JPH0259248A - 姿勢変換ハンド - Google Patents
姿勢変換ハンドInfo
- Publication number
- JPH0259248A JPH0259248A JP21133488A JP21133488A JPH0259248A JP H0259248 A JPH0259248 A JP H0259248A JP 21133488 A JP21133488 A JP 21133488A JP 21133488 A JP21133488 A JP 21133488A JP H0259248 A JPH0259248 A JP H0259248A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction pad
- axis
- hand
- work
- fingers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ワークの供給及び取り出し等に用いられるハ
ンVl:おいて、ワークを持ち上げ搬送中、同時にワー
クの姿勢を変換する姿勢変換ハンドに関する。
ンVl:おいて、ワークを持ち上げ搬送中、同時にワー
クの姿勢を変換する姿勢変換ハンドに関する。
従来のロボットや自動機等に用いられるハンドにおいて
は、単にワークをつかんだり吸着したりするだけの単機
能しか持っていないものが多い。
は、単にワークをつかんだり吸着したりするだけの単機
能しか持っていないものが多い。
したがって、ワークの姿勢を途中で変換する必要がある
場合には、ワークを一旦ハンドから離し、別のステージ
にてワークの姿勢変換を行なうことになるため、再度ワ
ークを持ち変えるといった動作が必要となり、無駄な工
程が多くなす、機構及び制御が複雑となってトラブルの
原因になったり、装置が複雑になって大形化してしまう
といったような問題がある。
場合には、ワークを一旦ハンドから離し、別のステージ
にてワークの姿勢変換を行なうことになるため、再度ワ
ークを持ち変えるといった動作が必要となり、無駄な工
程が多くなす、機構及び制御が複雑となってトラブルの
原因になったり、装置が複雑になって大形化してしまう
といったような問題がある。
本発明はかかる点に鑑み、ワークを持ち上げ搬送した状
態で、ワークの到着前にその姿勢をあらゆる方向にも自
在に変換できる機能を有するように構成した姿勢変換ハ
ンドを提案することを主たる目的とする。
態で、ワークの到着前にその姿勢をあらゆる方向にも自
在に変換できる機能を有するように構成した姿勢変換ハ
ンドを提案することを主たる目的とする。
上記目的を達成するために、本発明における姿勢変換ハ
ンドは、平行する2本の指を持つつまみハンドにおいて
、各々の指の内側に互いに向がい合って回転するような
2枚の回転円板を取り付け、更にそれら回転円板の中央
上部に下方向に向かって、水平に回転する吸着バッドを
配置することによって形成されるものである。そして上
記回転円板及び吸着パッドを回転させる方法として、各
々の回転軸をモータによって駆動させることが考えられ
る。また、同様の目的で各回転軸にピニオンギヤを取り
付け、ハンドの搬送経路に設けられたラックギヤによっ
て回転軸を駆動する方法でもよい。
ンドは、平行する2本の指を持つつまみハンドにおいて
、各々の指の内側に互いに向がい合って回転するような
2枚の回転円板を取り付け、更にそれら回転円板の中央
上部に下方向に向かって、水平に回転する吸着バッドを
配置することによって形成されるものである。そして上
記回転円板及び吸着パッドを回転させる方法として、各
々の回転軸をモータによって駆動させることが考えられ
る。また、同様の目的で各回転軸にピニオンギヤを取り
付け、ハンドの搬送経路に設けられたラックギヤによっ
て回転軸を駆動する方法でもよい。
第1図及び第2図は本発明の一実施例を示す正面図及び
側面図で、モータを用いて回転軸を作動させる構成例で
ある。1はつまみハンドを示し、水平左右(X軸方向)
に拡開する指2,3が取り付けられている。指2,3は
エアシリング1つによって平行に開閉される。つまみハ
ンド1の指2,3の指先には回転円板4,5が取り付け
られ、一方の回転円板4は自由な回転8!構どされ、他
方の回転円板5はパルスモータ14によって直結され、
θ、紬回り(X軸と平行)に回転できるよ、うになって
いる。また、回転円板4,5の中間位置の中央上部には
、真空吸着バッド8が位置し、タイミングプーリ11.
