JPH0259248A - 姿勢変換ハンド - Google Patents
姿勢変換ハンドInfo
- Publication number
- JPH0259248A JPH0259248A JP21133488A JP21133488A JPH0259248A JP H0259248 A JPH0259248 A JP H0259248A JP 21133488 A JP21133488 A JP 21133488A JP 21133488 A JP21133488 A JP 21133488A JP H0259248 A JPH0259248 A JP H0259248A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction pad
- axis
- hand
- work
- fingers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ワークの供給及び取り出し等に用いられるハ
ンＶｌ：おいて、ワークを持ち上げ搬送中、同時にワー
クの姿勢を変換する姿勢変換ハンドに関する。
ンＶｌ：おいて、ワークを持ち上げ搬送中、同時にワー
クの姿勢を変換する姿勢変換ハンドに関する。
従来のロボットや自動機等に用いられるハンドにおいて
は、単にワークをつかんだり吸着したりするだけの単機
能しか持っていないものが多い。
は、単にワークをつかんだり吸着したりするだけの単機
能しか持っていないものが多い。
したがって、ワークの姿勢を途中で変換する必要がある
場合には、ワークを一旦ハンドから離し、別のステージ
にてワークの姿勢変換を行なうことになるため、再度ワ
ークを持ち変えるといった動作が必要となり、無駄な工
程が多くなす、機構及び制御が複雑となってトラブルの
原因になったり、装置が複雑になって大形化してしまう
といったような問題がある。
場合には、ワークを一旦ハンドから離し、別のステージ
にてワークの姿勢変換を行なうことになるため、再度ワ
ークを持ち変えるといった動作が必要となり、無駄な工
程が多くなす、機構及び制御が複雑となってトラブルの
原因になったり、装置が複雑になって大形化してしまう
といったような問題がある。
本発明はかかる点に鑑み、ワークを持ち上げ搬送した状
態で、ワークの到着前にその姿勢をあらゆる方向にも自
在に変換できる機能を有するように構成した姿勢変換ハ
ンドを提案することを主たる目的とする。
態で、ワークの到着前にその姿勢をあらゆる方向にも自
在に変換できる機能を有するように構成した姿勢変換ハ
ンドを提案することを主たる目的とする。
上記目的を達成するために、本発明における姿勢変換ハ
ンドは、平行する２本の指を持つつまみハンドにおいて
、各々の指の内側に互いに向がい合って回転するような
２枚の回転円板を取り付け、更にそれら回転円板の中央
上部に下方向に向かって、水平に回転する吸着バッドを
配置することによって形成されるものである。そして上
記回転円板及び吸着パッドを回転させる方法として、各
々の回転軸をモータによって駆動させることが考えられ
る。また、同様の目的で各回転軸にピニオンギヤを取り
付け、ハンドの搬送経路に設けられたラックギヤによっ
て回転軸を駆動する方法でもよい。
ンドは、平行する２本の指を持つつまみハンドにおいて
、各々の指の内側に互いに向がい合って回転するような
２枚の回転円板を取り付け、更にそれら回転円板の中央
上部に下方向に向かって、水平に回転する吸着バッドを
配置することによって形成されるものである。そして上
記回転円板及び吸着パッドを回転させる方法として、各
々の回転軸をモータによって駆動させることが考えられ
る。また、同様の目的で各回転軸にピニオンギヤを取り
付け、ハンドの搬送経路に設けられたラックギヤによっ
て回転軸を駆動する方法でもよい。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示す正面図及び
側面図で、モータを用いて回転軸を作動させる構成例で
ある。１はつまみハンドを示し、水平左右（Ｘ軸方向）
に拡開する指２，３が取り付けられている。指２，３は
エアシリング１つによって平行に開閉される。つまみハ
ンド１の指２，３の指先には回転円板４，５が取り付け
られ、一方の回転円板４は自由な回転８！構どされ、他
方の回転円板５はパルスモータ１４によって直結され、
θ、紬回り（Ｘ軸と平行）に回転できるよ、うになって
いる。また、回転円板４，５の中間位置の中央上部には
、真空吸着バッド８が位置し、タイミングプーリ１１．
１２及びタイミングベルト１３を介してパルスモータ１
５によって０２紬（鉛直軸に平行）回りに回転される。
側面図で、モータを用いて回転軸を作動させる構成例で
ある。１はつまみハンドを示し、水平左右（Ｘ軸方向）
に拡開する指２，３が取り付けられている。指２，３は
