CN113383245B - 雷达装置、观测对象检测方法及车载装置 - Google Patents

雷达装置、观测对象检测方法及车载装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113383245B
CN113383245B CN202080012474.1A CN202080012474A CN113383245B CN 113383245 B CN113383245 B CN 113383245B CN 202080012474 A CN202080012474 A CN 202080012474A CN 113383245 B CN113383245 B CN 113383245B
Authority
CN
China
Prior art keywords
frequency
unit
electromagnetic noise
radar signal
digital data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202080012474.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113383245A (zh
Inventor
橘川雄亮
福井范行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN113383245A publication Critical patent/CN113383245A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113383245B publication Critical patent/CN113383245B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4056—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes specially adapted to FMCW
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

雷达装置构成为具备：电磁噪声检测部(13)，其使用从ADC(11)输出的数字数据中的未发送雷达信号的期间内的数字数据，检测输入到ADC(11)的电磁噪声；以及观测对象检测部(14)，其使用从ADC(11)输出的数字数据中的发送雷达信号的期间内的数字数据和由电磁噪声检测部(13)检测到的电磁噪声，检测观测对象。

Description

雷达装置、观测对象检测方法及车载装置
技术领域
本公开涉及对观测对象进行检测的雷达装置、观测对象检测方法及车载装置。
背景技术
在以下的专利文献1中公开了一种FMCW(Frequency Modulated ContinuousWave：调频连续波)方式的雷达装置。
专利文献1所公开的雷达装置将FM(Frequency Modulated：调频)信号分配为发送信号和局部信号，将发送信号作为电磁波来发送，将被物标反射的电磁波作为反射波来接收。
专利文献1所公开的雷达装置根据通过混合反射波的接收信号和局部信号而得到的差拍信号的频谱来测定距物标的距离。
专利文献1所公开的雷达装置为了即便接受从安装于相向车辆的其他雷达装置发送的发送信号等外来电波，也能够防止物标的误检测并能够测定距真正物标的距离，实施以下所示的处理。
专利文献1所公开的雷达装置进行发送发送信号的发送模式与不发送发送信号而接收外来电波的接收模式的切换，将在接收模式时得到的差拍信号的频谱存储于存储器。
专利文献1所公开的雷达装置基于存储于存储器的在接收模式时得到的差拍信号的频谱来校正在发送模式时得到的差拍信号的频谱，由此消除外来电波的干扰，防止物标的误检测。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平05-240947号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1所公开的雷达装置中，混频器通过混合接收信号与局部信号而生成差拍信号，AD(Analog to Digital：模拟到数字)转换器将由混频器生成的差拍信号转换成数字信号。
AD转换器在将由混频器生成的差拍信号转换成数字信号时，例如，有时被输入AD转换器的采样频率以下的电磁噪声。关于电磁噪声，除了从雷达装置的任意部件产生的电磁波之外，还考虑从雷达装置的外部到来的电磁波等。
当向AD转换器输入电磁噪声时，电磁噪声与差拍信号重叠，因此存在如下问题：如果仅是基于在接收模式时得到的差拍信号的频谱来校正在发送模式时得到的差拍信号的频谱，则物标的检测精度有时会发生劣化。
本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，得到一种即便向将差拍信号转换成数字数据的转换部输入了电磁噪声也能够抑制观测对象的检测精度的劣化的雷达装置、观测对象检测方法及车载装置。
用于解决问题的手段
本公开的雷达装置具备：差拍信号生成部，频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号被断续地反复发送，在雷达信号被发送的期间内接收到被观测对象反射的雷达信号作为反射波时，所述差拍信号生成部生成具有被发送的雷达信号的频率与反射波的频率之间的差分的频率的差拍信号；转换部，其将由差拍信号生成部生成的差拍信号转换成数字数据，输出数字数据；电磁噪声检测部，其使用从转换部输出的数字数据中的未发送雷达信号的期间内的数字数据，检测输入到转换部的电磁噪声；观测对象检测部，其使用从转换部输出的数字数据中的发送雷达信号的期间内的数字数据和由电磁噪声检测部检测到的电磁噪声，检测观测对象；雷达信号输出部，其将频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号断续地反复输出；以及收发部，其将从雷达信号输出部输出的雷达信号朝向观测对象发送，接收被观测对象反射的雷达信号作为反射波，将从雷达信号输出部输出的雷达信号及反射波分别向差拍信号生成部输出。
电磁噪声检测部使用从转换部输出的数字数据中的从雷达信号输出部未输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算输入到转换部的电磁噪声的频率及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率。
观测对象检测部具备：频率计算部，其使用从转换部输出的数字数据中的从雷达信号输出部输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算与距观测对象的距离对应的拍频及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率；以及距离速度计算部，其使用由频率计算部计算出的拍频及由频率计算部计算出的多普勒频率、以及由电磁噪声检测部计算出的电磁噪声的频率及由电磁噪声检测部计算出的多普勒频率，分别计算距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度。
发明的效果
根据本公开，雷达装置构成为具备：电磁噪声检测部，其使用从转换部输出的数字数据中的未发送雷达信号的期间内的数字数据，来检测输入到转换部的电磁噪声；以及观测对象检测部，其使用从转换部输出的数字数据中的发送雷达信号的期间内的数字数据和由电磁噪声检测部检测到的电磁噪声，来检测观测对象。因此，在本公开的雷达装置中，即便向转换部输入电磁噪声，也能够抑制观测对象的检测精度的劣化。
附图说明
图1是示出实施方式1的雷达装置的结构图。
图2是示出实施方式1的雷达装置中的信号处理部12的硬件的硬件结构图。
图3是信号处理部12由软件或固件等实现的情况下的计算机的硬件结构图。
图4是示出作为信号处理部12的处理步骤的观测对象检测方法的流程图。
图5是示出信号处理部12的电磁噪声检测部13的结构图。
图6是示出信号处理部12的频率计算部15的结构图。
图7是示出图1所示的雷达装置中的观测对象的测定定时的一例的说明图。
图8是示出频率计算部15中的拍频及多普勒频率的计算处理的流程图。
图9是示出频率计算部15中的拍频及多普勒频率的计算处理的说明图。
图10是示出电磁噪声检测部13中的电磁噪声的频率及多普勒频率的计算处理的流程图。
图11是示出电磁噪声检测部13中的电磁噪声的频率及多普勒频率的计算处理的说明图。
图12是示出与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v的说明图。
图13是示出实施方式2的雷达装置的结构图。
图14是示出图13所示的雷达装置中的观测对象的测定定时的一例的说明图。
图15是示出实施方式2的其他的雷达装置的结构图。
图16是示出实施方式3的雷达装置的结构图。
图17是示出信号处理部12的电磁噪声检测部71的结构图。
图18是示出实施方式4的雷达装置的结构图。
图19是示出实施方式5的车载装置的结构图。
图20是示出实施方式6的雷达装置的结构图。
图21是示出信号处理部12的电磁噪声检测部72的结构图。
图22是示出电磁噪声检测部72中的电磁噪声的频率及多普勒频率的计算处理的流程图。
图23是示出电磁噪声检测部72中的电磁噪声的频率及多普勒频率的计算处理的说明图。
图24是示出实施方式7的雷达装置的结构图。
图25是示出信号处理部12的电磁噪声检测部73的结构图。
具体实施方式
以下，为了更加详细地说明本公开，按照附图对用于实施本公开的方式进行说明。
实施方式1.
图1是示出实施方式1的雷达装置的结构图。
图2是示出实施方式1的雷达装置中的信号处理部12的硬件的硬件结构图。
在图1所示的雷达装置安装于汽车等车辆的情况下，观测对象对应于其他汽车、行人、或者护栏等。
在图1中，雷达信号输出部1具备控制部2及信号源3。
雷达信号输出部1将频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号断续地反复向收发部4输出。
控制部2将表示雷达信号的输出定时的控制信号向信号源3及信号处理部12分别输出。
信号源3按照从控制部2输出的控制信号所示的输出定时，将频率调制信号作为雷达信号断续地反复向分配部5输出。
收发部4具备分配部5、发送天线6及接收天线7。
收发部4将从雷达信号输出部1输出的雷达信号朝向观测对象发送，接收被观测对象反射的雷达信号作为反射波。
收发部4将从雷达信号输出部1输出的雷达信号及反射波分别向差拍信号生成部8输出。
分配部5将从信号源3输出的雷达信号分配为2个，将分配后的一方的雷达信号向发送天线6输出，将分配后的另一方的雷达信号作为局部振荡信号向频率混合部9输出。
发送天线6将从分配部5输出的雷达信号辐射到空间。
接收天线7在雷达信号从发送天线6向空间被辐射之后，接收被观测对象反射的雷达信号作为反射波，将接收到的反射波的接收信号向频率混合部9输出。
差拍信号生成部8具备频率混合部9及滤波器部10。
差拍信号生成部8在从收发部4发送雷达信号的期间内由接收天线7接收被观测对象反射的雷达信号作为反射波时，生成具有从发送天线6发送的雷达信号的频率与反射波的频率的差分的频率的差拍信号。
差拍信号生成部8将生成的差拍信号向转换部(以下，称为“ADC(Analog toDigital Converter：模数转换器)”)11输出。
频率混合部9在从分配部5输出局部振荡信号的期间内将局部振荡信号与从接收天线7输出的接收信号混合，由此，生成具有从分配部5输出的局部振荡信号的频率与反射波的频率的差分的频率的差拍信号。
频率混合部9将生成的差拍信号向滤波器部10输出。
滤波器部10由LPF(Low Pass Filter：低通滤波器)或BPF(Band Pass Filter：带通滤波器)等实现。
滤波器部10抑制从频率混合部9输出的差拍信号所包含的杂散等不需要的成分，将抑制了不需要的成分后的差拍信号向ADC11输出。
ADC11将由差拍信号生成部8生成的差拍信号转换成数字数据，将数字数据向电磁噪声检测部13及观测对象检测部14分别输出。
信号处理部12具备电磁噪声检测部13及观测对象检测部14。
电磁噪声检测部13例如由图2所示的电磁噪声检测电路21实现。
电磁噪声检测部13通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间作为从收发部4未发送雷达信号的期间。
电磁噪声检测部13使用从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据，检测输入到ADC11的电磁噪声。
具体而言，电磁噪声检测部13使用确定出的期间内的数字数据，分别计算输入到ADC11的电磁噪声的频率及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率。
电磁噪声检测部13将电磁噪声的频率及多普勒频率分别向距离速度计算部16输出。
观测对象检测部14具备频率计算部15及距离速度计算部16。
观测对象检测部14通过参照从控制部2输出的控制信号，确定从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间作为从收发部4发送雷达信号的期间。
观测对象检测部14使用从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据和由电磁噪声检测部13检测出的电磁噪声，来检测观测对象。
频率计算部15例如由图2所示的频率计算电路22实现。