12及びタイミングベルト13を介してパルスモータ1
5によって02紬(鉛直軸に平行)回りに回転される。
側面図で、モータを用いて回転軸を作動させる構成例で
ある。1はつまみハンドを示し、水平左右(X軸方向)
に拡開する指2,3が取り付けられている。指2,3は
エアシリング1つによって平行に開閉される。つまみハ
ンド1の指2,3の指先には回転円板4,5が取り付け
られ、一方の回転円板4は自由な回転8!構どされ、他
方の回転円板5はパルスモータ14によって直結され、
θ、紬回り(X軸と平行)に回転できるよ、うになって
いる。また、回転円板4,5の中間位置の中央上部には
、真空吸着バッド8が位置し、タイミングプーリ11.
12及びタイミングベルト13を介してパルスモータ1
5によって02紬(鉛直軸に平行)回りに回転される。
15はパルスモータ15を示し、これは、つまみハンド
1の側面に取り付けられた空圧式スライドユニット10
の先端部に取り付は板18を介して固定され、Zか向く
鉛直軸方向)に上下駆動されるようになっている。パル
スモータ15の回転力はプーリ12.13に掛けたベル
ト13により吸着パッド8に伝達される。
1の側面に取り付けられた空圧式スライドユニット10
の先端部に取り付は板18を介して固定され、Zか向く
鉛直軸方向)に上下駆動されるようになっている。パル
スモータ15の回転力はプーリ12.13に掛けたベル
ト13により吸着パッド8に伝達される。
この場合、第3図に示す如く、一般の六面体のワーク2
3の姿勢の自由度は各直交方向θ4.θ2゜θ、の紬に
よって決定される。例えばθ11θ2の2紬のみ自由度
がある状態で、θ、の軸方向にワークを回転させたい場
合を考えると、■θ、軸の正方向へ90”回転させるに
は、θ2紬に90°→θ1輪に90°→θ2紬に一90
°回転させることによっても実現できる。
3の姿勢の自由度は各直交方向θ4.θ2゜θ、の紬に
よって決定される。例えばθ11θ2の2紬のみ自由度
がある状態で、θ、の軸方向にワークを回転させたい場
合を考えると、■θ、軸の正方向へ90”回転させるに
は、θ2紬に90°→θ1輪に90°→θ2紬に一90
°回転させることによっても実現できる。
また、■03紬の正方向に180°回転させるには、0
2紬に180°→θ、軸に180°回転させることよっ
ても実現できる。よって、θ1 θ2の2袖の回転運動
を組み合わせるこによって、θ。
2紬に180°→θ、軸に180°回転させることよっ
ても実現できる。よって、θ1 θ2の2袖の回転運動
を組み合わせるこによって、θ。
軸回りの姿勢変換も行なえることから、最低2軸の自由
度があれば、全方向の姿勢変換を行なうことが可能とな
る。したがって、本発明による実施例においてら、θ1
.θ2の2軸の回転運動を持たせたものである。
度があれば、全方向の姿勢変換を行なうことが可能とな
る。したがって、本発明による実施例においてら、θ1
.θ2の2軸の回転運動を持たせたものである。
そこで、まず、第4図ノルに示す如く、指2,3を駆動
してワーク23を両側から回転円板4,5で把持し、回
転軸7をパルスモータ14によって駆動することにより
、ワーク23は01紬回りに回転させることができる。
してワーク23を両側から回転円板4,5で把持し、回
転軸7をパルスモータ14によって駆動することにより
、ワーク23は01紬回りに回転させることができる。
次に同図Bに示す如く、つまみハンドの指2゜3を開放
し、スライド二二ツ)10を駆動して上方より吸着パッ
ド8が下降してワーク23を真空吸着によって保持した
状態において、吸着パ・ンド18を水平に回転させるこ
とにより、ワーク23はθ22軸りに回転させることが
できることから、ワー223をつまみハンド1で保持し
た状態で全方向の姿勢変換を行なうことが可能となる。
し、スライド二二ツ)10を駆動して上方より吸着パッ
ド8が下降してワーク23を真空吸着によって保持した
状態において、吸着パ・ンド18を水平に回転させるこ
とにより、ワーク23はθ22軸りに回転させることが
できることから、ワー223をつまみハンド1で保持し
た状態で全方向の姿勢変換を行なうことが可能となる。
この実施例においては、各回転軸はパルスモータを利用
して駆動されるので、回転の0°から90° までの任
意の割り出しが容易に行なえる機構となり、複雑な形態
を持つワークの搬送中、次の工程の作業に対応し得るよ
うに、微妙に角度を変えて搬送するNCロボット等のノ
1ンドリングに最適である。
して駆動されるので、回転の0°から90° までの任
意の割り出しが容易に行なえる機構となり、複雑な形態
を持つワークの搬送中、次の工程の作業に対応し得るよ
うに、微妙に角度を変えて搬送するNCロボット等のノ
1ンドリングに最適である。
155図及び第6図はラックアンドビニオンを用いて回
転軸を駆動させる本発明の池の実施例を示す正面図及び
側面図である。本実施例では、駆動側の回転円板5の紬
7にはピニオンギヤ16が取り付けられ、外付けのラッ
クギヤ20との噛合によって回転円板5がθ、紬回りに
回転されるように構成している。そして吸着パッド8の
駆動は、回転軸22に取り付けられたピニオンギヤ17
と外付けのラックギヤ21との噛合によってθ22軸り
に回転できるようにしたことを除き、第1図例に示され
る実施例と同様の構成である。各ラックギア20.21
は油圧アクチュエータによって偏倚させることができる
。
転軸を駆動させる本発明の池の実施例を示す正面図及び
側面図である。本実施例では、駆動側の回転円板5の紬
7にはピニオンギヤ16が取り付けられ、外付けのラッ
クギヤ20との噛合によって回転円板5がθ、紬回りに
回転されるように構成している。そして吸着パッド8の
駆動は、回転軸22に取り付けられたピニオンギヤ17