エアシリング１つによって平行に開閉される。つまみハ
ンド１の指２，３の指先には回転円板４，５が取り付け
られ、一方の回転円板４は自由な回転８！構どされ、他
方の回転円板５はパルスモータ１４によって直結され、
θ、紬回り（Ｘ軸と平行）に回転できるよ、うになって
いる。また、回転円板４，５の中間位置の中央上部には
、真空吸着バッド８が位置し、タイミングプーリ１１．
１２及びタイミングベルト１３を介してパルスモータ１
５によって０２紬（鉛直軸に平行）回りに回転される。
１５はパルスモータ１５を示し、これは、つまみハンド
１の側面に取り付けられた空圧式スライドユニット１０
の先端部に取り付は板１８を介して固定され、Ｚか向く
鉛直軸方向）に上下駆動されるようになっている。パル
スモータ１５の回転力はプーリ１２．１３に掛けたベル
ト１３により吸着パッド８に伝達される。
１の側面に取り付けられた空圧式スライドユニット１０
の先端部に取り付は板１８を介して固定され、Ｚか向く
鉛直軸方向）に上下駆動されるようになっている。パル
スモータ１５の回転力はプーリ１２．１３に掛けたベル
ト１３により吸着パッド８に伝達される。
この場合、第３図に示す如く、一般の六面体のワーク２
３の姿勢の自由度は各直交方向θ４．θ２゜θ、の紬に
よって決定される。例えばθ１１θ２の２紬のみ自由度
がある状態で、θ、の軸方向にワークを回転させたい場
合を考えると、■θ、軸の正方向へ９０”回転させるに
は、θ２紬に９０°→θ１輪に９０°→θ２紬に一９０
°回転させることによっても実現できる。
３の姿勢の自由度は各直交方向θ４．θ２゜θ、の紬に
よって決定される。例えばθ１１θ２の２紬のみ自由度
がある状態で、θ、の軸方向にワークを回転させたい場
合を考えると、■θ、軸の正方向へ９０”回転させるに
は、θ２紬に９０°→θ１輪に９０°→θ２紬に一９０
°回転させることによっても実現できる。
また、■０３紬の正方向に１８０°回転させるには、０
２紬に１８０°→θ、軸に１８０°回転させることよっ
ても実現できる。よって、θ１ θ２の２袖の回転運動
を組み合わせるこによって、θ。
２紬に１８０°→θ、軸に１８０°回転させることよっ
ても実現できる。よって、θ１ θ２の２袖の回転運動
を組み合わせるこによって、θ。
軸回りの姿勢変換も行なえることから、最低２軸の自由
度があれば、全方向の姿勢変換を行なうことが可能とな
る。したがって、本発明による実施例においてら、θ１
．θ２の２軸の回転運動を持たせたものである。
度があれば、全方向の姿勢変換を行なうことが可能とな
る。したがって、本発明による実施例においてら、θ１
．θ２の２軸の回転運動を持たせたものである。
そこで、まず、第４図ノルに示す如く、指２，３を駆動
してワーク２３を両側から回転円板４，５で把持し、回
転軸７をパルスモータ１４によって駆動することにより
、ワーク２３は０１紬回りに回転させることができる。
してワーク２３を両側から回転円板４，５で把持し、回
転軸７をパルスモータ１４によって駆動することにより
、ワーク２３は０１紬回りに回転させることができる。
次に同図Ｂに示す如く、つまみハンドの指２゜３を開放
し、スライド二二ツ）１０を駆動して上方より吸着パッ
ド８が下降してワーク２３を真空吸着によって保持した
状態において、吸着パ・ンド１８を水平に回転させるこ
とにより、ワーク２３はθ２２軸りに回転させることが
できることから、ワー２２３をつまみハンド１で保持し
た状態で全方向の姿勢変換を行なうことが可能となる。
し、スライド二二ツ）１０を駆動して上方より吸着パッ
ド８が下降してワーク２３を真空吸着によって保持した
状態において、吸着パ・ンド１８を水平に回転させるこ
とにより、ワーク２３はθ２２軸りに回転させることが
できることから、ワー２２３をつまみハンド１で保持し
た状態で全方向の姿勢変換を行なうことが可能となる。
この実施例においては、各回転軸はパルスモータを利用
して駆動されるので、回転の０°から９０° までの任
意の割り出しが容易に行なえる機構となり、複雑な形態
を持つワークの搬送中、次の工程の作業に対応し得るよ
うに、微妙に角度を変えて搬送するＮＣロボット等のノ
１ンドリングに最適である。
して駆動されるので、回転の０°から９０° までの任
意の割り出しが容易に行なえる機構となり、複雑な形態
を持つワークの搬送中、次の工程の作業に対応し得るよ
うに、微妙に角度を変えて搬送するＮＣロボット等のノ
１ンドリングに最適である。
１５５図及び第６図はラックアンドビニオンを用いて回
転軸を駆動させる本発明の池の実施例を示す正面図及び
側面図である。本実施例では、駆動側の回転円板５の紬
７にはピニオンギヤ１６が取り付けられ、外付けのラッ
クギヤ２０との噛合によって回転円板５がθ、紬回りに
回転されるように構成している。そして吸着パッド８の
駆動は、回転軸２２に取り付けられたピニオンギヤ１７