频率计算部15通过参照从控制部2输出的控制信号，确定从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间。
频率计算部15使用从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据，分别计算与距观测对象的距离对应的拍频及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率。
频率计算部15将与距观测对象的距离对应的拍频及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率分别向距离速度计算部16输出。
距离速度计算部16例如由图2所示的距离速度计算电路23实现。
距离速度计算部16使用由电磁噪声检测部13计算出的电磁噪声的频率及由电磁噪声检测部13计算出的多普勒频率、以及由频率计算部15计算出的拍频及由频率计算部15计算出的多普勒频率，分别计算距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度。
在图1中，设想作为信号处理部12的结构要素的电磁噪声检测部13、频率计算部15及距离速度计算部16分别由图2所示的专用的硬件实现。即，设想信号处理部12由电磁噪声检测电路21、频率计算电路22及距离速度计算电路23实现。
这里，电磁噪声检测电路21、频率计算电路22及距离速度计算电路23分别例如对应于单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者它们的组合。
信号处理部12的结构要素不限于由专用的硬件实现，信号处理部12也可以通过软件、固件或软件与固件的组合来实现。
软件或固件以程序的形式存储在计算机的存储器中。计算机是指执行程序的硬件，例如对应于CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、处理器、或者DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)。
图3是信号处理部12由软件或固件等实现的情况下的计算机的硬件结构图。
在信号处理部12由软件或固件等实现的情况下，用于使计算机执行电磁噪声检测部13、频率计算部15及距离速度计算部16的处理步骤的程序被存储在存储器31中。而且，计算机的处理器32执行存储器31所存储的程序。
图4是示出作为信号处理部12的处理步骤的观测对象检测方法的流程图。
此外，在图2中示出信号处理部12的结构要素分别由专用的硬件实现的例子，在图3中示出信号处理部12由软件或固件等实现的例子。但是，这只不过是一例，也可以是，信号处理部12中的一部分结构要素由专用的硬件实现，剩余的结构要素由软件或固件等实现。
图5是示出信号处理部12的电磁噪声检测部13的结构图。
在图5中，谱计算部41通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间。
谱计算部41通过对从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，来计算与电磁噪声相关的第1频谱。
由于从ADC11反复输出确定出的期间内的数字数据，因此，谱计算部41对反复输出的多个数字数据分别在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的多个第1频谱。
谱计算部41将计算出的与电磁噪声相关的多个第1频谱向谱计算部42输出。
谱计算部42取得从谱计算部41输出的多个第1频谱。
谱计算部42对取得的多个第1频谱在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第2频谱。
谱计算部42将与电磁噪声相关的第2频谱向频率输出部43输出。
频率输出部43检测从谱计算部42输出的第2频谱中的谱值的峰值。
频率输出部43将检测到的峰值的拍频作为电磁噪声的频率向距离速度计算部16输出。
频率输出部43将检测到的峰值的多普勒频率作为对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率向距离速度计算部16输出。
图6是示出信号处理部12的频率计算部15的结构图。
在图6中，谱计算部51通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间。
谱计算部51对从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与观测对象相关的第1频谱。
由于从ADC11反复输出确定出的期间内的数字数据，因此，谱计算部51对反复输出的多个数字数据分别在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与观测对象相关的多个第1频谱。
谱计算部51将计算出的与观测对象相关的多个第1频谱向谱计算部52输出。
谱计算部52取得从谱计算部51输出的多个第1频谱。
谱计算部52通过对取得的多个第1频谱在相对速度方向上进行傅里叶变换，来计算与观测对象相关的第2频谱。
谱计算部52将与观测对象相关的第2频谱向频率输出部53输出。
频率输出部53检测从谱计算部52输出的第2频谱中的谱值的峰值。
频率输出部53将检测到的峰值的拍频作为与距观测对象的距离对应的拍频向距离速度计算部16输出。
频率输出部53将检测到的峰值的多普勒频率作为对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率向距离速度计算部16输出。
接着，对图1所示的雷达装置的动作进行说明。
图7是示出图1所示的雷达装置中的观测对象的测定定时的一例的说明图。
如图7所示，控制部2将表示雷达信号的输出定时的控制信号向信号源3及信号处理部12分别输出。
控制信号为有效(ON)的期间是输出雷达信号的期间，控制信号为无效(OFF)的期间是不输出雷达信号的期间。
在图1所示的雷达装置中，控制信号成为有效的期间为K次。此外，控制信号在成为有效之后成为无效的期间为K次。
如图7所示，信号源3在从控制部2输出的控制信号为有效的期间内，将频率调制信号作为雷达信号向分配部5输出。
如图7所示，信号源3在从控制部2输出的控制信号为无效的期间内，不向分配部5输出雷达信号。
分配部5将从信号源3输出的雷达信号分配为2个。
分配部5将分配后的一方的雷达信号向发送天线6输出，将分配后的另一方的雷达信号作为局部振荡信号向频率混合部9输出。
发送天线6在从分配部5接受雷达信号后，将雷达信号向空间辐射。
接收天线7在从发送天线6向空间辐射了雷达信号之后，接收被观测对象反射的雷达信号作为反射波，将接收到的反射波的接收信号向频率混合部9输出。
频率混合部9在从分配部5输出局部振荡信号时，混合局部振荡信号与从接收天线7输出的接收信号，由此，生成具有从分配部5输出的雷达信号的频率与反射波的频率的差分的频率的差拍信号。
频率混合部9将生成的差拍信号向滤波器部10输出。
频率混合部9在从分配部5未输出局部振荡信号时，不进行差拍信号的生成，不向滤波器部10输出差拍信号。
滤波器部10在从频率混合部9接受差拍信号后，抑制差拍信号所包含的杂散等不需要的成分，将抑制不需要的成分后的差拍信号向ADC11输出。
ADC11在从滤波器部10接受差拍信号后，将差拍信号转换成数字数据，将数字数据向电磁噪声检测部13及频率计算部15分别输出。
例如，有时ADC11的采样频带以下的电磁噪声被输入到ADC11而使电磁噪声与差拍信号重叠。关于电磁噪声，除了从雷达装置的任意部件产生的电磁波之外，还考虑从雷达装置的外部到来的电磁波等。
ADC11在从滤波器部10未接受差拍信号时，将输入的电磁噪声转换成数字数据，将数字数据向电磁噪声检测部13及频率计算部15分别输出。
频率计算部15通过参照从控制部2输出的控制信号，确定从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间。在图7中，雷达信号为有效的期间是从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间。
频率计算部15使用从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据，分别计算与距观测对象的距离对应的拍频及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率(图4的步骤ST1)。
频率计算部15将与距观测对象的距离对应的拍频及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率分别向距离速度计算部16输出。
以下，对频率计算部15中的拍频及多普勒频率的计算处理具体进行说明。
图8是示出频率计算部15中的拍频及多普勒频率的计算处理的流程图。
图9是示出频率计算部15中的拍频及多普勒频率的计算处理的说明图。
在图9中，Lo(1)、…、Lo(K)是从分配部5输出到频率混合部9的局部振荡信号。Rx(1)、…、Rx(K)是从接收天线7输出到频率混合部9的接收信号。K是2以上的整数。
在图9的例子中，频率固定的连续波的电磁噪声被输入到ADC11。
信号取得定时(1)表示谱计算部51取得从ADC11输出的数字数据的定时。信号取得定时(1)包含在从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间内，信号取得定时(1)的长度是与局部振荡信号的1周期大致相同的长度。
T是局部振荡信号Lo(k)(k＝1、…、K)的扫描时间，是us级的时间。BW是局部振荡信号Lo(k)的频带宽度。
在图9中，为了简化说明而示出观测对象为1个的例子。但是，这只不过是一例，也可以存在2个以上的观测对象。在图9中，为了简化说明，示出电磁噪声为1个的例子。但是，这只不过是一例，也可以向ADC11输入2个以上的电磁噪声。
谱计算部51通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间。
谱计算部51在包含在确定出的期间内的信号取得定时(1)，取得从ADC11输出的数字数据。
谱计算部51对信号取得定时(1)的期间的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与观测对象相关的第1频谱(图8的步骤ST11)。
在图9中，FFT(1)表示距离方向的傅里叶变换。通过对数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，将反射波的接收信号Rx(k)(k＝1、…、K)的谱值累计到以下的式(1)所示的拍频Fsb＿r。
在式(1)中，R是图1所示的雷达装置至观测对象的距离，c是光速。
通过谱计算部51对数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此，电磁噪声的谱值被累计到电磁噪声的频率Fn＿r。
在图9的例子中，从控制部2输出的控制信号的有效期间为K次，因此，谱计算部51对互不相同的K个数字数据分别在距离方向上进行傅里叶变换，计算K个第1频谱。
谱计算部51将计算出的K个第1频谱向谱计算部52输出。
谱计算部52取得从谱计算部51输出的K个第1频谱。
谱计算部52对取得的K个第1频谱在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此计算与观测对象相关的第2频谱(图8的步骤ST12)。
在图9中，FFT(2)表示相对速度方向的傅里叶变换。通过谱计算部52对K个第1频谱在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此，将反射波的接收信号Rx(k)的谱值累计到以下的式(2)所示的多普勒频率Fsb＿v。
在式(2)中，f是局部振荡信号Lo(k)的中心频率，v是图1所示的雷达装置与观测对象之间的相对速度。
此外，向与图1所示的雷达装置和电磁噪声的产生源之间的相对速度对应的多普勒频率Fn＿v累计电磁噪声的谱值。在图9的例子中，与电磁噪声的产生源之间的相对速度为0，因此，电磁噪声的谱值被累计到与0的相对速度对应的多普勒频率Fn＿v。但是，这只不过是一例，电磁噪声的谱值有时被累计到对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度为0以外的相对速度的多普勒频率。此外，在图9的例子中，连续波的电磁噪声被输入到ADC11，电磁噪声的频率未发生变化，因此，电磁噪声的谱值被累计到电磁噪声的频率Fn＿r。
谱计算部52将与观测对象相关的第2频谱向频率输出部53输出。
频率输出部53在从谱计算部52接受第2频谱后，检测第2频谱中的谱值的峰值。
检测谱值的峰值的处理本身是公知的技术，因此省略详细的说明。
频率输出部53将检测到的峰值的拍频作为与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r向距离速度计算部16输出(图8的步骤ST13)。
频率输出部53将检测到的峰值的多普勒频率作为对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v向距离速度计算部16输出(图8的步骤ST13)。
频率输出部53也将电磁噪声的谱值作为峰值来检测，因此，也将电磁噪声的频率Fn＿r作为与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r向距离速度计算部16输出。此外，频率输出部53也将对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v作为对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v向距离速度计算部16输出。