と外付けのラックギヤ21との噛合によってθ22軸り
に回転できるようにしたことを除き、第1図例に示され
る実施例と同様の構成である。各ラックギア20.21
は油圧アクチュエータによって偏倚させることができる
。
この第2実施例においては、各回転軸はラックアンドピ
ニオンによって回転されるため、動作としては固定サイ
クルとなるが、第7図に示す如く、ラックギヤの長さり
、、L2、配置等を変更することによって何種類かの動
作パターンが選択でき、しかも移送手段(図示せず)に
取り付けられたハンド1によるワーク23の搬送途上で
姿勢変換が行ない得る。したがって、余計な動きが不用
で、軽量小型化の構成となり、高速性にも対応し得るも
のである。
ニオンによって回転されるため、動作としては固定サイ
クルとなるが、第7図に示す如く、ラックギヤの長さり
、、L2、配置等を変更することによって何種類かの動
作パターンが選択でき、しかも移送手段(図示せず)に
取り付けられたハンド1によるワーク23の搬送途上で
姿勢変換が行ない得る。したがって、余計な動きが不用
で、軽量小型化の構成となり、高速性にも対応し得るも
のである。
当然のことながら、本発明による実施例では、θ1 θ
2の2紬の回転運動を持たせたハンドの構成としたが、
一方向の姿勢変換には、いずれか−方のみの回転を持た
せたハンドの構成としても良く、各種自動機械における
ワークの供給取り出し用ハンドとして利用できるなど、
この発明の用途は非常に広いと考えられる。
2の2紬の回転運動を持たせたハンドの構成としたが、
一方向の姿勢変換には、いずれか−方のみの回転を持た
せたハンドの構成としても良く、各種自動機械における
ワークの供給取り出し用ハンドとして利用できるなど、
この発明の用途は非常に広いと考えられる。
以上述べたごとく本発明によれば、相互に平行に拡開す
る2本の指の対抗側に夫々回転円板を設けて一方の回転
円板を拡開方向に平行する輪を中心に回転駆動し、2本
の指の中間位置に回転円板の回転する軸と直交する袖を
中心に回転する吸着パッドを設け、吸着パッドは回転軸
と平行に駆動したので、 つまみハンドそのものにワークの姿勢をあらゆる方向に
も自在に変換できる機能を持たせることができるという
効果を有する。したがって、従来のように、ワークを別
のステージに置き換えることなく、ワークの搬送途上で
微妙な姿勢変換が同時に容易に行なえるという利点を持
った姿勢変換ハンドの提供が可能となる。
る2本の指の対抗側に夫々回転円板を設けて一方の回転
円板を拡開方向に平行する輪を中心に回転駆動し、2本
の指の中間位置に回転円板の回転する軸と直交する袖を
中心に回転する吸着パッドを設け、吸着パッドは回転軸
と平行に駆動したので、 つまみハンドそのものにワークの姿勢をあらゆる方向に
も自在に変換できる機能を持たせることができるという
効果を有する。したがって、従来のように、ワークを別
のステージに置き換えることなく、ワークの搬送途上で
微妙な姿勢変換が同時に容易に行なえるという利点を持
った姿勢変換ハンドの提供が可能となる。
第1図及び第2図は本発明の一実施例を示す正面図及び
側面図、第3図及び第4図A 、 Bは本発明の動作説
明図、第5図及び第6図は本発明の他の実施例を示す図
、第7図はその動作説明図である。 1・・・つまみハンド、2,3指、4,5・・・回転円
板、6.7・・・回転軸、8・・・吸着パッド、10・
・・スライドユニツ)、14.15・・・パルスモータ
、16.17・・・ピニオンギア、20.21・・・ラ
ックギア、23・・・ワーク。
側面図、第3図及び第4図A 、 Bは本発明の動作説
明図、第5図及び第6図は本発明の他の実施例を示す図
、第7図はその動作説明図である。 1・・・つまみハンド、2,3指、4,5・・・回転円
板、6.7・・・回転軸、8・・・吸着パッド、10・
・・スライドユニツ)、14.15・・・パルスモータ
、16.17・・・ピニオンギア、20.21・・・ラ
ックギア、23・・・ワーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、相互に平行に拡開する2本の指の対抗側に夫々回転
円板を設けて一方の回転円板を拡開方向に平行する軸を
中心に回転駆動し、2本の指の中間位置に回転円板の回
転する軸と直交する輪を中心に回転する吸着パッドを設
け、吸着パッドは回転軸と平行に駆動したことを特徴と
する姿勢変換ハンド。 2、回転円板及び吸着パッドの駆動源はパルスモータで
構成した請求項1第項記載の姿勢変換ハンド。 3、回転円板及び吸着パッドの軸に夫々ピニオンギアを
取り付け、ハンド搬送経路に設けたラックギアとの噛合
によって回転円板及び吸着パッドを回転駆動した請求項
第1項記載の姿勢変換ハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21133488A JPH0259248A (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | 姿勢変換ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21133488A JPH0259248A (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | 姿勢変換ハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0259248A true JPH0259248A (ja) | 1990-02-28 |
Family
ID=16604235
