轴机械手能够驱动所述按压部与工件的球面相抵后伸缩，以使所述按压部向工件间歇性吹气；所述按压部被压缩至所述出气口被堵住后，所述吸取部能够通过所述按压部吸取工件的直面。

进一步地，所述按压部包括与所述吸取部固定连接的按压外筒和滑动连接在所述按压外筒内的按压内筒，所述按压内筒的外侧壁与所述按压外筒的内侧壁相贴合；所述按压内筒的上端面低于所述按压外筒的上端面；所述按压内筒的底端面低于所述按压外筒的底端面，且所述出气口位于所述按压内筒低于所述按压内筒的部分；其中当所述按压外筒被按压至与工件的球面相抵后，所述按压内筒能够相对于所述按压外筒伸缩，以向工件间歇性吹气；当所述按压外筒被按压至堵住所述出气口后，所述吸取部能够通过所述按压内筒吸取工件的直面。

进一步地，所述按压内筒的外侧壁开设有一转动槽，所述按压外筒的内侧壁开设有一限位槽；以及所述转动槽和所述限位槽内适配有一按压导向球；所述限位槽内具有若干周向均布的卡位组，其中所述按压导向球沿所述转动槽滚动时，所述按压导向球能够卡入各卡位组内。

进一步地，所述卡位组包括第一卡位和位于所述第一卡位顺时针侧的第二卡位，所述第一卡位高于所述第二卡位；以及同一组的所述第一卡位与所述第二卡位之间形成第一拐点，不同组的第一卡位与第二卡位之间形成第二拐点；其中所述按压导向球由所述第一卡位越过所述第一拐点卡入所述第二卡位后，所述按压外筒堵住所述出气口。

进一步地，所述卡位组还包括与所述第一卡位对应的第三拐点、与所述第一拐点对应的第三卡位，与所述第二卡位对应的第四拐点和与所述第二拐点对应的第四卡位；所述第一卡位位于所述第三拐点的顺时针方向侧；所述第三拐点位于所述第三卡位的逆时针方向侧；所述第二卡位位于所述第四拐点的顺时针方向侧；所述第四拐点位于所述第二拐点的逆时针方向侧。

进一步地，所述按压内筒的内侧壁底部开设有一导风槽，以发散所述按压内筒内被压缩的空气。

进一步地，所述出气口倾斜设置，且所述出气口的外侧朝向工件；以及所述出气口的纵截面直径由所述按压内筒的内侧壁向外侧壁逐渐减小；其中所述按压内筒内空气被压缩时，空气能够由所述出气口喷出。

进一步地，所述吸取部包括固定连接在所述六轴机械手的活动端的吸取支架和固定连接在所述吸取支架上的若干吸取套筒；按压外筒与对应吸取套筒固定连接；所述吸取套筒上具有一吸附进管，且所述吸附进管连接至抽气泵上；其中当所述出气口被堵住后，抽气泵工作以使所述按压内筒形成负压。

进一步地，所述输送机的一侧转动连接有一翻转支架，且所述输送机的一侧还固定连接有一翻转电机；所述翻转支架固定连接在所述翻转电机的输出轴上；其中当球面朝上的工件置于所述翻转支架上后，所述按压内筒与工件相抵并向工件吹气；在所述翻转电机驱动工件翻转至输送机上以使工件的直面朝上后，所述输送机与球面接触。

一种减速机端盖用转运装置的转运方法，包括上文所述的一种减速机端盖用转运装置；人工将工件球面朝向置于翻转支架上；通过六轴机械手控制按压内筒移动至与工件的球面接触；通过六轴机械手控制按压外筒反复升降，以使按压内筒内体积间歇性被压缩，以使按压导向球依次与第一卡位和第二卡位相抵，以使按压内筒对工件间歇性吹气除尘；在除尘完毕后，六轴机械手停止升降，并远离输送机；通过翻转电机驱动翻转支架转动，以使工件翻转至输送机上且工件的直面朝上；再通过六轴机械手控制按压内筒与工件的直面接触；在六轴机械手升降至导向球卡在第二卡位后，通过抽气泵使得按压内筒内部形成负压，以使按压内筒吸附在工件的直面上；再通过六轴机械手对工件转运。

本发明的有益效果是，本发明提供了一种减速机端盖用转运装置及转运方法，所述减速机端盖用转运装置包括吸取部和按压部，所述吸取部与所述按压部相配合可以使减速机端盖用转运装置在搬运工件前先对工件表面进行除尘，即对减速机内部除尘，以保证端盖安装到减速机上后减速机的工作稳定性，然后再通过吸取部带动按压部对工件搬运，使得对于工件的转运和除尘共用一个驱动源，将除尘和转运两道工序合并为一道工序，极大地提高了工件的转运效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明提供的减速机端盖用转运装置优选实施例的立体图；

图2是本发明的吸取部与按压部安装的优选实施例的立体图；

图3是本发明的按压部的优选实施例的立体图；

图4是图3中A部分的局部放大图；

图5是本发明的按压导向球沿转动槽运动的优选实施例的轨迹展开图；

图6是本发明的按压部处于排气状态的优选实施例的剖视图；

图7是本发明的按压部处于保压状态的优选实施例的剖视图；

图8是本发明的工件球面的优选实施例的立体图；

图9是本发明的工件直面的优选实施例的立体图。

图中：1、输送机；11、翻转支架；12、翻转电机；2、六轴机械手；3、吸取部；31、吸取支架；32、吸取套筒；33、吸附进管；4、按压部；41、出气口；42、按压外筒；421、限位槽；422、第一卡位；423、第二卡位；424、第一拐点；425、第二拐点；426、第三拐点；427、第三卡位；428、第四拐点；429、第四卡位；43、按压内筒；431、转动槽；432、导风槽；44、按压导向球；5、工件；51、球面；52、直面。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

需要指出的是，工件5为减速机端盖，其为圆环状，工件5的球面51为减速机端盖的螺旋面，即为减速机内部的一侧，工件5的直面52为减速机端盖的平滑的端面，即为减速机的外表面。

实施例一

如图1至图9所示，本实施例提供了一种减速机端盖用转运装置，包括输送机1，通过输送机1将工件5向后输送，在输送机1的一侧安装有一六轴机械手2，通过六轴机械手2将工件5搬运到输送机1上，在六轴机械手2的活动端安装有吸取部3，该吸取部3用于吸附工件5的直面52；在工件5被吸附在吸取部3上后，通过六轴机械手2将工件5搬运到输送机1上方，通过吸取部3松开工件5使得工件5掉落到输送机1上。针对于以上各部件，下面对其进行一一详述。

输送机

该输送机1用于将直面52朝上的工件5向后输送，以实现工件5的自动化加工，通过输送机1保证工件5输送的直线性，以便于对工件5进行定位。具体的输送机1由两输送滚筒和环绕两输送滚筒的输送带组成，其中一输送滚筒连接有输送电机，通过输送电机驱动对应的输送滚筒转动，从而带动输送带进行回转输送工件5，采用上述结构输送工件5，工件5受到的振动较小，工件5的输送稳定性较高。

六轴机械手

六轴机械手2用于转运工件，六轴机械手2的六轴分别为，一轴：第一个轴是连接底座的部分，主要承担上轴的重量和底座的左右转动。两轴：控制机械手的前后摆动和整个手臂的上下运动。三轴：三轴也用于控制机器人的前后摆动，但摆动臂的范围比第二轴小。四轴：四轴是机械手上可以自由旋转的圆管部分。运动的范围相当于人的手臂，但不是360度。有一些电线和人的手臂在同一范围内。五轴：五轴控制和上下微调机械手手臂的转动。六轴：第六轴起端部夹具部分的旋转功能，可360度旋转。该六轴机械手2安装在输送机1的一侧，该六轴机械手2是固定在地面上的，且该六轴机械手2适于将所述输送机1上工件5转移，通过这样的方式提高了自动化程度。

吸取部

该吸取部3用于吸附工件5的直面52，该吸取部3安装在所述六轴机械手2的活动端，其具体包括固定连接在所述六轴机械手2的活动端的吸取支架31和固定连接在所述吸取支架31上的若干吸取套筒32，在本实施例中所述吸取套筒32优选数量为四个，所述吸取支架31为“C”形，其由一横杆和固定在该横杆两端的纵杆组成，横杆的中部安装在六轴机械手2的活动端，所述吸取支架31上每端设有两个吸取套筒32，即每个纵杆上设置有两个吸取套筒32，所述吸取套筒32上具有一吸附进管33，且所述吸附进管33连接至抽气泵（图中未示出）上，当抽气泵（图中未示出）工作时，吸取套筒32能够吸附在工件5的直面52上，具体地，通过抽气泵（图中未示出）抽走所述吸取套筒32内的空气，使得吸取套筒32内部形成负压，进而吸取套筒32吸附在工件5的直面52上，以使工件5能够跟随六轴机械手2转运。

但是，由于工件5安装到减速机当中时，球面51处于减速机内部，若球面51上残留有金属碎屑，会影响到减速机工作的稳定性，现有技术中一般单独对工件5的球面51进行吹气除尘后再对工件5进行转运，这样的方式对于工件5的转运来说增添了一道工序，也就增加了单个工件5的转运时间，降低了工件5的转运效率，降低了工件5的加工效率；或者可以采用增设一个打气泵，该打气泵也需与吸附进管33连通，通过打气泵使得吸取套筒32向工件5的球面51吹气以除尘，这样的方式需要用到两个动力源，无疑增加了设备成本，同时抽气泵与打气泵需要交替使用，也增加了交替控制的成本。

为了解决上述问题，需要在仅存在抽气泵的情况下实现对工件5的球面51吹气除尘和吸取工件5的直面52两用的效果，可以采用如下方案，在吸取部3的吸气端安装一按压部4，即按压部4固定连接在吸取套筒32的底部，所述按压部4中部空心且与所述吸取部3连通，即按压部4内部与吸取套筒32内部连通，当吸取套筒32内部形成负压时，则按压部4内部也形成负压，此时通过按压部4与工件5的直面52相抵，以实现吸附工件5的直面52；为了实现按压部4对工件5的球面51吹气除尘，在按压部4上开设一出气口41，同时将按压部4设置成可折叠结构，通过按压部4的折叠压缩按压部4内部的体积，以使按压部4内部的空气喷出。在吸取部3中的抽气泵停止时，通过六轴机械手2驱动吸取部3中的吸取套筒32移动，通过吸取套筒32移动带动按压部4移动至与工件5的球面51相抵，通过六轴机械手2按压按压部4进行收缩，以使按压部4向工件5的球面51喷气，再六轴机械手2抬升按压部4时按压部4拉伸成初始状态，通过六轴机械手2反复按压和抬升按压部4，以使按压部4间歇性对工件5的球面51吹气除尘，进而保证减速机的工作稳定性；在按压部4压缩时，按压部4上的出气口41会被堵住，此时按压部4处于保压状态，此时抽气泵工作，吸取套筒32内部负压则按压部4内部负压，此时按压部4能够吸附在工件5的直面52上，在按压部4拉伸时，按压部4上的出气口41会露出，此时按压部4处于能够排气状态。通过这样的方式，在仅存在抽气泵，且仅需要控制抽气泵的情况下，按压部4能够实现对工件5的球面51吹气除尘和吸取工件5的直面52两用的效果。

为了使按压部4能够前后对工件5分别进行除尘和吸附的操作，输送机1具有与输送机1的一侧转动连接的翻转支架11、固定连接在与所述翻转支架11同一侧的一翻转电机12，翻转支架11固定连接在翻转电机12的输出轴上，且翻转支架11上能够放置若干个工件5，且工件5需要保持圆面51朝上的状态，当翻转电机12工作时，翻转支架11能够随着翻转电机12翻转，并带动所述工件5翻转，使所述工件5直面52朝上，球面51与所述输送带接触。

所述按压部4的折叠结构具体分为与吸取套筒32固定连接的按压外筒42和滑动连接在按压外筒42内的按压内筒43，其中按压内筒43的外侧壁与按压外筒42的内侧壁相贴合，按压内筒43的上端面低于按压外筒42的上端面；按压内筒43的底端面低于按压外筒42的底端面。所述出气口41开设在按压内筒43下端侧壁，且贯穿按压内筒43并保持与按压内筒43侧壁向下倾斜，出气口41的开口朝向工件5。当六轴机械手2驱动吸取部3中的吸取套筒32移动，进而吸取套筒32移动带动按压部4移动至与工件5的球面51相抵，进而六轴机械手2按压按压部4进行收缩，进而按压外筒42与吸取套筒32相向滑动，使按压内筒43堵住出气口41，此时按压内筒43与按压外筒42、吸取套筒32以及工件5的直面52能够形成封闭空间，当形成封闭空间时，即为按压部4处于保压状态；而当按压内筒43未堵住出气口41时，按压内筒43与按压外筒42、吸取套筒32以及工件5的直面52未形成封闭空间，此时由于按压部4内的空间被压缩，使空气从出气口41吹出，从而形成按压部4向工件5间歇性吹气除尘的效果。

为了加强所述出气口41对工件5的球面51间歇性吹气除尘的效果，出气口41的纵截面直径由所述按压内筒43的内侧壁向外侧壁逐渐减小，当空气被挤压并从出气口41吹出时，空气流速会沿着所述出气口41逐渐缩小的方向增大，从而使出气口41能够从斜向对工件5的球面51灰尘较多的地方除尘效果更好。

为了控制按压外筒42与按压内筒43的相对移动，并控制相对移动的行程大小，按压内筒43的外侧壁开设有一转动槽431，按压外筒42的内侧壁开设有一与转动槽431形状相对应的限位槽421，转动槽431与限位槽421内适配有一按压导向球44，限位槽421内具有若干周向均布的卡位组，按压导向球44能够在转动槽431内滚动，并受到卡位组的限制，以区分不同的工作过程，按压导向球44沿转动槽431滚动时，按压导向球44能够卡入各卡位组内。

下面具体说明限位槽421与转动槽431组成的各卡位组的构成，卡位组包括第一卡位422和位于第一卡位422顺时针侧的第二卡位423，第一卡位422高于第二卡位423；第一卡位422与第二卡位423的两侧壁角度相同，以保证按压导向球44能够被卡在第一卡位422内，而不会向两侧滑动。同一组的第一卡位422与第二卡位423之间形成第一拐点424，不同组的第一卡位422与第二卡位423之间形成第二拐点425；其中按压导向球44由第一卡位422越过第一拐点424卡入第二卡位423后，按压外筒42堵住出气口41。当出气口41被堵住后，抽气泵工作以使按压内筒43形成负压。形成负压后，按压内筒43、按压内筒4、吸取套筒32以及工件5的直面52共同形成的封闭空间即可通过直面52吸附工件5。此外，为了保证按压内筒43与直面52贴合紧密，按压内筒43位于出气口41下方的部门应当采用柔性材料制作，以方便贴合直面52，防止贴合完全后漏气；而出气口41上方应当采用刚性材料制作，以防止按压内筒43与按压外筒42之间摩擦力过大，妨碍相对滑动。

为了进一步控制按压导向球44的行程，卡位组还包括与第一卡位422对应的第三拐点426、与第一拐点424对应的第三卡位427，与第二卡位423对应的第四拐点428和与第二拐点425对应的第四卡位429；第一卡位422位于第三拐点426的顺时针方向侧；第三拐点426位于第三卡位427的逆时针方向侧；第二卡位423位于第四拐点428的顺时针方向侧；第四拐点428位于第二拐点425的逆时针方向侧。卡位组的设置将按压导向球44的行程的行程分成四段，以完成两个不同的功能，其中按压导向球44卡在第一卡位422内时，按压部对工件5的球面51进行除尘；按压导向球44卡在第二卡位423内时，按压部对工件5的球面52进行吸附。且在上文的出气口41可以随按压导向球44的转动而转动，当按压部4对工件5的球面51进行除尘时，压缩空气能够从出气口41吹出，并且随着出气口41的转动在工件5表面吹动一定的角度的范围，此区域即为出气口41加强除尘的区域。

为了加强对工件5表面进行除尘的效果，按压内筒43的内侧壁底部开设有一导风槽432，以发散按压内筒43内被压缩的空气。当按压内筒43内的空气被压缩后，空气能够沿按压内筒43吹出，并且由于导风槽432设置在按压内筒43的侧壁下端，因此在除尘时可以有效对按压内筒43侧壁所占据的空间进行除尘。需要指出的是，通过导风槽432的设置加强了按压部4对工件5的球面51除尘的效果，但是按压内筒43与球面51尚有部分贴合处无法除尘，因此在对工件5除尘后，工件5被翻转放置到输送带上时，输送带运动的过程中，工件5与输送带间存在摩擦，未被除尘的部分会被输送带擦去。

实施例二

在实施例一的基础上，本实施例还提供了一种使用该减速机盖端用转运装置的方法，包括如上所述减速机盖端用转运装置，关于减速机盖端用转运装置的具体结构如实施例一所示，此处不再赘述。

一种减速机端盖用转运装置的转运方法，包括上文所述的一种减速机端盖用转运装置；人工将工件5球面51朝向置于翻转支架11上；通过六轴机械手2控制按压内筒43移动至与工件5的球面51接触；通过六轴机械手2控制按压外筒42反复升降，使按压导向球44在转动槽431滚动，以使按压内筒43内体积间歇性被压缩，以使按压导向球44依次与第一卡位422和第二卡位423相抵，以使按压内筒43对工件5间歇性吹气除尘；在除尘完毕后，六轴机械手2停止升降，并远离输送机1；通过翻转电机12驱动翻转支架11转动，以使工件5翻转至输送机1上且工件5的直面52朝上；再通过六轴机械手2控制按压内筒43与工件5的直面52接触；在六轴机械手2升降至导向球卡在第二卡位423后，通过抽气泵使得按压内筒43内部形成负压，以使按压内筒43吸附在工件5的直面52上；再通过六轴机械手2对工件5转运。通过这种方法，即可完成机械手对工件5表面吹气除尘和对工件5吸取两用的效果。

以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种减速机端盖用转运装置，其特征在于，包括：

输送机（1）、固定连接在所述输送机（1）一侧的六轴机械手（2）、安装在所述六轴机械手（2）活动端的吸取部（3）和安装在所述吸取部（3）的吸气端的按压部（4）；

所述六轴机械手（2）适于转移工件（5）；

所述按压部（4）中部空心且与所述吸取部（3）连通，且所述按压部（4）可折叠；

所述按压部（4）具有一出气口（41）；其中

所述吸取部（3）停止时，所述六轴机械手（2）能够驱动所述按压部（4）与工件（5）的球面（51）相抵后伸缩，以使所述按压部（4）向工件（5）间歇性吹气；

所述按压部（4）被压缩至所述出气口（41）被堵住后，所述吸取部（3）能够通过所述按压部（4）吸取工件（5）的直面（52）。

2.如权利要求1所述的一种减速机端盖用转运装置，其特征在于，

所述按压部（4）包括与所述吸取部（3）固定连接的按压外筒（42）和滑动连接在所述按压外筒（42）内的按压内筒（43），所述按压内筒（43）的外侧壁与所述按压外筒（42）的内侧壁相贴合；

所述按压内筒（43）的上端面低于所述按压外筒（42）的上端面；

所述按压内筒（43）的底端面低于所述按压外筒（42）的底端面，且所述出气口（41）位于所述按压内筒（43）低于所述按压内筒（43）的部分；其中

当所述按压外筒（42）被按压至与工件（5）的球面（51）相抵后，所述按压内筒（43）能够相对于所述按压外筒（42）伸缩，以向工件（5）间歇性吹气；

当所述按压外筒（42）被按压至堵住所述出气口（41）后，所述吸取部（3）能够通过所述按压内筒（43）吸取工件（5）的直面（52）。

3.如权利要求2所述的一种减速机端盖用转运装置，其特征在于，

所述按压内筒（43）的外侧壁开设有一转动槽（431），所述按压外筒（42）的内侧壁开设有一限位槽（421）；以及

所述转动槽（431）和所述限位槽（421）内适配有一按压导向球（44）；

所述限位槽（421）内具有若干周向均布的卡位组，其中

所述按压导向球（44）沿所述转动槽（431）滚动时，所述按压导向球（44）能够卡入各卡位组内。

4.如权利要求3所述的一种减速机端盖用转运装置，其特征在于，

所述卡位组包括第一卡位（422）和位于所述第一卡位（422）顺时针侧的第二卡位（423），所述第一卡位（422）高于所述第二卡位（423）；以及

同一组的所述第一卡位（422）与所述第二卡位（423）之间形成第一拐点（424），不同组的第一卡位（422）与第二卡位（423）之间形成第二拐点（425）；其中

所述按压导向球（44）由所述第一卡位（422）越过所述第一拐点（424）卡入所述第二卡位（423）后，所述按压外筒（42）堵住所述出气口（41）。

5.如权利要求4所述的一种减速机端盖用转运装置，其特征在于，

所述卡位组还包括与所述第一卡位（422）对应的第三拐点（426）、与所述第一拐点（424）对应的第三卡位（427），与所述第二卡位（423）对应的第四拐点（428）和与所述第二拐点（425）对应的第四卡位（429）；

所述第一卡位（422）位于所述第三拐点（426）的顺时针方向侧；

所述第三拐点（426）位于所述第三卡位（427）的逆时针方向侧；

所述第二卡位（423）位于所述第四拐点（428）的顺时针方向侧；

所述第四拐点（428）位于所述第二拐点（425）的逆时针方向侧。

6.如权利要求5所述的一种减速机端盖用转运装置，其特征在于，

所述按压内筒（43）的内侧壁底部开设有一导风槽（432），以发散所述按压内筒（43）内被压缩的空气。

7.如权利要求6所述的一种减速机端盖用转运装置，其特征在于，

所述出气口（41）倾斜设置，且所述出气口（41）的外侧朝向工件（5）；以及

所述出气口（41）的纵截面直径由所述按压内筒（43）的内侧壁向外侧壁逐渐减小；其中

所述按压内筒（43）内空气被压缩时，空气能够由所述出气口（41）喷出。

8.如权利要求7所述的一种减速机端盖用转运装置，其特征在于，

所述吸取部（3）包括固定连接在所述六轴机械手（2）的活动端的吸取支架（31）和固定连接在所述吸取支架（31）上的若干吸取套筒（32）；

按压外筒（42）与对应吸取套筒（32）固定连接；

所述吸取套筒（32）上具有一吸附进管（33），且所述吸附进管（33）连接至抽气泵上；其中

当所述出气口（41）被堵住后，抽气泵工作以使所述按压内筒（43）形成负压。

9.如权利要求8所述的一种减速机端盖用转运装置，其特征在于，

所述输送机（1）的一侧转动连接有一翻转支架（11），且所述输送机（1）的一侧还固定连接有一翻转电机（12）；

所述翻转支架（11）固定连接在所述翻转电机（12）的输出轴上；其中

当球面（51）朝上的工件（5）置于所述翻转支架（11）上后，所述按压内筒（43）与工件（5）相抵并向工件（5）吹气；

在所述翻转电机（12）驱动工件（5）翻转至输送机（1）上以使工件（5）的直面（52）朝上后，所述输送机（1）与球面（51）接触。

10.一种减速机端盖用转运装置的转运方法，其特征在于包括如权利要求8所述的一种减速机端盖用转运装置；

人工将工件（5）球面（51）朝向置于翻转支架（11）上；

通过六轴机械手（2）控制按压内筒（43）移动至与工件（5）的球面（51）接触；

通过六轴机械手（2）控制按压外筒（42）反复升降，以使按压内筒（43）内体积间歇性被压缩，以使按压导向球（44）依次与第一卡位（422）和第二卡位（423）相抵，以使按压内筒（43）对工件（5）间歇性吹气除尘；

在除尘完毕后，六轴机械手（2）停止升降，并远离输送机（1）；

通过翻转电机（12）驱动翻转支架（11）转动，以使工件（5）翻转至输送机（1）上且工件（5）的直面（52）朝上；

再通过六轴机械手（2）控制按压内筒（43）与工件（5）的直面（52）接触；

在六轴机械手（2）升降至导向球卡在第二卡位（423）后，通过抽气泵使得按压内筒（43）内部形成负压，以使按压内筒（43）吸附在工件（5）的直面（52）上；

再通过六轴机械手（2）对工件（5）转运。

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