CN114179094A - 一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,涉及机械手技术领域。本发明包括机械手底座,其特征在于:所述机械手底座的顶部铰接有机械臂,所述机械臂的底部固定有T形弹簧杆,所述T形弹簧杆的底部贯穿且滑动安装在固定壳的顶部,所述T形弹簧杆与固定壳的内壁顶部通过弹簧弹性连接,所述固定壳的顶部固定有电动伸缩装置。本发明通过电动伸缩装置与折叠气囊配合,使得电动伸缩装置通过推动推盘带动折叠气囊向下移动,从而使得折叠气囊通过喷嘴喷出气体,从而使得折叠气囊喷出的气体对货物表面和爪臂主体进行吹气清洁,从而避免了货物上的脏污会附着在机械手上,影响机械手的正常使用的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域,具体为一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手。
背景技术
随着社会经济的快速发展,在物流运输行业由于货物量较大,采用人工来分拣或搬运货物的方式,工人工作量大,且效率较低,利用机械手来搬运物流运输流水线上货物越来越多。
现有的多铰接爪臂机械手在夹取球形货物过程中,球形货物与机械爪臂的接触面较少,从而导致机械手与货物之间的摩擦力较小,机械手夹取货物易出现松弛的问题,从而降低了机械手夹取货物的运作效率,因此,我们提出了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明提供了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,解决了上述背景技术中提出的问题。
为实现以上目的,本发明通过以下技术方案予以实现:一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,包括机械手底座,其特征在于:所述机械手底座的顶部铰接有机械臂,所述机械臂的底部固定有T形弹簧杆,所述T形弹簧杆的底部贯穿且滑动安装在固定壳的顶部,所述T形弹簧杆与固定壳的内壁顶部通过弹簧弹性连接,所述固定壳的顶部固定有电动伸缩装置,所述电动伸缩装置贯穿且滑动安装在机械臂的底部,所述电动伸缩装置的输出端贯穿且滑动安装在固定壳的顶部,所述电动伸缩装置的底部固定有推盘,所述推盘的外侧固定有L形顶杆,所述L形顶杆的顶部与爪臂主体靠近固定壳的一侧滑动连接,所述爪臂主体的顶部与固定臂的底部铰接,所述固定臂嵌固在固定壳的底部,所述爪臂主体的内侧设置有固定装置,所述固定装置包括铰接架,所述铰接架的铰接安装在爪臂主体的内侧,所述铰接架与爪臂主体通过弹片弹性连接,所述铰接架远离固定壳的一侧固定有吸盘,所述吸盘的顶部与气管的一端固定连接,所述气管的另一端与密封壳的面壁固定连接,所述密封壳固定在固定壳的内壁顶部,所述密封壳套接且滑动安装在T形弹簧杆的外侧。
优选的,所述推盘的底部与固定壳的内壁底部之间通过折叠气囊弹性连接,所述折叠气囊的底部固定有喷嘴。
优选的,所述固定臂的内部设置有辅助装置,所述辅助装置包括固定杆,所述固定杆固定在固定臂的内壁底部,所述固定臂的顶部固定有U形弹性敲击杆,所述U形弹性敲击杆的左侧和右侧均与T形抵触杆的底部接触,所述T形抵触杆与弹性三角凸块板的底部固定连接,所述弹性三角凸块板固定在固定壳的内壁底部,所述U形弹性敲击杆的内侧固定有弹板,所述弹板的顶部固定有拉杆。