と外付けのラックギヤ２１との噛合によってθ２２軸り
に回転できるようにしたことを除き、第１図例に示され
る実施例と同様の構成である。各ラックギア２０．２１
は油圧アクチュエータによって偏倚させることができる
。
転軸を駆動させる本発明の池の実施例を示す正面図及び
側面図である。本実施例では、駆動側の回転円板５の紬
７にはピニオンギヤ１６が取り付けられ、外付けのラッ
クギヤ２０との噛合によって回転円板５がθ、紬回りに
回転されるように構成している。そして吸着パッド８の
駆動は、回転軸２２に取り付けられたピニオンギヤ１７
と外付けのラックギヤ２１との噛合によってθ２２軸り
に回転できるようにしたことを除き、第１図例に示され
る実施例と同様の構成である。各ラックギア２０．２１
は油圧アクチュエータによって偏倚させることができる
。
この第２実施例においては、各回転軸はラックアンドピ
ニオンによって回転されるため、動作としては固定サイ
クルとなるが、第７図に示す如く、ラックギヤの長さり
、、Ｌ２、配置等を変更することによって何種類かの動
作パターンが選択でき、しかも移送手段（図示せず）に
取り付けられたハンド１によるワーク２３の搬送途上で
姿勢変換が行ない得る。したがって、余計な動きが不用
で、軽量小型化の構成となり、高速性にも対応し得るも
のである。
ニオンによって回転されるため、動作としては固定サイ
クルとなるが、第７図に示す如く、ラックギヤの長さり
、、Ｌ２、配置等を変更することによって何種類かの動
作パターンが選択でき、しかも移送手段（図示せず）に
取り付けられたハンド１によるワーク２３の搬送途上で
姿勢変換が行ない得る。したがって、余計な動きが不用
で、軽量小型化の構成となり、高速性にも対応し得るも
のである。
当然のことながら、本発明による実施例では、θ１ θ
２の２紬の回転運動を持たせたハンドの構成としたが、
一方向の姿勢変換には、いずれか−方のみの回転を持た
せたハンドの構成としても良く、各種自動機械における
ワークの供給取り出し用ハンドとして利用できるなど、
この発明の用途は非常に広いと考えられる。
２の２紬の回転運動を持たせたハンドの構成としたが、
一方向の姿勢変換には、いずれか−方のみの回転を持た
せたハンドの構成としても良く、各種自動機械における
ワークの供給取り出し用ハンドとして利用できるなど、
この発明の用途は非常に広いと考えられる。
以上述べたごとく本発明によれば、相互に平行に拡開す
る２本の指の対抗側に夫々回転円板を設けて一方の回転
円板を拡開方向に平行する輪を中心に回転駆動し、２本
の指の中間位置に回転円板の回転する軸と直交する袖を
中心に回転する吸着パッドを設け、吸着パッドは回転軸
と平行に駆動したので、 つまみハンドそのものにワークの姿勢をあらゆる方向に
も自在に変換できる機能を持たせることができるという
効果を有する。したがって、従来のように、ワークを別
のステージに置き換えることなく、ワークの搬送途上で
微妙な姿勢変換が同時に容易に行なえるという利点を持
った姿勢変換ハンドの提供が可能となる。
る２本の指の対抗側に夫々回転円板を設けて一方の回転
円板を拡開方向に平行する輪を中心に回転駆動し、２本
の指の中間位置に回転円板の回転する軸と直交する袖を
中心に回転する吸着パッドを設け、吸着パッドは回転軸
と平行に駆動したので、 つまみハンドそのものにワークの姿勢をあらゆる方向に
も自在に変換できる機能を持たせることができるという
効果を有する。したがって、従来のように、ワークを別
のステージに置き換えることなく、ワークの搬送途上で
微妙な姿勢変換が同時に容易に行なえるという利点を持
った姿勢変換ハンドの提供が可能となる。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示す正面図及び
側面図、第３図及び第４図Ａ 、 Ｂは本発明の動作説
明図、第５図及び第６図は本発明の他の実施例を示す図
、第７図はその動作説明図である。 １・・・つまみハンド、２，３指、４，５・・・回転円
板、６．７・・・回転軸、８・・・吸着パッド、１０・
・・スライドユニツ）、１４．１５・・・パルスモータ
、１６．１７・・・ピニオンギア、２０．２１・・・ラ
ックギア、２３・・・ワーク。
側面図、第３図及び第４図Ａ 、 Ｂは本発明の動作説
明図、第５図及び第６図は本発明の他の実施例を示す図
、第７図はその動作説明図である。 １・・・つまみハンド、２，３指、４，５・・・回転円
板、６．７・・・回転軸、８・・・吸着パッド、１０・
・・スライドユニツ）、１４．１５・・・パルスモータ
、１６．１７・・・ピニオンギア、２０．２１・・・ラ
ックギア、２３・・・ワーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、相互に平行に拡開する２本の指の対抗側に夫々回転
円板を設けて一方の回転円板を拡開方向に平行する軸を