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21133488A Pending JPH0259248A (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | 姿勢変換ハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0259248A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0550354A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-03-02 | Nippon Kosaku Kikai Kogyokai | 工具・治具・工作物準備ステーシヨン |
JPH06285783A (ja) * | 1992-06-15 | 1994-10-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 自律運搬装置 |
CN106312668A (zh) * | 2015-06-19 | 2017-01-11 | 深圳华数机器人有限公司 | 一种自动翻面定位自动化机械夹具及其应用 |
JP2017109271A (ja) * | 2015-12-17 | 2017-06-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 作業装置および作業方法 |
JP2018001352A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ワークの反転装置 |
JP2019202374A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | ファナック株式会社 | ハンドおよびハンドシステム |
WO2023027949A1 (en) * | 2021-08-27 | 2023-03-02 | Nimble Robotics, Inc. | End effector for robotic picking and packing |
-
1988
- 1988-08-25 JP JP21133488A patent/JPH0259248A/ja active Pending
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0550354A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-03-02 | Nippon Kosaku Kikai Kogyokai | 工具・治具・工作物準備ステーシヨン |
JPH06285783A (ja) * | 1992-06-15 | 1994-10-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 自律運搬装置 |
CN106312668B (zh) * | 2015-06-19 | 2018-10-02 | 深圳华数机器人有限公司 | 一种自动翻面定位自动化机械夹具及其应用 |
CN106312668A (zh) * | 2015-06-19 | 2017-01-11 | 深圳华数机器人有限公司 | 一种自动翻面定位自动化机械夹具及其应用 |
JP2017109271A (ja) * | 2015-12-17 | 2017-06-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 作業装置および作業方法 |
CN106900168A (zh) * | 2015-12-17 | 2017-06-27 | 松下知识产权经营株式会社 | 作业装置以及作业方法 |
US10327367B2 (en) | 2015-12-17 | 2019-06-18 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Working apparatus and working method |
WO2018008559A1 (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ワークの反転装置 |
TWI639542B (zh) * | 2016-07-04 | 2018-11-01 | 日商川崎重工業股份有限公司 | 工件反轉裝置 |
CN109070342A (zh) * | 2016-07-04 | 2018-12-21 | 川崎重工业株式会社 | 工件反转装置 |
JP2018001352A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ワークの反転装置 |
EP3479970A4 (en) * | 2016-07-04 | 2020-02-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | PART TURNING DEVICE |
US10745209B2 (en) | 2016-07-04 | 2020-08-18 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Workpiece inverting device |
JP2019202374A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | ファナック株式会社 | ハンドおよびハンドシステム |
WO2023027949A1 (en) * | 2021-08-27 | 2023-03-02 | Nimble Robotics, Inc. | End effector for robotic picking and packing |
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