优选的,所述L形顶杆的左侧和右侧均固定有L形抵触杆,所述弹性三角凸块板远离U形弹性敲击杆的一侧固定有三角凸块,所述L形抵触杆与弹性三角凸块板三角凸块的斜面接触,所述U形弹性敲击杆的左侧和右侧分别与固定臂的内壁左侧和右侧接触。
优选的,所述喷嘴的内侧顶部固定有防尘网,所述喷嘴的内侧面壁上铰接有通槽导风板,所述通槽导风板的内部与固定柱的外侧滑动连接,所述固定柱与T形杆的一侧固定连接,所述T形杆滑动安装在喷嘴的内侧,所述T形杆的另一侧贯穿喷嘴的内侧,且T形杆的另一侧贯穿一侧的固定臂的外侧,所述T形杆的另一侧与拉杆固定连接。
优选的,所述喷嘴的内壁顶部固定有摆动杆,所述摆动杆与喷嘴的内壁顶部通过弹片弹性连接,所述摆动杆的底部固定有磁块,所述摆动杆靠近防尘网的一侧固定有弹性抵触柱杆,所述弹性抵触柱杆的顶部和底部均固定有抵触柱,所述防尘网靠近摆动杆的一侧固定有U形架,所述U形架贯穿喷嘴的内侧面壁并延伸至喷嘴的内部,所述U形架的内壁顶部和底部均固定有弧形弹性凸块板,所述弧形弹性凸块板远离U形架内壁的一侧固定有凸块,所述弧形弹性凸块板的凸块与弹性抵触柱杆的抵触柱接触。
优选的,所述T形杆位于喷嘴内侧的一侧为磁铁设置,所述T形杆的磁铁部分与磁块为同极设置。
本发明提供了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手。具备以下有益效果:
(1)、本发明通过固定壳与T形弹簧杆配合,在货物重力作用下,使得固定壳带动密封壳沿着T形弹簧杆向下滑动,在T形弹簧杆与密封壳配合下,使得T形弹簧杆抽取密封壳内的空气,并在气管传输下,使得吸盘对球形货物吸附固定,从而提高了货物在运输过程中的稳定性。
(2)、本发明通过电动伸缩装置与折叠气囊配合,使得电动伸缩装置通过推动推盘带动折叠气囊向下移动,从而使得折叠气囊通过喷嘴喷出气体,从而使得折叠气囊喷出的气体对货物表面和爪臂主体进行吹气清洁,从而避免了货物上的脏污会附着在机械手上,影响机械手的正常使用的问题;同时防尘网的设置,使得防尘网对灰尘进行阻挡,从而避免了在折叠气囊复位吸气时将外界灰尘吸入到其中的问题。
(3)、本发明通过L形抵触杆与弹性三角凸块板的三角凸块配合,使得L形抵触杆推动弹性三角凸块板的三角块带动T形抵触杆向U形弹性敲击杆方向移动,U形弹性敲击杆的左侧和右侧向远离固定臂内壁方向移动,弹板被压缩,当L形抵触杆不抵触弹性三角凸块板的三角块时,在弹板弹力作用下,U形弹性敲击杆复位并对固定臂进行撞击,固定臂振动并抖落掉附着在爪臂主体上的脏污,从而进一步提高了对爪臂主体上的脏污清洁的效率;同时固定臂振动带动铰接架振动,从而促进了吸盘与货物表面接触的效率。
(4)、本发明在弹板被压缩过程中,弹板带动拉杆向下移动,通过拉杆与T形杆配合,使得拉杆带动T形杆和固定柱向下移动,在固定柱与通槽导风板配合,使得固定柱带动通槽导风板摆动,从而到达了对折叠气囊喷出的气流进行导向的目的,从而使得气流均匀的对爪臂主体进行吹气清洁。
(5)、本发明通过T形杆磁铁部分与磁块配合,在T形杆远离磁块时,摆动杆不再受力,摆动杆对应的弹片将其复位,摆动杆带动弹性抵触柱杆跟着移动,在弹性抵触柱杆的抵触柱与弧形弹性凸块板的凸块配合下,使得弹性抵触柱杆抵触弧形弹性凸块板振动,弧形弹性凸块板带动防尘网振动,防尘网抖落掉附着在其上的灰尘,从而避免了防尘网堵塞,造成折叠气囊喷气异常的问题。
附图说明
图1为本发明整体的示意图;
图2为本发明整体的局部剖面示意图;
图3为本发明整体的局部剖面底视示意图;
图4为本发明整体的局部结构剖面示意图;
图5为本发明喷嘴的底视示意图;