电磁噪声检测部13通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间作为从收发部4未发送雷达信号的期间。在图7中，雷达信号为无效的期间是从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间。
电磁噪声检测部13使用从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据，分别计算输入到ADC11的电磁噪声的频率Fn＿r及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v(图4的步骤ST2)。
电磁噪声检测部13将计算出的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v分别向距离速度计算部16输出。
以下，具体地说明电磁噪声检测部13中的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的计算处理。
图10是示出电磁噪声检测部13中的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的计算处理的流程图。
图11是示出电磁噪声检测部13中的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的计算处理的说明图。
在图11中，Lo(1)、…、Lo(K)是从分配部5输出到频率混合部9的局部振荡信号。Rx(1)、…、Rx(K)是从接收天线7输出到频率混合部9的接收信号。
在图11的例子中，向ADC11输入频率固定的连续波的电磁噪声。
信号取得定时(2)表示谱计算部41取得从ADC11输出的数字数据的定时。信号取得定时(2)包含在从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间内，信号取得定时(2)的长度是与局部振荡信号的1周期大致相同的长度。
在图11的例子中，信号取得定时(2)的长度是与局部振荡信号的1个周期大致相同的长度。但是，这只不过是一例，信号取得定时(2)的长度也可以与局部振荡信号的1个周期不同。在从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间比从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间短的情况下，虽然能够检测的电磁噪声的分辨率发生劣化，但能够检测电磁噪声的有无。
谱计算部41通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间。
谱计算部41在包含在确定出的期间内的信号取得定时(2)，取得从ADC11输出的数字数据。
谱计算部41对信号取得定时(2)的期间的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第1频谱(图10的步骤ST21)。
在图11中，FFT(1)表示距离方向的傅里叶变换。
在信号取得定时(2)的期间，未通过频率混合部9生成差拍信号。因此，即便通过谱计算部41对数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，反射波的接收信号Rx(k)的谱值也不会被累计到式(1)所示的拍频Fsb＿r。
通过谱计算部41对数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，从而将电磁噪声的谱值累计到与图1所示的雷达装置和电磁噪声的产生源之间的相对速度对应的多普勒频率Fn＿v。
在图11的例子中，从控制部2输出的控制信号的无效期间为K次，因此，谱计算部41对互不相同的K个数字数据分别在距离方向上进行傅里叶变换，来计算K个第1频谱。
谱计算部41将计算出的K个第1频谱向谱计算部42输出。
谱计算部42取得从谱计算部41输出的K个第1频谱。
谱计算部42通过对取得的K个第1频谱在相对速度方向上进行傅里叶变换，来计算与电磁噪声相关的第2频谱(图10的步骤ST22)。
在图11中，FFT(2)表示相对速度方向的傅里叶变换。通过谱计算部42对K个第1频谱在相对速度方向上进行傅里叶变换，从而将电磁噪声的谱值累计到对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v。
在图11的例子中，与电磁噪声的产生源之间的相对速度为0，因此，电磁噪声的谱值被累计到与0的相对速度对应的多普勒频率Fn＿v。但是，这只不过是一例，电磁噪声的谱值有时被累计到对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度为0以外的相对速度的多普勒频率。此外，在图11的例子中，连续波的电磁噪声被输入到ADC11，电磁噪声的频率未发生变化，因此，电磁噪声的谱值被累计到电磁噪声的频率Fn＿r。
频率输出部43在从谱计算部42接受第2频谱后，检测第2频谱中的谱值的峰值。
检测谱值的峰值的处理本身是公知的技术，因此省略详细的说明。
频率输出部43将检测到的峰值的拍频作为电磁噪声的频率Fn＿r向距离速度计算部16输出(图10的步骤ST23)。
频率输出部43将检测到的峰值的多普勒频率作为对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v向距离速度计算部16输出(图10的步骤ST23)。
距离速度计算部16取得从频率计算部15输出的拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v的组。
在图9的例子中，存在对应于1个观测对象和1个电磁噪声的2个波峰，因此，距离速度计算部16从频率计算部15取得拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v的2个组。
距离速度计算部16取得从电磁噪声检测部13输出的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的组。
在图11的例子中，存在与1个电磁噪声对应的1个波峰，因此，距离速度计算部16从电磁噪声检测部13取得电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的1个组。
距离速度计算部16比较从频率计算部15取得的拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v的2个组与从电磁噪声检测部13取得的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的1个组。
拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v的2个组中的一个组与从电磁噪声检测部13取得的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的1个组一致。
具体而言，2个拍频Fsb＿r中的1个拍频Fsb＿r与电磁噪声的频率Fn＿r一致。此外，与电磁噪声的频率Fn＿r一致的拍频Fsb＿r所对应的多普勒频率Fsb＿v与多普勒频率Fn＿v一致。
如图12所示，距离速度计算部16废弃拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v的2个组中的与电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的组一致的组。
图12是示出与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v的说明图。
距离速度计算部16根据未废弃而留下的组所包含的拍频Fsb＿r计算距观测对象的距离(图4的步骤ST3)。
距离速度计算部16根据未废弃而留下的组所包含的多普勒频率Fsb＿v来计算与观测对象之间的相对速度(图4的步骤ST3)。
根据拍频Fsb＿r计算距观测对象的距离的处理本身是公知的技术，因此，省略详细的说明。此外，根据多普勒频率Fsb＿v计算与观测对象之间的相对速度的处理本身是公知的技术，因此省略详细的说明。
在以上的实施方式1中，雷达装置构成为具备：电磁噪声检测部13，其使用从ADC11输出的数字数据中的未发送雷达信号的期间内的数字数据，来检测输入到ADC11的电磁噪声；以及观测对象检测部14，其使用从ADC11输出的数字数据中的发送雷达信号的期间内的数字数据和由电磁噪声检测部13检测到的电磁噪声，来检测观测对象。因此，在雷达装置中，即便向ADC11输入了电磁噪声，也能够抑制观测对象的检测精度的劣化。
在图1所示的雷达装置中，频率计算部15的频率输出部53将从谱计算部52输出的第2频谱中的谱值的峰值的拍频及该峰值的多普勒频率向距离速度计算部16输出。但是，这只不过是一例，频率输出部53也可以将从谱计算部52输出的第2频谱向距离速度计算部16输出。
此外，在图1所示的雷达装置中，电磁噪声检测部13的频率输出部43将从谱计算部42输出的第2频谱中的谱值的峰值的拍频及该峰值的多普勒频率向距离速度计算部16输出。但是，这只不过是一例，频率输出部43也可以将从谱计算部42输出的第2频谱向距离速度计算部16输出。
实施方式2.
在图1所示的雷达装置中，雷达信号输出部1将雷达信号断续地反复向收发部4输出。
在实施方式2中，针对具备反复切换雷达信号输出部1与收发部4之间的连接与非连接的开关62的雷达装置进行说明。
图13是示出实施方式2的雷达装置的结构图。在图13中，与图1相同的标号表示相同或相当的部分，因此省略说明。
控制部61将指示雷达信号的输出的控制信号(1)向信号源3输出。信号源3在从控制部61接受控制信号(1)后，将连续波的频率调制信号作为雷达信号向开关62输出。
此外，控制部61将表示雷达信号的输出定时的控制信号(2)向开关62及信号处理部12分别输出。
开关62的一端与雷达信号输出部1中的雷达信号的输出侧连接，另一端与收发部4中的雷达信号的输入侧连接。
开关62按照从控制部61输出的控制信号(2)所示的输出定时，反复切换雷达信号输出部1中的雷达信号的输出侧与收发部4中的雷达信号的输入侧之间的连接与非连接。
收发部4在雷达信号的输入侧经由开关62而与雷达信号输出部1中的雷达信号的输出侧连接时，朝向观测对象发送从雷达信号输出部1输出的雷达信号，接收被观测对象反射的雷达信号作为反射波。
接着，对图13所示的雷达装置的动作进行说明。
图14是示出图13所示的雷达装置中的观测对象的测定定时的一例的说明图。
控制部61将指示雷达信号的输出的控制信号(1)向信号源3输出。
信号源3在从控制部61接受控制信号(1)后，如图14所示，将连续波的频率调制信号作为雷达信号向开关62输出。
控制信号(1)为有效的期间是输出雷达信号的期间，控制信号(1)为无效的期间是不输出雷达信号的期间。
此外，如图14所示，控制部61将表示雷达信号的输出定时的控制信号(2)向开关62及信号处理部12分别输出。
控制信号(2)为有效的期间是输出雷达信号的期间，控制信号(2)为无效的期间是不输出雷达信号的期间。
在图13所示的雷达装置中，控制信号(2)成为有效的期间为K次。此外，控制信号(2)在成为有效之后成为无效的期间为K次。控制信号(2)是与图7所示的控制信号同样的信号。
开关62按照从控制部61输出的控制信号(2)所示的输出定时，反复切换雷达信号输出部1中的雷达信号的输出侧与收发部4中的雷达信号的输入侧之间的连接与非连接。
如图14所示，开关62在控制信号(2)为有效的期间内，将雷达信号输出部1中的雷达信号的输出侧与收发部4中的雷达信号的输入侧之间连接。
如图14所示，开关62在控制信号(2)为无效的期间内，将雷达信号输出部1中的雷达信号的输出侧与收发部4中的雷达信号的输入侧之间设为非连接。
因此，向收发部4断续地反复输入从雷达信号输出部1输出的雷达信号，因此，收发部4与实施方式1同样地，能够向空间断续地反复辐射雷达信号。
此外，收发部4与实施方式1同样地，能够将局部振荡信号断续地反复向差拍信号生成部8输出。
差拍信号生成部8、ADC11及信号处理部12的动作与图1所示的雷达装置是同样的，因此，省略详细的说明。
图13所示的雷达装置具备开关62，该开关62反复切换雷达信号输出部1中的雷达信号的输出侧与收发部4中的雷达信号的输入侧之间的连接与非连接。因此，雷达装置即便在具备将连续波的频率调制信号作为雷达信号向开关62输出的信号源3的情况下，也与图1所示的雷达装置同样地，即便向ADC11输入电磁噪声，也能够抑制观测对象的检测精度的劣化。
在图13所示的雷达装置中，在雷达信号输出部1中的雷达信号的输出侧与收发部4中的雷达信号的输入侧之间设置有开关62。但是，这只不过是一例，如图15所示，也可以在分配部5与频率混合部9之间设置开关63。
图15是示出实施方式2的其他的雷达装置的结构图。
在图15所示的雷达装置中，控制部61将控制信号(2)向开关63及信号处理部12分别输出。
频率混合部9在开关63为无效的期间内，不接受从分配部5输出的局部振荡信号，因此，不进行差拍信号的生成，不向滤波器部10输出差拍信号。
在图15所示的雷达装置中，也与图1及图13所示的雷达装置同样地，即便向ADC11输入电磁噪声，也能够抑制观测对象的检测精度的劣化。
实施方式3.