中心に回転駆動し、２本の指の中間位置に回転円板の回
転する軸と直交する輪を中心に回転する吸着パッドを設
け、吸着パッドは回転軸と平行に駆動したことを特徴と
する姿勢変換ハンド。 ２、回転円板及び吸着パッドの駆動源はパルスモータで
構成した請求項１第項記載の姿勢変換ハンド。 ３、回転円板及び吸着パッドの軸に夫々ピニオンギアを
取り付け、ハンド搬送経路に設けたラックギアとの噛合
によって回転円板及び吸着パッドを回転駆動した請求項
第１項記載の姿勢変換ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21133488A JPH0259248A (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | 姿勢変換ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21133488A JPH0259248A (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | 姿勢変換ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0259248A true JPH0259248A (ja) | 1990-02-28 |
Family
ID=16604235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21133488A Pending JPH0259248A (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | 姿勢変換ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0259248A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0550354A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-03-02 | Nippon Kosaku Kikai Kogyokai | 工具・治具・工作物準備ステーシヨン |
| JPH06285783A (ja) * | 1992-06-15 | 1994-10-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 自律運搬装置 |
| CN106312668A (zh) * | 2015-06-19 | 2017-01-11 | 深圳华数机器人有限公司 | 一种自动翻面定位自动化机械夹具及其应用 |
| JP2017109271A (ja) * | 2015-12-17 | 2017-06-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業装置および作業方法 |
| JP2018001352A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ワークの反転装置 |
| JP2019202374A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | ファナック株式会社 | ハンドおよびハンドシステム |
| WO2023027949A1 (en) * | 2021-08-27 | 2023-03-02 | Nimble Robotics, Inc. | End effector for robotic picking and packing |
-
1988
- 1988-08-25 JP JP21133488A patent/JPH0259248A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0550354A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-03-02 | Nippon Kosaku Kikai Kogyokai | 工具・治具・工作物準備ステーシヨン |
| JPH06285783A (ja) * | 1992-06-15 | 1994-10-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 自律運搬装置 |
| CN106312668B (zh) * | 2015-06-19 | 2018-10-02 | 深圳华数机器人有限公司 | 一种自动翻面定位自动化机械夹具及其应用 |
| CN106312668A (zh) * | 2015-06-19 | 2017-01-11 | 深圳华数机器人有限公司 | 一种自动翻面定位自动化机械夹具及其应用 |