图6为本发明喷嘴的正视剖面示意图;
图7为本发明辅助装置的局部剖面示意图;
图8为本发明固定装置的局部剖面示意图。
图中:1、机械手底座;2、机械臂;3、固定壳;4、电动伸缩装置;5、推盘;6、折叠气囊;61、喷嘴;611、摆动杆;612、弧形弹性凸块板;613、弹性抵触柱杆;614、磁块;615、U形架;62、防尘网;63、通槽导风板;64、固定柱;65、T形杆;7、辅助装置;71、固定杆;72、弹板;73、拉杆;74、U形弹性敲击杆;75、T形抵触杆;76、弹性三角凸块板;8、固定装置;81、铰接架;82、吸盘;83、气管;84、密封壳;9、L形顶杆;10、固定臂;11、爪臂主体;12、T形弹簧杆;13、L形抵触杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。
请参阅图1-8,本发明提供了一种技术方案:一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,包括机械手底座1,机械手底座1的顶部铰接有机械臂2,机械臂2的底部固定有T形弹簧杆12,T形弹簧杆12的底部贯穿且滑动安装在固定壳3的顶部,T形弹簧杆12与固定壳3的内壁顶部通过弹簧弹性连接,固定壳3的外侧开设有与L形顶杆9运动轨迹相匹配的通槽,固定壳3的顶部固定有电动伸缩装置4,电动伸缩装置4贯穿且滑动安装在机械臂2的底部,电动伸缩装置4的输出端贯穿且滑动安装在固定壳3的顶部,电动伸缩装置4的底部固定有推盘5,推盘5的底部与固定壳3的内壁底部之间通过折叠气囊6弹性连接,折叠气囊6的底部固定有喷嘴61,推盘5的外侧固定有L形顶杆9,L形顶杆9的顶部与爪臂主体11靠近固定壳3的一侧滑动连接,爪臂主体11的顶部与固定臂10的底部铰接,固定臂10嵌固在固定壳3的底部,通过电动伸缩装置4与折叠气囊6配合,使得电动伸缩装置4通过推动推盘5带动折叠气囊6向下移动,从而使得折叠气囊6通过喷嘴61喷出气体,从而使得折叠气囊6喷出的气体对货物表面和爪臂主体11进行吹气清洁,从而避免了货物上的脏污会附着在机械手上,影响机械手的正常使用的问题;同时防尘网62的设置,使得防尘网62对灰尘进行阻挡,从而避免了在折叠气囊6复位吸气时将外界灰尘吸入到其中的问题。
固定臂10的内部设置有辅助装置7,辅助装置7包括固定杆71,固定杆71固定在固定臂10的内壁底部,固定臂10的顶部固定有U形弹性敲击杆74,U形弹性敲击杆74的左侧和右侧均与T形抵触杆75的底部接触,T形抵触杆75与弹性三角凸块板76的底部固定连接,弹性三角凸块板76固定在固定壳3的内壁底部,U形弹性敲击杆74的内侧固定有弹板72,弹板72的***部分为朝向设置,弹板72的顶部固定有拉杆73。
L形顶杆9的左侧和右侧均固定有L形抵触杆13,弹性三角凸块板76远离U形弹性敲击杆74的一侧固定有三角凸块,L形抵触杆13与弹性三角凸块板76三角凸块的斜面接触,U形弹性敲击杆74的左侧和右侧分别与固定臂10的内壁左侧和右侧接触,通过L形抵触杆13与弹性三角凸块板76的三角凸块配合,使得L形抵触杆13推动弹性三角凸块板76的三角块带动T形抵触杆75向U形弹性敲击杆74方向移动,U形弹性敲击杆74的左侧和右侧向远离固定臂10内壁方向移动,弹板72被压缩,当L形抵触杆13不抵触弹性三角凸块板76的三角块时,在弹板72弹力作用下,U形弹性敲击杆74复位并对固定臂10进行撞击,固定臂10振动并抖落掉附着在爪臂主体11上的脏污,从而进一步提高了对爪臂主体11上的脏污清洁的效率;同时固定臂10振动带动铰接架81振动,从而促进了吸盘82与货物表面接触的效率。