在实施方式3中，针对如下的雷达装置进行说明，该雷达装置具备电磁噪声检测部71，如果与观测对象之间的相对速度比第1阈值大，则该电磁噪声检测部71不实施电磁噪声的频率的计算处理及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率的计算处理。
图16是示出实施方式3的雷达装置的结构图。在图16中，与图1相同的标号表示相同或相当的部分，因此省略说明。
与实施方式1同样，频率计算部15使用从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据，分别计算与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v。
频率计算部15将计算出的拍频Fsb＿r及计算出的多普勒频率Fsb＿v分别向距离速度计算部16输出。
此外，频率计算部15将计算出的多普勒频率Fsb＿v向电磁噪声检测部71输出。
电磁噪声检测部71例如由图2所示的电磁噪声检测电路21实现。
电磁噪声检测部71与图1所示的电磁噪声检测部13同样，通过参照从控制部2输出的控制信号，确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间作为从收发部4未发送雷达信号的期间内。
电磁噪声检测部71在由频率计算部15计算出1个以上的多普勒频率Fsb＿v时，对各个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与第1阈值进行比较。例如，如果观测对象为1个且电磁噪声为1个，由频率计算部15计算出2个多普勒频率Fsb＿v，因此，电磁噪声检测部71对2个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与第1阈值进行比较。
电磁噪声检测部71基于各个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与第1阈值的比较结果，判定是否1个以上的多普勒频率Fsb＿v中的任意的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度为第1阈值以下。
电磁噪声检测部71如果判定为任意的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度为第1阈值以下，则使用确定出的期间内的数字数据，分别计算输入到ADC11的电磁噪声的频率Fn＿r及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v。
电磁噪声检测部71如果判定为1个以上的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度全部大于第1阈值，则不实施电磁噪声的频率Fn＿r的计算处理及多普勒频率Fn＿v的计算处理。
第1阈值可以存储于电磁噪声检测部71中的谱计算部44(参照图17)的内部存储器，也可以从外部提供。第1阈值是0或者接近0的值。作为接近0的值，例如考虑1[km/小时]的值。此外，第1阈值也可以是预先根据进行了电磁噪声试验的结果而得到的值。
电磁噪声检测部71将计算出的电磁噪声的频率Fn＿r及计算出的多普勒频率Fn＿v分别向距离速度计算部16输出。
图17是示出信号处理部12的电磁噪声检测部71的结构图。在图17中，与图5相同的标号表示相同或相当的部分，因此省略说明。
与图5所示的谱计算部41同样，谱计算部44通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间。
谱计算部44在由频率计算部15计算出1个以上的多普勒频率Fsb＿v时，对各个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与第1阈值进行比较。
谱计算部44基于各个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与第1阈值的比较结果，判定是否1个以上的多普勒频率Fsb＿v中的任意的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度为第1阈值以下。
谱计算部44如果判定为任意的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度为第1阈值以下，则对从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此，计算与电磁噪声相关的第1频谱。
由于从ADC11反复输出确定出的期间内的数字数据，因此，谱计算部44对反复输出的多个数字数据分别在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的多个第1频谱。
谱计算部44将计算出的与电磁噪声相关的多个第1频谱向谱计算部42输出。
谱计算部44如果判定为1个以上的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度全部大于第1阈值，则不进行通过对确定出的期间内的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换来计算与电磁噪声相关的第1频谱的处理。
接着，对图16所示的雷达装置的动作进行说明。
电磁噪声检测部71以外与实施方式1是同样的，因此，这里主要说明电磁噪声检测部71的动作。
与实施方式1同样，频率计算部15分别计算与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v。
与实施方式1同样，频率计算部15将计算出的拍频Fsb＿r及计算出的多普勒频率Fsb＿v分别向距离速度计算部16输出。
此外，频率计算部15将计算出的多普勒频率Fsb＿v向电磁噪声检测部71输出。
与图5所示的谱计算部41同样，电磁噪声检测部71的谱计算部44通过参照从控制部2输出的控制信号，确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间。
谱计算部44在由频率计算部15计算出1个以上的多普勒频率Fsb＿v时，对各个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与第1阈值进行比较。
例如，如果观测对象为1个且电磁噪声为1个，则频率计算部15计算2个多普勒频率Fsb＿v。如果由频率计算部15计算出2个多普勒频率Fsb＿v，则谱计算部44对2个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与第1阈值进行比较。
如果相对速度大致为0，则电磁噪声被输入到ADC11而导致电磁噪声与差拍信号重叠的可能性高。当相对速度大致为0时，设想向ADC11输入的电磁噪声是从安装于图16所示的雷达装置的任意部件产生的电磁噪声。
另一方面，如果相对速度较大，则电磁噪声被输入到ADC11而导致电磁噪声与差拍信号重叠的可能性低。
谱计算部44基于各个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与第1阈值的比较结果，判定是否1个以上的多普勒频率Fsb＿v中的任意的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度为第1阈值以下。
谱计算部44如果判定为任意的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度为第1阈值以下，则取得从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据。
谱计算部44与图5所示的谱计算部41同样，通过对取得的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，来计算与电磁噪声相关的第1频谱。
谱计算部44如果判定为1个以上的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度全部大于第1阈值，则不进行通过对确定出的期间内的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换来计算与电磁噪声相关的第1频谱的处理。
谱计算部44与图5所示的谱计算部41同样，在计算与电磁噪声相关的K个第1频谱时，将计算出的与电磁噪声相关的K个第1频谱向谱计算部42输出。
谱计算部42在谱计算部41输出K个第1频谱时，取得K个第1频谱。
与实施方式1同样，谱计算部42通过对取得的K个第1频谱在相对速度方向上进行傅里叶变换，来计算与电磁噪声相关的第2频谱。
频率输出部43在从谱计算部42接受第2频谱后，检测第2频谱中的谱值的峰值。
频率输出部43将检测到的峰值的拍频作为电磁噪声的频率Fn＿r向距离速度计算部16输出。
频率输出部43将检测到的峰值的多普勒频率作为对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v向距离速度计算部16输出。
在以上的实施方式3中，当由频率计算部15计算出1个以上的多普勒频率Fsb＿v时，如果1个以上的多普勒频率Fsb＿v中的任意的多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度为第1阈值以下，则电磁噪声检测部71分别实施输入到ADC11的电磁噪声的频率Fn＿r的计算处理及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v的计算处理。雷达装置构成为，如果1个以上的多普勒频率Fn＿v所示的相对速度全部大于第1阈值，则电磁噪声检测部71不实施输入到ADC11的电磁噪声的频率Fn＿r的计算处理及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v的计算处理。因此，在雷达装置中，即便向ADC11输入电磁噪声，也能够抑制观测对象的检测精度的劣化，此外，与图1所示的电磁噪声检测部13相比，能够减轻电磁噪声检测部71的计算处理的负荷。
在图16所示的雷达装置中，如果1个以上的多普勒频率Fn＿v所示的相对速度全部大于第1阈值，则电磁噪声检测部71不实施电磁噪声的频率Fn＿r的计算处理及多普勒频率Fn＿v的计算处理。
也可以是，如果1个以上的多普勒频率Fn＿v所示的相对速度全部大于第1阈值，则控制部2控制为缩短从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间。
控制部2通过缩短从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间，从而使距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度各自的计算周期变短，距离及相对速度各自计算频度变高。
在图16所示的雷达装置中，电磁噪声检测部71对由频率计算部15计算出的各个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与第1阈值进行比较。但是，这只不过是一例，电磁噪声检测部71也可以对由频率计算部15计算出的各个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与作为自己的雷达装置的图16所示的雷达装置的移动速度之间的差分和第2阈值进行比较。如果图16所示的雷达装置安装于汽车等车辆，则电磁噪声检测部71能够从车辆取得图16所示的雷达装置的移动速度。
第2阈值可以存储于电磁噪声检测部71中的谱计算部44(参照图17)的内部存储器，也可以从外部提供。第2阈值是0或接近0的值。作为接近0的值，例如考虑1[km/小时]的值。此外，第2阈值也可以是预先根据进行了电磁噪声试验的结果而得到的值。
如果多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与图16所示的雷达装置的移动速度的差分大致为0，则电磁噪声被输入到ADC11而导致电磁噪声与差拍信号重叠的可能性高。当差分大致为0时，设想向ADC11输入的电磁噪声例如是从存在于图16所示的雷达装置附近的无线供电装置产生的电磁噪声。无线供电装置设置于加油站或便利店等，是通过无线对电动汽车的电池进行充电的装置。
另一方面，如果多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与图16所示的雷达装置的移动速度的差分较大，则电磁噪声被输入到ADC11而导致电磁噪声与差拍信号重叠的可能性低。但是，即便差分较大，如果多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度大致为0，则也存在电磁噪声被输入到ADC11而导致电磁噪声与差拍信号重叠的可能性。
电磁噪声检测部71基于由频率计算部15计算出的各个多普勒频率Fsb＿v所示的相对速度与图16所示的雷达装置的移动速度之间的差分和第2阈值的比较结果，判定是否各个差分中的任意的差分为第2阈值以下。
电磁噪声检测部71如果判定为任意的差分为第2阈值以下，则使用确定出的期间内的数字数据，分别计算输入到ADC11的电磁噪声的频率Fn＿r及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v。
电磁噪声检测部71将计算出的电磁噪声的频率Fn＿r及计算出的多普勒频率Fn＿v分别向距离速度计算部16输出。
电磁噪声检测部71如果判定为全部的差分大于第2阈值，则不实施电磁噪声的频率Fn＿r的计算处理及多普勒频率Fn＿v的计算处理。
实施方式4.
