CN114179094A - 一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，涉及机械手技术领域。本发明包括机械手底座，其特征在于：所述机械手底座的顶部铰接有机械臂，所述机械臂的底部固定有T形弹簧杆，所述T形弹簧杆的底部贯穿且滑动安装在固定壳的顶部，所述T形弹簧杆与固定壳的内壁顶部通过弹簧弹性连接，所述固定壳的顶部固定有电动伸缩装置。本发明通过电动伸缩装置与折叠气囊配合，使得电动伸缩装置通过推动推盘带动折叠气囊向下移动，从而使得折叠气囊通过喷嘴喷出气体，从而使得折叠气囊喷出的气体对货物表面和爪臂主体进行吹气清洁，从而避免了货物上的脏污会附着在机械手上，影响机械手的正常使用的问题。

Description

一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手。
背景技术
随着社会经济的快速发展，在物流运输行业由于货物量较大，采用人工来分拣或搬运货物的方式，工人工作量大，且效率较低，利用机械手来搬运物流运输流水线上货物越来越多。
现有的多铰接爪臂机械手在夹取球形货物过程中，球形货物与机械爪臂的接触面较少，从而导致机械手与货物之间的摩擦力较小，机械手夹取货物易出现松弛的问题，从而降低了机械手夹取货物的运作效率，因此，我们提出了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，解决了上述背景技术中提出的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，包括机械手底座，其特征在于：所述机械手底座的顶部铰接有机械臂，所述机械臂的底部固定有T形弹簧杆，所述T形弹簧杆的底部贯穿且滑动安装在固定壳的顶部，所述T形弹簧杆与固定壳的内壁顶部通过弹簧弹性连接，所述固定壳的顶部固定有电动伸缩装置，所述电动伸缩装置贯穿且滑动安装在机械臂的底部，所述电动伸缩装置的输出端贯穿且滑动安装在固定壳的顶部，所述电动伸缩装置的底部固定有推盘，所述推盘的外侧固定有L形顶杆，所述L形顶杆的顶部与爪臂主体靠近固定壳的一侧滑动连接，所述爪臂主体的顶部与固定臂的底部铰接，所述固定臂嵌固在固定壳的底部，所述爪臂主体的内侧设置有固定装置，所述固定装置包括铰接架，所述铰接架的铰接安装在爪臂主体的内侧，所述铰接架与爪臂主体通过弹片弹性连接，所述铰接架远离固定壳的一侧固定有吸盘，所述吸盘的顶部与气管的一端固定连接，所述气管的另一端与密封壳的面壁固定连接，所述密封壳固定在固定壳的内壁顶部，所述密封壳套接且滑动安装在T形弹簧杆的外侧。
优选的，所述推盘的底部与固定壳的内壁底部之间通过折叠气囊弹性连接，所述折叠气囊的底部固定有喷嘴。
优选的，所述固定臂的内部设置有辅助装置，所述辅助装置包括固定杆，所述固定杆固定在固定臂的内壁底部，所述固定臂的顶部固定有U形弹性敲击杆，所述U形弹性敲击杆的左侧和右侧均与T形抵触杆的底部接触，所述T形抵触杆与弹性三角凸块板的底部固定连接，所述弹性三角凸块板固定在固定壳的内壁底部，所述U形弹性敲击杆的内侧固定有弹板，所述弹板的顶部固定有拉杆。
优选的，所述L形顶杆的左侧和右侧均固定有L形抵触杆，所述弹性三角凸块板远离U形弹性敲击杆的一侧固定有三角凸块，所述L形抵触杆与弹性三角凸块板三角凸块的斜面接触，所述U形弹性敲击杆的左侧和右侧分别与固定臂的内壁左侧和右侧接触。