爪臂主体11的内侧设置有固定装置8,固定装置8包括铰接架81,铰接架81的铰接安装在爪臂主体11的内侧,铰接架81与爪臂主体11通过弹片弹性连接,铰接架81远离固定壳3的一侧固定有吸盘82,吸盘82的顶部与气管83的一端固定连接,气管83的另一端与密封壳84的面壁固定连接,密封壳84固定在固定壳3的内壁顶部,密封壳84套接且滑动安装在T形弹簧杆12的外侧,通过固定壳3与T形弹簧杆12配合,在货物重力作用下,使得固定壳3带动密封壳84沿着T形弹簧杆12向下滑动,在T形弹簧杆12与密封壳84配合下,使得T形弹簧杆12抽取密封壳84内的空气,并在气管83传输下,使得吸盘82对球形货物吸附固定,从而提高了货物在运输过程中的稳定性。
喷嘴61的内侧顶部固定有防尘网62,喷嘴61的内侧面壁上铰接有通槽导风板63,通槽导风板63的内部与固定柱64的外侧滑动连接,固定柱64与T形杆65的一侧固定连接,T形杆65滑动安装在喷嘴61的内侧,T形杆65的另一侧贯穿喷嘴61的内侧,且T形杆65的另一侧贯穿一侧的固定臂10的外侧,固定臂10与喷嘴61的外壁开设有与T形杆65运动轨迹相匹配的条形槽,T形杆65的另一侧与拉杆73固定连接,在弹板72被压缩过程中,弹板72带动拉杆73向下移动,通过拉杆73与T形杆65配合,使得拉杆73带动T形杆65和固定柱64向下移动,在固定柱64与通槽导风板63配合,使得固定柱64带动通槽导风板63摆动,从而到达了对折叠气囊6喷出的气流进行导向的目的,从而使得气流均匀的对爪臂主体11进行吹气清洁。
喷嘴61的内壁顶部固定有摆动杆611,摆动杆611与喷嘴61的内壁顶部通过弹片弹性连接,摆动杆611的底部固定有磁块614,T形杆65位于喷嘴61内侧的一侧为磁铁设置,T形杆65的磁铁部分与磁块614为同极设置,摆动杆611靠近防尘网62的一侧固定有弹性抵触柱杆613,弹性抵触柱杆613的顶部和底部均固定有抵触柱,防尘网62靠近摆动杆611的一侧固定有U形架615,U形架615贯穿喷嘴61的内侧面壁并延伸至喷嘴61的内部,U形架615的内壁顶部和底部均固定有弧形弹性凸块板612,弧形弹性凸块板612远离U形架615内壁的一侧固定有凸块,弧形弹性凸块板612的凸块与弹性抵触柱杆613的抵触柱接触,通过T形杆65磁铁部分与磁块614配合,在T形杆65远离磁块614时,摆动杆611不再受力,摆动杆611对应的弹片将其复位,摆动杆611带动弹性抵触柱杆613跟着移动,在弹性抵触柱杆613的抵触柱与弧形弹性凸块板612的凸块配合下,使得弹性抵触柱杆613抵触弧形弹性凸块板612振动,弧形弹性凸块板612带动防尘网62振动,防尘网62抖落掉附着在其上的灰尘,从而避免了防尘网62堵塞,造成折叠气囊6喷气异常的问题。
使用时,在机械手需要对货物机械夹取时,启动电动伸缩装置4,电动伸缩装置4通过推动推盘5带动L形顶杆9向下移动,从而使得L形顶杆9推动爪臂主体11对货物机械夹持,通过电动伸缩装置4与折叠气囊6配合,使得电动伸缩装置4通过推动推盘5带动折叠气囊6向下移动,从而使得折叠气囊6通过喷嘴61喷出气体,从而使得折叠气囊6喷出的气体对货物表面和爪臂主体11进行吹气清洁,从而避免了货物上的脏污会附着在机械手上,影响机械手的正常使用的问题;同时防尘网62的设置,使得防尘网62对灰尘进行阻挡,从而避免了在折叠气囊6复位吸气时将外界灰尘吸入到其中的问题。