在实施方式4中，针对由雷达信号输出部80变更雷达信号的频带宽度BW或雷达信号的扫描时间T的雷达装置进行说明。
图18是示出实施方式4的雷达装置的结构图。在图18中，与图1相同的标号表示相同或相当的部分，因此省略说明。
雷达信号输出部80具备控制部81及信号源3。
雷达信号输出部80与图1所示的雷达信号输出部1同样，将频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号断续地反复向收发部4输出。
雷达信号输出部80在规定的条件成立时，变更雷达信号的频带宽度BW或雷达信号的扫描时间T。
控制部81与图1所示的控制部2同样，将表示雷达信号的输出定时的控制信号向信号源3及信号处理部12分别输出。
控制部81取得由频率计算部15计算出的拍频Fsb＿r中的与由距离速度计算部16计算出的距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r。
控制部81取得由频率计算部15计算出的多普勒频率Fsb＿v中的与由距离速度计算部16计算出的和观测对象之间的相对速度对应的多普勒频率Fsb＿v。
控制部81分别取得由电磁噪声检测部13计算出的电磁噪声的频率Fn＿r及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v。
控制部81对所取得的对应于距观测对象的距离的拍频Fsb＿r与所取得的电磁噪声的频率Fn＿r之间的差分与第3阈值进行比较。
控制部81对所取得的对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v和所取得的对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v之间的差分与第4阈值进行比较。
如果拍频Fsb＿r与电磁噪声的频率Fn＿r之间的差分为第3阈值以下、且多普勒频率Fsb＿v与多普勒频率Fn＿v之间的差分为第4阈值以下，则控制部81认为规定的条件成立，以变更雷达信号的频带宽度BW或雷达信号的扫描时间T的方式控制信号源3。
第3阈值及第4阈值分别可以存储于控制部81的内部存储器，也可以从外部提供。
第3阈值及第4阈值分别是0或接近0的值。作为接近0的值，考虑1或2等[Hz]的值。此外，第3阈值及第4阈值分别也可以是预先根据进行了电磁噪声试验的结果而得到的值。
接着，对图18所示的雷达装置的动作进行说明。
雷达信号输出部80以外与实施方式1是同样的，因此，这里主要对雷达信号输出部80的动作进行说明。
与实施方式1同样，距离速度计算部16分别计算距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度。
距离速度计算部16将与计算出的距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r向控制部81输出，将与计算出的和观测对象之间的相对速度对应的多普勒频率Fsb＿v向控制部81输出。
这里，为了简化说明，设观测对象的个数为1个，距离速度计算部16输出拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v的1个组。
与实施方式1同样，电磁噪声检测部13在分别计算出电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v时，将计算出的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v分别向控制部81输出。
这里，为了简化说明，设电磁噪声的个数为1个，仅输出电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的1个组。
控制部81分别取得从距离速度计算部16输出的拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v，分别取得从电磁噪声检测部13输出的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v。
控制部81对所取得的拍频Fsb＿r与所取得的电磁噪声的频率Fn＿r之间的差分和第3阈值进行比较。
控制部81对所取得的多普勒频率Fsb＿v与所取得的多普勒频率Fn＿v之间的差分和第4阈值进行比较。
如果拍频Fsb＿r与电磁噪声的频率Fn＿r之间的差分大致为0且多普勒频率Fsb＿v与多普勒频率Fn＿v之间的差分大致为0，则难以去除与差拍信号重叠的电磁噪声。
如果拍频Fsb＿r与电磁噪声的频率Fn＿r之间的差分为第3阈值以下且多普勒频率Fsb＿v与多普勒频率Fn＿v之间的差分为第4阈值以下，则控制部81以变更雷达信号的频带宽度BW或雷达信号的扫描时间T的方式控制信号源3。
控制部81通过变更雷达信号的频带宽度BW或雷达信号的扫描时间T，将观测对象的谱值和电磁噪声的谱值累计到互不相同的拍频或互不相同的多普勒频率。
因此，距离速度计算部16能够不受到与差拍信号重叠的电磁噪声的影响而分别计算距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度。
在以上的实施方式4中，雷达装置构成为，如果由频率计算部15计算出的拍频中的与由距离速度计算部16计算出的距观测对象的距离对应的拍频和由电磁噪声检测部13计算出的电磁噪声的频率之间的差分为第3阈值以下、并且由频率计算部15计算出的多普勒频率中的与由距离速度计算部16计算出的和观测对象之间的相对速度对应的多普勒频率和由电磁噪声检测部13计算出的多普勒频率之间的差分为第4阈值以下，则雷达信号输出部80变更雷达信号的频带宽度BW或雷达信号的扫描时间T。因此，在雷达装置中，即便拍频Fsb＿r与电磁噪声的频率Fn＿r之间的差分大致为0且多普勒频率Fsb＿v与多普勒频率Fn＿v之间的差分大致为0，也能够抑制与向ADC11输入电磁噪声相伴的观测对象的检测精度的劣化。
实施方式5.
在实施方式5中，针对安装有实施方式1～4及后述的实施方式6、7中的任意1个实施方式的雷达装置的车载装置进行说明。
图19是示出实施方式5的车载装置的结构图。
在图19中，雷达装置90是实施方式1～4中的任意1个实施方式的雷达装置。
雷达装置90将由观测对象检测部14的距离速度计算部16计算出的距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度分别向汽车的控制单元91输出。
此外，雷达装置90将由电磁噪声检测部13计算出的电磁噪声的频率Fn＿r及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v分别向汽车的控制单元91输出。
控制单元91是对汽车的发动机、方向盘或制动器等进行控制的装置。
接着，对图19所示的车载装置的动作进行说明。
雷达装置90在距离速度计算部16分别计算出距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度时，将距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度分别向控制单元91输出。
雷达装置90在电磁噪声检测部13分别计算出电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v时，将电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v分别向控制单元91输出。
控制单元91在从雷达装置90分别取得距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度后，基于所取得的距离及所取得的相对速度，例如判定具备19所示的车载装置的汽车与观测对象的碰撞的危险性。只要能够判定碰撞的危险性即可，可以采用任何判定方法，控制单元91使用公知的判定方法。
控制单元91在判定为存在碰撞的危险性时，例如使汽车的制动器自动地工作。
此外，控制单元91在判定为存在碰撞的危险性时，例如对方向盘进行控制，使得切换汽车的行进方向。
此外，控制单元91基于由未图示的传感器检测到的传感器信息与所取得的距观测对象的距离及所取得的和观测对象之间的相对速度的组合，例如实施汽车的自动驾驶。
控制单元91分别基于从雷达装置90输出的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v，例如判定所取得的距观测对象的距离及所取得的与观测对象之间的相对速度各自的可靠性。只要能够判定可靠性即可，可以采用任何判定方法，控制单元91使用公知的判定方法。
控制单元91在判定为可靠性高的情况下，分别使用所取得的距观测对象的距离及所取得的与观测对象之间的相对速度，例如实施汽车的自动驾驶。
控制单元91在判定为可靠性低的情况下，例如在实施汽车的自动驾驶时，不使用所取得的距观测对象的距离及所取得的与观测对象之间的相对速度。
在以上的实施方式5中，雷达装置构成为，观测对象检测部14将由距离速度计算部16计算出的距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度分别向汽车的控制单元91输出，将由电磁噪声检测部13计算出的拍频及多普勒频率分别向控制单元91输出。因此，控制单元91能够分别使用距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度，例如在控制汽车时判定距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度各自的可靠性。
实施方式6.
在实施方式6中，针对如下的雷达装置进行说明，该雷达装置的电磁噪声检测部72对第1频谱所包含的多个谱值中的由频率计算部15计算出的拍频Fsb＿r的谱值在相对速度方向上进行傅里叶变换。
图20是示出实施方式6的雷达装置的结构图。在图20中，与图1相同的标号表示相同或相当的部分，因此省略说明。
在图20所示的雷达装置中，频率计算部15将计算出的拍频Fsb＿r向电磁噪声检测部72输出。
电磁噪声检测部72例如由图2所示的电磁噪声检测电路21实现。
电磁噪声检测部72与图1所示的电磁噪声检测部13同样，通过参照从控制部2输出的控制信号，确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间作为从收发部4未发送雷达信号的期间。
电磁噪声检测部72对从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与输入到ADC11的电磁噪声相关的第1频谱。
电磁噪声检测部72从第1频谱所包含的多个谱值中取得由频率计算部15计算出的拍频Fsb＿r的谱值。
电磁噪声检测部72对拍频Fsb＿r的谱值在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第2频谱。
电磁噪声检测部72与图1所示的电磁噪声检测部13同样，根据第2频谱，分别计算电磁噪声的频率Fn＿r及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v。
电磁噪声检测部72将电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v分别向距离速度计算部16输出。
图21是示出信号处理部12的电磁噪声检测部72的结构图。在图21中，与图5相同的标号表示相同或相当的部分，因此省略说明。
谱计算部45取得从谱计算部41输出的多个第1频谱。
谱计算部45取得从频率计算部15输出的拍频Fsb＿r。
谱计算部45从多个第1频谱分别包含的多个谱值中取得由频率计算部15计算出的拍频Fsb＿r的谱值。
谱计算部45对拍频Fsb＿r的谱值在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第2频谱。
谱计算部45将计算出的第2频谱向频率输出部43输出。
接着，对图20所示的雷达装置的动作进行说明。
电磁噪声检测部72以外与图1所示的雷达装置是同样的，因此，这里主要对电磁噪声检测部72的动作进行说明。
图22是示出电磁噪声检测部72中的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的计算处理的流程图。
图23是示出电磁噪声检测部72中的电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v的计算处理的说明图。
在图23中，Lo(1)、…、Lo(K)是从分配部5输出到频率混合部9的局部振荡信号。Rx(1)、…、Rx(K)是从接收天线7输出到频率混合部9的接收信号。Fsb＿r1及Fsb＿r2是从频率计算部15输出的拍频。
在图23的例子中，向ADC11输入频率固定的连续波的电磁噪声。
信号取得定时(2)表示谱计算部41取得从ADC11输出的数字数据的定时。信号取得定时(2)包含在从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间内，信号取得定时(2)的长度是与局部振荡信号的1个周期大致相同的长度。
在图23的例子中，信号取得定时(2)的长度是与局部振荡信号的1个周期大致相同的长度。但是，这只不过是一例，信号取得定时(2)的长度也可以与局部振荡信号的1个周期不同。在从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间比从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间短的情况下，虽然能够检测的电磁噪声的分辨率发生劣化，但能够检测电磁噪声的有无。
与实施方式1同样，频率计算部15分别计算与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v。
与实施方式1同样，频率计算部15将计算出的拍频Fsb＿r及计算出的多普勒频率Fsb＿v分别向距离速度计算部16输出。
此外，频率计算部15将计算出的拍频Fsb＿r向电磁噪声检测部72的谱计算部45输出。
与实施方式1同样，电磁噪声检测部72的谱计算部41通过参照从控制部2输出的控制信号，确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间作为从收发部4未发送雷达信号的期间。
与实施方式1同样，谱计算部41对从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与输入到ADC11的电磁噪声相关的第1频谱(图22的步骤ST41)。
在图23中，FFT(1)表示由谱计算部41进行的距离方向的傅里叶变换。
通过谱计算部41对数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此，电磁噪声的谱值被累计到与图20所示的雷达装置和电磁噪声的产生源之间的距离对应的多普勒频率Fn＿r。
在图23的例子中，从控制部2输出的控制信号的无效期间为K次，因此，谱计算部41对互不相同的K个数字数据分别在距离方向上进行傅里叶变换，来计算K个第1频谱。
谱计算部41将计算出的K个第1频谱向谱计算部45输出。
谱计算部45取得从谱计算部41输出的K个第1频谱。
谱计算部45取得从频率计算部15输出的拍频Fsb＿r。
谱计算部45从取得的各个第1频谱所包含的多个谱值中取得由频率计算部15计算出的拍频Fsb＿r的谱值。
谱计算部45对所取得的拍频Fsb＿r的谱值在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第2频谱(图22的步骤ST42)。
在图23的例子中，从频率计算部15输出的拍频Fsb＿r是拍频Fsb＿r1及拍频Fsb＿r2这2个。因此，谱计算部45对拍频Fsb＿r1的谱值和拍频Fsb＿r2的谱值在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第2频谱。
针对第1频谱所包含的多个谱值中的2个拍频Fsb＿r1、Fsb＿r2的谱值以外的谱值，不通过谱计算部45在相对速度方向上进行傅里叶变换。因此，谱计算部45中的傅里叶变换处理的负荷比图5所示的谱计算部42中的傅里叶变换处理的负荷轻。
谱计算部45将计算出的第2频谱向频率输出部43输出。
频率输出部43在从谱计算部45接受第2频谱后，与实施方式1同样，检测第2频谱中的谱值的峰值。
频率输出部43将检测到的峰值的拍频作为电磁噪声的频率Fn＿r向距离速度计算部16输出(图22的步骤ST43)。
频率输出部43将检测到的峰值的多普勒频率作为对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v向距离速度计算部16输出(图22的步骤ST43)。
在以上的实施方式6中，图20所示的雷达装置构成为，电磁噪声检测部72对从ADC11输出的数字数据中的从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间内的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与输入到ADC11的电磁噪声相关的第1频谱。然后，电磁噪声检测部72对第1频谱所包含的多个谱值中的由频率计算部15计算出的拍频的谱值在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此，分别计算输入到ADC11的电磁噪声的频率Fn＿r及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v。因此，图20所示的雷达装置的电磁噪声检测部72与图1所示的雷达装置的电磁噪声检测部13相比，能够减轻多普勒频率Fn＿v的计算处理的负荷。
实施方式7.