| JP2017109271A (ja) * | 2015-12-17 | 2017-06-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業装置および作業方法 |
| CN106900168A (zh) * | 2015-12-17 | 2017-06-27 | 松下知识产权经营株式会社 | 作业装置以及作业方法 |
| US10327367B2 (en) | 2015-12-17 | 2019-06-18 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Working apparatus and working method |
| WO2018008559A1 (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ワークの反転装置 |
| TWI639542B (zh) * | 2016-07-04 | 2018-11-01 | 日商川崎重工業股份有限公司 | 工件反轉裝置 |
| CN109070342A (zh) * | 2016-07-04 | 2018-12-21 | 川崎重工业株式会社 | 工件反转装置 |
| JP2018001352A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ワークの反転装置 |
| EP3479970A4 (en) * | 2016-07-04 | 2020-02-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | PART TURNING DEVICE |
| US10745209B2 (en) | 2016-07-04 | 2020-08-18 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Workpiece inverting device |
| JP2019202374A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | ファナック株式会社 | ハンドおよびハンドシステム |
| WO2023027949A1 (en) * | 2021-08-27 | 2023-03-02 | Nimble Robotics, Inc. | End effector for robotic picking and packing |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5007784A (en) | Dual end effector robotic arm | |
| WO1994015760A1 (en) | Articulated arm transfer device | |
| JPS5929397B2 (ja) | ダブルハンドを有するロボツト | |
| WO2020226024A1 (ja) | 基板搬送ロボット及び基板搬送方法 | |
| JPH10329059A (ja) | ２アーム方式の搬送用ロボット装置 | |
| JPH0259248A (ja) | 姿勢変換ハンド | |
| JP2001038656A (ja) | 多関節型マニピュレータ | |
| JP2001030190A (ja) | 搬送装置 | |
| JPS5935754B2 (ja) | 産業ロボツトにおける手の位置・姿勢制御方法およびその装置 | |
| JPH03131489A (ja) | ２指ハンド | |
| JPH0757460B2 (ja) | ワ−ク反転ロボツト | |
| JPH11309684A (ja) | ハンドリングロボット | |
| JP2770498B2 (ja) | ハンドリング用多関節ロボット | |
| CN109571521B (zh) | 延时多路直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| JPH01222882A (ja) | ロボットハンド | |
| JP2005066762A (ja) | 搬送用ロボット | |
| JPH06143173A (ja) | ロボットハンド | |
| JP2011000672A (ja) | ロボット | |
| JPH03284538A (ja) | ハンドリングロボット | |
| CN209617600U (zh) | 一种袜业包装机取放机械手 | |
| JPS6215093A (ja) | 把持装置 | |
| JPH0557656A (ja) | ロボツトハンド | |
| JPH0212070Y2 (ja) | ||
| JPH03196989A (ja) | 工業用ロボット等における工具把持部装置 | |
| JPS59196181A (ja) | 産業用ロボツト |