同时在机械手夹取货物时,在铰接架81对应的弹片作用下,使得弹片推动铰接架81带动吸盘82紧贴着货物面壁,货物向上提升过程中,通过固定壳3与T形弹簧杆12配合,在货物重力作用下,使得固定壳3带动密封壳84沿着T形弹簧杆12向下滑动,在T形弹簧杆12与密封壳84配合下,使得T形弹簧杆12抽取密封壳84内的空气,并在气管83传输下,使得吸盘82对球形货物吸附固定,从而提高了货物在运输过程中的稳定性。
同时在L形顶杆9向下移动过程中,L形顶杆9带动L形抵触杆13向下移动,通过L形抵触杆13与弹性三角凸块板76的三角凸块配合,使得L形抵触杆13推动弹性三角凸块板76的三角块带动T形抵触杆75向U形弹性敲击杆74方向移动,U形弹性敲击杆74的左侧和右侧向远离固定臂10内壁方向移动,弹板72被压缩,当L形抵触杆13不抵触弹性三角凸块板76的三角块时,在弹板72弹力作用下,U形弹性敲击杆74复位并对固定臂10进行撞击,固定臂10振动并抖落掉附着在爪臂主体11上的脏污,从而进一步提高了对爪臂主体11上的脏污清洁的效率;同时固定臂10振动带动铰接架81振动,从而促进了吸盘82与货物表面接触的效率。
同时在弹板72被压缩过程中,弹板72带动拉杆73向下移动,通过拉杆73与T形杆65配合,使得拉杆73带动T形杆65和固定柱64向下移动,在固定柱64与通槽导风板63配合,使得固定柱64带动通槽导风板63摆动,从而到达了对折叠气囊6喷出的气流进行导向的目的,从而使得气流均匀的对爪臂主体11进行吹气清洁。
同时在T形杆65向下移动过程中,通过T形杆65磁铁部分与磁块614配合,在T形杆65远离磁块614时,摆动杆611不再受力,摆动杆611对应的弹片将其复位,摆动杆611带动弹性抵触柱杆613跟着移动,在弹性抵触柱杆613的抵触柱与弧形弹性凸块板612的凸块配合下,使得弹性抵触柱杆613抵触弧形弹性凸块板612振动,弧形弹性凸块板612带动防尘网62振动,防尘网62抖落掉附着在其上的灰尘,从而避免了防尘网62堵塞,造成折叠气囊6喷气异常的问题。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,包括机械手底座(1),其特征在于:所述机械手底座(1)的顶部铰接有机械臂(2),所述机械臂(2)的底部固定有T形弹簧杆(12),所述T形弹簧杆(12)的底部贯穿且滑动安装在固定壳(3)的顶部,所述T形弹簧杆(12)与固定壳(3)的内壁顶部通过弹簧弹性连接,所述固定壳(3)的顶部固定有电动伸缩装置(4),所述电动伸缩装置(4)贯穿且滑动安装在机械臂(2)的底部,所述电动伸缩装置(4)的输出端贯穿且滑动安装在固定壳(3)的顶部,所述电动伸缩装置(4)的底部固定有推盘(5),所述推盘(5)的外侧固定有L形顶杆(9),所述L形顶杆(9)的顶部与爪臂主体(11)靠近固定壳(3)的一侧滑动连接,所述爪臂主体(11)的顶部与固定臂(10)的底部铰接,所述固定臂(10)嵌固在固定壳(3)的底部,所述爪臂主体(11)的内侧设置有固定装置(8),所述固定装置(8)包括铰接架(81),所述铰接架(81)的铰接安装在爪臂主体(11)的内侧,所述铰接架(81)与爪臂主体(11)通过弹片弹性连接,所述铰接架(81)远离固定壳(3)的一侧固定有吸盘(82),所述吸盘(82)的顶部与气管(83)的一端固定连接,所述气管(83)的另一端与密封壳(84)的面壁固定连接,所述密封壳(84)固定在固定壳(3)的内壁顶部,所述密封壳(84)套接且滑动安装在T形弹簧杆(12)的外侧。
2.根据权利要求1所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,其特征在于:所述推盘(5)的底部与固定壳(3)的内壁底部之间通过折叠气囊(6)弹性连接,所述折叠气囊(6)的底部固定有喷嘴(61)。
3.根据权利要求1所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,其特征在于:所述固定臂(10)的内部设置有辅助装置(7),所述辅助装置(7)包括固定杆(71),所述固定杆(71)固定在固定臂(10)的内壁底部,所述固定臂(10)的顶部固定有U形弹性敲击杆(74),所述U形弹性敲击杆(74)的左侧和右侧均与T形抵触杆(75)的底部接触,所述T形抵触杆(75)与弹性三角凸块板(76)的底部固定连接,所述弹性三角凸块板(76)固定在固定壳(3)的内壁底部,所述U形弹性敲击杆(74)的内侧固定有弹板(72),所述弹板(72)的顶部固定有拉杆(73)。
4.根据权利要求3所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,其特征在于:所述L形顶杆(9)的左侧和右侧均固定有L形抵触杆(13),所述弹性三角凸块板(76)远离U形弹性敲击杆(74)的一侧固定有三角凸块,所述L形抵触杆(13)与弹性三角凸块板(76)三角凸块的斜面接触,所述U形弹性敲击杆(74)的左侧和右侧分别与固定臂(10)的内壁左侧和右侧接触。
5.根据权利要求2所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,其特征在于:所述喷嘴(61)的内侧顶部固定有防尘网(62),所述喷嘴(61)的内侧面壁上铰接有通槽导风板(63),所述通槽导风板(63)的内部与固定柱(64)的外侧滑动连接,所述固定柱(64)与T形杆(65)的一侧固定连接,所述T形杆(65)滑动安装在喷嘴(61)的内侧,所述T形杆(65)的另一侧贯穿喷嘴(61)的内侧,且T形杆(65)的另一侧贯穿一侧的固定臂(10)的外侧,所述T形杆(65)的另一侧与拉杆(73)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,其特征在于:所述喷嘴(61)的内壁顶部固定有摆动杆(611),所述摆动杆(611)与喷嘴(61)的内壁顶部通过弹片弹性连接,所述摆动杆(611)的底部固定有磁块(614),所述摆动杆(611)靠近防尘网(62)的一侧固定有弹性抵触柱杆(613),所述弹性抵触柱杆(613)的顶部和底部均固定有抵触柱,所述防尘网(62)靠近摆动杆(611)的一侧固定有U形架(615),所述U形架(615)贯穿喷嘴(61)的内侧面壁并延伸至喷嘴(61)的内部,所述U形架(615)的内壁顶部和底部均固定有弧形弹性凸块板(612),所述弧形弹性凸块板(612)远离U形架(615)内壁的一侧固定有凸块,所述弧形弹性凸块板(612)的凸块与弹性抵触柱杆(613)的抵触柱接触。
7.根据权利要求6所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手,其特征在于:所述T形杆(65)位于喷嘴(61)内侧的一侧为磁铁设置,所述T形杆(65)的磁铁部分与磁块(614)为同极设置。
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