在实施方式7中，针对具备如下的电磁噪声检测部73的雷达装置进行说明，该电磁噪声检测部73基于从频率计算部17输出的信号强度与第5阈值之间的差分，从未从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间内的数字数据中取得一部分数字数据。
图24是示出实施方式7的雷达装置的结构图。在图24中，与图1相同的标号表示相同或相当的部分，因此省略说明。
频率计算部17例如由图2所示的频率计算电路22实现。
频率计算部17与图1所示的频率计算部15同样，通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间。
频率计算部17与图1所示的频率计算部15同样，使用从ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据，分别计算与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v。
频率计算部17与图1所示的频率计算部15同样，将拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v分别向距离速度计算部16输出。
频率计算部17将拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v各自所相关的信号强度Ssb向电磁噪声检测部73输出。
电磁噪声检测部73例如由图2所示的电磁噪声检测电路21实现。
电磁噪声检测部73与图1所示的电磁噪声检测部13同样，通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间作为从收发部4未发送雷达信号的期间。
电磁噪声检测部73计算从频率计算部17输出的信号强度Ssb与第5阈值的差分ΔS。
第5阈值可以存储于电磁噪声检测部73中的谱计算部46(参照图25)的内部存储器，也可以从外部提供。作为第5阈值，考虑比能够由电磁噪声检测部73检测电磁噪声的信号电平例如大3[dB]的值。此外，第5阈值也可以是预先根据进行了电磁噪声试验的结果而得到的值。
电磁噪声检测部73基于差分ΔS，从自ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据中取得一部分数字数据。
电磁噪声检测部73使用所取得的一部分数字数据，分别计算输入到ADC11的电磁噪声的频率Fn＿r及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v。
电磁噪声检测部73将电磁噪声的频率Fn＿r及多普勒频率Fn＿v分别向距离速度计算部16输出。
图25是示出信号处理部12的电磁噪声检测部73的结构图。在图21中，与图5相同的标号表示相同或相当的部分，因此省略说明。
谱计算部46与图5所示的谱计算部41同样，通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间。
谱计算部46计算从频率计算部17输出的信号强度Ssb与第5阈值之间的差分ΔS。
谱计算部46基于差分ΔS，从自ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据中取得一部分数字数据。
谱计算部46对取得的一部分数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第1频谱。
由于从ADC11反复输出确定出的期间内的数字数据，因此，谱计算部46从反复输出的多个数字数据分别取得一部分数字数据。然后，谱计算部46对一部分数字数据分别在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的多个第1频谱。
谱计算部46将计算出的与电磁噪声相关的多个第1频谱向谱计算部42输出。
接着，对图24所示的雷达装置的动作进行说明。
频率计算部17及电磁噪声检测部73以外与图1所示的雷达装置是同样的，因此，这里主要对频率计算部17及电磁噪声检测部73的动作进行说明。
频率计算部17与图1所示的频率计算部15同样，分别计算与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v。
频率计算部17与图1所示的频率计算部15同样，将拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v分别向距离速度计算部16输出。
频率计算部17将拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v各自所相关的信号强度Ssb向电磁噪声检测部73的谱计算部46输出。
拍频Fsb＿r及多普勒频率Fsb＿v各自所相关的信号强度Ssb相当于由图1所示的频率计算部15的频率输出部53检测的峰值。因此，频率计算部17与频率计算部15的频率输出部53同样，能够通过检测第2频谱中的谱值的峰值来检测信号强度Ssb。
谱计算部46通过参照从控制部2输出的控制信号，来确定从雷达信号输出部1未输出雷达信号的期间。
谱计算部46在接受从频率计算部17输出的信号强度Ssb后，如以下的式(3)所示那样计算信号强度Ssb与第5阈值之间的差分ΔS。
ΔS＝Ssb-第5阈值 (3)
谱计算部46基于差分ΔS，从自ADC11输出的数字数据中的确定出的期间内的数字数据中取得一部分数字数据。
即，差分ΔS越大，谱计算部46从确定出的期间内的数字数据中取得越小范围的数字数据。
一部分数字数据的范围x如以下的式(4)所示那样表示。
10×log10(x)＝-ΔS (4)
根据式(4)，例如，如果为ΔS＝3，则x＝1/2，谱计算部46取得确定出的期间内的数字数据的2分之1的范围的数字数据。
例如，如果为ΔS＝6，则x＝1/4，谱计算部46取得确定出的期间内的数字数据的4分之1的范围的数字数据。
即便在谱计算部46取得确定出的期间内的数字数据的一部分的情况下，只要取得满足式(4)的范围的数字数据，则电磁噪声检测部73也能够检测电磁噪声。
谱计算部46对取得的一部分数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第1频谱。
由于从ADC11反复输出确定出的期间内的数字数据，因此，谱计算部46从反复输出的多个数字数据中分别取得一部分数字数据。然后，谱计算部46对一部分数字数据分别在距离方向上进行傅里叶变换，由此，计算与电磁噪声相关的多个第1频谱。
谱计算部46将计算出的与电磁噪声相关的多个第1频谱向谱计算部42输出。
谱计算部42取得从谱计算部46输出的多个第1频谱。
谱计算部42对所取得的多个第1频谱在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第2频谱。
谱计算部42将与电磁噪声相关的第2频谱向频率输出部43输出。
频率输出部43检测从谱计算部42输出的第2频谱中的谱值的峰值。
频率输出部43将检测到的峰值的拍频作为电磁噪声的频率向距离速度计算部16输出。
频率输出部43将检测到的峰值的多普勒频率作为对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率向距离速度计算部16输出。
在以上的实施方式7中，图24所示的雷达装置构成为，频率计算部17将与距观测对象的距离对应的拍频Fsb＿r及对应于与观测对象之间的相对速度的多普勒频率Fsb＿v各自所相关的信号强度Ssb向电磁噪声检测部73输出。然后，电磁噪声检测部73基于从频率计算部17输出的信号强度Ssb与第5阈值之间的差分ΔS，从未从雷达信号输出部1输出雷达信号的期间内的数字数据中取得一部分数字数据，使用一部分数字数据，分别计算输入到ADC11的电磁噪声的频率Fn＿r及对应于与电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率Fn＿v。因此，图24所示的雷达装置的电磁噪声检测部73与图1所示的雷达装置的电磁噪声检测部13相比，能够减轻计算处理的负荷。
在图24所示的雷达装置中，频率计算部17将信号强度Ssb向电磁噪声检测部73的谱计算部46输出，谱计算部46基于信号强度Ssb与第5阈值之间的差分ΔS，取得一部分数字数据。但是，这只不过是一例，频率计算部17也可以代替谱计算部46而向谱计算部42输出信号强度Ssb，还可以向谱计算部46及谱计算部42双方输出信号强度Ssb。
谱计算部42在接受从频率计算部17输出的信号强度Ssb后，计算信号强度Ssb与第5阈值之间的差分ΔS。
谱计算部42基于差分ΔS，从自谱计算部46输出的第1频谱中，取得一部分第1频谱，对一部分第1频谱在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此计算与电磁噪声相关的第2频谱。在该情况下，图24所示的雷达装置的电磁噪声检测部73与图1所示的雷达装置的电磁噪声检测部13相比，也能够减轻计算处理的负荷。
另外，本公开能够进行各实施方式的自由组合、或者各实施方式的任意的结构要素的变形、或者在各实施方式中能够省略任意的结构要素。
产业利用性
本公开适用于检测观测对象的雷达装置、观测对象检测方法及车载装置。
标号说明
1雷达信号输出部，2控制部，3信号源，4收发部，5分配部，6发送天线，7接收天线，8差拍信号生成部，9频率混合部，10滤波器部，11ADC，12信号处理部，13电磁噪声检测部，14观测对象检测部，15、17频率计算部，16距离速度计算部，21电磁噪声检测电路，22频率计算电路，23距离速度计算电路，31存储器，32处理器，41、44、46谱计算部，42、45谱计算部，43频率输出部，51谱计算部，52谱计算部，53频率输出部，61控制部，62、63开关，71、72、73电磁噪声检测部，80雷达信号输出部，81控制部，90雷达装置，91控制单元。

Claims (10)

1.一种雷达装置，其中，
所述雷达装置具备：
差拍信号生成部，频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号被断续地反复发送，在所述雷达信号被发送的期间内接收到被观测对象反射的所述雷达信号作为反射波时，所述差拍信号生成部生成具有被发送的所述雷达信号的频率与所述反射波的频率之间的差分的频率的差拍信号；
转换部，其将由所述差拍信号生成部生成的差拍信号转换成数字数据，输出所述数字数据；
电磁噪声检测部，其使用从所述转换部输出的数字数据中的未发送所述雷达信号的期间内的数字数据，检测输入到所述转换部的电磁噪声；
观测对象检测部，其使用从所述转换部输出的数字数据中的发送所述雷达信号的期间内的数字数据和由所述电磁噪声检测部检测到的电磁噪声，检测所述观测对象；
雷达信号输出部，其将频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号断续地反复输出；以及
收发部，其将从所述雷达信号输出部输出的雷达信号朝向所述观测对象发送，接收被所述观测对象反射的雷达信号作为反射波，将从所述雷达信号输出部输出的雷达信号及所述反射波分别向所述差拍信号生成部输出，
所述电磁噪声检测部使用从所述转换部输出的数字数据中的从所述雷达信号输出部未输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算输入到所述转换部的电磁噪声的频率及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率，
所述观测对象检测部具备：
频率计算部，其使用从所述转换部输出的数字数据中的从所述雷达信号输出部输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算与距所述观测对象的距离对应的拍频及对应于与所述观测对象之间的相对速度的多普勒频率；以及
距离速度计算部，其使用由所述频率计算部计算出的拍频及由所述频率计算部计算出的多普勒频率、以及由所述电磁噪声检测部计算出的电磁噪声的频率及由所述电磁噪声检测部计算出的多普勒频率，分别计算距所述观测对象的距离及与所述观测对象之间的相对速度。
2.一种雷达装置，其中，
所述雷达装置具备：
差拍信号生成部，频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号被断续地反复发送，在所述雷达信号被发送的期间内接收到被观测对象反射的所述雷达信号作为反射波时，所述差拍信号生成部生成具有被发送的所述雷达信号的频率与所述反射波的频率之间的差分的频率的差拍信号；
转换部，其将由所述差拍信号生成部生成的差拍信号转换成数字数据，输出所述数字数据；
电磁噪声检测部，其使用从所述转换部输出的数字数据中的未发送所述雷达信号的期间内的数字数据，检测输入到所述转换部的电磁噪声；
观测对象检测部，其使用从所述转换部输出的数字数据中的发送所述雷达信号的期间内的数字数据和由所述电磁噪声检测部检测到的电磁噪声，检测所述观测对象；
雷达信号输出部，其将频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号输出；
收发部，其将从所述雷达信号输出部输出的雷达信号朝向所述观测对象发送，接收被所述观测对象反射的雷达信号作为反射波，将从所述雷达信号输出部输出的雷达信号及所述反射波分别向所述差拍信号生成部输出；以及
开关，其连接在所述雷达信号输出部与所述收发部之间，反复切换所述雷达信号输出部与所述收发部之间的连接与非连接，
所述收发部在经由所述开关而与所述雷达信号输出部连接时，将从所述雷达信号输出部输出的雷达信号朝向所述观测对象发送，并且将从所述雷达信号输出部输出的雷达信号及所述反射波分别向所述差拍信号生成部输出，
所述电磁噪声检测部使用从所述转换部输出的数字数据中的从所述雷达信号输出部未输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算输入到所述转换部的电磁噪声的频率及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率，
所述观测对象检测部具备：
频率计算部，其使用从所述转换部输出的数字数据中的从所述雷达信号输出部输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算与距所述观测对象的距离对应的拍频及对应于与所述观测对象之间的相对速度的多普勒频率；以及
距离速度计算部，其使用由所述频率计算部计算出的拍频及由所述频率计算部计算出的多普勒频率、以及由所述电磁噪声检测部计算出的电磁噪声的频率及由所述电磁噪声检测部计算出的多普勒频率，分别计算距所述观测对象的距离及与所述观测对象之间的相对速度。