优选的，所述喷嘴的内侧顶部固定有防尘网，所述喷嘴的内侧面壁上铰接有通槽导风板，所述通槽导风板的内部与固定柱的外侧滑动连接，所述固定柱与T形杆的一侧固定连接，所述T形杆滑动安装在喷嘴的内侧，所述T形杆的另一侧贯穿喷嘴的内侧，且T形杆的另一侧贯穿一侧的固定臂的外侧，所述T形杆的另一侧与拉杆固定连接。
优选的，所述喷嘴的内壁顶部固定有摆动杆，所述摆动杆与喷嘴的内壁顶部通过弹片弹性连接，所述摆动杆的底部固定有磁块，所述摆动杆靠近防尘网的一侧固定有弹性抵触柱杆，所述弹性抵触柱杆的顶部和底部均固定有抵触柱，所述防尘网靠近摆动杆的一侧固定有U形架，所述U形架贯穿喷嘴的内侧面壁并延伸至喷嘴的内部，所述U形架的内壁顶部和底部均固定有弧形弹性凸块板，所述弧形弹性凸块板远离U形架内壁的一侧固定有凸块，所述弧形弹性凸块板的凸块与弹性抵触柱杆的抵触柱接触。
优选的，所述T形杆位于喷嘴内侧的一侧为磁铁设置，所述T形杆的磁铁部分与磁块为同极设置。
本发明提供了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手。具备以下有益效果：
(1)、本发明通过固定壳与T形弹簧杆配合，在货物重力作用下，使得固定壳带动密封壳沿着T形弹簧杆向下滑动，在T形弹簧杆与密封壳配合下，使得T形弹簧杆抽取密封壳内的空气，并在气管传输下，使得吸盘对球形货物吸附固定，从而提高了货物在运输过程中的稳定性。
(2)、本发明通过电动伸缩装置与折叠气囊配合，使得电动伸缩装置通过推动推盘带动折叠气囊向下移动，从而使得折叠气囊通过喷嘴喷出气体，从而使得折叠气囊喷出的气体对货物表面和爪臂主体进行吹气清洁，从而避免了货物上的脏污会附着在机械手上，影响机械手的正常使用的问题；同时防尘网的设置，使得防尘网对灰尘进行阻挡，从而避免了在折叠气囊复位吸气时将外界灰尘吸入到其中的问题。
(3)、本发明通过L形抵触杆与弹性三角凸块板的三角凸块配合，使得L形抵触杆推动弹性三角凸块板的三角块带动T形抵触杆向U形弹性敲击杆方向移动，U形弹性敲击杆的左侧和右侧向远离固定臂内壁方向移动，弹板被压缩，当L形抵触杆不抵触弹性三角凸块板的三角块时，在弹板弹力作用下，U形弹性敲击杆复位并对固定臂进行撞击，固定臂振动并抖落掉附着在爪臂主体上的脏污，从而进一步提高了对爪臂主体上的脏污清洁的效率；同时固定臂振动带动铰接架振动，从而促进了吸盘与货物表面接触的效率。
(4)、本发明在弹板被压缩过程中，弹板带动拉杆向下移动，通过拉杆与T形杆配合，使得拉杆带动T形杆和固定柱向下移动，在固定柱与通槽导风板配合，使得固定柱带动通槽导风板摆动，从而到达了对折叠气囊喷出的气流进行导向的目的，从而使得气流均匀的对爪臂主体进行吹气清洁。
(5)、本发明通过T形杆磁铁部分与磁块配合，在T形杆远离磁块时，摆动杆不再受力，摆动杆对应的弹片将其复位，摆动杆带动弹性抵触柱杆跟着移动，在弹性抵触柱杆的抵触柱与弧形弹性凸块板的凸块配合下，使得弹性抵触柱杆抵触弧形弹性凸块板振动，弧形弹性凸块板带动防尘网振动，防尘网抖落掉附着在其上的灰尘，从而避免了防尘网堵塞，造成折叠气囊喷气异常的问题。
附图说明
图1为本发明整体的示意图；
图2为本发明整体的局部剖面示意图；
图3为本发明整体的局部剖面底视示意图；
图4为本发明整体的局部结构剖面示意图；
图5为本发明喷嘴的底视示意图；
图6为本发明喷嘴的正视剖面示意图；
图7为本发明辅助装置的局部剖面示意图；
图8为本发明固定装置的局部剖面示意图。
图中：1、机械手底座；2、机械臂；3、固定壳；4、电动伸缩装置；5、推盘；6、折叠气囊；61、喷嘴；611、摆动杆；612、弧形弹性凸块板；613、弹性抵触柱杆；614、磁块；615、U形架；62、防尘网；63、通槽导风板；64、固定柱；65、T形杆；7、辅助装置；71、固定杆；72、弹板；73、拉杆；74、U形弹性敲击杆；75、T形抵触杆；76、弹性三角凸块板；8、固定装置；81、铰接架；82、吸盘；83、气管；84、密封壳；9、L形顶杆；10、固定臂；11、爪臂主体；12、T形弹簧杆；13、L形抵触杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1-8，本发明提供了一种技术方案：一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，包括机械手底座1，机械手底座1的顶部铰接有机械臂2，机械臂2的底部固定有T形弹簧杆12，T形弹簧杆12的底部贯穿且滑动安装在固定壳3的顶部，T形弹簧杆12与固定壳3的内壁顶部通过弹簧弹性连接，固定壳3的外侧开设有与L形顶杆9运动轨迹相匹配的通槽，固定壳3的顶部固定有电动伸缩装置4，电动伸缩装置4贯穿且滑动安装在机械臂2的底部，电动伸缩装置4的输出端贯穿且滑动安装在固定壳3的顶部，电动伸缩装置4的底部固定有推盘5，推盘5的底部与固定壳3的内壁底部之间通过折叠气囊6弹性连接，折叠气囊6的底部固定有喷嘴61，推盘5的外侧固定有L形顶杆9，L形顶杆9的顶部与爪臂主体11靠近固定壳3的一侧滑动连接，爪臂主体11的顶部与固定臂10的底部铰接，固定臂10嵌固在固定壳3的底部，通过电动伸缩装置4与折叠气囊6配合，使得电动伸缩装置4通过推动推盘5带动折叠气囊6向下移动，从而使得折叠气囊6通过喷嘴61喷出气体，从而使得折叠气囊6喷出的气体对货物表面和爪臂主体11进行吹气清洁，从而避免了货物上的脏污会附着在机械手上，影响机械手的正常使用的问题；同时防尘网62的设置，使得防尘网62对灰尘进行阻挡，从而避免了在折叠气囊6复位吸气时将外界灰尘吸入到其中的问题。
固定臂10的内部设置有辅助装置7，辅助装置7包括固定杆71，固定杆71固定在固定臂10的内壁底部，固定臂10的顶部固定有U形弹性敲击杆74，U形弹性敲击杆74的左侧和右侧均与T形抵触杆75的底部接触，T形抵触杆75与弹性三角凸块板76的底部固定连接，弹性三角凸块板76固定在固定壳3的内壁底部，U形弹性敲击杆74的内侧固定有弹板72，弹板72的***部分为朝向设置，弹板72的顶部固定有拉杆73。
L形顶杆9的左侧和右侧均固定有L形抵触杆13，弹性三角凸块板76远离U形弹性敲击杆74的一侧固定有三角凸块，L形抵触杆13与弹性三角凸块板76三角凸块的斜面接触，U形弹性敲击杆74的左侧和右侧分别与固定臂10的内壁左侧和右侧接触，通过L形抵触杆13与弹性三角凸块板76的三角凸块配合，使得L形抵触杆13推动弹性三角凸块板76的三角块带动T形抵触杆75向U形弹性敲击杆74方向移动，U形弹性敲击杆74的左侧和右侧向远离固定臂10内壁方向移动，弹板72被压缩，当L形抵触杆13不抵触弹性三角凸块板76的三角块时，在弹板72弹力作用下，U形弹性敲击杆74复位并对固定臂10进行撞击，固定臂10振动并抖落掉附着在爪臂主体11上的脏污，从而进一步提高了对爪臂主体11上的脏污清洁的效率；同时固定臂10振动带动铰接架81振动，从而促进了吸盘82与货物表面接触的效率。
爪臂主体11的内侧设置有固定装置8，固定装置8包括铰接架81，铰接架81的铰接安装在爪臂主体11的内侧，铰接架81与爪臂主体11通过弹片弹性连接，铰接架81远离固定壳3的一侧固定有吸盘82，吸盘82的顶部与气管83的一端固定连接，气管83的另一端与密封壳84的面壁固定连接，密封壳84固定在固定壳3的内壁顶部，密封壳84套接且滑动安装在T形弹簧杆12的外侧，通过固定壳3与T形弹簧杆12配合，在货物重力作用下，使得固定壳3带动密封壳84沿着T形弹簧杆12向下滑动，在T形弹簧杆12与密封壳84配合下，使得T形弹簧杆12抽取密封壳84内的空气，并在气管83传输下，使得吸盘82对球形货物吸附固定，从而提高了货物在运输过程中的稳定性。
喷嘴61的内侧顶部固定有防尘网62，喷嘴61的内侧面壁上铰接有通槽导风板63，通槽导风板63的内部与固定柱64的外侧滑动连接，固定柱64与T形杆65的一侧固定连接，T形杆65滑动安装在喷嘴61的内侧，T形杆65的另一侧贯穿喷嘴61的内侧，且T形杆65的另一侧贯穿一侧的固定臂10的外侧，固定臂10与喷嘴61的外壁开设有与T形杆65运动轨迹相匹配的条形槽，T形杆65的另一侧与拉杆73固定连接，在弹板72被压缩过程中，弹板72带动拉杆73向下移动，通过拉杆73与T形杆65配合，使得拉杆73带动T形杆65和固定柱64向下移动，在固定柱64与通槽导风板63配合，使得固定柱64带动通槽导风板63摆动，从而到达了对折叠气囊6喷出的气流进行导向的目的，从而使得气流均匀的对爪臂主体11进行吹气清洁。
喷嘴61的内壁顶部固定有摆动杆611，摆动杆611与喷嘴61的内壁顶部通过弹片弹性连接，摆动杆611的底部固定有磁块614，T形杆65位于喷嘴61内侧的一侧为磁铁设置，T形杆65的磁铁部分与磁块614为同极设置，摆动杆611靠近防尘网62的一侧固定有弹性抵触柱杆613，弹性抵触柱杆613的顶部和底部均固定有抵触柱，防尘网62靠近摆动杆611的一侧固定有U形架615，U形架615贯穿喷嘴61的内侧面壁并延伸至喷嘴61的内部，U形架615的内壁顶部和底部均固定有弧形弹性凸块板612，弧形弹性凸块板612远离U形架615内壁的一侧固定有凸块，弧形弹性凸块板612的凸块与弹性抵触柱杆613的抵触柱接触，通过T形杆65磁铁部分与磁块614配合，在T形杆65远离磁块614时，摆动杆611不再受力，摆动杆611对应的弹片将其复位，摆动杆611带动弹性抵触柱杆613跟着移动，在弹性抵触柱杆613的抵触柱与弧形弹性凸块板612的凸块配合下，使得弹性抵触柱杆613抵触弧形弹性凸块板612振动，弧形弹性凸块板612带动防尘网62振动，防尘网62抖落掉附着在其上的灰尘，从而避免了防尘网62堵塞，造成折叠气囊6喷气异常的问题。
使用时，在机械手需要对货物机械夹取时，启动电动伸缩装置4，电动伸缩装置4通过推动推盘5带动L形顶杆9向下移动，从而使得L形顶杆9推动爪臂主体11对货物机械夹持，通过电动伸缩装置4与折叠气囊6配合，使得电动伸缩装置4通过推动推盘5带动折叠气囊6向下移动，从而使得折叠气囊6通过喷嘴61喷出气体，从而使得折叠气囊6喷出的气体对货物表面和爪臂主体11进行吹气清洁，从而避免了货物上的脏污会附着在机械手上，影响机械手的正常使用的问题；同时防尘网62的设置，使得防尘网62对灰尘进行阻挡，从而避免了在折叠气囊6复位吸气时将外界灰尘吸入到其中的问题。
同时在机械手夹取货物时，在铰接架81对应的弹片作用下，使得弹片推动铰接架81带动吸盘82紧贴着货物面壁，货物向上提升过程中，通过固定壳3与T形弹簧杆12配合，在货物重力作用下，使得固定壳3带动密封壳84沿着T形弹簧杆12向下滑动，在T形弹簧杆12与密封壳84配合下，使得T形弹簧杆12抽取密封壳84内的空气，并在气管83传输下，使得吸盘82对球形货物吸附固定，从而提高了货物在运输过程中的稳定性。
同时在L形顶杆9向下移动过程中，L形顶杆9带动L形抵触杆13向下移动，通过L形抵触杆13与弹性三角凸块板76的三角凸块配合，使得L形抵触杆13推动弹性三角凸块板76的三角块带动T形抵触杆75向U形弹性敲击杆74方向移动，U形弹性敲击杆74的左侧和右侧向远离固定臂10内壁方向移动，弹板72被压缩，当L形抵触杆13不抵触弹性三角凸块板76的三角块时，在弹板72弹力作用下，U形弹性敲击杆74复位并对固定臂10进行撞击，固定臂10振动并抖落掉附着在爪臂主体11上的脏污，从而进一步提高了对爪臂主体11上的脏污清洁的效率；同时固定臂10振动带动铰接架81振动，从而促进了吸盘82与货物表面接触的效率。
同时在弹板72被压缩过程中，弹板72带动拉杆73向下移动，通过拉杆73与T形杆65配合，使得拉杆73带动T形杆65和固定柱64向下移动，在固定柱64与通槽导风板63配合，使得固定柱64带动通槽导风板63摆动，从而到达了对折叠气囊6喷出的气流进行导向的目的，从而使得气流均匀的对爪臂主体11进行吹气清洁。
同时在T形杆65向下移动过程中，通过T形杆65磁铁部分与磁块614配合，在T形杆65远离磁块614时，摆动杆611不再受力，摆动杆611对应的弹片将其复位，摆动杆611带动弹性抵触柱杆613跟着移动，在弹性抵触柱杆613的抵触柱与弧形弹性凸块板612的凸块配合下，使得弹性抵触柱杆613抵触弧形弹性凸块板612振动，弧形弹性凸块板612带动防尘网62振动，防尘网62抖落掉附着在其上的灰尘，从而避免了防尘网62堵塞，造成折叠气囊6喷气异常的问题。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，包括机械手底座(1)，其特征在于：所述机械手底座(1)的顶部铰接有机械臂(2)，所述机械臂(2)的底部固定有T形弹簧杆(12)，所述T形弹簧杆(12)的底部贯穿且滑动安装在固定壳(3)的顶部，所述T形弹簧杆(12)与固定壳(3)的内壁顶部通过弹簧弹性连接，所述固定壳(3)的顶部固定有电动伸缩装置(4)，所述电动伸缩装置(4)贯穿且滑动安装在机械臂(2)的底部，所述电动伸缩装置(4)的输出端贯穿且滑动安装在固定壳(3)的顶部，所述电动伸缩装置(4)的底部固定有推盘(5)，所述推盘(5)的外侧固定有L形顶杆(9)，所述L形顶杆(9)的顶部与爪臂主体(11)靠近固定壳(3)的一侧滑动连接，所述爪臂主体(11)的顶部与固定臂(10)的底部铰接，所述固定臂(10)嵌固在固定壳(3)的底部，所述爪臂主体(11)的内侧设置有固定装置(8)，所述固定装置(8)包括铰接架(81)，所述铰接架(81)的铰接安装在爪臂主体(11)的内侧，所述铰接架(81)与爪臂主体(11)通过弹片弹性连接，所述铰接架(81)远离固定壳(3)的一侧固定有吸盘(82)，所述吸盘(82)的顶部与气管(83)的一端固定连接，所述气管(83)的另一端与密封壳(84)的面壁固定连接，所述密封壳(84)固定在固定壳(3)的内壁顶部，所述密封壳(84)套接且滑动安装在T形弹簧杆(12)的外侧。
2.根据权利要求1所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述推盘(5)的底部与固定壳(3)的内壁底部之间通过折叠气囊(6)弹性连接，所述折叠气囊(6)的底部固定有喷嘴(61)。
3.根据权利要求1所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述固定臂(10)的内部设置有辅助装置(7)，所述辅助装置(7)包括固定杆(71)，所述固定杆(71)固定在固定臂(10)的内壁底部，所述固定臂(10)的顶部固定有U形弹性敲击杆(74)，所述U形弹性敲击杆(74)的左侧和右侧均与T形抵触杆(75)的底部接触，所述T形抵触杆(75)与弹性三角凸块板(76)的底部固定连接，所述弹性三角凸块板(76)固定在固定壳(3)的内壁底部，所述U形弹性敲击杆(74)的内侧固定有弹板(72)，所述弹板(72)的顶部固定有拉杆(73)。
4.根据权利要求3所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述L形顶杆(9)的左侧和右侧均固定有L形抵触杆(13)，所述弹性三角凸块板(76)远离U形弹性敲击杆(74)的一侧固定有三角凸块，所述L形抵触杆(13)与弹性三角凸块板(76)三角凸块的斜面接触，所述U形弹性敲击杆(74)的左侧和右侧分别与固定臂(10)的内壁左侧和右侧接触。
5.根据权利要求2所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述喷嘴(61)的内侧顶部固定有防尘网(62)，所述喷嘴(61)的内侧面壁上铰接有通槽导风板(63)，所述通槽导风板(63)的内部与固定柱(64)的外侧滑动连接，所述固定柱(64)与T形杆(65)的一侧固定连接，所述T形杆(65)滑动安装在喷嘴(61)的内侧，所述T形杆(65)的另一侧贯穿喷嘴(61)的内侧，且T形杆(65)的另一侧贯穿一侧的固定臂(10)的外侧，所述T形杆(65)的另一侧与拉杆(73)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述喷嘴(61)的内壁顶部固定有摆动杆(611)，所述摆动杆(611)与喷嘴(61)的内壁顶部通过弹片弹性连接，所述摆动杆(611)的底部固定有磁块(614)，所述摆动杆(611)靠近防尘网(62)的一侧固定有弹性抵触柱杆(613)，所述弹性抵触柱杆(613)的顶部和底部均固定有抵触柱，所述防尘网(62)靠近摆动杆(611)的一侧固定有U形架(615)，所述U形架(615)贯穿喷嘴(61)的内侧面壁并延伸至喷嘴(61)的内部，所述U形架(615)的内壁顶部和底部均固定有弧形弹性凸块板(612)，所述弧形弹性凸块板(612)远离U形架(615)内壁的一侧固定有凸块，所述弧形弹性凸块板(612)的凸块与弹性抵触柱杆(613)的抵触柱接触。
7.根据权利要求6所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述T形杆(65)位于喷嘴(61)内侧的一侧为磁铁设置，所述T形杆(65)的磁铁部分与磁块(614)为同极设置。
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