3.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其特征在于，
所述电磁噪声检测部在由所述频率计算部计算出1个以上的多普勒频率时，如果所述1个以上的多普勒频率中的任意的多普勒频率所示的相对速度为第1阈值以下，则分别实施输入到所述转换部的电磁噪声的频率的计算处理及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率的计算处理，如果所述1个以上的多普勒频率所示的相对速度全部大于所述第1阈值，则不实施输入到所述转换部的电磁噪声的频率的计算处理及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率的计算处理。
4.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其特征在于，
所述电磁噪声检测部在由所述频率计算部计算出1个以上的多普勒频率时，如果所述1个以上的多普勒频率中的任意的多普勒频率所示的相对速度与自身的雷达装置的移动速度之间的差分为第2阈值以下，则分别实施输入到所述转换部的电磁噪声的频率的计算处理及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率的计算处理，如果由所述频率计算部计算出的各个多普勒频率所示的相对速度与自身的雷达装置的移动速度之间的差分全部大于所述第2阈值，则不实施输入到所述转换部的电磁噪声的频率的计算处理及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率的计算处理。
5.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，
如果由所述频率计算部计算出的拍频中的与由所述距离速度计算部计算出的距观测对象的距离对应的拍频和由所述电磁噪声检测部计算出的电磁噪声的频率之间的差分为第3阈值以下、并且由所述频率计算部计算出的多普勒频率中的对应于由所述距离速度计算部计算出的与观测对象之间的相对速度的多普勒频率和由所述电磁噪声检测部计算出的多普勒频率之间的差分为第4阈值以下，则所述雷达信号输出部变更反复输出的所述雷达信号的频带宽度或者反复输出的所述雷达信号的扫描时间。
6.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其特征在于，
所述观测对象检测部将由所述距离速度计算部计算出的距观测对象的距离及与观测对象之间的相对速度分别向汽车的控制单元输出，将由所述电磁噪声检测部计算出的拍频及多普勒频率分别向所述控制单元输出。
7.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，
所述电磁噪声检测部对从所述转换部输出的数字数据中的从所述雷达信号输出部未输出雷达信号的期间内的数字数据在距离方向上进行傅里叶变换，由此计算与输入到所述转换部的电磁噪声相关的第1频谱，
对所述第1频谱所包含的多个谱值中的由所述频率计算部计算出的拍频的谱值在相对速度方向上进行傅里叶变换，由此分别计算输入到所述转换部的电磁噪声的频率及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率。
8.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，
所述频率计算部将与距所述观测对象的距离对应的拍频所相关的信号强度及对应于与所述观测对象之间的相对速度的多普勒频率所相关的信号强度向所述电磁噪声检测部输出，
所述电磁噪声检测部基于从所述频率计算部输出的信号强度与第5阈值之间的差分，从未从所述雷达信号输出部输出雷达信号的期间内的数字数据中取得一部分数字数据，使用所述一部分数字数据，分别计算输入到所述转换部的电磁噪声的频率及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率。
9.一种观测对象检测方法，其中，
当频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号从雷达信号输入部被断续地反复发送，在所述雷达信号被发送的期间内接收到被观测对象反射的所述雷达信号作为反射波，生成具有被发送的所述雷达信号的频率与所述反射波的频率之间的差分的频率的差拍信号，并通过转换部将所述差拍信号转换成数字数据，从所述转换部输出数字数据时，
电磁噪声检测部使用从所述转换部输出的数字数据中的未发送所述雷达信号的期间内的数字数据，检测输入到所述转换部的电磁噪声，
观测对象检测部使用从所述转换部输出的数字数据中的发送所述雷达信号的期间内的数字数据和由所述电磁噪声检测部检测到的电磁噪声，检测所述观测对象，
所述电磁噪声检测部使用从所述转换部输出的数字数据中的从所述雷达信号输出部未输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算输入到所述转换部的电磁噪声的频率及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率，
所述观测对象检测部的频率计算部使用从所述转换部输出的数字数据中的从所述雷达信号输出部输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算与距所述观测对象的距离对应的拍频及对应于与所述观测对象之间的相对速度的多普勒频率；以及
所述观测对象检测部的距离速度计算部使用由所述频率计算部计算出的拍频及由所述频率计算部计算出的多普勒频率、以及由所述电磁噪声检测部计算出的电磁噪声的频率及由所述电磁噪声检测部计算出的多普勒频率，分别计算距所述观测对象的距离及与所述观测对象之间的相对速度。
10.一种车载装置，具备检测观测对象的雷达装置，其特征在于，
所述雷达装置具备：
差拍信号生成部，频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号被断续地反复发送，在所述雷达信号被发送的期间内接收到被观测对象反射的所述雷达信号作为反射波时，所述差拍信号生成部生成具有被发送的所述雷达信号的频率与所述反射波的频率之间的差分的频率的差拍信号；
转换部，其将由所述差拍信号生成部生成的差拍信号转换成数字数据，输出所述数字数据；
电磁噪声检测部，其使用从所述转换部输出的数字数据中的未发送所述雷达信号的期间内的数字数据，检测输入到所述转换部的电磁噪声；
观测对象检测部，其使用从所述转换部输出的数字数据中的发送所述雷达信号的期间内的数字数据和由所述电磁噪声检测部检测到的电磁噪声，检测所述观测对象；
雷达信号输出部，其将频率伴随着时间的经过而变化的频率调制信号作为雷达信号断续地反复输出；以及
收发部，其将从所述雷达信号输出部输出的雷达信号朝向所述观测对象发送，接收被所述观测对象反射的雷达信号作为反射波，将从所述雷达信号输出部输出的雷达信号及所述反射波分别向所述差拍信号生成部输出，
所述电磁噪声检测部使用从所述转换部输出的数字数据中的从所述雷达信号输出部未输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算输入到所述转换部的电磁噪声的频率及对应于与所述电磁噪声的产生源之间的相对速度的多普勒频率，
所述观测对象检测部具备：
频率计算部，其使用从所述转换部输出的数字数据中的从所述雷达信号输出部输出雷达信号的期间内的数字数据，分别计算与距所述观测对象的距离对应的拍频及对应于与所述观测对象之间的相对速度的多普勒频率；以及
距离速度计算部，其使用由所述频率计算部计算出的拍频及由所述频率计算部计算出的多普勒频率、以及由所述电磁噪声检测部计算出的电磁噪声的频率及由所述电磁噪声检测部计算出的多普勒频率，分别计算距所述观测对象的距离及与所述观测对象之间的相对速度。
CN202080012474.1A 2019-02-12 2020-02-05 雷达装置、观测对象检测方法及车载装置 Active CN113383245B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPPCT/JP2019/004877 2019-02-12
PCT/JP2019/004877 WO2020165952A1 (ja) 2019-02-12 2019-02-12 レーダ装置、観測対象検出方法及び車載装置
PCT/JP2020/004310 WO2020166442A1 (ja) 2019-02-12 2020-02-05 レーダ装置、観測対象検出方法及び車載装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113383245A CN113383245A (zh) 2021-09-10
CN113383245B true CN113383245B (zh) 2024-04-02

Family

ID=72043798

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080012474.1A Active CN113383245B (zh) 2019-02-12 2020-02-05 雷达装置、观测对象检测方法及车载装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11921196B2 (zh)
JP (1) JP6880344B2 (zh)
CN (1) CN113383245B (zh)
DE (1) DE112020000412B4 (zh)
WO (2) WO2020165952A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021210116A1 (ja) 2020-04-16 2021-10-21 三菱電機株式会社 レーダ信号処理装置、レーダ信号処理方法、レーダ装置及び車載装置
JP7282286B2 (ja) * 2021-03-11 2023-05-26 三菱電機株式会社 レーダ装置、及びレーダ装置を備えた車載装置
WO2022201455A1 (ja) * 2021-03-25 2022-09-29 三菱電機株式会社 レーダ装置
TWI789912B (zh) * 2021-09-16 2023-01-11 立積電子股份有限公司 調頻連續波雷達裝置及其訊號處理方法

Citations (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05240947A (ja) * 1992-02-27 1993-09-21 Honda Motor Co Ltd Ｆｍレーダ装置
JPH07151852A (ja) * 1993-12-01 1995-06-16 Honda Motor Co Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH0980149A (ja) * 1995-09-13 1997-03-28 Fujitsu Ltd 距離・速度検出用レーダ装置
JPH09133765A (ja) * 1995-11-10 1997-05-20 Hitachi Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH10253750A (ja) * 1997-03-13 1998-09-25 Mitsubishi Electric Corp Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH1164502A (ja) * 1997-08-22 1999-03-05 Mitsubishi Electric Corp 障害物検出レーダ装置
CN1298488A (zh) * 1998-04-28 2001-06-06 丰田自动车株式会社 Fm－cw雷达装置
JP2003139847A (ja) * 2001-10-31 2003-05-14 Fujitsu Ltd 通信処理装置
WO2003044560A1 (en) * 2001-11-21 2003-05-30 Vaisala Oyj Method for processing a frequency modulated interrupted continuous wave (fmicw) radar signal
JP2004085452A (ja) * 2002-08-28 2004-03-18 Toyota Central Res & Dev Lab Inc Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
FR2846751A1 (fr) * 2002-10-31 2004-05-07 Cynove Procedes et dispositifs de mesure de la vitesse de vehicules en mouvement
JP2004271262A (ja) * 2003-03-06 2004-09-30 Mitsubishi Electric Corp Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2005009950A (ja) * 2003-06-18 2005-01-13 Matsushita Electric Works Ltd レーダ装置
JP2008209225A (ja) * 2007-02-26 2008-09-11 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置
JP2010112937A (ja) * 2008-11-10 2010-05-20 Fujitsu Ten Ltd 信号処理装置、及びレーダ装置
KR20100054639A (ko) * 2008-11-14 2010-05-25 엘아이지넥스원 주식회사 레이더 시스템 및 이를 이용한 신호 처리 방법
JP2011237268A (ja) * 2010-05-10 2011-11-24 Mitsubishi Electric Corp Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
CN102803986A (zh) * 2010-03-31 2012-11-28 古河电气工业株式会社 雷达装置
JP2013088347A (ja) * 2011-10-20 2013-05-13 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2013096903A (ja) * 2011-11-02 2013-05-20 Denso Corp レーダ装置
JP2013096593A (ja) * 2011-10-28 2013-05-20 Noritz Corp 燃焼装置
JP2015022699A (ja) * 2013-07-23 2015-02-02 株式会社豊田中央研究所 車両周囲環境報知システム
WO2016080156A1 (ja) * 2014-11-19 2016-05-26 三菱電機株式会社 レーダ装置
JP2018080938A (ja) * 2016-11-14 2018-05-24 株式会社デンソーテン レーダ装置および物標検知方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7683827B2 (en) * 2004-12-15 2010-03-23 Valeo Radar Systems, Inc. System and method for reducing the effect of a radar interference signal
WO2006120824A1 (ja) * 2005-05-13 2006-11-16 Murata Manufacturing Co., Ltd. レーダ
JP5226185B2 (ja) * 2006-02-15 2013-07-03 富士通株式会社 探知測距装置
DE102008038365A1 (de) 2008-07-02 2010-01-07 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Fahrzeug-Radarsystem und Verfahren zur Bestimmung einer Position zumindest eines Objekts relativ zu einem Fahrzeug
DE102010037163B4 (de) * 2009-08-27 2017-12-21 Fujitsu Ten Ltd. Signalverarbeitungsvorrichtung, Radarvorrichtung, Fahrzeugsteuersystem, Signalverarbeitungsverfahren und computerlesbares Medium
EP2390679B1 (en) * 2010-05-27 2012-10-03 Mitsubishi Electric R&D Centre Europe B.V. Automotive radar with radio-frequency interference avoidance
JP5267538B2 (ja) 2010-11-05 2013-08-21 株式会社デンソー ピーク検出閾値の設定方法、物標情報生成装置、プログラム
US8416121B2 (en) * 2010-12-08 2013-04-09 International Business Machines Corporation Narrow-band wide-range frequency modulation continuous wave (FMCW) radar system
JP5978962B2 (ja) * 2012-11-30 2016-08-24 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置
US9448300B2 (en) * 2014-05-28 2016-09-20 Nxp B.V. Signal-based data compression
US9784828B2 (en) * 2014-08-27 2017-10-10 Texas Insturments Incorporated FMCW doppler processing algorithm for achieving CW performance
US10067221B2 (en) * 2015-04-06 2018-09-04 Texas Instruments Incorporated Interference detection in a frequency modulated continuous wave (FMCW) radar system
JP6696678B2 (ja) * 2015-09-17 2020-05-20 株式会社デンソーテン レーダ装置、レーダ装置用の信号処理装置及び測速方法
DE102015120733B4 (de) * 2015-11-30 2017-11-02 Infineon Technologies Ag Radarvorrichtung mit Schätzung des Phasenrauschens
US11002829B2 (en) * 2016-04-15 2021-05-11 Mediatek Inc. Radar interference mitigation method and apparatus
JP2019015797A (ja) 2017-07-04 2019-01-31 住友電気工業株式会社 光結合部材及び光通信モジュール
EP3444628A1 (en) * 2017-08-18 2019-02-20 Nxp B.V. Radar unit, integrated circuit and methods for detecting and mitigating mutual interference
US11175376B2 (en) * 2018-09-18 2021-11-16 Infineon Technologies Ag System and method for determining interference in a radar system

Patent Citations (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05240947A (ja) * 1992-02-27 1993-09-21 Honda Motor Co Ltd Ｆｍレーダ装置
JPH07151852A (ja) * 1993-12-01 1995-06-16 Honda Motor Co Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH0980149A (ja) * 1995-09-13 1997-03-28 Fujitsu Ltd 距離・速度検出用レーダ装置
JPH09133765A (ja) * 1995-11-10 1997-05-20 Hitachi Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH10253750A (ja) * 1997-03-13 1998-09-25 Mitsubishi Electric Corp Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH1164502A (ja) * 1997-08-22 1999-03-05 Mitsubishi Electric Corp 障害物検出レーダ装置
CN1298488A (zh) * 1998-04-28 2001-06-06 丰田自动车株式会社 Fm－cw雷达装置
JP2003139847A (ja) * 2001-10-31 2003-05-14 Fujitsu Ltd 通信処理装置
WO2003044560A1 (en) * 2001-11-21 2003-05-30 Vaisala Oyj Method for processing a frequency modulated interrupted continuous wave (fmicw) radar signal
JP2004085452A (ja) * 2002-08-28 2004-03-18 Toyota Central Res & Dev Lab Inc Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
FR2846751A1 (fr) * 2002-10-31 2004-05-07 Cynove Procedes et dispositifs de mesure de la vitesse de vehicules en mouvement
JP2004271262A (ja) * 2003-03-06 2004-09-30 Mitsubishi Electric Corp Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2005009950A (ja) * 2003-06-18 2005-01-13 Matsushita Electric Works Ltd レーダ装置
JP2008209225A (ja) * 2007-02-26 2008-09-11 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置
JP2010112937A (ja) * 2008-11-10 2010-05-20 Fujitsu Ten Ltd 信号処理装置、及びレーダ装置
KR20100054639A (ko) * 2008-11-14 2010-05-25 엘아이지넥스원 주식회사 레이더 시스템 및 이를 이용한 신호 처리 방법
CN102803986A (zh) * 2010-03-31 2012-11-28 古河电气工业株式会社 雷达装置
JP2011237268A (ja) * 2010-05-10 2011-11-24 Mitsubishi Electric Corp Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2013088347A (ja) * 2011-10-20 2013-05-13 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2013096593A (ja) * 2011-10-28 2013-05-20 Noritz Corp 燃焼装置
JP2013096903A (ja) * 2011-11-02 2013-05-20 Denso Corp レーダ装置
JP2015022699A (ja) * 2013-07-23 2015-02-02 株式会社豊田中央研究所 車両周囲環境報知システム
WO2016080156A1 (ja) * 2014-11-19 2016-05-26 三菱電機株式会社 レーダ装置
JP2018080938A (ja) * 2016-11-14 2018-05-24 株式会社デンソーテン レーダ装置および物標検知方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6880344B2 (ja) 2021-06-02
US11921196B2 (en) 2024-03-05
WO2020166442A1 (ja) 2020-08-20
WO2020165952A1 (ja) 2020-08-20
DE112020000412T5 (de) 2021-09-30
CN113383245A (zh) 2021-09-10
US20210325531A1 (en) 2021-10-21
JPWO2020166442A1 (ja) 2021-03-25
DE112020000412B4 (de) 2023-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113383245B (zh) 雷达装置、观测对象检测方法及车载装置
JP6560165B2 (ja) レーダ装置
JP4769684B2 (ja) 電子走査式レーダ装置
US10746848B2 (en) In-vehicle radar apparatus
JP5062225B2 (ja) 物標検出装置
CN110462422B (zh) 雷达装置
US10746853B2 (en) On-board radar apparatus and notification system
KR20110139765A (ko) 송신 신호와 수신 신호를 디커플링하고 외래 방사를 억제하는 어레이와 프로세스를 채용한 레이더 시스템
US20130271310A1 (en) On-board radar apparatus, detection method, and detection program
CN112105947A (zh) 雷达装置
JP2007139691A (ja) 車載用パルスレーダ装置
CN115087884A (zh) 雷达装置、观测对象检测方法以及车载装置
JP2004144665A (ja) 距離予測方法、及びレーダ装置
JP3720662B2 (ja) 車載用レーダ装置
WO2019224950A1 (ja) レーダ装置
JP4249057B2 (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ
JP2013238414A (ja) 車載用のレーダ装置、方位検知方法、方位検知プログラム
JP4910955B2 (ja) 車両用レーダ装置
US20220390584A1 (en) Radar signal processing device, radar signal processing method, radar device, and in-vehicle device
WO2014104299A1 (ja) 車載レーダ装置
JP2019194627A (ja) レーダ信号処理装置およびレーダ装置
JP6987300B2 (ja) レーダ装置、信号処理方法及び車載装置
JP7462852B2 (ja) レーダ装置及びレーダ装置の干渉対策検出方法
JP2002323557A (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2014215244A (ja) レーダ受信装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant